JP2004147210A - 運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車載カメラ2と、路面上に等間隔に描かれた車両進行方向に隣接する平行線間の距離の比が90%から100%の間の所定比にとなるように車載カメラ2による撮影画像を変換処理する画像合成変換手段3と、画像合成変換手段3によって変換処理された車載カメラ2による撮影画像を画面に表示する表示手段4とを備える。これにより、実際の車両の動きと画面上の車両の動きとが一致し、表示画像から受ける錯覚がなくなる。
【選択図】 図3
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は車載の広角カメラで撮像した車両周囲の画像を車載モニタに表示し車両運転を支援する運転支援装置に係り、特に、車載モニタに人間の目の距離感に合った画像を表示して運転者に違和感を与えない様にした運転支援装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
車載カメラを車両のリアトランク部等に後ろ向きに設置し、この車載カメラから得られた車両後方の撮像画像を運転者に提示する運転支援装置が普及し始めている。この車載カメラとしては、通常、広範囲を撮像可能な広角カメラが用いられ、小さなモニタ画面に広い範囲の撮像画像を表示する様にしている。
【0003】
しかし、広角カメラはレンズ歪みが大きいため、直線が曲線として撮像されてしまい、モニタ画面に表示される画像は見づらい画像になってしまう。そこで、従来から、特許第3300334号公報(特許文献1)に記載されている様に、広角カメラの撮像画像からレンズ歪みを除去し、直線が直線として見える画像に変換し、モニタ画面に表示するようにしている。
【0004】
図8は、等間隔の格子模様を水平画角130°程度の広角レンズを持つ広角カメラで撮影した画像であり、広い範囲が撮像されていることが分かる。しかし、近い範囲では直線が大きく湾曲した曲線として撮像されてしまい、且つ、大きく表示されるため近くに感じられる。一方、遠い範囲は小さく表示されるため一層遠くに感じられ、遠近感が実際より大きな画像となっている。
【0005】
これに対し、図9は、図8の画像からレンズ歪みを除去した画像であり、直線が直線として表示される様に画像が変換されている。
【0006】
【特許文献1】
特許第3300334号公報
【0007】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、図9に示す画像は、水平画角130°程度のレンズを持つ広角カメラによる遠近感がそのまま残った画像であり、遠くの画像は必要以上に小さく、近くの画像は大きく表示されている。この図9において、ラインa1とラインa2との距離b1とラインa2とラインa3との距離b2の比は、1:0.83となっており、同様に、距離b2と距離b3との比も1:0.83となっており、このため、車両を等速でバックさせていても、モニタ画面上で遠くの画像が近づいてくる速度感は等速ではなく、その画像がカメラに近づいて来るに従って加速された動きとなり、広角カメラを通さずに直接人間の目で格子模様を見ながら運転したときの感覚と大きく異なってしまうという問題がある。
【0008】
本発明の目的は、広角カメラで撮像した画像をモニタ画面に表示する場合でも直接人間の目で見た感覚と同様の感覚でモニタ画面の表示画像を見ることができる運転支援装置を提供することにある。
【0009】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成する本発明の運転支援装置は、車両の周囲を撮像する車載カメラと、画面を有する車載の表示手段と、前記車載カメラによる被写体の画像の前記画面上での移動距離が前記被写体と前記車両との間の実際の相対移動距離にほぼ比例するように前記車載カメラの撮像画像を変換して前記画面に表示する画像変換手段とを備えたことを特徴とする。
【0010】
この構成により、例えば実際の相対移動距離が1mの場合に画面上で4cmの移動距離となったとき実際の相対移動距離が50cmの場合に画面上で2cmの移動距離となり、表示手段に表示された画像の遠近感が人間の目に合った遠近感に近くなり、実際の車両の動きと画面上の車両の動きとが一致し、表示画像から受ける錯覚がなくなる。
【0011】
