CN112030624A - 一种用于管廊机器人运行的轨道基础设施 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于管廊机器人运行的轨道基础设施，包括悬吊设置在管廊顶部的多节轨道，以及将轨道固定悬吊或者可移动悬吊的悬吊装置，多节轨道之间无缝结合为一体，供挂轨机器人沿轨道畅通运行；本发明通过悬吊装置将轨道进行固定悬吊，并且在管廊逃生口和输送口处进行可移动悬吊，轨道在进行可移动悬吊时，轨道固定时，挂轨机器人可沿轨道畅通运行，轨道移动后，逃生口和输送口处的空间畅通无阻，可使工作人员充分利用逃生口或输送口处的空间进行逃生或输送物料。

Description

一种用于管廊机器人运行的轨道基础设施

技术领域

本发明涉及智慧管廊技术领域，尤其涉及一种用于管廊机器人运行的轨道基础设施。

背景技术

随着我国新基建的实施，智慧管廊成为智慧城市的重要基础性建筑设施。管廊是在城市地下建造一个隧道空间，将电力、通信、燃气、供热、给排水等等各种工程管线集于一体。为了实现对管廊的智慧化管理，需要使用管廊机器人沿管廊运行并对管廊进行监控管理，因此对机器人在管廊内部的运行需要对应有专用的轨道基础设施，来满足管廊机器人的安全可靠运行，并与管廊的建筑构造相适配，适用于多种特定的应用构造。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种用于管廊机器人运行的轨道基础设施，解决管廊现有技术中管廊机器人的轨道基础设施与管廊构造不适配，难以满足管廊机器人在轨运行安全可靠、适用于多种特定场景的需求。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是提供一种用于管廊机器人运行的轨道基础设施，包括悬吊设置在管廊顶部的多节轨道，以及将轨道固定悬吊或者可移动悬吊的悬吊装置，多节轨道之间无缝结合为一体，供挂轨机器人沿轨道畅通运行。

优选的，轨道包括水平轨道，以及对水平轨道进行固定悬吊的水平固定悬吊装置。

优选的，轨道包括倾斜轨道，以及对倾斜轨道进行固定悬吊的倾斜固定悬吊装置。

优选的，倾斜轨道上还设置有辅助挂轨机器人沿倾斜轨道爬坡运行的辅助爬坡装置。

优选的，轨道包括分离轨道，以及对分离轨道进行可移动悬吊的分离移动悬吊装置。

优选的，轨道包括翻转轨道，以及对翻转轨道进行可移动悬吊的翻转移动悬吊装置。

优选的，轨道设施还包括在轨道沿线设置且与轨道密闭结合的防火门。

优选的，辅助爬坡装置包括有驱动电机、驱动轴、从动轴、链轮以及链条；

驱动电机与驱动轴连接驱动所述驱动轴转动；

链轮包括有设置在驱动轴两端的驱动链轮，以及设置在从动轴两端的从动链轮；

链条连接在同侧的驱动链轮和从动链轮之间，并与驱动链轮和从动链轮啮合；

挂轨机器人运行到倾斜轨道时，链条与挂轨机器人连接，驱动电机带动驱动轴转动，驱动轴带动链条转动，链条辅助带动挂轨机器人沿倾斜轨道运行，挂轨机器人从倾斜轨道驶出时，链条与挂轨机器人脱离。

优选的，分离移动悬吊装置包括有固定框架、轨道固定台和定位机构；

固定框架包括有平行设置的两根横梁，以及分别连接两根横梁端部且垂直于横梁设置的两根纵梁；

轨道固定台卡设有两个，分别对应设置在两根横梁上，可分离轨道的两端分别固定在两个轨道固定台上；

当定位机构将轨道固定台锁紧在横梁时，分离轨道也被固定在两根横梁之间，当定位机构与轨道固定台解锁后，分离轨道可随轨道固定台沿横梁滑动。

优选的，翻转移动悬吊装置包括有固定件、翻转件、连接件、锁定件；

固定件设置有两个，固定件包括有竖向设置的固定部和垂直于固定部竖向设置的两个连接部，连接部之间具有竖向的连接槽；

翻转件设置有两个，翻转件包括有纵向设置的纵梁和纵梁端部竖向设置的翻转部，翻转部对应安装在固定件的连接槽内，并通过铰接轴与固定件的连接部铰接；

连接件套设在纵梁远离翻转部的端部，连接件与可翻转轨道固定连接；

锁定件设置在固定件上，锁定件横向设置且垂直于翻转部和连接部，用于将翻转件和固定件锁定或解锁；

翻转件与固定件锁定时，翻转轨道随翻转件处于水平状态，当锁定件与翻转件解锁后，翻转轨道可随翻转件以铰接轴为轴线翻转。

本发明的有益效果是：本发明通过悬吊装置将轨道进行固定悬吊，并且在管廊逃生口和输送口处进行可移动悬吊，轨道在进行可移动悬吊时，轨道固定时，挂轨机器人可沿轨道畅通运行，轨道移动后，逃生口和输送口处的空间畅通无阻，可使工作人员充分利用逃生口或输送口处的空间进行逃生或输送物料。

