CN1153488A - 弯板机的弯曲加工方法及使用该方法的弯板机 - Google Patents

Abstract

提供了基于弯曲数据，修正上下金属模的结合位置关系，对工件进行正确弯曲加工的弯板机。它包括了基于弯曲数据，计算表示对应于目标弯曲角度的上下金属模理论结合位置关系的D值之计算装置；基于上述理论D值，控制上下金属模的结合位置关系，进行工件实际弯曲加工的控制装置；计算弯曲加工后在工件多处测定的弯曲角度之平均值的计算装置；计算为将工件弯曲到上述弯曲角度平均值的理论载荷，基于该理论载荷计算理论机械挠度的计算装置；检测工件实际弯曲加工时左右油缸的实际加压压力的检测装置；基于检测出的实际加压压力，计算实际机械挠度的计算装置；基于前述理论机械挠度与实际机械挠度之差，计算前述D值的修正量的计算装置。另外，还提供了可图提高对应于多种多样弯曲条件下的弯曲角度精度，并减少修正次数的弯曲加工装置。其特征在于，其计算与控制从前述冲模底部到冲头尖端的距离D值的控制装置由以下部分所构成：输入工件材质、抗拉强度、板厚等的输入装置；依输入的数据判定冲头尖端工件包卷状态的工件包卷判定装置；求取包卷或非包卷时的回弹量的回弹量计算装置；依回弹量与目标角度大小判定空弯还是到底的空弯到底判定装置；在判定为空弯情况下计算工件夹入角度的工件夹入角度计算装置；工件夹入角度下加压压力计算装置；工件夹入角度下平板移动值计算装置。

Description

弯板机的弯曲加工方法及使用该方法的弯板机

本发明所涉及的是弯板机的加工方法及使用该方法的弯板机。详细一点说就是关于对板状工件进行试弯曲，测定工件多处实际弯曲角度之后，基于该测定之实际弯曲角修正上下金属模的结合位置关系，在以工件为目标的弯曲角度下进行弯曲加工的弯曲加工方法及使用该方法的弯板机。

本发明，涉及弯曲加工装置，更详细地说涉及了包括有计算从冲模底部到冲头尖端的距离D值并实施控制的控制装置的弯板机。

现有的弯板机1，如图6概略所示，是在基座3上立设的左右侧架5L，5R的上部固定的上部平板7(也称上部平台或称固定平台)；还设有可上下自由运动的与前述上部平板相对设置的下部平板9(也称下部平台或称可动平台)。

另外，为使上述下部平板上下运动，在左右两侧设有油缸11L，11R；在下部平板的适当位置，还设有隆起油缸13，以补偿板状工件W弯曲加工时所产生的下部平板向下的弯曲。

再者，图示之例中，设有2个隆起油缸13，但在下部平板中央，以及上部平板上设置的情况也有。即，隆起油缸的个数是任意的，而且在上、下平板上哪儿设置都可以。

在前述之上部平板7的下部安装有上模15；而在下部平板9的上部安装有下模17。

在上述这样的构成中，向左右油缸11L，11R供给作动油，使下部平板9上升，上下金属模15，17适当结合，即由上下金属模15，17对工件W进行弯曲加工。

按上述这样对工件W进行弯曲加工时，上部平板7有向上侧形成凸起的弯曲倾向；而下部平板9有向下侧形成凸起的弯曲倾向；工件W的弯曲形状，有着成所谓船形，中央部有变软的倾向。

那么，为修正前述下部平板9的弯曲，向隆起油缸供给压力油，要修正上下平板7，9成为并行那样的试行错误，需要很多的时间。

可是，工件W的弯曲角度，可以由控制上下金属模15，17的结合位置关系任意设定。由于控制上下金属模15，17结合位置关系，下部平板9的上升停止位置可任意设定。

即如图7所大致表示的那样，左右油缸11L，11R上连接着油泵P。油泵与左右油缸的连接，可以是一个油缸连接一个油泵；也可以是1个油泵分别以支管连于两油缸。

在油泵P与左右油缸11L、11R分别连接的连接油路19上，分别分支连接着接有上限活门21的分支路23。

上述之上限活门是这样构成的：由可以自由滑动的活门柱21S克服弹簧SP的弹力、推压活门21V，控制上述活门21V与活门座21SE之间的开度控制从分支路23流往油箱T的作动油。

上述之上限活门21，是为控制下部平板9的左右两侧上升停止位置，对应于下部平板9的左右两侧而设置。为推压该上限活门21的活门柱21S，在弯板机1的框架两侧设有可向上下方向摇动的杠杆25，该杠杆25的一端对接着活门柱21S的上端部。

另外，对应于上述左右杠杆25在弯板机的框架上设有上下方向的导柱27，沿该导柱设有可以上下自由运动的螺母构件29。该螺母构件29与和导柱27平行设置的螺纹杆31成螺纹配合。在该螺纹杆31的上端部，设有与前述杠杆25的另一端部相对接的盖帽33。

为使上述之螺纹杆31旋转，在弯板机框架上安装着具备有作为位置检测器的转动编码器E的伺服马达SM。该伺服马达SM的旋转轴35与前述螺纹杆31的下端部，成可任螺纹杆31上下自由滑动的键配合。

再者，在下部平板的左右两侧部，设有可从下侧与左右螺母构件29对接的对接构件37。

从而，左右油缸11L，11R中一供给作动油，下部平板9一上升，下部平板9上的左右两侧所具有的对接构件37即与左右螺母构件29对接，使得左右螺纹杆31上升。

左右螺纹杆31一上升，盖帽33即摇动杠杆25，推压左右上限活门21上的活门柱21S。而一推压活门柱21S，上限活门21上的活门21V与活门座21SE间即打开，即有分支路23中的压力油排至油箱T。

随着下部平板9的上升，上限活门21上的活门21V与活门座21SE间的开度逐渐开大，由作用于左右油缸11L，11R的压力产生的使下部平板上升的力与下部平板重量和工件W弯曲加工载荷之和达到平衡时，下部平板9的上升即行停止。

如上所述，在下部平板9的上升停止状态下，适当调节伺服马达SM，使螺母构件29向上运动，由于螺母构件29从对接构件37离开，杠杆25在弹簧S的作用下沿反时针方向转动，由于这样在上限活门21上的活门21V与活门座21SE间的开度在弹簧SP的作用下缩小，左右油缸11L，11R内的压力上升，下部平板9再一次上升。

