EP0255634A2 - Schmiedemanipulator - Google Patents

Schmiedemanipulator Download PDF

Info

Publication number
EP0255634A2
EP0255634A2 EP87110378A EP87110378A EP0255634A2 EP 0255634 A2 EP0255634 A2 EP 0255634A2 EP 87110378 A EP87110378 A EP 87110378A EP 87110378 A EP87110378 A EP 87110378A EP 0255634 A2 EP0255634 A2 EP 0255634A2
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
bearings
piston
tie rods
rods
tong
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP87110378A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP0255634B1 (de
EP0255634A3 (en
Inventor
Peter Schubert
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SMS Hasenclever GmbH
Original Assignee
SMS Hasenclever GmbH
SMS Hasenclever Maschinenfabrik GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SMS Hasenclever GmbH, SMS Hasenclever Maschinenfabrik GmbH filed Critical SMS Hasenclever GmbH
Priority to AT87110378T priority Critical patent/ATE57319T1/de
Publication of EP0255634A2 publication Critical patent/EP0255634A2/de
Publication of EP0255634A3 publication Critical patent/EP0255634A3/de
Application granted granted Critical
Publication of EP0255634B1 publication Critical patent/EP0255634B1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21J—FORGING; HAMMERING; PRESSING METAL; RIVETING; FORGE FURNACES
    • B21J13/00—Details of machines for forging, pressing, or hammering
    • B21J13/08—Accessories for handling work or tools
    • B21J13/10—Manipulators

