DE3626090A1 - Schmiedemanipulator - Google Patents
SchmiedemanipulatorInfo
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Classifications
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21J—FORGING; HAMMERING; PRESSING METAL; RIVETING; FORGE FURNACES
- B21J13/00—Details of machines for forging, pressing, or hammering
- B21J13/08—Accessories for handling work or tools
- B21J13/10—Manipulators
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Forging (AREA)
Description
Zur Handhabung schwerer Schmiedestücke werden Schmiede
manipulatoren verwendet, deren das Schmiedestück fassende
Zange zum Heben, Senken, horizontalen und vertikalen
Schwenken, seitlichen Parallelverschieben, Drehen und axia
len Fahren eingerichtet ist.
Bekannte Schmiedemanipulato
ren sind hierzu gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1
mit in einem Fahrgestell von Zugstangen getragenen Lagern
für einen in den Lagern drehbaren Zangenträger versehen, wo
bei die als Kolben-Zylinder-Einheiten teleskopartig ausge
bildeten Zugstangen kugelgelenkig einerseits mit im
Fahrgestell schwenkbaren Gabeln höhenverstellbar und anderer
seits mit die Lager des Zangenträgers tragenden Traversen
verbunden sind, und wobei der Zangenträger mit seinen La
gern an den Traversen horizontal verstellbar ist. Die
durch integrierte Kolben-Zylinder-Einheiten teleskopartige
Ausbildung der Zugstangen, die mit dem dem Zangenkopf nächst
gelegenen Zugstangenpaar für eine vertikale Federung und
mit dem hinteren Zugstangenpaar für eine Neigungseinstellung
des Zangenträgers eingerichtet sind, um übermäßige Lager
belastungen zu vermeiden und ein Bewegen des Schmiede
stückes zwischen den Schmiedewerkzeugen der Presse berührungs
los oder mit geringem Auflagerdruck zu gewährleisten, hat zur
Anordnung der den Zangenträger mit seinen Lagern tragenden
Traversen unterhalb der Lager geführt (DE-PS 22 55 009).
Ein Vorteil dieser Anordnung liegt auch darin, daß sich re
lativ lange Zugstangen ergeben, so daß deren Auslenkungs
winkel bei einer vorgegebenen Längs- oder Querbewegung
des Zangenträgers gering bleiben (DE-PS 12 98 497).
Vorgegeben durch die Sattelhöhe des unteren Schmiedewerk
zeuges muß der Zangenträger in seiner unteren Lage möglichst
dicht auf die Hüttenflur absenkbar sein und sofern der
Abstand vom Hüttenflur bis Mitte Zangenträger für die
Unterbringung der Lager mit zugehöriger Traverse in Lager
mittenebene nicht ausreicht, hat man Lager und Traverse in
Richtung der Achse des Zangenträgers zueinander versetzt
mit dem Nachteil, daß das die Lager des Zangenträgers auf
nehmende, diese verbindende Gehäuse den Biegemomenten aus
gesetzt ist, die aus den Lagerdrücken und dem Versatz der
Traverse zu den Lagern resultieren.
Aufgabe der Erfindung ist es, bei entlang Traversen quer
verschiebbaren Lagern der Zangenträger Biegemomente in
dem die Lager verbindenden Bauteil bei Anordnung des
Zangenträgers dicht über Hüttenflur auch für den Fall zu
vermeiden, daß das nahe der Zange gelegene Lager des Zangen
trägers in seinem Durchmesser dem der Zange nahekommt.
Zur Lösung dieser Aufgabe sieht die Erfindung vor, daß
die die Lager für den Zangenträger tragenden Traversen,
entlang denen die Lager quer verschiebbar sind, in der je
weiligen Lagermittenebene über den Lagern angeordnet sind.
Zum Stande der Technik wird auf die DE-PS 15 27 362 ver
wiesen, durch die die Aufhängung der Lager eines Zangen
trägers im Fahrgestell mittels Pendeln bekannt ist, wobei
die Verbindung zwischen den Pendeln und Lagern in der je
weiligen Lagermittenebene vorgesehen ist. Durch die Auf
hängung über pendel wird eine nachgiebige Abstützung des
Zangenträgers in axialer Richtung ermöglicht, ohne daß
aber eine Querbewegung des Zangenträgers, dessen Höhen
verstellung, Neigungseinstellung und vertikale Federung
vorgesehen oder möglich ist.
Die Anordnung der Traversen in der jeweiligen Lagermitten
ebene über den Lagern des Zangenträgers, wie diese er
findungsgemäß vorgesehen ist, führt jedoch zu einer ent
sprechend großen Bauhöhe des Manipulators, sofern die
Zugstangen mit integrierten Kolben-Zylinder-Einheiten
teleskopartig ausgebildet und so für die vertikale Federung
und Neigungseinstellung des Zangenträgers eingerichtet sind.
In Weiterführung der Aufgabe der Erfindung soll auch eine
Vergrößerung der Bauhöhe vermieden werden.
Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung sollen daher
die in die Zugstangen integrierten Kolben-Zylinder-Einhei
ten aus die Zugstangen verlängernden Kolbenstangen mit
Kolben und von den Kolbenstangen durchdrungenen, an
diesen geführten, als Stützen der Traversen ausgebilde
ten, unterhalb der Traversen angeordneten Zylindern be
stehen. Hierbei können die Zug- und Kolbenstangen kugel
gelenkig miteinander verbunden sein.
Werden gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung die
Kolben-Zylinder-Einheiten mit kugelballigen Bunden zur
Abstützung von Endstücken der Traversen über zwischenge
ordnete Kugelpfannen versehen und die zu Zugstangen ver
längerten Kolbenstangen mit Spiel durch Bohrungen in den
Endstücken der Traversen geführt, so ergibt sich außer
einer baulichen Vereinfachung mit dem unterhalb der
Abstützung gelegenen Mittelpunkt der kugelballigen Bunde
und Kugelpfannen eine entsprechend große wirksame Länge
der Zugstangen als weiterer Vorteil.
Die Zeichnungen zeigen ein Ausführungsbeispiel der Er
findung.
Fig. 1 zeigt eine Gesamtansicht des Manipulators, zu der
als Einzelheit in größerem Maßstab die
Fig. 2a eine der hinteren und die
Fig. 2b eine der vorderen Zugstangen im Schnitt zeigen.
Ebenfalls in größerem Maßstab zeigt die
Fig. 3 den Zangenträger mit seiner Lagerung im Längs
schnitt nach den in Fig. 4 eingetragenen Linien
III-III und die
Fig. 4 die Lagerung des Zangenträgers teilweise in Stirn
ansicht und teilweise in einem Querschnitt nach der
in Fig. 3 eingetragenen Linie IV-IV.
Fig. 5 zeigt in nochmals größerem Maßstab eine Einzelheit.
Der Manipulator besteht aus einem von zwei Seitenwänden 1
und diese verbindenden nicht dargestellten Querstreben
gebildetem Fahrgestell 2, welches mit Rädern 3 auf Schienen 4
verfahrbar ist. Auf den Seitenwänden 1 sind Lager 5 be
festigt, die eine vordere Schwenkwelle 6 und eine hintere
Schwenkwelle 7 aufnehmen. Zwei auf der vorderen Schwenk
welle 6 befestigte Schwenkhebel 8 und zwei auf der hinteren
Schwenkwelle 7 befestigte Schwenkhebel 9 sind durch Lenker 10
miteinander verbunden und werden somit gleichmäßig und gleich
sinnig von an den Schwenkhebeln 9 angreifenden Kolben 11
bewegt, die in an den Seitenwänden 1 mit Konsolen 12 befestig
ten Zylindern 13 laufen und beidseitig beaufschlagbar sind.
Mit den vorderen Schwenkhebeln 8 sind vordere Zugstangen 14
und mit den hinteren Schwenkhebeln 9 sind hintere Zug
stangen 15 über Kugelgelenke 16 verbunden. Die Paare von
vorderen Zugstangen 14 und hinteren Zugstangen 15 tragen
- wie noch näher dargelegt wird - einen Zangenträger 17
mit Zangenkopf 18 und Spannbacken 19. Der Zangenträger 17
mit Zangenkopf 18 und Spannbacken 19 kann von der Kolben-
Zylinder-Einheit 11/13 über die Schwenkhebel 8 und 9 den
Lenker 10 und die Zugstangen 14 und 15 gehoben und gesenkt
werden.
Wie die Fig. 2a und 2b detailliert zeigen, gehen die
Zugstangen 14 in Kolbenstangen 20 und die Zugstangen 15
in Kolbenstangen 21 über und es bildet jeweils ein Kol
ben 22 zur Kolbenstange 20 mit einem Zylinder 23 und
jeweils ein Kolben 24 zur Kolbenstange 21 mit einem
Zylinder 25 eine Kolben-Zylinder-Einheit 22/23 bzw.
24/25. Die Zylinder 23 und 25 sind zweigeteilt, wobei die
Teilfuge von einer doppeltwirkenden Stopfbuchse 26 mit
Dichtungsringen überbrückt ist und die beiden Zylinder
teile durch Schrauben und Muttern verbunden sind. An der
Unterseite sind die Zylinder 23 und 25 gegenüber den Kol
benstangen 20 bzw. 21, an denen sich die Zylinder 23
bzw. 25 führen, durch Stopfbüchsen 27 abgeschlossen.
Die oberseitige Ausbildung der Zylinder 23 bzw. 25 zeigt
in größerem Maßstab die Fig. 5. Die Zylinder 23 und 25
sind mit einem Hals 28 versehen, auf den ein Gewinde 29
aufgeschnitten und eine Gewindehülse 30 aufgeschraubt ist.
