DE3043145C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Manipuliervorrichtung für Chargiergeräte, bestehend aus einem Maschinengestell mit einem Geräteträger, der mittels Parallelogramm-Gelenkrahmen in der Höhe und seitlich parallel verstellbar sowie kippbar ist.

Bei einer aus der DE 28 40 646 A1 bekannten Manipuliervorrichtung dieser Art, die in eine Transportfahrzeug für Werkstücke eingebaut ist, sind für Heben, Senken und Kippen des Geräteträgers einerseits und für seitliches Verschwenken des Geräteträgers andererseits gesonderte Parallelogramm-Gelenkrahmen erforderlich, die hintereinander in Richtung der Fahrzeuglängsachse angeordnet sind. Durch die Hintereinanderanordnung der beiden Gelenkrahmen ergibt sich ein verhältnismäßig großer Abstand zwischen der Aufhängung des hinteren Gelenkrahmens am Maschinengestell und dem Schwerpunkt der Last, die von dem am vorderen Gelenkrahmen gelenkig befestigten Geräteträger aufgenommen wird, und dementsprechend ein großes Lastmoment. Die Hintereinanderanordnung der Gelenkrahmen bedingt eine große Baulänge, durch die die Wendigkeit des Transportfahrzeuges eingeschränkt wird. Schließlich erfordern die auftretenden großen Lastmomente eine schwere Bauweise der Manipuliervorrichtung und des Fahrzeugs, die eine entsprechende Verteuerung mit sich bringt.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Manipuliervorrichtung zu entwickeln, die im Vergleich zu der gattungsgemäßen Vorrichtung bei gleichem Lastmoment eine größere Last aufnehmen kann.

Diese Aufgabe ist erfindungsgemäß gelöst durch eine Manipuliervorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1.

Die Unteransprüche beinhalten zweckmäßige Weiterbildungen der Erfindung.

Die erfindungsgemäße Manipuliervorrichtung zeichnet sich gegenüber der gattungsgemäßen Vorrichtung durch folgende Vorteile aus:
Die Manipuliervorrichtung kann bei gleichem Lastmoment eine größere Last aufnehmen. Die kompakte und leichtere Bauweise gewährleistet eine ausgezeichnete Wendigkeit sowie eine genaue Ansteuerung von Werkstücken und Geräten aller Art und ermöglicht durch die Einsparung von Bauteilen eine wirtschaftlichere und billigere Herstellung.

In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Manipuliervorrichtung dargestellt. Es zeigt

Fig. 1 eine Seitenansicht der Manipuliervorrichtung,

Fig. 2 die Draufsicht derselben und jeweils in vergrößerter Darstellung,

Fig. 3 einen Schnitt nach der Linie III-III in Fig. 1 und

Fig. 4 einen Schnitt nach der Linie IV-IV in Fig. 1.

Die Manipuliervorrichtung nach den Fig. 1 und 2 kann an einem stationären Maschinengestell oder einem Transportfahrzeug angebracht sein und weist einen Parallelogramm-Gelenkrahmen 1 mit zwei oberen Lenkern 2, 3 und einem das untere Längsrahmenglied des Parallelogramm-Gelenkrahmens 1 bildenden, als Druckmittelzylinder ausgebildeten Lenker 4 auf. Dieser dient als Kippzylinder, wobei in der Regel ein Lenker 4 genügt, doch können auch mehrere Kippzylinder im Bedarfsfall als Lenker 4 vorgesehen werden.

Die oberen Lenker 2, 3 sind in Gelenken 5, 6 seitlich schwenkbar an einer Gelenkplatte 7 angebracht, die ihrerseits um eine waagerechte Achse 8-8 mittels eines an einem Maschinengestell 22 angelenkten, als Hubzylinder dienenden Druckmitelzylinders 9 schwenkbar gelagert ist. Die der Gelenkplatte 7 abgelegenen Enden der Lenker 2, 3 sind über sphärische Lager 10, 11 mit einem Geräteträger 12 gelenkig verbunden, an dem Greifer, Gabeln, Tragstangen für Chargiermulden und andere Chargier- und Greifvorrichtungen befestigt werden können.

Die Kolbenstange 14 des Lenkers 4, mit dem der Geräteträger 12 um die sphärischen Lager 10, 11 gekippt werden kann, ist über ein sphärisches Lager 15 (Fig. 1) unten am Geräteträger 12 angelenkt. Der Lenker 4 ist ebenfalls mit einem sphärischen Lager 16 an dem Maschinengestell 22 angelenkt.

Innerhalb des durch die Lenker 2, 3 des Parallelogramm- Gelenkrahmens 1 gebildeten Freiraums ist ein als Schwenkzylinder dienender Druckmittelzylinder 17 zum seitlichen Ausschwenken des Geräteträgers 12 angeordnet. Die Kolbenstange 17a des an der Gelenkplatte 7 schwenkbar befestigten Druckmittelzylinders 17 ist mittels eines normalen Radiallagers 18 am Lenker des Gelenkrahmens 1 angelenkt.