而后，如前所述，当对接构件37与螺母构件2a一对接上，上限活门21的开度一开大，下部平板9即如前述那样停止上升。

反之，在对接构件37与螺母构件对接，上部平板9停止上升之状态下，前述之伺服马达与前述之相反方向转动，使得螺母构件29一下降，螺母构件29与对接构件37对接而不再下降，因此，螺纹杆31相对上升，在图7上杠杆25沿顺时针方向转动。

杠杆25沿顺时针方向一转动，上限活门21的开度变得更大，油缸11L，11R内的压力下降，下部平板9即下降。而后，由于上部平板9的下降，杠杆25回复到原来位置，下部平板9停止下降。

即，借调节螺母构件29的上下位置，可以使下部平板9停止在所期望的位置，这样来控制上下金属模15，17的结合位置关系，可将工件W弯曲到所期望的角度。

且可左右油缸11L，11R分别控制，这样可以控制下部平板的左右倾斜。

如前所述的控制上下金属模15，17的结合位置关系，而进行工件W的弯曲加工时，上下金属模15，17的结合位置关系可以基于工件W的弯曲角度理论计算出来。

可是，在工件W实际弯曲加工时，由于弯板机上的左右侧架5L，5R与上下平板7，9以及上下金属模15，17来的弯形(挠度)的产生，有必要对应于该挠度进行修正。

作为对上述挠度等进行修正的先例，比如见诸日专利特开昭57-100820号公报(以下简单称为先例1)，特公平3-54013号公报(先例2)以及特开平6-26226号公报(先例3)。

在前述先例1中，检测出工件实际弯曲加工时的侧架位移量，计算加压压力，且计算出修正值，来控制修正上下金属模的结合位置关系。这就是先例1中展示的技术。

而在先例2中则展示出：把侧架与上下金属模变形量搞成与对工件加压压力之大小成比例，并设定变形修正系数，使用该变形修正系数来控制修正上下金属模的结合位置关系。

像这样，做成变形量与加压压力成单纯比例关系，必须对应于上下金属模的种类其组合，每次求得变形修正系数。这里有个提高工作效率问题。另外，比如，对于工件，上模的下端部如产生咬入现象(参照先例1的第6页左栏第4行～第5行)，即使维持变形量与加压压力成单纯比例关系这一前提、而进行挠度修正，也有提高弯曲精度的问题。

在先例3中则展示了这样的技术：遵从基于基准曲线(该基准曲线表示了和为了控制工件弯曲角度与上下金属模的结合位置关系的D值的关系)，控制上下金属模的结合位置关系来进行工件实际的弯曲加工，测定弯曲加工后的实际弯曲角度，基于该测定结果，更换基于前述基准曲线的修正模型为新的修正模型。

上述之修正模型，对工件的上模尖端的咬入也考虑进去了，且测定工件的实际弯曲角度，作成了新的修正模型，基于该新的修正模型来修正上下金属模的结合位置关系，由此来提高弯曲精度。

但是，基于前述基准曲线的修正模型是一定模型，当该修正模型自身有误差时，更换后的新的修正模型自身也会包含上述误差，就难以希望更进一步提高弯曲加工精度。

另外，在现有的弯曲加工装置中，作为具有计算从冲模底部到冲头尖端的距离D值、实施控制的控制装置的机构，如特公平1-20927号公报等已为人熟知。在该上述公报上，为求得最终D值，以限定的数据库为基础，构成如下的实验式：

D(A)＝D₁－(δ₁＋δ₂＋δ₃＋δ₄＋δ₅)

式中，D₁是几何学D值；也为使用上的更广泛性，δ₁、δ₃是机械系统挠度；δ₂，δ₄代表材料性质；δ₅是作为其他因素的各种附加因素。

但是，上述之现有的控制，由于是限定的数据库，使用广泛性就有欠缺，就有着不能对应于全部多种多样的弯曲条件的情况。例如，对于进行了实验以外的板厚、材质，利用从本数据库得到的实验式，就不能得到足够的弯曲精度。

特别是，作为表现材料特性的手段，没有抗拉强度这个参数，数据库是不完全的。另外，由于为得到所期望的弯曲精度，逐一更换参数进行全部修正、进行连续加工，试弯曲次数太多，间歇时间太长，这也是一个问题。

发明展示

本发明即是有鉴于如上所述的现有诸问题，本发明的方法即是在弯板机上所具有的上模与下模间夹入板状工件，由控制上述上模与下模的结合位置关系来进行前述工件加工的方法，它包括了这样一些工序：基于工件信息、金属模信息与弯曲信息，计算表示对应于目标弯曲角的上模与下模的理论结合位置关系之D值的工序(a)；基于上述理论D值，控制上下金属模结合位置关系，对工件进行实际弯曲加工的工序(b)；测定弯曲加工后工件多处弯曲角度，计算弯曲角度平均值的工序(c)；计算为把工件弯曲到上述弯曲角度平均值的理论载荷，基于该理论载荷，计算理论机械挠度的工序(d)；检测出工件实际弯曲加工时左右油缸的实际加压压力的工序(e)；基于检出的实际加压压力计算实际机械挠度的工序(f)；基于前述理论机械挠度与实际机械挠度之差，计算前述D值的修正量的工序(g)；将前述之D值上加上前述修正量，修正上下金属模的结合位置关系，再对工件进行弯曲加工的工序(h)；重复前述工序(c)到工序(h)，直至工件弯曲角达到目标值的容许值的工序(i)；工件弯曲角度达到目标值的容许值之后，常是控制上下金属模的结合位置关系为一定，重复必要件数的工件弯曲加工的(i)工序。由这些工序构成了弯板机的弯曲加工方法。

另外，在这种控制弯板机上所具有的上下金属模结合位置关系，而进行工件弯曲加工的加工方法中，包括了基于工件信息、金属模信息与弯曲信息，计算表示上下金属模的理论结合位置关系的D值之工序(a)；基于上述理论D值，控制上下金属模的结合位置关系，进行工序实际弯曲加工的工序(b)；检测出弯曲加工后工件多处弯曲角度，计算弯曲角度平均值的工序(c)；计算为达到上述平均弯曲角度而对工件进行弯曲加工的理论载荷，基于该理论载荷计算理论机械挠度的工序(d)；检测出工件实际弯曲加工时左右油缸的实际加压压力的工序(e)；基于检测出的实际加压压力计算实际机械挠度的工序(f)；计算前述理论机械挠度与实际机械挠度之差的工序(g)；基于上述挠度差与工件多处弯曲角度，计算弯板机的下部平板长度方向的多处挠度量，计算工件之对应该多个挠度量的多处弯曲角度的工序(h)；基于前述计算出的多处弯曲角度，计算赋予下部平板隆起油缸之压力的工序(i)；将上述计算出的压力加于隆起油缸，使下部平板向上弯曲，由上下金属模对工件进行弯曲加工的工序(j)；由以上这些工序构成了弯板机的弯曲加工方法。