附图说明

图1是根据本发明用于管廊机器人运行的轨道基础设施一实施例水平固定悬吊装置的结构示意图；

图2是根据本发明用于管廊机器人运行的轨道基础设施另一实施例倾斜固定悬吊装置的结构示意图；

图3是根据本发明用于管廊机器人运行的轨道基础设施另一实施例辅助爬坡装置的结构示意图；

图4是根据本发明用于管廊机器人运行的轨道基础设施另一实施例搭接件和挂轨机器人搭接处的局部结构示意图；

图5是根据本发明用于管廊机器人运行的轨道基础设施另一实施例分离移动悬吊装置的结构示意图；

图6是根据本发明用于管廊机器人运行的轨道基础设施另一实施例分离移动悬吊装置定位机构处的局部结构示意图；

图7是根据本发明用于管廊机器人运行的轨道基础设施另一实施例分离移动悬吊装置定位机构处的剖视结构示意图；

图8是根据本发明用于管廊机器人运行的轨道基础设施另一实施例翻转移动悬吊装置的结构示意图；

图9是根据本发明用于管廊机器人运行的轨道基础设施另一实施例防火门的结构示意图；

图10是根据本发明用于管廊机器人运行的轨道基础设施另一实施例的防火门的门板的结构示意图；

图11是根据本发明用于管廊机器人运行的轨道基础设施另一实施例防火门的密封件的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本发明用于管廊机器人运行的轨道基础设施一实施例的结构图。包括悬吊设置在管廊顶部的多节轨道，以及将轨道固定悬吊或者可移动悬吊的悬吊装置，多节轨道之间无缝结合为一体，供挂轨机器人沿轨道畅通运行。可以看出，这里的轨道基础设施采用的悬吊到管廊顶部的单一轨道的方式，采用这种方式，不仅保留有管廊地面的人行空间，还有利于充分利用管廊顶部的空间，并且挂轨机器人由上向下观测具有更加宽阔的视野，感知的范围也更大。

优选的，通过悬吊装置将轨道固定悬吊或者可移动悬吊在管廊顶部，当管廊顶部设置有逃生口、输送口时，采用可移动悬吊的悬吊装置，使逃生口或输送口处的空间畅通。轨道之间可以通过焊接的方式无缝结合，还可以通过板状结构将板状结构两侧的轨道无缝结合，将板状结构和两侧的轨道上对应打孔并通过螺栓螺母固定连接一起。轨道固定悬吊和轨道可移动悬吊时，固定悬吊的轨道和可移动悬吊的轨道之间是可分离的，并不进行固定连接。轨道悬吊完成后可供挂轨机器人沿轨道畅通运行。

轨道包括水平轨道，以及对水平轨道进行固定悬吊的水平固定悬吊装置。

如图1所示，水平固定悬吊装置包括固定在管廊顶面的预埋件C10、固定连接轨道的固定件C20，以及连接预埋件C10和固定件C20，并且使预埋件C10和固定件C20平行的连接组件C30。

从图1可以看出，预埋件C10是一个平板状的金属块，其中设置有穿过金属块的过孔，这些过孔用于固定安装。

固定件C20则包括一个连接板，该连接板的两侧向下弯曲为两个侧板，两个侧板又进一步向内弯曲为两个凸沿，这两个凸沿用于悬吊轨道，并且两个凸沿之间留有间隔，便于轨道从中穿过。

连接组件C30主要是包括螺杆连接、悬吊金属柱连接等固定连接方式，要保证固定件C20被悬挂连接后不会出现晃动而是保持稳定不动，由此使得悬吊的轨道具有稳定性。

将多个预埋件C10固定在管廊的顶面上，通过多个对应数量的固定件C20将轨道进行固定，然后通过对应数量的连接组件C30将对应数量的固定件C20与预埋件C10连接在一起，使轨道悬挂在管廊的上顶面，通过连接组件C30使轨道与管廊保持平行。

