JPS59199378A - 垂直面歩行ロボツト - Google Patents
垂直面歩行ロボツトInfo
- Publication number
- JPS59199378A JPS59199378A JP7221683A JP7221683A JPS59199378A JP S59199378 A JPS59199378 A JP S59199378A JP 7221683 A JP7221683 A JP 7221683A JP 7221683 A JP7221683 A JP 7221683A JP S59199378 A JPS59199378 A JP S59199378A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- clamp
- main body
- robot
- cylinder
- clamp shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、垂直な作業対象壁面に活って移動する小形軽
量な垂直面歩行ロボットに関し、特に蒸気発生器等の熱
交換器の管板に形成される伝熱管取付穴に対する各種作
業に利用して好適である。
量な垂直面歩行ロボットに関し、特に蒸気発生器等の熱
交換器の管板に形成される伝熱管取付穴に対する各種作
業に利用して好適である。
氷室を取シ付ける前の蒸気発生器の管板に対して、伝熱
管を溶接したり或いはこれを拡径して管板に固着したシ
する加工や各種検査を行なう場合、従来は作業者による
直接手作業や三次元ボジョナの数値制御によ歩行なって
いる。しかし、手作業の場合には人件費が嵩むと共に伝
熱管が数百〜数千本にもなると作業能率の点で問題が多
い。又、三次元ポジショナを用いた場合にはこれが非常
に大型のために設備投資に多大の費用が必要である。
管を溶接したり或いはこれを拡径して管板に固着したシ
する加工や各種検査を行なう場合、従来は作業者による
直接手作業や三次元ボジョナの数値制御によ歩行なって
いる。しかし、手作業の場合には人件費が嵩むと共に伝
熱管が数百〜数千本にもなると作業能率の点で問題が多
い。又、三次元ポジショナを用いた場合にはこれが非常
に大型のために設備投資に多大の費用が必要である。
そこで、立型蒸気発生器等の天井管板に一定間隔で形成
された多数の伝熱管取付穴に対して着脱自在に係止する
それぞれ複数のクランプ軸を二組有する歩行ロボットの
機能に着目し、この歩行ロボットに加工機械や検査器具
等の作業機器を搭載し、これを垂直な管板に活って移動
させることが考えられている。
された多数の伝熱管取付穴に対して着脱自在に係止する
それぞれ複数のクランプ軸を二組有する歩行ロボットの
機能に着目し、この歩行ロボットに加工機械や検査器具
等の作業機器を搭載し、これを垂直な管板に活って移動
させることが考えられている。
ところが、この方法では歩行ロボットの全重量を伝熱管
取付穴に差し込ｒれるクランプ軸で支えなければならず
、しかもこれが極端な片持ち支持となることから、クラ
ンプ軸の強度を大幅に向上させるか或いはクランプ軸の
数を非常に多くする必要がある。何れにしても歩行ロボ
ットの重量増及び大形化を避けることができず、コスト
の面でも不利である。
取付穴に差し込ｒれるクランプ軸で支えなければならず
、しかもこれが極端な片持ち支持となることから、クラ
ンプ軸の強度を大幅に向上させるか或いはクランプ軸の
数を非常に多くする必要がある。何れにしても歩行ロボ
ットの重量増及び大形化を避けることができず、コスト
の面でも不利である。
本発明はこのような観点から従来の歩行ロボットをその
まま使うことができ、しかもわずかな改造で多数の開口
が一定間隔で形成された垂直な作業対象壁面に沿って軽
快に移動し得る小形軽量な垂直面歩行ロボットを提供す
ることを目的とする。
まま使うことができ、しかもわずかな改造で多数の開口
が一定間隔で形成された垂直な作業対象壁面に沿って軽
快に移動し得る小形軽量な垂直面歩行ロボットを提供す
ることを目的とする。
この目的を達成する本発明め垂直面歩行ロボットにかか
る構成は、垂直な作業対象壁面に一定間隔で形成された