再者，控制弯板机上具有的上下金属模的结合位置关系，对工件进行弯曲加工的弯曲加工方法中，它包括有基于工件信息、金属模信息和弯曲信息，来计算表示上下金属模理论结合位置关系的D值的工序(a)；基于上述理论D值，控制上下金属模的结合位置关系，进行工件实际弯曲加工的工序(b)；检测出弯曲加工后工件多处弯曲角度，计算弯曲角度平均值的工序(c)；计算为达到上述平均弯曲角度而对工件进行弯曲加工的理论载荷，基于该理论载荷，计算理论机械挠度的工序(d)；检测出工件实际弯曲加工时左右油缸实际加压压力的工序(e)；基于检测出的实际加压压力，计算实际机械挠度的工序(f)；计算前述理论机械挠度与实际机械挠度的挠度差的工序(g)；基于上述之挠度差及工件多处弯曲角度，计算弯板机的下部平板的长度方向的多处挠度量，再计算工件对应该多处挠度量的多处弯曲角度的工序(h)；基于上述计算出的多处弯曲角度，计算加于下部平板的隆起油缸的压力的工序(i)；计算将上述计算出的压力加于隆起油缸而对工件进行弯曲加工时的工件两侧的弯曲角度，基于该计算出的弯曲角度，计算D值修正量的工序(j)；基于上述D值的修正量与前述工序(a)中计算出的D值，计算其指令值，基于该指令值，控制上下金属模结合关系，对工件进行加工的工序(k)；由以上这些工序构成弯板机的弯曲加工方法。

再就是，在弯板机所具有的上下模间夹着板状工件，控制上述上模与下模的结合位置关系进行前述工件的弯曲加工的方法，它包括了：

基于工件信息、金属模信息与弯曲信息，计算表示对应于目标弯曲角度的上模与下模的理论结合位置关系的D值的工序(a)；基于上述工件信息、金属模信息与弯曲信息计算理论载荷，基于该理论载荷计算理论机械挠度的工序(b)；

基于上述理论D值与理论机械挠度，计算表示上下金属模结合位置关系的指令D值，且基于指令D值，进行工件实际弯加工的工序(c)；

测定弯曲加工后工件多处弯曲角度，计算弯曲角度的平均值的工序(d)；

计算将工件弯曲到上述弯曲角度平均值的理论载荷，基于该理论载荷，再计算理论机械挠度的工序(e)；

检测出工件实际弯曲加工时左右油缸实际加压压力的工序(f)；

基于所检出的实际加压压力计算实际机械挠度的工序(g)；

基于再计算出的理论机械挠度与实际机械挠度之差，计算前述指令D值的修正量的工序(h)；

将上述修正量加于前述指令D值，修正上下金属模的结合位置关系，再进行工件弯曲加工的工序(i)；

重复前述工序(d)到工序(i)，直至工件弯曲角度达到目标值的容许值的工序(j)；

工件弯曲角度达到目标值的容许值之后，常是将上下金属模结合位置关系控制为一定值，而重复进行必要件数的工件弯曲加工的工序(k)；由这些工序构成弯板机的弯曲加工方法。

对于在弯板机上具有的上模与下模间夹着板状工件，控制上述的上模与下模的结合位置关系，对前述工件进行弯曲加工的弯板机，它包括有：基于工件信息、金属模信息与弯曲信息，计算表示对应于目标弯曲角度的上模与下模理论结合位置关系的D值的计算装置；基于上述理论D值，控制上下金属模的结合位置关系，对工件进行实际弯曲加工的控制装置；计算弯曲加工后在工件多处测得的弯曲角度的平均值的计算装置；计算为把工件弯曲到上述弯曲角度平均值的理论载荷，基于该理论载荷计算理论机械挠度的计算装置，检测出工件实际弯曲加工时左右油缸的实际加压压力的检测装置；基于检测出的实际加压压力计算实际机械挠度的计算部以及基于前述理论机械挠度与产际机械挠度之差计算前述D值的修正量的计算部。

再者，对于控制弯板机上所具有的上下金属模结合位置关系，进行工件弯曲加工的弯板机，它包括有：基于工件信息、金属模信息和弯曲信息，计算表示上下金属模理论结合位置关系的D值的计算装置；基于上述理论D值，控制上下金属模结合位置关系，对工件进行实际弯曲加工的控制装置，计算弯曲加工后在工件的多处测得的弯曲角度之平均值的计算装置；计算为达到上述平均弯曲角度对工件弯曲加工的理论载荷，基于该理论载荷计算理论机械挠度的计算装置；检测出工件实际弯曲加工时左右油缸实际加压压力的检测装置；基于检测出的实际加压压力，计算实际机械挠度的计算装置；计算前述理论机械挠度与实际机械挠度之差的计算装置；计算弯板机的下部平板的长度方向的多处挠度量，计算对应于该多处挠度量的工件多处弯曲角度的计算装置；基于上述计算出的多处弯曲角度，计算加于下部平板的隆起油缸的压力的计算装置；将上述计算出的压力加于隆起油缸，计算这时进行工件弯曲时工件两侧的弯曲角度，基于该计算出的弯曲角度，计算D值修正量的计算装置；基于上述D值修正量与最初算出的D值，计算指令值，基于该指令值，控制上下金属模的结合关系，对工件进行弯曲加工的前述控制部。

再就是，在于弯板机上所具有的上模与上模间夹着板状工件，控制上述上模与下模的结合位置关系，对前述工件进行弯曲加工的弯板机上，它包括有：

基于工件信息、金属模信息与弯曲信息，来计算表示对应于目标弯曲角度的上模与下模的理论结合位置关系的D值之计算装置；

基于上述工件信息、金属模信息与弯曲信息计算理论载荷，基于该理认载荷计算理论机械挠度的计算装置；

基于上述理论D值与理论机械挠度，计算表示上下金属模结合位置关系的指令D值，且基于该指令D值进行工件实际弯曲加工的控制装置；

对弯曲加工后测出工件多处弯曲角度，计算弯曲角度平均值的计算装置；

计算为将工件弯曲到上述弯曲角度平均值的理论载荷，基于该理论载荷再计算理论机械挠度的计算装置；

检测出工件实际弯曲加工时左右油缸实际加压压力的检测装置；

基于检出之实际加压压力计算实际机械挠度的计算装置；

基于再算出的理论机械挠度与实际机械挠度之差，计算前述指令D值的修正量的计算装置；

将前述修正量加于前述指令D值，修正上下金属模结合位置关系，对工件再进行弯曲加工的控制装置。

依照前述之构成，在本发明中，基于工件信息、金属模信息与弯曲信息，计算出表示上下金属模理论结合位置关系的D值，由基于该计算出的D值，控制上述之结合位置关系，进行工件实际弯曲加工。