水平固定悬吊装置适用于预埋件C10和固定件C20以水平平行的方式设置的应用场景，这种方式的优势就是节省材料和稳定可靠，只需要螺杆连接即可实现固定连接，并且螺杆只是受到竖直向下的作用力而不会发生弯曲变形。

轨道包括倾斜轨道，以及对倾斜轨道进行固定悬吊的倾斜固定悬吊装置。

当管廊具有斜坡时，预埋在管廊内的预埋件C10则需要倾斜设置，当水平固定悬吊装置时，通过连接组件C30直接将预埋件C10和固定件C20连接，此时连接组件C30为垂直于预埋件C10和固定件C20，由于预埋件C10倾斜设置，所以连接组件C30相对于水平面具有水平夹角，连接组件C30与预埋件C10和固定件C20连接处不止具有竖直向下的作用力，还会产生平行于预埋件C10和固定件C20的作用力，容易产生将预埋件C10或固定件C20与连接组件C30的连接处撕裂变形的情况。

为了解决这种问题，进一步的，如图2所示，倾斜固定悬吊装置在水平固定悬吊装置的基础上还包括有使连接组件C30竖直设置的上调节件C40和下调节件C50。

进一步的，如图2所示，上调节件C40包括底板以及和底板两侧一体连接或一体成型的两个侧板，该底板对应作为上调节件C40的上连接部C402，两个侧板上均包括与预埋件C10固定连接的侧边，该侧边是具有预设夹角的一个斜边，这里称之为上固定部C401，当通过上固定部C401与预埋件C10固定连接(例如焊接)后将使得预埋件C10以预设的第一夹角a与上调节件C40连接，即预埋件C10与上调节件C40的底板或上连接部C402的第一夹角a为预设角度。

进一步的，如图2所示，下调节件C50包括一个平板状的金属板，即下连接部C502，在下连接部C502下方固定连接有两块竖立平行设置的固定板，这两个固定板的上边缘为倾斜边缘，并且具有和底边相同的第二夹角b，这样当下连接部C502与两个固定板的上边缘固定连接(例如焊接)后，使得下连接部C502也以倾斜的方式进行设置，其对应的倾斜角度就是第二夹角b对应的角度。进一步的，两个固定板的底边作为下调节件C50的下固定部C501则与固定件的连接板固定连接(例如焊接)。

进一步的，如图2所示，这是上调节件C40和下调节件C50之间通过连接组件C30互联组合的示意图。在图2中，由于管廊顶面是具有倾斜角度的顶面，为了保证固定件对应连接的轨道也和该倾斜顶面保持平行，则需要对应使得预埋件的倾斜角度c，预埋件C10与上调节件C40的底板或上连接部C402的第一夹角a，以及下调节件C50的下连接部C502的倾斜第二夹角b，这三个夹角均相等，由此在上调节件C40和下调节件C50之间通过连接组件C30连接时，就可以使得连接组件C30依然保持竖直状态。使连接组件C30与上调节件C40和下调节件C50的连接处只有竖直向下的作用力，而不具有水平方向的作用力，避免了连接组件的弯曲变形，以及预埋件C10或固定件C20与连接组件C30的连接处撕裂变形。从而能够提高结构的使用寿命。

因此，对于管廊中具有倾斜顶面的情况，可以测量倾斜顶面与水平面的夹角后，可以根据该夹角确定上调节件的上固定部对应的第一夹角，以及下调节件的下固定部对应的第二夹角进行加工制作，夹角的角度可以根据不同的管廊顶面与水平面的夹角进行加工调整，加工角度易于控制。

倾斜轨道上还设置有辅助挂轨机器人沿倾斜轨道爬坡运行的辅助爬坡装置。

如图3所示，辅助爬坡装置包括有驱动电机E10、驱动轴E20、从动轴E30、链轮E40以及链条E50，

驱动电机E10与驱动轴E20连接驱动所述驱动轴E20转动；

具有预定坡角φ的倾斜轨道两端分别设置有第一耳板E60和第二耳板E70，第一耳板E60和第二耳板E70的通孔内还设置有轴承，驱动轴E20穿设在第一耳板E60通孔中的轴承内，并与第一耳板E60通孔中的轴承的内圈过盈配合使驱动轴E20相对于第一耳板E60转动，从动轴E30穿设在第二耳板E70通孔中的轴承内，并与第二耳板E70通孔中的轴承的内圈过盈配合使从动轴E30相对于第二耳板E70转动；