多数の開口に対して着脱自在に係止するそれぞれ複数の
クランプ軸を二組有し且つこれら二組のり２ンプ軸を交
互に作動して前記作業対象壁面に浴って移動すると共に
前記クランク軸を支持する本体に作業機器が取シ付けら
れた垂直面歩行ロボットにおいて、前記作業対象壁面と
平行な水平案内レールをこの作業対象壁面の上方に設置
し、前記本体か或いは前記水平案内レールに沼って移動
自在の台車に前記垂直面歩行ロボットの全重量と約９合
うスズリングバランサを取シ付け、前記本体と前記台車
とを連結するワイヤを前記スズリングバランサに巻き掛
けたことを特徴とするものでめ ′る。
る構成は、垂直な作業対象壁面に一定間隔で形成された
多数の開口に対して着脱自在に係止するそれぞれ複数の
クランプ軸を二組有し且つこれら二組のり２ンプ軸を交
互に作動して前記作業対象壁面に浴って移動すると共に
前記クランク軸を支持する本体に作業機器が取シ付けら
れた垂直面歩行ロボットにおいて、前記作業対象壁面と
平行な水平案内レールをこの作業対象壁面の上方に設置
し、前記本体か或いは前記水平案内レールに沼って移動
自在の台車に前記垂直面歩行ロボットの全重量と約９合
うスズリングバランサを取シ付け、前記本体と前記台車
とを連結するワイヤを前記スズリングバランサに巻き掛
けたことを特徴とするものでめ ′る。
以下、本発明による垂直面歩行ロボットの一実施例につ
いてその概略構造を表す第１図及びこれを裏側から一見
た第２図を参照しながら詳細に説明する。図示しない垂
直な作業対象壁面に一定間隔で多数形成された開口に対
して着脱自在に係止し得るクランプ軸１１は横移動クラ
ンプ軸ホルダ１２と縦移動クランプ軸ホルダ１３とにそ
れぞれ本実施例では三本ずつ支持されておシ、横移動ク
ランプ軸ホルダ１２はスライドベアリング１４を介して
円盤状をなす本体１５に水平に往復動自在に支持され、
縦移動クランプ軸ホルダ１３はスライドベアリング１６
を介して本体１５に垂直に往復動自在に支持されている
。なお、横移動クランプ軸ホルダ１２及び縦移動クラン
プ軸ホルダ１３の往復動方向は、開口の配列方向にそれ
ぞれ一致させる必要があることは当然であシ、又、クラ
ンプ軸１１の取付位置もこれらが同時に開口に着脱自在
に係合し得るような相対位置関係に設定しておかなけれ
ばならない。前記横移動クランプ軸ホルダ１２は本体１
５に取シ付けた横移動用シリンダ１７に連結され、同様
に縦移動クランプ軸ホルダ１３は本体１５に取υ付けた
縦移動用シリンダ１８に連結されており、これら横移動
用シリンダ１７及び縦移動用シリンダ１８の作動によシ
横移動りラング軸ホルダ１２及び縦移動クランプ軸ホル
ダ１３は隣り合う開口の間隔に対応したービツテずつそ
れぞれ本体１５に対して平行移動するようになっている
。これらクランプ軸１１は二重軸構造をなしておシ、外
側の筒１９の基端には図示しない内側の軸の基端に形成
したピストン２０を内蔵するクランプ用シリンダ２１が
固設されている。従って、内側の軸が外側の筒′Ｉ９に
対して相対移動することによシフランプ軸１１先端部に
組み付けたコック爪２２が径方向移動し、開口に対して
コック爪２２が押し付けられ、クランプ軸１１を任意に
開口に対して固定することができるようになっている。
いてその概略構造を表す第１図及びこれを裏側から一見
た第２図を参照しながら詳細に説明する。図示しない垂
直な作業対象壁面に一定間隔で多数形成された開口に対
して着脱自在に係止し得るクランプ軸１１は横移動クラ
ンプ軸ホルダ１２と縦移動クランプ軸ホルダ１３とにそ
れぞれ本実施例では三本ずつ支持されておシ、横移動ク
ランプ軸ホルダ１２はスライドベアリング１４を介して
円盤状をなす本体１５に水平に往復動自在に支持され、
縦移動クランプ軸ホルダ１３はスライドベアリング１６
を介して本体１５に垂直に往復動自在に支持されている
。なお、横移動クランプ軸ホルダ１２及び縦移動クラン
プ軸ホルダ１３の往復動方向は、開口の配列方向にそれ
ぞれ一致させる必要があることは当然であシ、又、クラ
ンプ軸１１の取付位置もこれらが同時に開口に着脱自在
に係合し得るような相対位置関係に設定しておかなけれ
ばならない。前記横移動クランプ軸ホルダ１２は本体１
