DE2003288A1 - Manipulator Zangentraeger mit Parallellenker-Hebelsystem - Google Patents

Manipulator Zangentraeger mit Parallellenker-Hebelsystem

Info

Publication number
DE2003288A1
DE2003288A1 DE19702003288 DE2003288A DE2003288A1 DE 2003288 A1 DE2003288 A1 DE 2003288A1 DE 19702003288 DE19702003288 DE 19702003288 DE 2003288 A DE2003288 A DE 2003288A DE 2003288 A1 DE2003288 A1 DE 2003288A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
manipulator
parallel link
link lever
lever system
carrier
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE19702003288
Other languages
English (en)
Inventor
Erwin Pannenbaecker
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
DEMAG HYDRAULIK GmbH
Original Assignee
DEMAG HYDRAULIK GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by DEMAG HYDRAULIK GmbH filed Critical DEMAG HYDRAULIK GmbH
Priority to DE19702003288 priority Critical patent/DE2003288A1/de
Priority to GB254171A priority patent/GB1333299A/en
Publication of DE2003288A1 publication Critical patent/DE2003288A1/de
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21J—FORGING; HAMMERING; PRESSING METAL; RIVETING; FORGE FURNACES
    • B21J13/00—Details of machines for forging, pressing, or hammering
    • B21J13/08—Accessories for handling work or tools
    • B21J13/10—Manipulators

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Forging (AREA)

Description

Manipulator Zangenträger mit Parallellenker-Hebelsystem
Die Erfindung bezieht sich auf einen Schmiedemanipulator, dessen Zangenträger durch ein Parallellenker-Hebelsystem hubbewegbar im Manipulatorfahrgestell angeordnet ist.
Das System besteht aus vorderen und hinteren Winkelhelbeln, wobei am der Blockhaltezange abgekehrten Ende angeordneten Hebelpaar in dessen Drehpunkt ein Kraftantrieb zu Zwecken des Kippens des Zangenträgers mit Blockhaltezange angeschlossen ist.
Bei einem derart bekannten Schmiedemanipulator sind das vordere und hintere Winkelhebelpaar durch Koppelstangen gelenkig miteinander verbunden. An dieses Parallellenker-Hebelsystem sind ein Kraftantrieb für den Parallelhub und ein Kraftantrieb für den Schwenkhub des Zangenträgers angeschlossen. Bei dieser Ausführungsform ist nachteilig, daß sich der Zangenträger bei Lastaufnähme schrägstellt, und daß der Zangenträger in Schrägrichtung federt. Bei Schwerpunktänderung infolge der Schwerpunktauswanderung beim bearbeiteten Schmiedeblock wächst somit auch die Schrägstellung.
Ziel der Erfindung ist es, einen parallel bewegbaren Zangenträger zusätzlich an einer bestimmten Stelle des Gelenksystems abfustützen, und zwar derart, daß er sowohl parallel federn kann, ale auch bei Lastaufnahme entsprechend der Charakteristik des Federmittels parallel ausgleichend bewegt werden
109832/0883
19.1.1970 2320 Dn/Pf H565
kann, und daß dennoch bei Schwerpunktänderung infolge der Schwerpunktverlagerung durch die sich ändernde Länge des Schmiedestückes während der Bearbeitung die Höhenlage unverändert beibehalten wird.
Dieses Ziel wird erfindungsgemäß dadurch erreicht, daß das zangenseitig angeordnete Hebelpaar des Parallellenker-Hebelsystems zusätzlich durch Pedermittel gegenüber dem Manipulator-Fahrgestell abgestützt angeordnet ist.
Durch diese Ausführungsform ist gewährleistet, daß bei Schwerpunktänderung die Höhenlage des Zangenträgers stets unverändert beibehalten wird, und daß die Parallelbewegung des Zangenträgers exakt parallel erfolgt.
Nach einem weiteren Merkmal der Erfindung sind die vorgesehenen Pedermittel den Parallelhubkraftantrieben zugeordnet. Auf diese Art und Weise ergibt sich eine äußerst günstige Anordnung der vorgesehenen Mittel für die Parallelbewegung des Zangenträgers mit einem Parallellenker-Hebelsystem mit Koppelstange bzw. Koppelstangen zwischen den vorgesehenen Winkelhebelpaaren.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist In der Zeichnung dargestellt.
Es zeigt
Pig. I einen Teillängsschnitt durch einen Schmiedemanipulator mit Parallellenker-Hebelsystem,
Fig. 2 den Schmiedemanipulator gem. Fig. 1 in dtr Draufsicht.
109832/0883 - 3 -
19.1.1970 2320 Dn/Pf a H 565
Der Zangenträger 1 1st über Vordergehänge 2 in Form von gelenkig angeschlossenen Zugstangen, Winkelhebeln 3 und 4, der Parallelkoppelstange 5 und hinterem Gestänge 6 gelenkig, jedoch ungefedert miteinander verbunden. Der Winkelhebel 3 ist durch die vorderen Hubzylinder 7 um den Drehpunkt 10 schwenkbar. Dadurch ist eine Parallelbewegung des Zangenträgers 1 in Höhenrichtung möglich.
Die Kraftantriebe in Form der Zylinder-/Kolbeneinheiten sind in Gleitbuchsen 8 geführt und der bewegbare Teil ist zusätzlich über Federn 9 elastisch abgestützt. Dadurch ist eine federndelastische Parallelbewegung des Zangenträgers 1 möglich.
Bei Schwerpunktänderung infolge der sich ändernden Länge des Schmiedestückes während der Bearbeitung wächst im Vordergehänge die Zugbeanspruchung und entsprechend wächst im Hintergehänge 6 die Druckbeanspruchung. Die Kräfte heben sich somit auf und der Zangenträger 2 kann dadurch unverändert seine eingenommene Höhenlage einhalten.
Um den Zangenträger um einen Gelenkpunkt kippen zu können, ist der Drehpunkt 11 im Bereich des hinteren Winkelhebels 4 höhenschwenkbar gelagert. DIeB wird durch die Anordnung eines zusätzlichen Hebels 12 mit einer Synchronisierungswelle 13 sowie mit einem Hubhebel 14 und durch die Hubkraftantriebe erreicht. Alternativ können die Hebel 4 und 14 in Paare aufgelöst werden.
Ferner ist es möglich, den zusätzlichen Hebel mit Synchronisierungswelle dem vorderen Winkelhebel 3 zuzuordnen.
109832/0883 - 4 -
2320 Dn/Pf If H 565
2003283
Die vorgesehenen Hubkraftantriebe 7 und 15 sind bei der gewählten Ausführungsform verhältnismäßig platzsparend und in vertikaler Richtung im Rahmen des Manipulatorfahrgestelles untergebracht.
Diese Ausführungsform eines mit einem Parallellenker-Hebelsystem ausgestatteten Manipulator-Zangenträger erlaubt ferner ohne Mehraufwand die Mittel und Maßnahmen für eine Querbewegung des Zangenträgers vorzusehen.
109832/0883