进一步的，如图3所示，链轮E40包括有设置在驱动轴E20两端的驱动链轮，以及设置在从动轴E30两端的从动链轮；

链条E50连接在同侧的驱动链轮和从动链轮之间，并与驱动链轮和从动链轮啮合；

挂轨机器人运行到倾斜轨道时，链条E50与挂轨机器人连接，驱动电机E10与驱动轴E20之间的连接方式为带连接，带动驱动轴E20转动，驱动轴E20带动链条E50转动，链条E50辅助带动挂轨机器人沿倾斜轨道运行，挂轨机器人从倾斜轨道驶出时，链条E50与挂轨机器人脱离。

当挂轨机器人运行到倾斜轨道时，驱动电机E10启动，驱动电机E10与驱动轴E20的传动方式为带传动，带动驱动轴E20及与驱动轴E20固定连接的驱动链轮转动，驱动链轮带动链条E50转动，链条E50将驱动链轮的动力传递到从动链轮，使从动链轮转动。链条E50转动时辅助带动挂轨机器人沿倾斜轨道运行。可以在挂轨机器人上设置挂钩，爬坡时挂钩挂在链条E50上，链条E50辅助爬坡，挂轨机器人离开倾斜轨道时，挂钩脱离。

进一步的，如图3和图4所示，链条E50外侧还间隔设置有多个与挂轨机器人搭接的搭接件E80。

挂轨机器人上顶面设置有与搭接件E80的凸台E90，凸台E90设置在搭接件E80的正下方。链条E50转动时，链条E50上的搭接件E80随着链条E50转动而转动，搭接件E80转动到凸台E90的后侧上方，搭接件E80与凸台E90的后侧面搭接，搭接件E80转动的作用力传递到凸台E90，凸台E90将作用力传递到挂轨机器人。辅助带动挂轨机器人沿倾斜轨道通行。

搭接件E80固定在链条E50的外侧面上，间隔距离为30厘米-100厘米。避免链条E50上搭接件E80较多时使链条E50下垂，减少驱动链条E50需要的动力，进而减少耗能。搭接件E80下底面的所在的高度小于挂轨机器人上顶面的高度，且大于轨道上顶面的高度，即搭接件E80下底面的高度在挂轨机器人上顶面和轨道上表面之间，便于与挂轨机器人搭接，链条E50转动时，链条E50上的搭接件E80随着链条E50转动而转动，搭接件E80转动到挂轨机器人的后侧上方，搭接件E80与挂轨机器人的后侧面搭接，搭接件E80转动的作用力传递到挂轨机器人。辅助带动挂轨机器人沿倾斜轨道通行。

进一步的，如图3所示，驱动电机E10连接有电机控制器，预设坡脚的轨道两端的下边沿分别设置有第一接近开关E110和第二接近开关E120，挂轨机器人上表面设置有接近触点E130，接近触点E130靠近第一接近开关E110时，第一接近开关E110传递开机信号给电机控制器，电机控制器打开驱动电机E10打开，进行辅助爬坡。辅助爬坡完成后接近触点E130靠近第二接近开关E120，第二接近开关E120传递关机信号给电极控制器，电机控制器控制驱动电机E10关闭。

通过第一接近开关E110和第二接近开关E120，控制驱动电机E10的启动和关闭，在挂轨机器人靠近时启动驱动电机E10通过驱动轴E20带动链条E50辅助爬坡，完成辅助爬坡后关闭驱动电机E10起到节能的效果。

挂轨机器人爬坡辅助装置通过驱动电机E10带动驱动轴E20，驱动轴E20带动链条E50转动，从而链条E50辅助驱动挂轨机器人爬坡，爬坡完成后关闭驱动电机E10。

轨道包括分离轨道A20，以及对分离轨道A20进行可移动悬吊的分离移动悬吊装置。

如图5所示，分离移动悬吊装置包括有固定框架A10、轨道固定台A30和定位机构A40，

固定框架A10包括有平行设置的两根横梁A101，以及分别连接两根横梁A101端部且垂直于横梁A101设置的两根纵梁A102；

轨道固定台A30卡设有两个，分别对应设置在两根横梁A101上，分离轨道A20的两端分别固定在两个轨道固定台A30上；

当定位机构A40将轨道固定台A30锁紧在横梁A101时，分离轨道A20也被固定在两根横梁A101之间，当定位机构A40与轨道固定台A30解锁后，分离轨道A20可随轨道固定台A30沿横梁A101滑动。

在日常使用时，将固定框架A10固定，将分离轨道A20固定在轨道固定台A30上，轨道固定台A30能够相对于固定框架A10的横梁A101进行滑动，移动轨道固定台A30使分离轨道A20的两端的截面与现有已铺设的轨道的截面重合，然后通过定位机构A40将轨道固定台A30锁紧在固定框架A10的横梁A101上，此时可以供挂轨机器人顺利的从已铺设的轨道上无波动的进入到分离轨道A20上，然后从分离轨道A20通过进入到另一已铺设的轨道，从而使挂轨机器人畅通运行。