Definitions

  • Forge manipulators are used to handle heavy forgings, the pliers holding the forging are designed for lifting, lowering, horizontal and vertical swiveling, lateral parallel displacement, turning and axial travel.
  • Known forging manipulators are provided according to the preamble of claim 1 with bearings carried in a chassis of tie rods for a rotatable clamp carrier in the bearings, the tie rods designed as piston-cylinder units telescopically designed tie rods on the one hand height-adjustable with forks pivotable in the chassis and on the other hand with the Bearings of the pliers carrier carrying trusses are connected, and wherein the pliers carrier with its bearings on the trusses is horizontally adjustable.
  • the pliers carrier Given by the saddle height of the lower forging tool, the pliers carrier must be in its lower position if possible can be lowered close to the hut hall and if the distance from the hut hall to the middle of the tong holder is not sufficient for the accommodation of the bearing with the associated crossbeam in the middle of the bearing, the bearing and the crossbeam have been offset in the direction of the axis of the tong holder with the disadvantage that the bearing of the Tongs carrier receiving, this connecting housing is exposed to the bending moments resulting from the bearing pressures and the offset of the crosshead to the bearings.
  • the object of the invention is to avoid bending moments in crosswise displaceable bearings of the pliers carrier in the component connecting the bearings when the pliers carrier is arranged close above the hut floor even in the event that the diameter of the pliers carrier bearing close to the pliers is that of the pliers comes close.
  • the invention provides that the trusses carrying the bearings for the tong holder, along which the bearings can be displaced transversely, are arranged in the respective center plane of the bearing above the bearings.
  • the arrangement of the crossbeams in the respective bearing center plane above the bearings of the tong holder leads to a correspondingly large overall height of the manipulator, provided that the tie rods with telescopic piston-cylinder units are designed telescopically and thus for vertical suspension and inclination adjustment of the tong holder are set up.
  • an increase in the overall height should also be avoided.
  • the piston-cylinder units integrated into the pull rods should consist of piston rods with pistons that extend the pull rods, and cylinders that are penetrated by the piston rods and guided on them and designed as supports for the cross members and arranged underneath the cross members.
  • the pull and piston rods can be connected to each other in a ball-and-socket manner.
  • the piston-cylinder units are provided with spherical collars for supporting end pieces of the cross members via interposed ball sockets and the piston rods extended to tie rods are guided with play through holes in the end pieces of the cross members, this results in a structural simplification with the center of the spherical bundles and ball sockets located below the support, a correspondingly large effective length of the tie rods as a further advantage.
  • the manipulator consists of a chassis 2 formed by two side walls 1 and connecting cross struts, not shown, which can be moved with wheels 3 on rails 4.
  • Bearings 5 are attached to the side walls 1 and receive a front pivot shaft 6 and a rear pivot shaft 7.
  • Two swivel levers 8 fastened on the front swivel shaft 6 and two swivel levers 9 fastened on the rear swivel shaft 7 are connected to one another by links 10 and are thus moved uniformly and in the same direction by pistons 11 acting on the swivel levers 9, which in the side walls 1 with brackets 12 attached cylinders 13 run and can be acted upon on both sides.
  • front pivot levers 8 With the front pivot levers 8 are front tie rods 14 and with the rear pivot levers 9 are rear pull rods 15 connected via ball joints 16.
  • the pairs of front tie rods 14 and rear tie rods 5 carry - as will be explained in more detail - a tong holder 17 with tong head 18 and clamping jaws 19.
  • the tong holder 17 with tong head 18 and clamping jaws 19 can pass from the piston-cylinder unit 11/13 via the Swivel levers 8 and 9, the handlebars 10 and the tie rods 14 and 15 are raised and lowered.