上記目的を達成する本発明の運転支援装置は、車両の周囲を撮像する車載カメラと、車両進行方向に直交し且つ30cm程度の等間隔で路面上に描かれた平行線間の距離の比が90%から100%の間の所定比にとなるように前記車載カメラによる撮影画像を変換処理する画像変換手段と、前記画像変換手段によって変換処理された前記車載カメラによる撮影画像を画面に表示する表示手段とを備えたことを特徴とする。
【0012】
この構成により、表示手段に表示された画像の遠近感が人間の目に合った遠近感に近くなり、実際の車両の動きと画面上の車両の動きとが一致し、表示画像から受ける錯覚がなくなる。
【0013】
好適には、上記において、前記画像変換手段は、前記変換処理の他に前記車載カメラのレンズ歪み除去処理を行うことを特徴とする。この構成により、直線が直線として表示手段に表示され、より見やすい画像となる。
【0014】
更に好適には、上記において、前記画像変換手段は、前記変換処理及び前記レンズ歪み除去処理の他に、前記車載カメラの撮影画像の視点を変換する視点変換処理を行うことを特徴とする。この構成により、運転者の視点を所望の視点に変更でき、路面情報がより見やすくなる。
【0015】
更に好適には、上記において、前記画像変換手段は、マッピングテーブルで前記変換処理及び前記レンズ歪み除去処理並びに前記視点変換処理を行うことを特徴とする。この構成により、演算処理装置の処理負荷を増やすことなくリアルタイムに画像変換処理が行われ、リアルタイムに表示手段に画像を表示可能となる。
【0016】
更に好適には、車両後方の車幅と同じ領域で且つ車両後方の少なくとも2mの範囲の撮像画像に対して前記変換処理を施すことを特徴とする。この構成により、駐車などの車両後退時に運転者が注視することの多い範囲のみに運転者の錯覚を無くす画像表示を行い、他の範囲に広角カメラで得られた遠方の情報を表示することが可能となる。
【0017】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。
【0018】
(第1の実施の形態)
図1は、本発明の一実施の形態に係る運転支援装置を車両へ取り付けた構成図である。この運転支援装置は、車両1に設置された2台の広角カメラでなる撮像装置2と、撮像装置2の撮像画像を処理する画像合成変換装置3と、画像合成変換処理後の画像を表示する車載モニタ(表示手段)4とを備えて構成される。
【0019】
撮像装置2は、車両1の後方を撮影するように設置され、撮像装置2で撮像された画像は、画像合成変換装置3によりレンズ歪みが除去され、更に後述するように、広角カメラの撮像画像が人間の目の距離感に合った画像に変換され、車載モニタ4に表示される。
【0020】
図2は、運転支援装置の詳細構成図である。撮像装置2は、車両後方の左側領域を撮像する様に設置されたカメラ21及びこのカメラ21の撮像画像データを一時保持するフレームメモリ22と、車両後方の右側領域を撮像する様に設置されたカメラ23及びこのカメラ23の撮像画像データを一時保持するフレームメモリ24とを備える。尚、この実施の形態では、車両後方の左右を夫々カメラ21、23で撮像し左右の撮像画像を合成する構成としているが、1台のカメラで車両後方の左右を一度に撮像する構成としてもよい。
【0021】
画像合成変換装置3は、撮像装置2の2つのフレームメモリ22、24から取り込んだ車両後方の左右の画像を合成する画像合成手段31と、画像合成手段31が合成する画像の各画素のマッピング情報を格納したマッピングテーブル参照手段32と、画像合成手段31が合成した画像を映像信号に変換する映像信号生成手段33とから構成される。
【0022】
マッピングテーブル参照手段32は、出力画像(モニタ4に表示する画像)の各画素の位置座標と入力画像(カメラ21、23の撮像画像)の各画素の位置座標との対応を示す変換アドレス(マッピングテーブル)を格納した変換アドレスメモリ32aと、入力画像の各画素の必要度が記憶された必要度メモリ32bとを備える。
【0023】
ここで「必要度」とは、例えば左右の入力画像を左右つなぎ合わせて1枚の出力画像を生成する場合に、左右の入力画像が重複する領域の各画素データの値を決めるとき、右側の入力画素の必要度を「0.5」、左側の入力画素の必要度を「0.5」などとして加算演算する値である。また、上記変換アドレスは、合成画像が人間の目の距離感に合った画像となるように予め生成され、マッピングテーブルとして変換アドレスメモリ32aに格納されている。
【0024】