在紧急情况下逃生使用时，解锁定位机构A40使轨道固定台A30与固定框架A10的横梁A101从锁紧状态脱离，使轨道固定台A30能够相对于横梁A101进行移动，将轨道固定台A30以及与轨道固定台A30固定连接的分离轨道A20移动到横梁A101的一端，此时固定框架A10内的空间没有分离轨道A20的阻碍，能够具有更大的空间供人员逃生使用。

进一步的，如图5、图6和图7所示，定位机构A40包括定位齿条A402、连接体A406、套筒A403、定位轴A404、弹簧A405和手轮A407。

套筒A403垂直于定位齿条A402且固定在连接体A406上，套筒A403的轴线与定位轴A404的轴线重合，连接体A406与轨道固定台A30固定连接。

定位轴A404贯穿在套筒A403内并可在套筒A403内滑动，定位轴A404的一端从套筒A403一端穿出后固定连接定位齿条A402，定位轴A404在套筒A403内部套设有弹簧A405，定位轴A404的另一端从套筒A403的另一端穿出并连接手轮A407的。

在横梁A101上固定设置有与定位齿条A402相对应的固定齿条A401，固定齿条A401的轮齿竖直设置且与横梁A101垂直；

弹簧A405套在套筒A403内被压缩而将定位齿条A402压向固定齿条A401使定位齿条A402与固定齿条A401啮合，从而将轨道固定台A30和横梁A101锁紧。

使用定位机构A40将轨道固定台A30与横梁A101进行锁紧，避免轨道固定台A30及轨道台固定连接的分离轨道A20移动，当将定位齿条A402拉离固定齿条A401时，使定位齿条A402与固定齿条A401脱离，此时定位机构A40中的定位齿条A402、套筒A403、定位轴A404、弹簧A405和连接体A406即可随着轨道固定台A30和分离轨道A20在横梁A101上进行横向滑动，移动到横梁A101的一端。通过手轮A407将能够便捷的使定位轴A404在套筒A403内滑动，从而便捷的使定位齿条A402和固定齿条A401进行啮合或脱离，对轨道固定台A30能够进行快捷的定位。手轮A407与定位轴A404的一端通过螺栓固定连接。当需要使用定位机构A40将轨道固定台A30进行锁紧时，拉动手轮A407，移动轨道固定台A30及分离轨道A20，使分离轨道A20与现有已铺设的轨道的截面重合时，松开手轮A407，在弹簧A405弹力的作用下，将定位齿条A402压向固定齿条A401使定位齿条A402和固定齿条A401啮合，从而避免轨道固定台A30的移动，即可完成对轨道固定台A30的锁紧定位，从而使分离轨道A20与现有已铺设的轨道对接，使挂轨机器人顺利的进行检测工作。

进一步的，如图5和图6所示，横梁A101的上表面设置有滑动机构A50，滑动机构A50包括有滑轨A501和在滑轨A501上滑动的滑块A502，滑轨A501固定在横梁A101上，滑块A502与轨道固定台A30的连接框架部A302固定连接。

轨道固定台A30与横梁A101直接接触时，轨道固定台A30的连接框架部A302直接与横梁A101接触，能够产生相对滑动，当两侧的轨道固定台A30之间的距离固定时，也不会从横梁A101上滑出。然而会存在滑动不顺畅的情况，容易出现卡滞的现象。设置滑动机构A50，将滑动机构A50的滑块A502与连接框架部A302固定连接，通过滑动机构A50使轨道固定台A30和横梁A101进行相对滑动，能够提高滑动时的流畅性，避免出现卡滞的现象，能够快速的将轨道固定台A30和分离轨道A20移动到横梁A101的一端。

可分离轨道A20的两端设置有用于将分离轨道A20与现有已铺设的轨道对齐的对齐件A90。

对齐件A90的端部凸出于可分离轨道A20的端部，当分离轨道A20移动与现有已铺设的轨道对齐时，与现有已铺设的轨道的端部碰触，能够防止可分离轨道A20继续向对齐件A90上限定部的另一侧的方向上移动，防止分离轨道移动与现有已铺设的轨道错位。

通过分离移动悬吊装置将分离轨道的锁定能够满足于日常挂轨机器人连续检测工作的需要，通过分离移动悬吊装置将分离轨道解锁能够为紧急逃生提供更大的逃生空间，有利于工作人员的迅速逃生。