而后，测定工件数处弯曲角度，计算其平均值，计算为达到该弯曲角度平均值进行弯曲的理论载荷，基于该理论载荷，计算理论机械挠度。

另外，检测出工件实际弯曲加工时左右油缸的实际加压压力；基于该实际加压压力，计算实际机械挠度。

而后，基于理论机械挠度与实际机械挠度之差，计算前述D值的修正量；将该修正量加于前述D值，修正上下金属模的结合位置关系，进行弯曲加工。

另外，为了达到前述之目的，本发明的弯板机，使在上部平板的下部设置的冲头与下部平板的上部设置的冲模在上部或下部平板上做往复运动，由此而使冲头与冲模协调动作，对工件进行弯曲加工，在这样的弯曲加工装置中，其特征在于：从前述冲模的底部到冲头尖端的距离D值进行计算和控制的控制装置包括有：输入工件材质、抗拉强度、板厚、弯曲长度、冲模V型槽宽度、冲模肩半径、冲模角度、冲头尖端半径、尖端角度、弯曲角度、偏置量的输入装置；依该输入装置所输入的数据，判定冲头尖端工件包卷的工件包卷判定装置；依该工件包卷判定装置之判定结果，在判定为包卷或不包卷的情况下，求出回弹量的回弹量计算装置；依计回弹量计算装置计算出的回弹量与目标角度的大小判定为空弯还是到底状态的空弯、到底判定装置；在由空弯、到底判定装置判定为空弯的情况下，求取工件夹入角度的工件夹入角度计算装置；计算该工件夹入角度计算装置计算出的工件夹入角度下的加压压力的工件夹入角度下加压压力计算装置；计算工件夹入角度下平板移动位置的工件夹入角度下平板移动位置计算装置。

在前述之弯板机上，最好还包括：基于前述工件夹入角度下加压压力计算装置计算出的工件夹入角度时的加压压力，计算装置本身机械系统挠度的机械系统挠度计算装置；依前述工件夹入角度下平板移动位置计算装置计算出的工件夹入角度下平板移动位置与前机械系统挠度计算装置计算出的机械系统挠度，求得最终平板位置的最终平板位置计算装置。

另外，本发明由使在上部平板下部设置的冲头与下部平板上部设置的冲模在前述上部或下部平板上作往复运动，而使前述冲头与冲模协调工作，进行弯曲加工的弯曲加工装置上，其特征在于，对从前述冲模底部到冲头尖端的距离D值进行计算和控制的控制装置包括有：输入工件材质、抗拉强度、板厚、弯曲长度、冲模V型宽度、冲模肩半径、冲模角度、冲头尖端半径、尖端角度、弯曲角度、偏置量等的输入装置；依该输入装置输入的数据判定冲头尖端的工件包卷的工件包卷判定装置；基于该工件包卷判定装置判定结果求取判定为包卷或不包卷时之回弹量的回弹量计算装置；依该回弹量计算装置计算出的回弹量与目标角度的大小判定空弯还是到底状态的空弯，到底判定装置；在由该空弯、到底判定装置判定为到底状态的情况下，计算工件夹入角度的工件夹入角度计算装置；计算该工件夹入角度计算装置计算出的工件夹入角度下的加压压力的工件夹入时加压压力计算装置；计算到底区域与空弯之边界载荷的第1边界载荷计算装置；求取空弯区域的边界载荷的第2边界载荷计算装置；由将第1边界载荷计算装置计算出的边界载荷变换为以第2边界载荷计算装置计算的边界载荷，由此计算到底时需要载荷的需要载荷计算装置；基于前述工件夹入角度计算装置计算出的工件夹入角度，求出工件夹入角度下平板移动位置的工件夹入角度下平板移动位置计算装置；求取到底区域与空弯区域的边界值的第1边界值计算装置；求取空弯区域的边界载荷的第2边界载荷计算装置；求取将第1边界计算装置计算出的边界值转换为第2边界值计算装置计算出的边界值之到底时的平板移动位置的到底时平板移动位置计算装置。

在前述弯曲加工装置中，最好还包括：基于前述载荷计算装置计算出的需要载荷，求取装置本身机械系统挠度的机械系统挠度计算装置；由前述到底时平板移动位置计算装置计算出的到底时平板移动位置与机械系统挠度计算装置计算出的机械系统挠度，求取最终平板位置的最终平板位置计算装置。

依做成上述这样的弯板机，由冲头与冲模的协调工作对工件进行弯曲加工时，由输入装置输入并存储工件的材质、抗拉强度、板厚等的各种数据。其次，由包卷判定装置判定冲头尖端的工件包卷情况。

在判定为有包卷的情况下，由回弹量计算装置求得回弹量。而后，由空弯、到底判定装置判定是空弯还是到底。

在为空弯的情况下，由工件夹入装置计算装置计算工件夹入角度的同时由工件夹入角度下加压压力下计算装置求得工件夹入角度下加压压力。另外，由工件夹入角度下平板移动位置计算装置计算出工件夹入角度下平板移动位置。将此平板移动位置作为D值，进行弯曲加工。

另外，在判定为到底状态的情况下，由回弹量计算装置计算回弹量，同时由工件夹入角度计算装置计算工件夹入角度。由工件夹入角度下的加压压力计算装置求得该工件夹入角度下的加压压力。

而后，由第1边界载荷计算装置求得到底区域的与空弯的边界载荷，同时由第2边界载荷计算装置求得空弯区域的边界载荷。而后，将第1边界载荷计算装置计算出的边界载荷变换为第2边界载荷计算装置计算出的边界载荷，再由需要载荷计算装置计算出需要载荷。