  • the pull rods 14 merge into piston rods 20 and the pull rods 15 into piston rods 21, and a piston 22 forms in each case to the piston rod 20 with a cylinder 23 and in each case a piston 24 to the piston rod 21 with a cylinder 25 a piston-cylinder unit 22/23 or 24/25.
  • the cylinders 23 and 25 are divided into two, the parting line being bridged by a double-acting stuffing box 26 with sealing rings and the two cylinder parts being connected by screws and nuts.
  • the cylinders 23 and 25 are sealed off from the piston rods 20 and 21, on which the cylinders 23 and 25 are guided, by glands 27.
  • the top design of the cylinders 23 and 25 is shown on a larger scale in FIG. 5.
  • the cylinders 23 and 25 are provided with a neck 28, onto which a thread 29 is cut and a threaded sleeve 30 is screwed on.
  • the upper cylinder base with the neck 28 is provided with a bore 31.
  • the threaded sleeve 30 is provided with a spherical collar 33 on which there is an end piece 34 of a traverse is supported by an intermediate ball socket 35, which is centered in a bore in the end piece 34.
  • a coupling ring 36 engages under the spherical collar 33 of the threaded sleeve 30 with a corresponding spherical support surface.
  • the coupling ring 36 is connected to the end piece 34 by screws.
  • the end pieces 34 are associated with cross members 37 and 38, the cross member 37 with its end pieces 34 being assigned to the front tie rods 14 and the cross member 38 with its end pieces 34 being assigned to the rear tie rods 15.
  • the cross member 37 carries a front bearing housing 39 and the cross member 38 carries a rear bearing housing 40.
  • the bearing housings 39 and 40 are connected to one another by a spacer tube 41 and are equipped with bearings 42 in which the tong holder 17 has a hydraulic motor 43 and pinion 44 and one with the pliers carrier 17 connected ring gear 45 is rotatable. With the traverses 37 and 38 cantilever arms 46 are firmly connected as supports for cylinders 47.
  • Pistons 48 seated in the cylinders 47 are provided for displacing the bearing housing 39 along its cross member 37 and the bearing housing 40 along its cross member 38.
  • the crossbeams 37 and 38 with their end pieces 34 are guided between the side walls 1, for which purpose the end pieces 34 are seen with bores, into which buffer pieces 49 supported by springs are inserted.
  • the pistons 22 in the cylinders 23 can be acted upon from one side with an adjustable pressure from a pressure accumulator, so that a vertical suspension of the tong holder 17 under the forging pressure is possible.
  • the pistons 24 in the cylinder 25 can be acted upon on both sides and the cylinder spaces can be shut off, so that the inclination of the tong holder 17 can be adjusted.
  • the tong holder 17 In the axial direction, the tong holder 17 is held in a resilient manner by its oscillating suspension on the tie rods 14 and 15 in connection with the piston-cylinder units 50 acting between the front cross member 37 and the pivot shaft 7.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Forging (AREA)

Abstract

Schmiedemanipulatoren in Freiformschmieden sind mit in einem Fahrgestell von Zugstangen getragenen Lagern für einen in den Lagern drehbaren Zangenträger versehen, wobei die als Kolben-Zylinder-Einheiten teleskopartig ausgebildeten Zugstangen mit dem dem Zangenkopf nächstgelegenen vorderen Paar für die vertikale Federung und mit dem hinteren Paar für die Neigungseinstellung des Zangenträgers eingerichtet und kugelgelenkig einerseits mit im Fahrgestell schwenkbaren Hebeln höhenverstellbar und andererseits mit die Lager des Zangenträgers tragenden Traversen verbunden sind, und wobei der Zangenträger mit seinen Lagern an den Traversen horizontal verstellbar ist. Es ist angestrebt, das Stichmaß von Mitte Zangenträger bis zur Hüttenflur möglichst gering zu halten, was erfindungsgemäß dadurch erreicht wird, daß die die Lager für den Zangenträger (17) tragenden Traversen in der jeweiligen Lagermittenebene über den Lagern angeordnet sind. Insbesondere sind die in die Zugstangen (14, 15) integrierten Kolben-Zylinder-Einheiten mit ihren Zylindern (23, 25) als Stützen der Traversen ausgebildet und unterhalb dieser angeordnet.