画像合成手段31は、マッピングテーブル参照手段32に記録されている変換アドレス(マッピングテーブル)に基づき、フレームメモリ22、24内の各画素データを、指定された必要度に応じて混合器31a、31bで合成演算し、更に、合成演算された左右の各画素データを加算器31cで加算することにより出力画素のデータを生成する。
【0025】
即ち、画像合成手段31は、例えば、入力画像信号等の適切な同期信号に基づいて動作し、マッピングテーブル参照手段32に従って2つの異なるカメラ21、23から入力される画像を合成したり、各画素位置を変更したりして出力画像を生成することで、リアルタイムに、異なる複数のカメラ21、23からの入力画像を滑らかにつなぎ合わせる。
【0026】
映像信号生成手段33は、画像合成手段31から出力される出力画素データを映像信号に変換し、モニタ4に出力する。
【0027】
カメラ21、23は、例えば水平画角130°程度の広角レンズを搭載した広角カメラであり、その撮像画像を左右合成して得ることができる車両後方の画像は、図8に示す様に、近いほど大きく、遠いほど小さい画像として表示される。図8に示す例は、車両後方の駐車領域(一般的には、縦がほぼ5m、横がほぼ3mの矩形領域。分かりやすくするために、この駐車領域を格子模様で示している。)を広角カメラによって撮像した画像であるが、本実施形態では、この図8の画像を、レンズ歪みを除去し、且つ、人間の目の距離感に合った画像となるように所定のマッピングテーブルを用いて変換する。
【0028】
人間の目は、水平画角40°程度のレンズを持ったカメラに相当する。人間の目の距離感に合った画像とは、水平画角40°程度のカメラによって撮像した画像ということができ、そこで本実施の形態では、水平画角130°程度の広角カメラで撮影した画像を、マッピングテーブルを用いて、水平画角40°程度のカメラで撮影した距離感となるように変換する。図3は、この変換を行い且つレンズ歪みを除去した画像を示す図である。
【0029】
この図3は、地面上に描かれた1辺30cmの格子模様を撮像した画像からレンズ歪みを除去した画像であり、格子模様のラインc1とラインc2との距離d1と、ラインc2とライン3との距離d2の比は1:0.91程度であり、ラインc2とラインc3との距離d2と、ラインc3とラインc4との距離d3の比も、1:0.91程度であり、図3は、以下同様の比を保った画像となっている。
【0030】
このように、路面上に車両進行方向に等間隔に引かれた平行線同士の距離の比が各平行線間で90%〜100%の間の所定比となるように画像変換することにより、図9で説明した不具合すなわち、遠くの画像が近づくにつれて加速するような錯覚を起こすことがなくなり、人間の目の距離感に合った画像となる。
【0031】
(第2の実施の形態)
図4は、第2の実施の形態に係る画像変換処理後の画像を示す図である。この実施の形態に係る運転支援装置のハードウェア構成は第1の実施の形態と同じであるが、そのマッピングテーブルが異なる。
【0032】
広角カメラ21、23の撮像画像を合成してレンズ歪みを除去し、且つ路面上に引かれた平行線同士の距離の比が90%〜100%の間の所定比となるように画像変換するのは第1の実施の形態と同じであるが、この画像変換時に、本実施の形態では、同時に視点変換も行い、路面上の画像を、図1の撮像装置2の実設置位置より例えば100cm上方の仮想視点位置から見た画像に変換する。
【0033】
この様に視点変換することで、モニタ画面を見ている運転者の視点は高くなり、路面上の画像がより見やすくなる。
【0034】
(第3の実施の形態)
図5は、本発明の第3の実施の形態に係る画像変換処理後の画像を示す図である。この実施の形態に係る運転支援装置のハードウェア構成も第1の実施の形態と同じであるが、そのマッピングテーブルが異なる。
【0035】
本実施の形態では、車両近くの画像と遠くの画像とに対し夫々異なる変換処理を施して合成している。図5の範囲E1、例えば車両後端から2m程度の範囲E1では、図4に示した第2の実施の形態と同じ変換画像を用いている。そして、範囲E1より遠い範囲E2に、遠方の撮像画像からレンズ歪みを除去した画像を貼り付けている。
【0036】
図6は、図5の画像生成方法を説明する図である。今、実際の撮像装置2が実位置Rに置かれており、この撮像装置2で実際に車両後方画像を撮像することになる。この撮像画像を、仮想位置Vに置かれた仮想カメラ2aで撮像した画像に視点変換し、路面10上に投影した画像が図4である。
【0037】