Das an sich bekannte sphärische Lager 10 nach Fig. 3 hat ebenso wie das Lager 11 gleicher Konstruktion wartungsfreundliche Kunststoff-Lagerschalen 19, 20. Der Aufbau des sphärischen Lagers 15 nach Fig. 4 zur Verbindung der Kolbenstange 14 des Lenkers 4 mit dem Geräterträger 12 entspricht im wesentlichen dem der Lager 10, 11. Unterschiedlich ist, daß bei den Lagern 10 und 11 die äußere Lagerschale 20 durch eine Halteplatte 20a in den Lenkern 2, 3 gesichert ist, während bei dem Lager 15 die äußere Lagerschale 20 durch Sprengringe 20b, 20c im Lagerauge 21 der Kolbenstange 14 des Lenkers 4 gehalten ist.

Die Fig. 1 und 2 zeigen außer der in vollen Linien dargestellten neutralen Mittel- oder Normalstellung des Geräteträgers 12 die äußersten Hub-, Kipp- und Verschiebestellungen desselben in strichpunktierten Linien. Dabei bedeuten:

PH_max = höchste Parallelhubstellung,
PH_min = niedrigste Parallelhubstellung,
KH_max = höchste Kipphubstellung,
KH_min = niedrigste Kipphubstellung,
VS_li = Verschiebestellung links,
VS_re = Verschiebestellung rechts.

Wenn der Lenker 4 in seiner Mittelstellung hydraulisch blockiert ist, wird bei Betätigung des Druckmittelzylinders 9 der Geräteträger 12 mit dem angekuppelten Chargier- oder Manipuliergerät parallel angehoben bzw. abgesenkt, da der als Kippzylinder dienende Druckmittelzylinder als unterer Lenker 4 des Parallelogramm-Gelenkrahmens 1 wirksam ist. Eine solche Auf- und Abwärtsbewegung des Geräteträgers 12 ist aber auch in jeder Kippstellung desselben möglich. Bei Betätigung des Druckmittelzylinders 17 werden die oberen Lenker 2, 3 des Parallelogramm-Gelenkrahmens 1 um die Lager 5, 6 nach der einen oder anderen Seite verschwenkt bzw. verschoben, und der Geräteträger 12 macht dabei eine parallele Seitwärtsbewegung (Fig. 2). Die parallele seitliche Schwenkbarkeit des Geräteträgers 12 in jeder Hub-, Kipp- und Kipphubstellung ist durch die Anlenkung des Geräteträgers 12 mittels der sphärischen Lager 10, 11 an den oberen Lenkern 2, 3 des Gelenkrahmens 1 und durch das sphärische Lager 15 an der Kolbenstange 14 des Lenkers 4 sowie durch die Anlenkung desselben mittels des sphärischen Lagers 16 an dem Maschinengestell 22 möglich. Es ist ersichtlich, daß mit nur drei Lenkern ein äußerst kompakter Hub-Schwenk-Kipp- Mechanismus geschaffen wird.

Beim Manipulieren von Schmiedestücken unter einem Schmiedehammer oder eine Schmiedepresse ist es zur Schonung der Manipuliervorrichtung wichtig, daß diese bei den durch den Schmiedevorgang hervorgerufenen Stößen und Maßveränderungen des Werkstücks ausweichen kann. Dies wird dadurch erreicht, daß in der neutralen Stellung des Steuerventils für den als Schwenkzylinder dienenden Druckmittelzylinder 17 beide Kammern desselben über den Druckmittelbehälter miteinander verbunden und damit drucklos sind. Der Druckmittelzylinder 17 wirkt dann in dieser "Schwimmstellung" wie ein Stoßdämpfer.

Claims (4)

1. Manipuliervorrichtung für Chargiergeräte, bestehend aus einem Maschinengestell mit einem Geräteträger, der mittels Parallelogramm-Gelenkrahmen in der Höhe und seitlich parallel verstellbar sowie kippbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Geräteträger (12) an seinem einen Ende mittels spährischer Lager (10, 11) mit zwei Parallellenkern (2, 3) über eine Gelenkplatte (7) kardanartig und mit seinem anderen Ende über einen beidseitig mit sphärischen Lagern (15, 16) versehenen Kippzylinder (4) an dem Maschinengestell (22) angelenkt ist, daß ein Schwenkzylinder (17) innerhalb des durch die Parallellenker (2, 3) gebildeten Freiraumes zum seitlichen Ausschwenken des Geräteträgers (12) angeordnet ist und daß die Gelenkplatte (7) über einen an dem Maschinengestell (22) angelenkten Hubzylinder (9) um eine waagerechte Achse (8-8) schwenkbar ist.

2. Manipuliervorrichtung nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Schwenkzylinder (17) zwischen einem Parallellenker (2, 3) und der Gelenkplatte (7) angeordnet ist.

3. Manipuliervorrichtung nach Patentanspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch mehrere Kippzylinder (4).

4. Manipuliervorrichtung nach einem der Patentansprüche 1 bis 3, gekennzeichnet durch ein Steuerventil, das in seiner neutralen Stellung eine Schwimmstellung des Schwenkzylinders (17) bewirkt.