由工件夹入角度下平板移动位置计算装置，根据工件夹入角度，求得工件夹入角度下的平板移动位置，由第1边界载荷计算装置求得到底区域的与空载区域的边界值的同时，由第2边界载荷计算装置求得空弯区域的边界值；以到底时平板移动位置计算装置，将第1边界载荷计算装置计算出的边界值变换为第2边界载荷计算装置计算出的边界值，求取到底时的平板移动位置。将到底时的平板移动位置作为D值、实施控制，进行弯曲加工。

图面简要说明

图1是本发明之方法的流程图；图2是本发明之方法的流程图；图3是本发明之方法的流程图；图4是本发明之方法的流程图；图5是将控制装置的构成以功能方块表示的说明图；图6是弯板机正面略图；图7是概略表示使下部平板上下运动的作动控制部的构成之说明图；图8是实施本发明的弯板机的控制装置空弯状态时的构成方块图；图9是实施本发明的弯板机的控制装置到底状态时的构成方块图；图10是判定工件是否包卷冲头尖端的说明图；图11是说明工件夹入角度的说明图；图12是说明冲头挠度的说明图；图13是说明在弯曲角度与计算载荷的关系下空弯与到底之关系的说明图；图14是说明工件从冲模肩部滑入的说明图；图15是说明在D值与弯曲角度的关系下，空弯与到底关系的说明图；图16是说明本发明之工作的说明图；图17是说明本发明之工作的说明图；图18是作为实施本发明之一实施例的弯板机侧面图。

实施例(实施本发明的最好形态)

下边，来说明关于本发明的实施例，关于弯板机的机械构成，由于和图6、图7所示的现有的构成相同，所以关于弯板机的机械构成的详细说明就省略了。

参照图1～5，输入从输入装置41来的工件信息、金属模信息、弯曲信息等的弯曲数据以及工件W距中央部的偏置量的绝对值BP(工序S1)，在CPU的控制下、在运算装置43中计算理论载荷BF(工序S2)，同时计算机械挠度H(工序S3)。

前述之工件信息指工件W的板厚t、抗拉强度，弯曲长度B；金属模信息指上模尖端的微小半径Rp、下模上的V型槽的宽度、V型槽角度θ、V型槽肩部半径R。而弯曲信息指弯曲角度A。

基于上述数据，前述之理论载荷BF可表示为：

BF＝f(n，S，u，v，t，A)。

式中n是将工件加工硬化的难易程度以指数n表示的加工硬化指数。u是工件W与金属模之间的摩擦系数，而后，将运算结果之理论载荷BF存入存储器45。

前述之机械挠度H，以下式表示：

H＝G＋J＋T＋δ

式中，G是由构架的变形引起的凸榫打开量，J是上限活门开度，T是金属模的挠度，δ是工作台挠度，其中开度J由下式表示：

J＝K₂×(BF)²＋K₃×(BF)＋K₄

T＝K₅×BF

K₂、K₃、K₄、K₅是系数。

另外，由构架弯形引起的凸榫打开量G与工作台挠度δ是，当向左右供给压力油并加压时，分别测定左右侧架产生的变形和工作台产生的挠度，预先做成载荷和凸榫打开量G与工作台挠度δ之间关系的数据表47，由该数据表47即可任意读取数据。

但，当工件W位于中央部的位置时，前述理论载荷BF在左右油缸11L、11R上最好是等量分配。可是，当工件W从中央部位向左右方向的一个方向偏在的情况下，必须对应其偏置量对左右油缸11L、11R进行分配。

即，在不使用前述之偏置量BP时，为方便，设定左右油缸11L、11R距工件W中心的尺寸为LL，LR；且设定加于左右油缸11L、11R的载荷为BFL、BFR，则载荷BFL、BFR由下式给出：

BFL＝〔LR/(LL＋LR)〕×BF

BFR＝〔LL/(LR＋L4)〕×BF

从而，把上述左右载荷BFL，BFR代入前述上限活门开度J、金属模挠度T的各式中，则左右上限活门开度J、金属模左右两侧的挠度即可分别计算出来。而后，将左右侧架5L、5R的凸榫打开量GL、GR以及工作台左右两侧的挠度从预先存入的数据表47中检索出来，即可算出左右机械挠度HL、HR。

如前所述的弯曲数据一输出(工序S1)，基于工件信息、金属模信息以及弯曲信息，为控制上下金属模结合位置关系的理论值D之D₁即可算出来(工序S4)。该理论D值之D₁左右分别计算，但在工件W位于中央位置的情况下则左右相等。上述理论D值D₁，依次下模上边水平放置的工件W以上模下端部压进下模V型槽内某处，而工件是否能取得所期望的弯曲角度A，这是几何学演算问题。

再者，作为上下金属模结合位置关系原点的位置，可以是上下金属模结合，对给予规定的压力时下模的上模结合位置作为原点；也可以以下模的上面作为原点。

其次，在上述理论D值D₁上加上前述机械挠度H进行修正的指令D值D₂可左右分别进行计算(工序S5)。

按上述指令D值D₂一经算出，基于该D值，如图7所示，即可控制左右伺服马达SM旋转，调节左右螺母构件29的上下位置。而后，向左右油缸11L、11R供入压力油，下部的平板9上升，由上下金属模15，17对工件W进行弯曲加工(工序S6)。

像上述这样，由上下金属模15、17对工件W进行弯曲加工时，由连接于左右油缸11L、11R的各压力传感器PS将左右油缸11L、11R的压力PL、PR检测出来(工序S7)。而后将检测出来的压力PL、PR存入存储器45中。

像上述这样对工件W进行弯曲加工之后，在工件之多处，比如对左侧、中央部、右侧的弯曲角度(A₁、A₂、A₃)进行测定(工序S8)。而后，判定上述之弯曲角度(A₁、A₂、A₃)或其平均值是否在初期规定的弯曲角度的容许值之内(工序S9)，如果在容许范围内，过程即终止(工序S10)。

即，弯曲角度的实测值A₁、A₂、A₃在容许值内的情况下，前述指令D值D₂的设定是正确的，因此，在将同一工件进行同一角度弯曲加工的情况下，将前述之螺母构个29由指令D值D₂保持其在定位位置，反复进行工件W的弯曲加工。

还有，工件W的弯曲角度的测定，也可以由上下金属模上取下工件W进行测定；由在弯板机的上部平板7或下部平板9的多处所装的弯曲角度测定器49进行测定也可以。

如弯曲角度的实测值A₁、A₂、A₃在容许值之外的话，则基于实测角度A₁、A₂、A₃的输入(工序S11)，算出为按上述实测角度平均值进行弯曲需要的理论加载BF2(工序S12)，且计算对应于该理论加载BF2的左右侧架的机械挠度HL1、HR1(工序S13)。