Description

  • Zur Handhabung schwerer Schmiedestücke werden Schmiedemanipulatoren verwendet, deren das Schmiedestück fassende Zange zum Heben, Senken, horizontalen und vertikalen Schwenken, seitlichen Parallelverschieben, Drehen und axialen Fahren eingerichtet ist. Bekannte Schmiedemanipulatoren sind hierzu gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 mit in einem Fahrgestell von Zugstangen getragenen Lagern für einen in den Lagern drehbaren Zangenträger versehen, wobei die als Kolben-Zylinder-Einheiten teleskopartig ausgebildeten Zugstangen kugelgelenkig einerseits mit im Fahrgestell schwenkbaren Gabeln höhenverstellbar und andererseits mit die Lager des Zangenträgers tragenden Traversen verbunden sind, und wobei der Zangenträger mit seinen Lagern an den Traversen horizontal verstellbar ist. Die durch integrierte Kolben-Zylinder-Einheiten teleskopartige Ausbildung der Zugstangen, die mit dem dem Zangenkopf nächstgelegenen Zugstangenpaar für eine vertikale Federung und mit dem hinteren Zugstangenpaar für eine Neigungseinstellung des Zangenträgers eingerichtet sind, um übermaßige Lagerbelastungen zu vermeiden und ein Bewegen des Schmiedestückes zwischen den Schmiedewerkzeugen der Presse berührungslos oder mit geringem Auflagerdruck zu gewährleisten, hat zur Anordnung der den Zangenträger mit seinen Lagern tragenden Traversen unterhalb der Lager geführt (DE-PS 22 55009). Ein Vorteil dieser Anordnung liegt auch darin, daß sich relativ lange Zugstangen ergeben, so daß deren Auslenkungswinkel bei einer vorgegebenen Längs- oder Querbewegung des Zangenträgers gering bleiben (DE-PS 12 98 497).
  • Vorgegeben durch die Sattelhöhe des unteren Schmiedewerkzeuges muß der Zangenträger in seiner unteren Lage moglichst dicht auf die Hüttenflur absenkbar sein und sofern der Abstand vom Hüttenflur bis Mitte Zangenträger für die Unterbringung der Iager mit zugehöriger Traverse in Lagermittenebene nicht ausreicht, hat man Lager und Traverse in Richtung der Achse des Zangenträgers zueinander versetzt mit dem Nachteil, daß das die Lager des Zangenträgers aufnehmende, diese verbindende Gehäuse den Biegemomenten ausgesetzt ist, die aus den Lagerdrücken und dem Versatz der Traverse zu den Lagern resultieren.
  • Aufgabe der Erfindung ist es, bei entlang Traversen quer verschiebbaren Lagern der Zangenträger Biegemomente in dem die Lager verbindenden Bauteil bei Anordnung des Zangenträgers dicht über Hüttenflur auch für den Fall zu vermeiden, daß das nahe der Zange gelegene Lager des Zangenträgers in seinem Durchmesser dem der Zange nahekommt.
  • Zur Lösung dieser Aufgabe sieht die Erfindung vor, daß die die Lager für den Zangenträger tragenden Traversen, entlang denen die Lager quer verschiebbar sind, in der jeweiligen Lagermittenebene über den Lagern angeordnet sind.
  • Zum Stande der Technik wird auf die DE-PS 15 27 362 verwiesen, durch die die Aufhängung der Lager eines Zangenträgers im Fahrgestell mittels Pendeln bekannt ist, wobei die Verbindung zwischen den Pendeln und Lagern in der jeweiligen Lagermittenebene vorgesehen ist. Durch die Aufhängung über Pendel wird eine nachgiebige Abstützung des Zangenträgers in axialer Richtung ermöglicht, ohne daß aber eine Querbewegung des Zangenträgers, dessen Höhenverstellung, Neigungseinstellung und vertikale Federung vorgesehen oder moglich ist.
  • Die Anordnung der Traversen in der jeweiligen Lagermittenebene über den Lagern des Zangenträgers, wie diese erfindungsgemaß vorgesehen ist, führt jedoch zu einer entsprechend großen Bauhöhe des Manipulators, sofern die Zugstangen mit integrierten Kolben-Zylinder-Einheiten teleskopartig ausgebildet und so für die vertikale Federung und Neigungseinstellung des Zangenträgers eingerichtet sind. In Weiterführung der Aufgabe der Erfindung soll auch eine Vergrößerung der Bauhöhe vermieden werden.
  • Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung sollen daher die in die Z ugstangen integrierten Kolben-Zylinder-Einheiten aus die Zugstangen verlängernden Kolbenstangen mit Kolben und von den Kolbenstangen durchdrungenen, an diesen geführten, als Stützen der Traversen ausgebildeten, unterhalb der Traversen angeordneten Zylindern bestehen. Hierbei können die Zug- und Kolbenstangen kugelgelenkig miteinander verbunden sein.
  • Werden gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung die Kolben-Zylinder-Einheiten mit kugelballigen Bunden zur Abstützung von Endstücken der Traversen über zwischengeordnete Kugelpfannen versehen und die zu Zugstangen verlängerten Kolbenstangen mit Spiel durch Bohrungen in den Endstücken der Traversen geführt, so ergibt sich außer einer baulichen Vereinfachung mit dem unterhalb der Abstützung gelegenen Mittelpunkt der kugelballigen Bunde und Kugelpfannen eine entsprechend große wirksame Länge der Zugstangen als weiterer Vorteil.
  • Die Zeichnungen zeigen ein Ausführungsbeispiel der Erfindung.
    • Figur 1 zeigt eine Gesamtansicht des Manipulators, zu der als Einzelheit in größerem Maßstab die
    • Figur 2a eine der hinteren und die