本実施の形態では更に、車両後端から2mの位置に路面に垂直な平面11を立て、遠方の画像を仮想カメラ2aから見た画像として平面11に投影し、得られた画像を図5の範囲E2に貼り付けている。図7は、撮像装置2の撮像画像を車両後端0mに垂直に立てた平面だけに投影したレンズ歪み除去後の画像であり、近い部分の画像は図9よりも更に遠近感が強い画像となっているが、遠い画像の歪みは少なくなっている。
【0038】
そこで、本実施の形態では、車両後端2mの位置に垂直に立てた平面11への投影画像を図5の範囲E2に貼り付け、広角カメラで撮像された広範囲な情報を運転者に提示することとしている。
【0039】
この様に、上述した各実施の形態によれば、広角カメラの撮像画像を人間の目に相当するカメラで撮像された画像に変換してからモニタ画面に表示するため、モニタ画面の表示画像の動きと実際の車両の動きとが一致し、運転者の運転支援を図ることが可能となる。
【0040】
【発明の効果】
本発明によれば、人間の目の遠近感に合った画像をモニタに表示することができる運転支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1の実施の形態に係る運転支援装置の車両への取り付け構成図
【図2】本発明の第1の実施の形態に係る運転支援装置の詳細構成図
【図3】本発明の第1の実施の形態に係る運転支援装置によるモニタ表示画面例を示す図
【図4】本発明の第2の実施の形態に係る運転支援装置によるモニタ表示画面例を示す図
【図5】本発明の第3の実施の形態に係る運転支援装置によるモニタ表示画面例を示す図
【図6】本発明の第3の実施の形態に係る運転支援装置による画像生成方法の説明図
【図7】本発明の第3の実施の形態に係る運転支援装置による画像生成方法の説明図
【図8】従来の広角カメラによる撮像画像を示す図
【図9】従来の広角カメラによる撮像画像からレンズ歪みを除去した画像を示す図
【符号の説明】
1 自車両
2 撮像装置
3 画像合成変換装置
4 表示手段(車載モニタ)
10 路面
11 平面
21、23 カメラ
22、24 フレームメモリ
31 画像合成手段
32 マッピングテーブル参照手段
32a 変換アドレスメモリ
32b 必要度メモリ
33 映像信号生成手段
Claims (6)
- 車両の周囲を撮像する車載カメラと、画面を有する車載の表示手段と、前記車載カメラによる被写体の画像の前記画面上での移動距離が前記被写体と前記車両との間の実際の相対移動距離にほぼ比例するように前記車載カメラの撮像画像を変換して前記画面に表示する画像変換手段とを備えたことを特徴とする運転支援装置。
- 車両の周囲を撮像する車載カメラと、車両進行方向に直交し且つ30cm程度の等間隔で路面上に描かれた平行線間の距離の比が90%から100%の間の所定比にとなるように前記車載カメラによる撮影画像を変換処理する画像変換手段と、前記画像変換手段によって変換処理された前記車載カメラによる撮影画像を画面に表示する表示手段とを備えたことを特徴とする運転支援装置。
- 前記画像変換手段は、前記変換処理の他に前記車載カメラのレンズ歪み除去処理を行うことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の運転支援装置。
- 前記画像変換手段は、前記変換処理及び前記レンズ歪み除去処理の他に、前記車載カメラの撮影画像の視点を変換する視点変換処理を行うことを特徴とする請求項3に記載の運転支援装置。
- 前記画像変換手段は、マッピングテーブルで前記変換処理及び前記レンズ歪み除去処理並びに前記視点変換処理を行うことを特徴とする請求項4に記載の運転支援装置。
- 車両後方の車幅と同じ領域で且つ車両後方の少なくとも2mの範囲の撮像画像に対して前記変換処理を施すことを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれかに記載の運転支援装置。
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JP2002311550A JP2004147210A (ja) | 2002-10-25 | 2002-10-25 | 運転支援装置 |
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- 2002-10-25 JP JP2002311550A patent/JP2004147210A/ja active Pending
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