对于翻转移动悬吊装置的描述，非限定性的用图8中标记的X、Y、Z表示横向、竖向和纵向。

轨道包括翻转轨道B50，以及对翻转轨道进行可移动悬吊的翻转移动悬吊装置。

如图8所示，翻转移动悬吊装置包括有固定座B10、翻转件B20、锁定件B30、连接件B40；

固定座B10设置有两个，固定座B10包括有竖向设置的固定部B101和垂直于固定部B101竖向设置的两个连接部B102，连接部B102之间具有竖向的连接槽B103；

翻转件B20设置有两个，翻转件B20包括有纵向设置的纵梁B201，纵梁B201端部竖向设置的翻转部B202，以及纵梁之间的横梁B203。

翻转部B202对应安装在固定座B10的连接槽B103内，并通过铰接轴B60与固定座B10的连接部B102铰接；

连接件B40套设在纵梁B201远离翻转部B202的端部，连接件B40与翻转轨道B50固定连接；

锁定件B30设置在固定座B10上，锁定件B30横向设置且垂直于翻转部B202和连接部B102，用于将翻转件B20和固定座B10锁定或解锁；

翻转件B20与固定座B10锁定时，翻转轨道B50随翻转件B20处于水平状态，当锁定件B30与翻转件B20解锁后，翻转轨道B50可随翻转件B20以铰接轴B60为轴线翻转。

通过化学螺栓将固定座B10固定在墙体上，起到对翻转轨道B50的支撑作用，在日常使用时，通过锁定件B30将翻转件B20和固定座B10固定连接在一起时，能够防止翻转件B20的转动，翻转轨道B50处于水平状态，并且翻转轨道B50的截面与已铺设轨道的截面重合，能够使挂轨机器人顺利的从已铺设轨道进入到翻转轨道B50上，从而对管廊进行连续性的检测。在需要向管廊内输送器械或物料时，将锁定件B30与翻转件B20解锁，使翻转轨道B50以铰接轴B60为轴线进行翻转与固定座B10平行，使输送口的空间完全露出，可以无阻碍的进行输送器械或物料。

进一步的，如图8所示，连接件B40设置有螺栓，当通过螺栓将连接件B40与纵梁B201锁紧时，翻转轨道B50随连接件B40被固定在纵梁B201上；当螺栓解锁后，翻转轨道B50可随连接件B40沿纵梁B201滑动。

通过螺栓将连接件B40与纵梁B201固定连接在一起，当需要调整翻转轨道B50在纵梁B201上的位置时，可以松开螺栓使翻转轨道B50随连接件B40沿纵梁B201滑动，便于改变翻转轨道B50在纵向上的位置，使翻转轨道B50的截面与已铺设轨道的截面重合。翻转轨道B50的截面与已铺设轨道的截面重合后再次锁紧螺栓，将连接件B40和固定在纵梁B201上。

固定座B10的上端分别设置有固定座铰接孔和固定座锁定孔，固定座铰接孔的位置对应设置。

翻转件B20的翻转部B202分别设置有翻转件铰接孔和翻转件锁定孔，翻转件铰接孔相对于翻转件锁定孔远离固定座B10设置；铰接轴B60对应穿设在固定座铰接孔和翻转件铰接孔内，锁定件B30对应穿设在翻转件锁定孔和翻转件锁定孔内。

铰接轴B60穿设在固定座铰接孔和翻转件铰接孔内，使固定座B10与翻转件B20形成铰接，使翻转件B20能够以铰接轴B60为轴线相对于固定座B10进行翻转。日常使用时，锁定件B30穿设在翻转件锁定孔和翻转件锁定孔内，将翻转件B20与固定座B10锁定在一起，避免翻转件B20转动，限制翻转轨道B50的翻转，使挂轨机器人进行连续性的检测工作，在输送器械或物料时，将锁定件B30从翻转件锁定孔和翻转件锁定孔取出，翻转件B20即可以铰接轴B60为轴线向下翻转，提供更多的空间用以输送器械或物料。

通过翻转轨道满足于日常使用时挂轨机器人连续检测工作的需要，还能够满足于向管廊内输送器械或物料的需要。

轨道设施还包括在轨道沿线设置且与轨道密闭结合的防火门。

如图9和图10所示，防火门包括门板D10，门板D10包括两个构造相同、对称设置的第一门板和第二门板，缺口D20包括由第一门板和第二门板对称设置第一缺口D201和第二缺口D202，当第一门板和第二门板打开时挂轨机器人能够沿轨道运行通过防火门，当第一门板和第二门板关闭时，门板上的缺口D20合围在轨道的周缘。缺口D20的截面形状与轨道的截面形状相适配，能够进行较好的密封作用。