另外，引入由各压力传感器PS检测出的左右油缸11L、11R的检出压力PL、PR(工序S14)，分别算出作用于左右油缸11L、11R的检出载荷BF3(工序S15)。而后基于左右油缸11L，11R各自的检出载荷BF3算出左右侧架的机械挠度HL2、HR2(工序S16)。

而后，基于在工序S13中算出的理论上的机械挠度HL1，HR1与工序16中算出的由检测出载荷决定的机械挠度HL2，HR2来算出左右机械挠度差ΔHL，ΔHR(工序S17)。

下面，基于上述挠度差ΔHL，ΔHR算出下部平板的挠度值(ΔHA1，ΔHA2，ΔHA3)(工序S18)。

上述之下部平板挠度值(ΔHA1，ΔHA2，ΔHA3)是在进行工件W的弯曲加工时，对应于工件的左侧、中央部、右侧位置的挠度值，由下式来表示：

ΔHA1＝ΔHL＋(ΔHR－ΔHL)×K₆

   K₆＝f(B，BP，A1)

ΔHA2＝ΔHL＋(ΔHR－ΔHL)×K₇

   K₇＝f(B，BP，A2)

ΔHA3＝ΔHL＋(ΔHR－ΔHL)×K₈

   K₈＝f(B，BP，A3)

B：是工件弯曲长度；

BP：工件离开弯板机中央部的偏置量的绝对值；

A1～A3：角度；K₆～K₈：系数。

在对按上述算出的下部平板长度方向的挠度(ΔHA1，ΔHA2，ΔHA3)进行修正并进行弯曲加工的情况下，相应的工件W左侧、中央部、右侧的预想角度A1′、A2′、A3′的计算(工序S19)由下式表示：

A1′＝f(n，V，A1，ΔHA1)

A2′＝f(n，V，A2，ΔHA2)

A3′＝f(n，V，A3，ΔHA3)

其次，将弯曲加工时有向下弯曲倾向的下部平板使其预先向上弯曲，在工件弯曲加工时下部平板则大致保持水平，沿工件W的弯曲长度B的全长弯曲角度大致相等，为进行下部平板的隆起修正(使下部平板向下弯曲)，首先计算隆起修正角度ΔHA2(工序S20)。

该隆起修正角度ΔA2是如下这样计算，即求前述左右预想角度(A1′，A3′)的平均值(A1′＋A3′)/2与中央部预想角度(A2′)之差。

ΔA2＝A2′－(A1′＋A3′)/2

而后将这里算出的隆起修正角度ΔA2换算成在下部平板的中央部的向上的挠度值ΔY(工序S21)。该挠度值由下式表示：

ΔY＝f〔V，n，A2′，ΔA2〕

在按上述求得下部平板的中央部的向上之挠度值ΔY之后，要求出计算仅有下部平板中央部挠度值ΔY之挠曲所必须的隆起压力CP的修正值CC(工序S22)。

上述隆起压力CP由修正值CC乘于左右油缸11L，11R的压力之和来得到，以下式表示：

CP＝(PL＋PR)×CC

上述修正值CC是使给予在下部平板所具有隆起油缸13的油压与左右油缸11L，11R的压力相关联的系数，对应于左右油缸11L，11R的压力之和，预先由实验求得适当的修正值CC，输入数据表47中。

从而，求得了数据表中的修正值CC，且基于由压力传感器PS检测出来的左右油缸11L，11R的检出压力算出隆起压力CP之后，调节连接油泵与隆起油缸的连接油路(图中未示出)中配置的压力控制阀(图中未示出)，即可以CP＝(PL＋PR)×CC之关系来调节施加于隆起油缸13的隆起压力CP。

再者，前述之修正值CC，是预先做成实验式等，而基于该实验式进行计算也可以。

下来，计算按上述将隆起压力CP作用于隆起油缸13的状态下工件W进行弯曲的情况下之工件W左右两侧之弯曲角A′1，A′3(工序S23)。这时的弯曲角度A′1，A′3由下式表示：

A′1＝f〔n，V，ΔY，CC，A1′〕

A′3＝f〔n，V，ΔY，CC，A3′〕

而后，以按上述算出的工件W两侧弯曲角A′1、A′2为目标角A，计算左右两侧D值修正量XL，XR(工序S24)。该D值修正量XL，XR由下式表示：

XL＝f[n，A，V，A′1，K₉，B，BP]

XR＝f[n，A，V，A′3，K₁₀，B，BP]

K₉、K₁₀：系数。

下边，基于在前述工序15中算出的检出载荷BF3，计算将工件W的检出角A1，A3修正为目标角A的情况下之载荷修正值BFN(工序S25)，基于该载荷修正值BFN计算左右机械挠度HLN，HRN(工序S26)。

另外，载荷修正值BFN表示为：BFN＝f[BF3，k₁₁)(K₁₁：系数)。

基于该左右机械挠度HLN，HRN与前述工序3中算出的机械挠度H，计算左右挠度修正量ΔHLN，ΔHRN(工序S27)。该左右挠度修正量ΔHLN，ΔHRN可由后边式子求出，而且当工件W位于中央时，左右机械挠度相等，为H；而当其遍在左右两侧时，左右两侧机械挠度变成HL，HR。

ΔHLN＝HLN－H(或HL)

ΔHRN＝HRN－H(或HR)

在按上述算出左右挠度修正量ΔHLN，ΔHRN之后，基于前述工序S4中算出的理论D值D₁、工序24中算出的D值修正量XL，XR以及上述挠度修正量ΔHLN，ΔHRN，即可计算左右D值的指令值DL，DR(工序S28)。

上述之指令值DL、DR由下式表示：

DL＝D1＋XL＋ΔHLN

DR＝D1＋XR＋ΔHRN

基于该求出的指令值DL，DR，即可适当控制伺服马达旋转，调节左右螺母构件29的上下位置。而后返回到工序S6进行工件W的弯曲加工，直到工序S9的角度OK，重复工序S6～S28的各工序。

在工序S9达到角度OK时，指令值DL、DR为正确值，由此，不必移动左右螺母构件29即可进行需要数量的弯曲加工，故可进行高精度的加工。

但当进行工件W弯曲加工，达到前述工序9的角度OK时，把工件W的工件信息和弯曲角度与螺母构件29位置之间的关系数据存入存储器45，使之数据表格化。而后，在对同一工件进行相同角度弯曲加工时，从预先存入的数据表中读出螺母构件29的位置数据，进行位置控制，由此，可以很容易地进行工件的弯曲加工。