Claims (2)

Hydraulik GmbH, Duisburg - 19.1.1970 232O#Dn/Pf H 565 Patentansprüche
1.)Schmiedemanipulator, dessen Zangenträger über ein Parallellenker-Hebelsystem hubbewegbar im Manipulator-Fahrgestell angeordnet ist, wobei am der Blockhaltezange abgekehrten Ende angeordneten Hebel bzw. Hebelpaar in dessen Drehpunkt ein Kraftantrieb zum Zwecke des Kippens des Zangenträgers angeschlossen l3t,
dadurch gekennzeichnet,
daß das «angenseitige Hebelpaar bzw. der zangenseitige Hebel des Parallellenker-Hebelsystems zusätzlich durch Pedermittel (9) gegenüber dem Manipulator-Fahrgestell abgestützt angeordnet ist.
2. Schmiedemanipulator nach Anspruch 1
dadurch gekennzeichnet,
daß die Federmittel (9) den Parallelhub-Kraftantrieben (7) zugeordnet sind.
109832/0883
Leerseite
DE19702003288 1970-01-26 1970-01-26 Manipulator Zangentraeger mit Parallellenker-Hebelsystem Pending DE2003288A1 (de)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19702003288 DE2003288A1 (de) 1970-01-26 1970-01-26 Manipulator Zangentraeger mit Parallellenker-Hebelsystem
GB254171A GB1333299A (en) 1970-01-26 1971-01-19 Forging manipulator