缺口D20的截面形状为方形，缺口D20处还设置有密封门板D10与轨道之间的间隙的可拆卸密封件D40。

缺口D20的截面形状为方形，在门板D10上开设方形的截面形状易于加工。缺口D20的大小可以根据不同轨道的截面形状的尺寸进行合理适配，能够适用与不同截面形状的轨道，可以进行重复利用。在轨道与门板D10的间隙处填充可拆卸密封件D40进行密封，可拆卸密封件D40的截面形状与轨道与门板D10之间的间隙的截面形状相适配，能够起到较好的密封效果。可拆卸密封件D40的结构较小、便于加工，能够制作模具进行批量生产，生产成本较低。在进行更换时，可以根据的不同截面形状的间隙来加工生产与之适配的可拆卸密封件D40，能够不需要更换门板D10即可适用与不同截面的轨道，使门板D10能够进行重复利用。

进一步的，如图11所示，可拆卸密封件D40包括有第一密封件D401和第二密封件D402，第一密封件D401和第二密封件D402分别设置在第一缺口D201第二缺口D202处；第一密封件D401和第二密封件D402均包括有密封体，密封体包括有设置在门板D10前侧的前密封体D4031和设置在门板D10后侧的后密封体D4032，前密封体D4031和后密封体D4032结构相同，均设置有与轨道周缘密闭结合的卡槽。

进一步的，如图9所示，防火门还包括有电控装置D30，电控装置D30包括有检测挂轨机器人靠近和远离的检测器D301，以及接收检测器D301的检测信号驱动门板D10打开或关闭的驱动器D302。

检测器D301为摄像头或靠近开关，检测器D301设置有两个，分别设置在门板D10的上部墙体的两侧，当墙体一侧的检测器D301检测到挂轨机器人到达预设的检测位置时，检测器D301向驱动器D302发送挂轨机器人靠近的信号，驱动器D302驱动门板D10打开使挂轨机器人沿轨道从防火门通行，当墙体另一侧的检测器检测到挂轨机器人远离预设的检测位置后，该检测器D301向驱动器D302发送挂轨机器人远离的信号，驱动器D302驱动门板D10关闭。

电控装置D30还包括有给检测器D301和驱动器D302独立供电的供电单元。

供电单元为蓄电池或UPS备用电源，市政交流电给供电单元供电，当发生火灾而使交流电断电时，使用供电单元给电控装置D30进行独立供电，能够在交流电断电的情况下不影响防火门的打开或关闭。

通过门板D10的打开能够供挂轨机器人顺利的沿轨道运行，通过门板D10的关闭使密封件合围在轨道周围，对轨道周围的间隙进行密封，起的较好的防火效果，通过电控装置D30实现挂轨机器人靠近门板D10打开，挂轨机器人远离门板D10关闭，从而实现门板D10的自动控制。将消防联动控制系统与电控装置D30结合，能够根据火灾信号进行自动关闭或打开门板D10。通过设置的供电单元，给电控装置D30进行独立供电，即使因火灾而使交流电断电，也不会影响电控装置D30打开或关闭门板D10。

由此可见，本发明通过多个水平固定悬吊装置将水平轨道水平悬吊固定在管廊的顶部，通过多个倾斜固定悬吊装置将倾斜轨道悬吊固定在管廊的顶部并使轨道与管廊在倾斜的情况下保持平行，辅助爬坡装置在挂轨机器人爬坡时向挂轨机器人提供辅助的动力，来辅助挂轨机器人的爬坡，有利于挂轨机器人畅通运行，通过分离移动悬吊装置将分离轨道锁定供挂轨机器人畅通运行，解锁后分离轨道可移动不会阻碍逃生口，有利于工作人员的快速逃生。通过多个翻转移动悬吊装置将翻转轨道锁定供挂轨机器人畅通运行，解锁后翻转轨道可翻转不会阻碍输送口，有利于器械或物料的运入或运出。防火门与轨道密闭结合，挂轨机器人通行时打开，供挂轨机器人畅通运行，挂轨机器人远离后防火门关闭满足于消防需要。