５に取シ付けた横移動用シリンダ１７に連結され、同様
に縦移動クランプ軸ホルダ１３は本体１５に取υ付けた
縦移動用シリンダ１８に連結されており、これら横移動
用シリンダ１７及び縦移動用シリンダ１８の作動によシ
横移動りラング軸ホルダ１２及び縦移動クランプ軸ホル
ダ１３は隣り合う開口の間隔に対応したービツテずつそ
れぞれ本体１５に対して平行移動するようになっている
。これらクランプ軸１１は二重軸構造をなしておシ、外
側の筒１９の基端には図示しない内側の軸の基端に形成
したピストン２０を内蔵するクランプ用シリンダ２１が
固設されている。従って、内側の軸が外側の筒′Ｉ９に
対して相対移動することによシフランプ軸１１先端部に
組み付けたコック爪２２が径方向移動し、開口に対して
コック爪２２が押し付けられ、クランプ軸１１を任意に
開口に対して固定することができるようになっている。
又、本体１５に固設されたクランプ軸着脱用シリンダ２
３を貫通する外側の筒１９には、このクランプ軸着脱用
シリンダ２３内に位置するピストン２４が形成されてお
り、従って、このクランプ軸着脱用シリンダ２３を作動
することによりクランプ軸１１の先端部を開口に対して
出し入れできるようになっている。本体１５の外周にロ
ーラベアリング２５を介して回転自在に嵌合された旋回
リング２６の内周面には、本体１５に形成した位置決め
用シリンダ２７の径方向に突出自在ビなる係合ノンテ２
８に係止し得る位置決め溝部２９が一定間隔で複数個刻
設されておシ、更に本体１５に設置された旋回駆動モー
タ３０のビニオン３１と噛み合う内歯歯車３２が全周に
互って形成されている。この旋回リング２６の外周面に
は作業機器３３を着脱自在に支持するブラケット３４が
固設されておシ、従って旋回駆動モータ３０と位置決め
用シリンダ２７との作動を組み合わせることにより、作
業機器３３を任意の旋回位置に移動させることが可能と
なる。なお、本実施例では本体１５の表面に作業対象壁
面の表面を転動してこの作業対象壁面に削った歩行ロボ
ットの移動を円滑化させるキャスタ３５が複数台設置さ
れている。一方、作業対象壁面の上方には、これと平行
な水平案内レール３６が支柱３７の上端に支持されてお
シ、この水平案内レール３６には転動車輪３８を具えた
台車３９が当該水平案内レール３６に沿って往復動自在
に取シ付けられている。本体１５の中心に突設されたこ
の本体１５と一体の棒軸４０には吊金具４１の下端が連
結され、この吊金具４１に固設されたスプリングバラン
サ４２には、上端が台車３９に連結されたワイヤ４３の
下端部が巻回されている。このスズリングバランサ４２
は常にワイヤ４３を巻き込むようなばね力を有し、この
ばね力は調整ダイヤル４４を操作することで任意に変え
ることができるようになっているが、クランプ軸１１′
ｆ：開口に差し込まない状態において歩行ロボットが任
意の昇降位置で静止し得るように調整される。
３を貫通する外側の筒１９には、このクランプ軸着脱用
シリンダ２３内に位置するピストン２４が形成されてお
り、従って、このクランプ軸着脱用シリンダ２３を作動
することによりクランプ軸１１の先端部を開口に対して
出し入れできるようになっている。本体１５の外周にロ
ーラベアリング２５を介して回転自在に嵌合された旋回
リング２６の内周面には、本体１５に形成した位置決め
用シリンダ２７の径方向に突出自在ビなる係合ノンテ２
８に係止し得る位置決め溝部２９が一定間隔で複数個刻
設されておシ、更に本体１５に設置された旋回駆動モー
タ３０のビニオン３１と噛み合う内歯歯車３２が全周に
互って形成されている。この旋回リング２６の外周面に
は作業機器３３を着脱自在に支持するブラケット３４が
固設されておシ、従って旋回駆動モータ３０と位置決め
用シリンダ２７との作動を組み合わせることにより、作
業機器３３を任意の旋回位置に移動させることが可能と
なる。なお、本実施例では本体１５の表面に作業対象壁
面の表面を転動してこの作業対象壁面に削った歩行ロボ
ットの移動を円滑化させるキャスタ３５が複数台設置さ
れている。一方、作業対象壁面の上方には、これと平行
な水平案内レール３６が支柱３７の上端に支持されてお