Für den Durchtritt der Kolbenstange 20 bzw. 21, die in
die Zugstangen 14 bzw. 15 übergehen ist der obere Zylinder
boden mit dem Hals 28 mit einer Bohrung 31 versehen. Ein
mit Dichtungen versehener Abschlußring 32, der auf die
Gewindehülse 30 aufgesetzt und durch Schrauben mit die
ser verbunden ist, dient zur oberen Führung des Zylinders
23 bzw. 25 und zu dessen Abdichtung gegenüber der Kolben
stange 20 bzw. 21. Die Gewindehülse 30 ist mit einem kugel
balligen Bund 33 versehen, auf dem sich ein Endstück 34
einer Traverse über eine zwischengeordnete Kugelpfanne 35,
die in einer Bohrung im Endstück 34 zentriert ist, abstützt.
Ein Überwurfring 36 untergreift den kugelballigen Bund 33
der Gewindehülse 30 mit einer entsprechend kugelballigen
Stützfläche. Der Überwurfring 36 ist durch Schrauben
mit dem Endstück 34 verbunden.
Die Endstücke 34 sind Traversen 37 und 38 zugehörig, wo
bei die Traverse 37 mit ihren Endstücken 34 den vorderen
Zugstangen 14 und die Traverse 38 mit ihren Endstücken 34
den hinteren Zugstangen 15 zugeordnet ist. Die Traverse 37
trägt ein vorderes Lagergehäuse 39 und die Traverse 38
trägt ein hinteres Lagergehäuse 40. Die Lagergehäuse 39 und
40 sind durch ein Distanzrohr 41 miteinander verbunden und
mit Lagern 42 ausgerüstet, in denen der Zangenträger
17 über einen Hydraulikmotor 43 und Ritzel 44 und einen
mit dem Zangenträger 17 verbundenen Zahnkranz 45 drehbar
ist. Mit den Traversen 37 und 38 sind Kragarme 46 als Stützen
von Zylindern 47 fest verbunden. In den Zylindem 47
sitzende Kolben 48 sind zur Verschiebung des Lagergehäuses
39 entlang seiner Traverse 37 bzw. des Lagergehäuses 40
entlang seiner Traverse 38 vorgesehen. Die Traversen 37
und 38 mit ihren Endstücken 34 sind zwischen den Seiten
wänden 1 geführt, wozu die Endstücke 34 mit Bohrungen ver
sehen sind, in die von Federn gestützte Pufferstücke 49
eingesetzt sind.
Die Kolben 22 in den Zylindern 23 sind einseitig von oben
mit einem einstellbaren Druck aus einem Druckspeicher
beaufschlagbar, so daß eine vertikale Federung des Zangen
trägers 17 unter dem Schmiededruck möglich ist. Die Kolben
24 in den Zylinder 25 sind beidseitig beaufschlagbar und
die Zylinderräume sind absperrbar, so daß die Neigung des
Zangenträgers 17 einstellbar ist.
In axialer Richtung ist der Zangenträger 17 durch seine
pendelnde Aufhängung an den Zugstangen 14 und 15 in Ver
bindung mit den zwischen der vorderen Traverse 37 und der
Schwenkwelle 7 wirksamen Kolben-Zylinder-Einheiten 50
federnd nachgiebig gehalten.
Claims (3)
1. Schmiedemanipulator mit in einem Fahrgestell von Zug
stangen getragenen Lagern für einen in den Lagern dreh
baren Zangenträger, wobei die als Kolben-Zylinder-Ein
heiten teleskopartig ausgebildeten Zugstangen mit dem
dem Zangenkopf nächstgelegenen vorderen Paar für die
vertikale Federung und mit dem hinteren Paar für die
Neigungseinstellung des Zangenträgers eingerichtet und
kugelgelenkig einerseits mit im Fahrgestell schwenk
baren Hebeln höhenverstellbar und andererseits mit die
Lager des Zangenträgers tragenden Traversen verbunden
sind, und wobei der Zangenträger mit seinen Lagern an
den Traversen horizontal verstellbar ist,
dadurch gekennzeichnet,
daß die die Lager (39, 42, 40, 42) für den Zangenträger
tragenden Traversen (37, 38) in der jeweiligen Lager
mittenebene über den Lagern (39, 42, 40, 92) angeordnet
sind.
2. Schmiedemanipulator nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß die in die Zugstangen (14, 15) integrierten Kolben-
Zylinder-Einheiten (22, 23, 24, 25) für die vertikale
Federung (22, 23) und die Neigungseinstellung (24, 25)
des Zangenträgers (17) aus die Zugstangen (14, 15)
verlängernden Kolbenstangen (20, 21) mit Kolben (22, 24)
und von den Kolbenstangen (20, 21) durchdrungenen, an
diesen geführten, als Stützen der Traversen (37, 38) ausge
bildeten unterhalb der Traversen (37, 38) angeordneten
Zylindern (23, 25) bestehen.
3. Schmiedemanipulator nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Zylinder (23, 25) der Kolben-Zylinder-Ein
heiten (22, 23, 24, 25) mit kugelballigen Bunden
(33) versehen sind zur Abstützung von Endstücken (34)
der Traversen (37, 38) über zwischengeordnete Kugel
pfannen (35) an den Endstücken (34), wobei die zu
Zugstangen (14, 15) verlängerten Kolbenstangen
(20, 21) Bohrungen in den Endstücken (34) der Traversen
(37, 38) mit Spiel durchdringen.
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