本发明中包括在管廊内设置轨道时的必要的轨道基础设施，包括固定悬吊水平轨道的水平固定悬吊装置，对应安装在水平管廊的顶部；固定悬吊倾斜轨道的倾斜固定悬吊装置，对应安装在具有坡角的管廊的顶部；辅助挂轨机器人爬坡运行的辅助爬坡装置，对应安装在倾斜轨道的上；可移动悬吊分离轨道的分离移动悬吊装置，对应安装在管廊的逃生口处；可移动悬吊翻转轨道的翻转移动悬吊装置，对应安装在输送口处；与轨道密闭结合的防火门。每个轨道基础设施对应安装在不同管廊内的位置处，满足于管廊的基础功能需要。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种用于管廊机器人运行的轨道基础设施，其特征在于，包括悬吊设置在管廊顶部的多节轨道，以及将所述轨道固定悬吊或者可移动悬吊的悬吊装置，多节所述轨道之间无缝结合为一体，供挂轨机器人沿所述轨道畅通运行。

2.根据权利要求1所述的用于管廊机器人运行的轨道基础设施，其特征在于，所述轨道包括水平轨道，以及对所述水平轨道进行固定悬吊的水平固定悬吊装置。

3.根据权利要求1所述的用于管廊机器人运行的轨道基础设施，其特征在于，所述轨道包括倾斜轨道，以及对所述倾斜轨道进行固定悬吊的倾斜固定悬吊装置。

4.根据权利要求3所述的用于管廊机器人运行的轨道基础设施，其特征在于，所述倾斜轨道上还设置有辅助挂轨机器人沿倾斜轨道爬坡运行的辅助爬坡装置。

5.根据权利要求1所述的用于管廊机器人运行的轨道基础设施，其特征在于，所述轨道包括分离轨道，以及对所述分离轨道进行可移动悬吊的分离移动悬吊装置。

6.根据权利要求1所述的用于管廊机器人运行的轨道基础设施，其特征在于，所述轨道包括翻转轨道，以及对所述翻转轨道进行可移动悬吊的翻转移动悬吊装置。

7.根据权利要求1所述的用于管廊机器人运行的轨道基础设施，其特征在于，所述轨道设施还包括在轨道沿线设置且与所述轨道密闭结合的防火门。

8.根据权利要求4所述的用于管廊机器人运行的轨道基础设施，其特征在于，所述辅助爬坡装置包括有驱动电机、驱动轴、从动轴、链轮以及链条；

所述驱动电机与所述驱动轴连接驱动所述驱动轴转动；

所述链轮包括有设置在所述驱动轴两端的驱动链轮，以及设置在所述从动轴两端的从动链轮；

所述链条连接在同侧的所述驱动链轮和所述从动链轮之间，并与所述驱动链轮和所述从动链轮啮合；

挂轨机器人运行到所述倾斜轨道时，所述链条与挂轨机器人连接，所述驱动电机带动所述驱动轴转动，所述驱动轴带动链条转动，所述链条辅助带动所述挂轨机器人沿所述倾斜轨道运行，所述挂轨机器人从所述倾斜轨道驶出时，所述链条与所述挂轨机器人脱离。

9.根据权利要求5所述的用于管廊机器人运行的轨道基础设施，其特征在于，所述分离移动悬吊装置包括有固定框架、轨道固定台和定位机构，

所述固定框架包括有平行设置的两根横梁，以及分别连接两根横梁端部且垂直于横梁设置的两根纵梁；

所述轨道固定台卡设有两个，分别对应设置在两根横梁上，所述可分离轨道的两端分别固定在两个所述轨道固定台上；

当所述定位机构将所述轨道固定台锁紧在横梁时，所述分离轨道也被固定在两根横梁之间，当所述定位机构与所述轨道固定台解锁后，所述分离轨道可随所述轨道固定台沿横梁滑动。

10.根据权利要求6所述的用于管廊机器人运行的轨道基础设施，其特征在于，所述翻转移动悬吊装置包括有固定件、翻转件、连接件、锁定件；

所述固定件设置有两个，所述固定件包括有竖向设置的固定部和垂直于固定部竖向设置的两个连接部，所述连接部之间具有竖向的连接槽；

所述翻转件设置有两个，所述翻转件包括有纵向设置的纵梁和纵梁端部竖向设置的翻转部，所述翻转部对应安装在所述固定件的所述连接槽内，并通过铰接轴与所述固定件的连接部铰接；

所述连接件套设在所述纵梁远离所述翻转部的端部，所述连接件与所述可翻转轨道固定连接；

所述锁定件设置在固定件上，所述锁定件横向设置且垂直于所述翻转部和所述连接部，用于将所述翻转件和所述固定件锁定或解锁；

所述翻转件与所述固定件锁定时，所述翻转轨道随所述翻转件处于水平状态，当所述锁定件与所述翻转件解锁后，所述翻转轨道可随所述翻转件以所述铰接轴为轴线翻转。

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