    • Figur 2b eine der vorderen Zugstangen im Schnitt zeigen. Ebenfalls in größerem Maßstab zeigt die
    • Figur 3 den Zangenträger mit seiner Lagerung im Längsschnitt nach den in Figur 4 eingetragenen Linien III-III und die
    • Figur 4 die Lagerung des Zangenträgers teilweise in Stirnansicht und teilweise in einem Querschnitt nach der in Figur 3 eingetragenen Linie IV-IV.
    • Figur 5 zeigt in nochmals größerem Maßstab eine Einzelheit.
  • Der Manipulator besteht aus einem von zwei Seitenwänden 1 und diese verbindenden nicht dargestellten Querstreben gebildetem Fahrgestell 2, welches mit Rädern 3 auf Schienen 4 verfahrbar ist. Auf den Seitenwänden 1 sind Lager 5 befestigt, die eine vordere Schwenkwelle 6 und eine hintere Schwenkwelle 7 aufnehmen. Zwei auf der vorderen Schwenkwelle 6 befestigte Schwenkhebel 8 und zwei auf der hinteren Schwenkwelle 7 befestigte Schwenkhebel 9 sind durch Lenker 10 miteinander verbunden und werden somit gleichmäßig und gleichsinnig von an den Schwenkhebeln 9 angreifenden Kolben 11 bewegt, die in an den Seitenwänden 1 mit Konsolen 12 befestigten Zylindern 13 laufen und beidseitig beaufschlagbar sind. Mit den vorderen Schwenkhebeln 8 sind vordere Zugstangen 14 und mit den hinteren Schwenkhebeln 9 sind hintere Zug stangen 15 über Kugelgelenke 16 verbunden. Die Paare von vorderen Zugstangen 14 und hinteren Zugstangen 5 tragen - wie noch näher dargelegt wird - einen Zangenträger 17 mit Zangenkopf 18 und Spannbacken 19. Der Zangenträger 17 mit Zangenkopf 18 und Spannbacken 19 kann von der Kolben-Zylinder-Einheit 11/13 über die Schwenkhebel 8 und 9 den Lenker 10 und die Zugstangen 14 und 15 gehoben und gesenkt werden.
  • Wie die Figuren 2a und 2b detailliert zeigen, gehen die Zugstangen 14 in Kolbenstangen 20 und die Zugstangen 15 in Kolbenstangen 21 über und es bildet jeweils ein Kolben 22 zur Kolbenstange 20 mit einem Zylinder 23 und jeweils ein Kolben 24 zur Kolbenstange 21 mit einem Zylinder 25 eine Kolben-Zylinder-Einheit 22/23 bzw. 24/25. Die Zylinder 23 und 25 sind zweigeteilt, wobei die Teilfuge von einer doppeltwirkenden Stopfbuchse 26 mit Dichtungsringen überbrückt ist und die beiden Zylinderteile durch Schrauben und Muttern verbunden sind. An der Unterseite sind die Zylinder 23 und 25 gegenüber den Kolbenstangen 20 bzw. 21, an denen sich die Zylinder 23 bzw. 25 führen, durch Stopfbüchsen 27 abgeschlossen.
  • Die oberseitige Ausbildung der Zylinder 23 bzw. 25 zeigt in größerem Maßstab die Figur 5. Die Zylinder 23 und 25 sind mit einem Hals 28 versehen, auf den ein Gewinde 29 aufgeschnitten und eine Gewindehülse 30 aufgeschraubt ist. Für den Durchtritt der Kolbenstange 20 bzw.21, die in die Zugstangen 14 bzw. 15 übergehen ist der obere Zylinderboden mit dem Hals 28 mit einer Bohrung 31 versehen. Ein mit Dichtungen versehener Abschlußring 32, der auf die Ge windehülse 30 aufgesetzt und durch Schrauben mit dieser verbunden ist, dient zur oberen Führung des Zylinders 23 bzw. 25 und zu dessen Abdichtung gegenüber der Kolbenstange 20 bzw. 21. Die Gewindehülse 30 ist mit einem kugelballigen Bund 33 versehen, auf dem sich ein Endstück 34 einer Traverse über eine zwischengeordnete Kugelpfanne 35, die in einer Bohrung im Endstück 34 zentriert ist, abstützt. Ein Überwurfring 36 untergreift den kugelballigen Bund 33 der Gewindehülse 30 mit einer entsprechend kugelballigen Stützfläche. Der Überwurfring 36 ist durch Schrauben mit dem Endstück 34 verbunden.
  • Die Endstücke 34 sind Traversen 37 und 38 zugehörig, wobei die Traverse 37 mit ihren Endstücken 34 den vorderen Zugstangen 14 und die Traverse 38 mit ihren Endstücken 34 den hinteren Zugstangen 15 zugeordnet ist. Die Traverse 37 trägt ein vorderes Lagergehäuse 39 und die Traverse 38 trägt ein hinteres Lagergehäuse 40. Die Lagergehäuse 39 und 40 sind durch ein Distanzrohr 41 miteinander verbunden und mit Lagern 42 ausgerüstet, in denen der Zangenträger 17 über einen Hydraulikmotor 43 und Ritzel 44 und einen mit dem Zangenträger 17 verbundenen Zahnkranz 45 drehbar ist. Mit den Traversen 37 und 38 sind Kragarme 46 als Stützen von Zylindern 47 fest verbunden. In den Zylindern 47 sitzende Kolben 48 sind zur Verschiebung des Lagergehäuses 39 entlang seiner Traverse 37 bzw. des Lagergehäuses 40 entlang seiner Traverse 38 vorgesehen. Die Traversen 37 und 38 mit ihren Endstücken 34 sind zwischen den Seitenwänden 1 geführt, wozu die Endstücke 34 mit Bohrungen ver sehen sind, in die von Federn gestützte Pufferstücke 49 eingesetzt sind.
  • Die Kolben 22 in den Zylindern 23 sind einseitig von oben mit einem einstellbaren Druck aus einem Druckspeicher beaufschlagbar, so daß eine vertikale Federung des Zangenträgers 17 unter dem Schmiededruck moglich ist. Die Kolben 24 in den Zylinder 25 sind beidseitig beaufschlagbar und die Zylinderräume sind absperrbar, so daß die Neigung des Zangenträgers 17 einstellbar ist.
  • In axialer Richtung ist der Zangenträger 17 durch seine pendelnde Aufhängung an den Zugstangen 14 und 15 in Verbindung mit den zwischen der vorderen Traverse 37 und der Schwenkwelle 7 wirksamen Kolben-Zylinder-Einheiten 50 federnd nachgiebig gehalten.