シ、この水平案内レール３６には転動車輪３８を具えた
台車３９が当該水平案内レール３６に沿って往復動自在
に取シ付けられている。本体１５の中心に突設されたこ
の本体１５と一体の棒軸４０には吊金具４１の下端が連
結され、この吊金具４１に固設されたスプリングバラン
サ４２には、上端が台車３９に連結されたワイヤ４３の
下端部が巻回されている。このスズリングバランサ４２
は常にワイヤ４３を巻き込むようなばね力を有し、この
ばね力は調整ダイヤル４４を操作することで任意に変え
ることができるようになっているが、クランプ軸１１′
ｆ：開口に差し込まない状態において歩行ロボットが任
意の昇降位置で静止し得るように調整される。
つまシ、歩行ロボットが重すぎる場合にはばね力を強め
、逆に歩行ロボットが巻き上げられてしまうような場合
にはばね力を弱めて平衝状態を保つようにする。なお、
本実施例ではスズリングバランサ４２を吊金具４１に連
結したが、吊金具４１等を省略して直接本体１５に取り
付けても良く、又、台車３９側に組み付けることも当然
可能である。更に、歩行ロボットは本実施例のものに限
定されるわけではなく、作業対象壁面に沿って移動可能
なものであればどのような構造のものでもよい。
、逆に歩行ロボットが巻き上げられてしまうような場合
にはばね力を弱めて平衝状態を保つようにする。なお、
本実施例ではスズリングバランサ４２を吊金具４１に連
結したが、吊金具４１等を省略して直接本体１５に取り
付けても良く、又、台車３９側に組み付けることも当然
可能である。更に、歩行ロボットは本実施例のものに限
定されるわけではなく、作業対象壁面に沿って移動可能
なものであればどのような構造のものでもよい。
従って、横移動用シリンダ１７及び縦移動用シリンダ１
８及びクランプ用シリンダ２１及びクランプ軸着脱用シ
リンダ２３の作動を組み合わせることで歩行ロボットを
作業対象壁面に沿って任意の位置へ移動させることがで
きる。この場合、クランプ軸１１には歩行ロボットの自
重が全く負荷しないため、クランプ軸１１を特別補強す
る必要性が全くなく、小形軽量の歩行ロボットをそのま
ま使用できる。
８及びクランプ用シリンダ２１及びクランプ軸着脱用シ
リンダ２３の作動を組み合わせることで歩行ロボットを
作業対象壁面に沿って任意の位置へ移動させることがで
きる。この場合、クランプ軸１１には歩行ロボットの自
重が全く負荷しないため、クランプ軸１１を特別補強す
る必要性が全くなく、小形軽量の歩行ロボットをそのま
ま使用できる。
このように本発明の垂直面歩行ロボットによると、スズ
リングバランサを利用して歩行ロボットを懸吊支持した
ので、開口に差し込まれるクランプ軸に曲げモーメント
が全く負荷しなくなシ、従来からの天井移動用歩行ロボ
ットをそのまま利用できることから小形軽量な垂直面歩
行ロボットを低コストにて提供できる。
リングバランサを利用して歩行ロボットを懸吊支持した
ので、開口に差し込まれるクランプ軸に曲げモーメント
が全く負荷しなくなシ、従来からの天井移動用歩行ロボ
ットをそのまま利用できることから小形軽量な垂直面歩
行ロボットを低コストにて提供できる。
第１図は本発明による垂直面歩行ロボットの一実施例の
外観を一部破断した状態で表す斜視図、第２図はこれを
裏側から見た概略構成図であシ、図中の符号で １１はクランプ軸、 １２は横移動クランプ軸ホルダ、 １３は縦移動クランプ軸ホルダ、 １５は本体、 １．７は横移動用シリンダ、 １８は縦移動用シリンダ、 ２１はクランプ用シリンダ、 ２２はコック爪、 ２３はクランプ軸着脱用シリンダ、 ３３は作業機器、 ３６は水平案内レール、 ３９は台車、 ４２はスズリングバランサ、 ４３はワイヤである。 特許出願人 三菱重工業株式会社
外観を一部破断した状態で表す斜視図、第２図はこれを
裏側から見た概略構成図であシ、図中の符号で １１はクランプ軸、 １２は横移動クランプ軸ホルダ、 １３は縦移動クランプ軸ホルダ、 １５は本体、 １．７は横移動用シリンダ、 １８は縦移動用シリンダ、 ２１はクランプ用シリンダ、 ２２はコック爪、 ２３はクランプ軸着脱用シリンダ、 ３３は作業機器、 ３６は水平案内レール、 ３９は台車、 ４２はスズリングバランサ、 ４３はワイヤである。 特許出願人 三菱重工業株式会社