再者，前述上限活门21的开度J乃是：由实验预先求得施于油缸11h、11R的压力与开度J的关系之数据，实现数据表格化，基于使工件W弯曲的载荷算出施于油缸的压力，基于该压力可从上述数据表51中检索出开度J。

这时，设置温度传感器并检测出向油缸供给压力油的温度，再从粘度修正系数数据表53检索出该检出温度下的粘度修正系数，基于该检索出来的粘度修正系数修正上限活门21的开度。

再进一步，金属模挠度T也可以是这样：上下金属模组合，由实验求得对于工件W进行弯曲加工时给予必要载荷时的金属模挠度T与载荷关系数据，并将其预先数据表格化，从该数据表格中检索出金属模挠度T。

参照图18，一般，在弯板机101上，包括有左右立设的侧架103，在该侧架103的前侧上部固定着上部平板105；同时在该侧架103的前侧下部设置着下部平板107，该平板107靠左右设置的油缸(图中未示出)可上下自由运动。

在前述上部平板105的下部，设置着冲头P；同时在下部平板107的上部与冲头P相对地设置着冲模D。另外，在侧架103间设置着于前后方向(图11中为左右方向)可以自由移动的内侧距量规(バックゲ-ジ)109。另外，在侧架103的侧面设置有控制弯板机101的控制装置111。

像上述这样构成，以控制装置111来控制弯板机101，使内侧距量规109前后方向移动，定位于所期望的位置，到碰着工件的一端而停下来。在这种状态下，使左右油缸(图中未示出)工作，下部平板107上下运动，由此而使得冲头P与冲模D协同工作，即对工件进行弯曲加工。

在图8上示出了以弯曲冲模对工件进行弯曲加工时的控制装置111的构成方块图。在图8上，控制装置111包括有CPU113，在该CPU113上，连接着由键盘等组成的输入装置115，该键盘用于输入工件材质、工件角度内半径(IR)、抗拉强度(S)、板厚(t)、弯曲长度(B)、冲模D的V形槽宽度(V)、冲模D的肩半径(DR)、冲模D的角度(DA)、冲头P的尖端半径(PR)、冲头P的尖端角度(PA)、弯曲角度(A)、偏置量(BP)等数据；同时还连接着记忆由输入装置115输入的上述各种数据的数据存储器117。

另外，在CPU 113上还连接着工件包卷判定装置119，回弹量计算装置121，空弯，到底判定装置123，工件夹入角度计算装置125，在工件夹入角度下加压计算装置127，工件夹入角度下平板移动位置计算装置129，机械系统挠度计算装置131，以及最终D值计算装置133。

在图9上示出了将工件弯曲到底时的控制装置111的构成方块图。在图9上凡与图8上相同部分给予相同符号，省去说明。图9中，在CPU 113上还连接有：第1边界载荷计算装置135，第2边界载荷计算装置137，需要载荷计算装置139，工件夹入角下平板移动位置计算装置141，第1边界值计算装置143，第2边界值计算装置145以及到底平台移动位置计算装置147。

在图8上，以工件包卷判定装置119，引入数据存储器117中存储的金属模条件，判断工件是否包卷于冲头P的尖端。比如，如图10(A)所示，工件W的材质设为SPCC，冲模D的V宽度为6mm，冲头P的尖端R为1.0mm，判断工件W在冲头P的尖端上包卷；同时，如图10(B)所示，设工件材质为SPCC，冲模D的V宽度为6mm，冲头P尖端R为0.2mm，判断工件W在冲头P的尖端不包卷。即，冲头P的尖端半径(PR)比工件W角度的内半径(IR)大的情况下(PR≥IR)，判定为包卷；而当冲头P之尖端半径(PR)比工件W角度内半径(IR)小时(PR≤IR)判定为不包卷。

在前述之回弹量计算装置中，在有包卷的情况下，由下式所示出的塑性理论式来计算回弹量ΔA_a2。 $\mathrm{\Δ}{A}_{a2}=\frac{K^{\′}}{\mathrm{EI}}(\mathrm{PR}+\frac{t}{2})\·f\left({\mathrm{\φ}}_1\right)+\frac{K^{\′}}{\mathrm{KI}}{\∫}_{w_1}^{\mathrm{\θ}}f\left(\mathrm{\θ}\right)\mathrm{d\θ}---\left(1\right)$

式中：E：杨氏模量；I：断面二次矩；PR：冲头尖端半径，t：板厚；K′：材料系数；φ1：包卷角度；θ：弯曲角度。

在无包卷的情况下，变换式(1)中的各值，同样可计算回弹量ΔA_a1。

在前述空弯到底判定装置123中，由下式进行弯曲冲模到底之判定：

A－ΔA_a2(ΔA_a1)≥DA……(2)

A－ΔA_a2(ΔA_a1)＜DA……(3)

式中：A：目标角度；ΔA_a2(ΔA_a1)：回弹量；DA：冲模角度。

满足(2)式时判定为空弯；而满足上述式(3)时判定为到底。

前述工件夹入角度计算装置127，如图11(A)，(B)所示那样，工件夹入角度(A_a2，A_a1)由下式算出：

A_a2(A_a1)＝A－ΔA_a2(ΔA_a1)……(4)

式中，A：目标角度；ΔA_a2(ΔA_a1)：回弹量。

在工件夹入角度下加压计算装置127中，工件夹入角度A_a2(A_a1)下的加压(载荷)BF_a2(Bf_a1)由下边塑性理论式计算：

式中，n：材料常数；L：金属模函数。

变换上述(5)式中的n、L值同样也能计算BF_a1。

在前述夹入角度下平板移动位置计算装置129中，工件夹入角度下平板移动位置d_a2(d_a1)由下边塑性理论公式计算：

d_a2＝L×[{φ₃(θ)－φ₃(φ₁)}×f(θ)＋f(φ₁)]－t……(6)

式中：L：金属模函数；φ₃(θ)：积分函数；φ₃(φ₁)：积分函数；t：板厚。

d_a1也可变换上述(6)式中各值同样计算出来。

在前述机械系统挠度计算装置131中，由下边塑性理论式计算出平板挠度δ₆；角度J；凸榫打开量G以及金属模挠度T： ${\mathrm{\δ}}_6=\{H_1\×\mathrm{BP}+H_2\}+\frac{{\mathrm{BF}}_{a2}}{B}---\left(7\right)$ J＝K₁×BF_a2 ²×K₂×BF_a2＋K₃……(8)G＝K₄×BF_a2               ……(9) $T=K\×\frac{\mathrm{BF}}{B}---\left(10\right)$ 式中，H₁，H₂：机械常数；BP：偏置量；B：弯曲长度；K₁～K₄：机械常数；K：挠度常数。