Claims (3)

1. Schmiedemanipulator mit in einem Fahrgestell von Zugstangen getragenen Lagern für einen in den Lagern drehbaren Zangenträger, wobei die als Kolben-Zylinder-Einheiten teleskopartig ausgebildeten Zugstangen mit dem dem Zangenkopf nächstgelegenen vorderen Paar für die vertikale Federung und mit dem hinteren Paar für die Neigungseinstellung des Zangenträgers eingerichtet und kugelgelenkig einerseits mit im Fahrgestell schwenkbaren Hebeln höhenverstellbar und andererseits mit die Lager des Zangenträgers tragenden Traversen verbunden sind, und wobei der Zangenträger mit seinen Lagern an den Traversen horizontal verstellbar ist,
dadurch gekennzeichnet,
daß die die Lager (39, 42, 40, 42) für den Zangenträger tragenden Traversen (37, 38) in der jeweiligen Lagermittenebene über den Lagern (39, 42, 40, 42) angeordnet sind.
2. Schmiedemanipulator nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß die in die Zugstangen (14, 15) integrierten Kolben-Zylinder-Einheiten (22, 23, 24, 25) für die vertikale Federung (22, 23) und die Neigungseinstellung (24, 25) des Zangenträgers (17) aus die Zugstangen (14, 15) verlängernden Kolbenstangen (20, 21) mit Kolben (22, 24) und von den Kolbenstangen (20, 21) durchdrungenen, an diesen geführten, als Stützen der Traversen (37, 38) ausgebildeten unterhalb der Traversen (37, 38) angeordneten Zylindern (23, 25) bestehen.
3. Schmiedemanipulator nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Zylinder (23, 25) der Kolben-Zylinder-Einheiten (22, 23, 24, 25) mit kugelballigen Bunden (33) versehen sind zur Abstützung von Endstücken (34) der Traversen (37, 38) über zwischengeordnete Kugelp fannen (35) an den Endstücken (34), wobei die zu Zugstangen (14, 15) verlängerten Kolbenstangen (20, 21) Bohrungen in den Endstücken (34) der Traversen (37, 38) mit Spiel durchdringen.
EP87110378A 1986-07-31 1987-07-17 Schmiedemanipulator Expired - Lifetime EP0255634B1 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
AT87110378T ATE57319T1 (de) 1986-07-31 1987-07-17 Schmiedemanipulator.

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19863626090 DE3626090A1 (de) 1986-07-31 1986-07-31 Schmiedemanipulator
DE3626090 1986-07-31

Publications (3)

Publication Number Publication Date
EP0255634A2 true EP0255634A2 (de) 1988-02-10
EP0255634A3 EP0255634A3 (en) 1988-05-11
EP0255634B1 EP0255634B1 (de) 1990-10-10

Family

ID=6306502

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP87110378A Expired - Lifetime EP0255634B1 (de) 1986-07-31 1987-07-17 Schmiedemanipulator

Country Status (5)

Country Link
US (1) US4815311A (de)
EP (1) EP0255634B1 (de)
JP (1) JPH0741354B2 (de)
AT (1) ATE57319T1 (de)
DE (3) DE8620700U1 (de)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102935475A (zh) * 2012-10-30 2013-02-20 燕山大学 单提升臂六自由度锻造操作机
CN103341584A (zh) * 2013-06-06 2013-10-09 燕山大学 一种优化提升驱动装置的直线提升锻造操作机
CN103381464A (zh) * 2013-07-01 2013-11-06 燕山大学 一种平行连杆式锻造操作机提升机构
CN104325062A (zh) * 2014-10-17 2015-02-04 燕山大学 一种俯仰直线驱动器连接机架式锻造操作机
CN112030624A (zh) * 2020-09-03 2020-12-04 南京派光高速载运智慧感知研究院有限公司 一种用于管廊机器人运行的轨道基础设施
CN113084069A (zh) * 2021-02-22 2021-07-09 山东中天重工有限公司 一种锻球生产旋球用定位装置

Families Citing this family (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB8704931D0 (en) * 1987-03-03 1987-04-08 Davy Mckee Sheffield Peel assembly for ingot manipulator
GB8704930D0 (en) * 1987-03-03 1987-04-08 Davy Mckee Sheffield Manipulator for metal ingots
DE4132220A1 (de) * 1991-09-27 1993-04-01 Pahnke Eng Gmbh & Co Kg Verfahren und vorrichtung zum betreiben einer pressenanlage
CN2476368Y (zh) * 2001-04-28 2002-02-13 姬建羽 无轨式锻造操作机
DE20108277U1 (de) * 2001-05-17 2001-08-02 Dango & Dienenthal Maschinenbau Gmbh, 57072 Siegen Schmiedemanipulator
DE102009052141A1 (de) * 2009-04-23 2010-10-28 Sms Meer Gmbh Manipulator für Schmiedemaschinen
CN101852229B (zh) * 2010-04-30 2012-09-05 清华大学 一种用于液压伺服驱动系统动力学控制的实验台
CN102935481B (zh) * 2012-10-30 2015-04-08 燕山大学 一种提升机构悬挂式锻造操作机
CN102941302B (zh) * 2012-10-30 2014-09-10 燕山大学 一种能优化提升驱动的锻造操作机
CN102935477B (zh) * 2012-10-30 2014-09-10 燕山大学 一种六自由度锻造操作机
CN102921871B (zh) * 2012-10-30 2015-04-08 燕山大学 一种多悬挂杆组合式锻造操作机
CN103056266B (zh) * 2012-12-06 2015-06-10 燕山大学 俯仰直线驱动器斜置的平行连杆式锻造操作机提升机构
CN103143664B (zh) * 2013-03-06 2014-12-24 燕山大学 直线提升锻造操作机
CN105082107B (zh) * 2015-08-31 2017-02-01 河南科技大学 一种锻造用重载搬运机械手
CN113560478B (zh) * 2021-08-10 2023-05-16 广水东日钢铁有限公司 一种轧钢冶炼用钢料雏形捶打稳定性夹持机构
CN113954255B (zh) * 2021-11-24 2022-09-06 江苏嘉一北科光学科技有限公司 一种蓝宝石晶棒切割气动抓手