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19702003288 DE2003288A1 (de) 1970-01-26 1970-01-26 Manipulator Zangentraeger mit Parallellenker-Hebelsystem

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE2003288A1 true DE2003288A1 (de) 1971-08-05

Family

ID=5760490

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE19702003288 Pending DE2003288A1 (de) 1970-01-26 1970-01-26 Manipulator Zangentraeger mit Parallellenker-Hebelsystem

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE2003288A1 (de)
GB (1) GB1333299A (de)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2533055A1 (de) * 1975-07-24 1977-02-10 Schloemann Siemag Ag Schmiedemanipulator-zangentraeger mit parallellenker-hebelsystem
US5044820A (en) * 1989-03-23 1991-09-03 Abg-Werke Gmbh Road-finishing apparatus with improved control over laying beam
EP0670202A1 (de) * 1994-02-28 1995-09-06 Director-General of Agency of Industrial Science and Technology, Jiro Hiraishi Schmiedemanipulatorhand
WO2011047660A1 (de) * 2009-10-20 2011-04-28 Wsm Weber Schweissmaschinen Gmbh Gedämpftes roboterhandgelenk für stossartige prozesskräfte

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103878295B (zh) * 2014-04-14 2015-08-19 章丘市荣升锻压有限公司 锻造装出料机钳杆部分的新型结构

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2533055A1 (de) * 1975-07-24 1977-02-10 Schloemann Siemag Ag Schmiedemanipulator-zangentraeger mit parallellenker-hebelsystem
US5044820A (en) * 1989-03-23 1991-09-03 Abg-Werke Gmbh Road-finishing apparatus with improved control over laying beam
EP0670202A1 (de) * 1994-02-28 1995-09-06 Director-General of Agency of Industrial Science and Technology, Jiro Hiraishi Schmiedemanipulatorhand
WO2011047660A1 (de) * 2009-10-20 2011-04-28 Wsm Weber Schweissmaschinen Gmbh Gedämpftes roboterhandgelenk für stossartige prozesskräfte

Also Published As

Publication number Publication date
GB1333299A (en) 1973-10-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE700524C (de) Selbstfahrende Vorrichtung zum Halten und Wenden schwerer Schmiedestuecke
DE10128451B4 (de) Schmiedemanipulator
DE2003288A1 (de) Manipulator Zangentraeger mit Parallellenker-Hebelsystem
DE2540403A1 (de) Schmiedemaschine mit zwei gegeneinander wirkenden werkzeugtraegern
DE825425C (de) Verbindung zwischen Hauptrahmen und Drehgestell bei Lokomotiven und anderen Gelenkfahrzeugen
DE3043145C2 (de)
DE1199145B (de) Vorrichtung zum Festlegen des Rahmens mit Bezug auf die Radachsen bei Kraftwagen, insbesondere bei Lastkraftwagen mit kippbarer Ladeflaeche
DE972409C (de) Fahrbare Schmiedezange
DE888825C (de) Flurfoerdergeraet
DE1530233A1 (de) Vorrichtung zum Kuppeln eines Schleppfahrzeuges mit einem Eisenbahnwagen
DE1298497B (de) Manipulator
DE1033137B (de) Hubroller mit neigbarem Hubmast
DE1752848C3 (de) Fahrbarer Schmiedemanipulator
AT244718B (de) Hubwerk für Zangen fahrbarer Schmiedemanipulatoren
DE4208985C2 (de) Seitenabstützung für die unteren Hubwerkslenker an Ackerschleppern
DE1777469C2 (de) Fahrbarer Schmiedemanipulator
DE213533C (de)
DE953577C (de) Tiefladewagen
DE1300092B (de) Fahrbarer Schmiedemanipulator oder Chargiermaschine
DE1506529C (de) Laufkatze für Stripperkrane, Tiefofenkrane, Magnetkrane und dgl. in Einträgerbauart
DE2104195C (de) Schmiedemanipulator
DE1484624C (de) Planiergerät
WO1990006280A1 (de) Vorrichtung zum einstellen von lastaufnehmenden gabelzinken in eine schräg nach oben gerichtete tragstellung
DE204157C (de)
DE2050251A1 (de) Vorrichtung zum Anheben des Chassis von Fahrzeugen mit Blattfederung