Claims (1)
- 垂直な作業対象壁面に一定間隔で形成された多数の開口
に対して着脱自在に係止するそれぞれ複数のクランプ軸
を二組有し且つこれら二組のクランプ軸を交互に作動し
て前記作業対象壁面に沿って移動すると共に前記クラン
プ軸を支持する本体に作業機器が取シ付けられた垂直面
歩行ロボットにおいて、前記作業対象壁面と平行な水平
案内レールをこの作業対象壁面の上方に設置し、前記本
体か或いは前記水平案内レールに沿って移動自在の台車
に前記垂直面歩行ロボットの全重量と釣り合うスズリン
グバランサを取り付け、前記本体と前記台車とを連結す
るワイヤを前記スズリングバランサに巻き掛けたことを
特徴とする垂直面歩行ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7221683A JPS59199378A (ja) | 1983-04-26 | 1983-04-26 | 垂直面歩行ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7221683A JPS59199378A (ja) | 1983-04-26 | 1983-04-26 | 垂直面歩行ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59199378A true JPS59199378A (ja) | 1984-11-12 |
Family
ID=13482822
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7221683A Pending JPS59199378A (ja) | 1983-04-26 | 1983-04-26 | 垂直面歩行ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59199378A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102774444A (zh) * | 2012-07-27 | 2012-11-14 | 华北电力大学 | 隧道电缆巡检机器人的独臂轮式运动机构 |
| CN104787140A (zh) * | 2015-04-24 | 2015-07-22 | 桂林电子科技大学 | 仿跷跷板平衡原理的走钢丝装置 |
| CN109571413A (zh) * | 2018-11-21 | 2019-04-05 | 杭州亚美利嘉科技有限公司 | 悬挂式机器人 |
| CN112030624A (zh) * | 2020-09-03 | 2020-12-04 | 南京派光高速载运智慧感知研究院有限公司 | 一种用于管廊机器人运行的轨道基础设施 |
-
1983
- 1983-04-26 JP JP7221683A patent/JPS59199378A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102774444A (zh) * | 2012-07-27 | 2012-11-14 | 华北电力大学 | 隧道电缆巡检机器人的独臂轮式运动机构 |
| CN104787140A (zh) * | 2015-04-24 | 2015-07-22 | 桂林电子科技大学 | 仿跷跷板平衡原理的走钢丝装置 |
| CN109571413A (zh) * | 2018-11-21 | 2019-04-05 | 杭州亚美利嘉科技有限公司 | 悬挂式机器人 |
| CN112030624A (zh) * | 2020-09-03 | 2020-12-04 | 南京派光高速载运智慧感知研究院有限公司 | 一种用于管廊机器人运行的轨道基础设施 |
| CN112030624B (zh) * | 2020-09-03 | 2022-05-13 | 南京派光高速载运智慧感知研究院有限公司 | 一种用于管廊机器人运行的轨道基础设施 |
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