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE1527363B (de) * Maschinenfabrik Sack GmbH, 4000 Düsseldorf Schmiedemanipulator
DE972409C (de) * 1949-03-18 1959-07-16 Theodor Dr Wuppermann Fahrbare Schmiedezange
DE1300092B (de) * 1966-03-15 1969-07-31 Dango & Dienenthal Kg Fahrbarer Schmiedemanipulator oder Chargiermaschine
DE1926638A1 (de) * 1969-05-24 1970-11-26 Schloemann Ag Regelung der Federkraft am Zangentraeger eines Schmiedemanipulators
DE1926263A1 (de) * 1969-05-22 1970-11-26 Klaus Schneider Verfahren und Einrichtung zur Herstellung von Betonelementen
DE1527362B1 (de) * 1964-07-30 1971-07-15 Sack Gmbh Maschf Fahrbarer Schmiedemanipulator
DE1298497C2 (de) * 1967-04-15 1973-07-19
DE2255009C3 (de) * 1972-11-10 1980-09-18 Dango & Dienenthal, 5900 Siegen Schmiedemanipulator

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3126770A (en) * 1964-03-31 Forge tongs
DE700524C (de) * 1937-11-19 1940-12-21 Dango & Dienenthal Kg Selbstfahrende Vorrichtung zum Halten und Wenden schwerer Schmiedestuecke
DE1527363A1 (de) * 1964-08-05 1969-08-21 Sack Gmbh Maschf Schmiedemanipulator
FR1459361A (fr) * 1965-10-19 1966-04-29 Dango & Dienenthal Kommanditge Manipulateur de forge
US3807060A (en) * 1973-03-05 1974-04-30 Hanson Ind Inc Ski boot having multi-directional flexure means and canting means
JPS5324018A (en) * 1976-08-12 1978-03-06 Sasaki Takeji Manufacturing method of acetic acid for preserving foods
SU614875A1 (ru) * 1976-12-20 1978-07-15 Экспериментальный научно-исследовательский институт кузнечно-прессового машиностроения Подвеска хобота ковочного манипул тора

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE1527363B (de) * Maschinenfabrik Sack GmbH, 4000 Düsseldorf Schmiedemanipulator
DE972409C (de) * 1949-03-18 1959-07-16 Theodor Dr Wuppermann Fahrbare Schmiedezange
DE1527362B1 (de) * 1964-07-30 1971-07-15 Sack Gmbh Maschf Fahrbarer Schmiedemanipulator
DE1300092B (de) * 1966-03-15 1969-07-31 Dango & Dienenthal Kg Fahrbarer Schmiedemanipulator oder Chargiermaschine
DE1298497C2 (de) * 1967-04-15 1973-07-19
DE1926263A1 (de) * 1969-05-22 1970-11-26 Klaus Schneider Verfahren und Einrichtung zur Herstellung von Betonelementen
DE1926638A1 (de) * 1969-05-24 1970-11-26 Schloemann Ag Regelung der Federkraft am Zangentraeger eines Schmiedemanipulators
DE2255009C3 (de) * 1972-11-10 1980-09-18 Dango & Dienenthal, 5900 Siegen Schmiedemanipulator

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102935475A (zh) * 2012-10-30 2013-02-20 燕山大学 单提升臂六自由度锻造操作机
CN103341584A (zh) * 2013-06-06 2013-10-09 燕山大学 一种优化提升驱动装置的直线提升锻造操作机
CN103341584B (zh) * 2013-06-06 2015-06-10 燕山大学 一种优化提升驱动装置的直线提升锻造操作机
CN103381464A (zh) * 2013-07-01 2013-11-06 燕山大学 一种平行连杆式锻造操作机提升机构
CN104325062A (zh) * 2014-10-17 2015-02-04 燕山大学 一种俯仰直线驱动器连接机架式锻造操作机
CN112030624A (zh) * 2020-09-03 2020-12-04 南京派光高速载运智慧感知研究院有限公司 一种用于管廊机器人运行的轨道基础设施
CN112030624B (zh) * 2020-09-03 2022-05-13 南京派光高速载运智慧感知研究院有限公司 一种用于管廊机器人运行的轨道基础设施
CN113084069A (zh) * 2021-02-22 2021-07-09 山东中天重工有限公司 一种锻球生产旋球用定位装置
CN113084069B (zh) * 2021-02-22 2022-08-19 山东中天重工有限公司 一种锻球生产旋球用定位装置

Also Published As

Publication number Publication date
JPH0741354B2 (ja) 1995-05-10
DE8620700U1 (de) 1987-11-26
EP0255634B1 (de) 1990-10-10
DE3626090A1 (de) 1988-02-11
EP0255634A3 (en) 1988-05-11
ATE57319T1 (de) 1990-10-15
DE3765497D1 (de) 1990-11-15
JPS6336947A (ja) 1988-02-17
US4815311A (en) 1989-03-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0255634B1 (de) Schmiedemanipulator
DE69933650T2 (de) Transfermaschine
CH650716A5 (de) Klemmvorrichtung fuer blattartige werkstuecke.
DE69213215T2 (de) Beweglicher Mehrzweck-Frontlader und Bagger
EP0257449B1 (de) Einspannvorrichtung für Schmiedestücke an Schmiedemanipulatoren
WO2001068443A1 (de) Trageinrichtung mit gelenkarmen
DE2132021C3 (de) Vorrichtung, vorzugsweise Richtvorrichtung zum Ausführen der Operationen für das Ausbessern und Zurückverformen bzw. Zurückführen auf die ursprüngliche Form von z.B. verbeulten oder beschädigten Blechen von Karosserien, insbesondere von Kraftfahrzeugen
DE890624C (de) Flurfoerdergeraet
EP0551160A1 (de) Geräteträger zum Anbau an selbstfahrende Fahrzeuge, insbesondere zum Präparieren von Skipisten
DE60221454T2 (de) Verfahren zur Herstellung von Blechplatten durch Ziehen über ein Werkzeug oder "Form"
DE3716688A1 (de) Vorrichtung zur ausfuehrung raeumlicher bewegungen
DE19945189A1 (de) Hebezeug
DE1287779B (de)
DE1298497B (de) Manipulator
DE2206176C3 (de) Tellerbesenaufhängung an einer Straßenkehrmaschine
DE1181485B (de) An ein Fahrzeug anbaubare Vorrichtung zum Verspruehen von Schaedlingsbekaempfungs-mitteln
DE19620944C1 (de) Abstützeinrichtung mit Querbewegungsantrieb für mobile Arbeitsgeräte
DE1960400A1 (de) Vorrichtung zur Anpassung von Bodenbearbeitungswerkzeugen
DE2003288A1 (de) Manipulator Zangentraeger mit Parallellenker-Hebelsystem
DE1195919B (de) Lastgreifvorrichtung
DE1906042C3 (de) Fahrbarer Schmiedemanipulator
DE3447995A1 (de) Manipulator fuer die bearbeitung, insbesondere umformung, von blechen mittels einer presse oder dergleichen
DE4208985C2 (de) Seitenabstützung für die unteren Hubwerkslenker an Ackerschleppern
DE2345137C2 (de) Vorrichtung zum Eindrücken von Spundbohlen od.dgl
DE8602229U1 (de) Hublader mit einem neigbaren Hubgerüst

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

17P Request for examination filed

Effective date: 19870717

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A2

Designated state(s): AT DE ES FR GB IT SE

PUAL Search report despatched

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009013

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A3

Designated state(s): AT DE ES FR GB IT SE

17Q First examination report despatched

Effective date: 19891025

RAP1 Party data changed (applicant data changed or rights of an application transferred)

Owner name: SMS HASENCLEVER GMBH

ITF It: translation for a ep patent filed
GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AT DE ES FR GB IT SE

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SE

Effective date: 19901010

REF Corresponds to:

Ref document number: 57319

Country of ref document: AT

Date of ref document: 19901015

Kind code of ref document: T

GBT Gb: translation of ep patent filed (gb section 77(6)(a)/1977)
REF Corresponds to:

Ref document number: 3765497

Country of ref document: DE

Date of ref document: 19901115

ET Fr: translation filed
PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 19910121

ITTA It: last paid annual fee
PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

26N No opposition filed
PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Payment date: 19930722

Year of fee payment: 7

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Payment date: 19930723

Year of fee payment: 7

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Payment date: 19940707

Year of fee payment: 8

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Effective date: 19940717

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Payment date: 19940726

Year of fee payment: 8

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Effective date: 19950331

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: ST

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Effective date: 19950717

GBPC Gb: european patent ceased through non-payment of renewal fee

Effective date: 19950717

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Effective date: 19960402

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20050717