在无包卷的情况下，在式(7)～(10)中将BF_a2置换为BF_a1进行计算。

上述(10)式中的平板挠度T，如图12所示那样，依CAD信息，应用塑性力学进行计算也可以。

在图9的回弹量计算装置121中，可由下边的塑性理论式计算回弹量ΔA_b2(ΔA_b1)。 $\mathrm{\Δ}{A}_{b2}=\frac{K^{\′}}{\mathrm{EI}}(\mathrm{PR}+\frac{t}{2})\·f\left({\mathrm{\ψ}}_1\right)+\frac{K^{\′}}{\mathrm{EI}}{\∫}_{{\mathrm{\ψ}}_1}^{\mathrm{DA}}f\left(\mathrm{\θ}\right)d\left(\mathrm{\θ}\right)---\left(11\right)$

式中，E：杨氏模量；I：断面二次矩；PR：冲头P的尖端半径；t：板厚；K′：材料常数；φ₁：包卷角度；θ：弯曲角度；DA：冲模D的角度。

在工件夹入角度计算装置125中，由下式计算工件夹入角度(A_b2，A_b1)。

A_b2(A_b1)＝A－ΔA_b2(ΔA_b1)……(12)

式中，A：目标角度；ΔA_b2(ΔA_b1)：回弹量。

在前述到底时工件夹入角下的加压计算装置127中，由下边之塑性理论式计算到底时工件夹入加压值(载荷)BF_b2″(BF_b1″)。 ${{\mathrm{BF}}_{b2}}^{\″}=\frac{2K^{\′}}{f\left(A_{b2}\right)}\×{\left(\frac{1}{\mathrm{PR}+t/2}\right)}^n\×\frac{1}{1000}---\left(13\right)$

式中，A_b2：工件夹入角度；PR：冲头P尖端半径；t：板厚。在计算载荷BF_b1″时，用A_b1代替A_b2即可进行计算。

在第1边界载荷计算装置135、第2边界载荷计算装置137中，由下式计算边界载荷BF_b2′(BF_b1′)， BF_a2′(BF_a1′)。 ${{\mathrm{BF}}_{b2}}^{\″}=\frac{2K^{\′}}{f\left(\mathrm{DA}\right)}\×{\left(\frac{1}{\mathrm{PR}+t/2}\right)}^n\×\frac{1}{1000}---\left(14\right)$ ${{\mathrm{BF}}_{a2}}^{\′}=\frac{K^{\′}\·f\left(n\right)\·f\left(L\right)}{1000\×f\left(\mathrm{DA}\right)}---\left(15\right)$

式中，DA：冲模D之角度；K′：常数。

在前述需要载荷计算装置139中，由下式计算需要载荷BF_b2(BF_b1)。 ${\mathrm{BF}}_{b2}={{\mathrm{BF}}_{a2}}^{\′}\×\frac{{{\mathrm{BF}}_{b2}}^{\″}}{{{\mathrm{BF}}_{b2}}^{\′}}---\left(16\right)$

即，在图13上，在空弯区域与到底区域之关系上，在空弯、到底的加压压力(载荷)的计算式中，比如存在91°为界的不连续状态，在需要载荷计算装置139中，将到底计算式换为空弯计算式来计算需要载荷BF_b2(BF_b1)。因为，到底计算式，空弯误差因素、图14所示那样工件从冲模肩的滑入，与工件W之变形相应的种种不确定因素很多，换成空弯一侧会有更好的弯曲制式来计算需要载荷。

在前述工件夹入角度下平板移动位置计算装置141中，由下边之塑性理论式计算夹入角度下平板移动位置d_b2″(d_b1″)。

d_b2″＝Y₂″＋(L－X₂″)tanα－t    ……(17)

式中，L：冲模D的角度函数；βX：偏置量。

d_b1″也可同样求出。

在前述第1边界值计算装置143中，由下边塑性理论式求得边界值d_b2′(d_b1′)。

d_b2′＝Y₂′＋(L－X₂′)tanα－t……(20)

式中，Y₂′，X₂′为Y₂″，X₂″中βX＝0时的值。

d_n1′可同样求得。

在前述第2边界值计算装置145中，于前述(6)式中输入θ：冲模角度；A＝DA(冲模角度)的₁＝f(A)((：包卷角度)，即可求边界值d_a2′(d_a1′)。

在前述到底时平板移动位置计算装置147中，由下式求得d_b2(d_b1)。

d_b2′＝Y₂′＋(L－X₂′)tanα－t    ……(21)

d_b1同样也可求得。

即，以前述工件夹入角度下平板移动位置计算装置141、如图15所示的那样，由到底计算式得出工件夹入角度下平板移动位置d_b2″；在前述第1边界值计算装置143、第2边界值计算装置145中，由到底计算式、空弯计算式分别得出在到底区域内与空弯区域的边界值d_b2′、及在空弯区域内的边界值d_a2′。另外，在前述到底时平板移动位置计算装置147中，如图15所示的那样，将边界值d_b2′换成边界值d_a2，即可得出到底时的平板移动位置d_b2。

根据上述这样构成，把决定从冲模D的肩部底部到冲头P的尖端的D值的工作图示于图16与图17上，基于图16与图17所表示的流程图进行说明，首先，在工序S101中，由输入装置115输入工件W的材质、抗拉强度、板厚等各种数据，并将数据存入存储器117中。在工序S102中，由工件包卷判定装置119来判定工件W是否包卷于冲头P的尖端。即，如果PR≥IR，即判定冲头P的尖端包卷了工件W；同时如果是PR≤IR则判定冲头P的尖端不包卷工件W。

在冲头P的尖端P包卷以工件W的情况下，在工序S103中由回弹量计算装置121来计算回弹量ΔA_a2。在工序S104中，由空弯、到底判定装置123来判定是处于空弯状态，还是到底状态。即，满足前述(2)式判定为空弯，如满足(3)式判定为到底。

在工序S105中，在工件夹入角度计算装置125中，由前述(4)式来计算工件夹入角度A_a2。在工序S106中，以工件夹入角度下加压压力计算装置127、由前述(5)式来计算工件夹入角度下加压压力值BF_a2。在工序S107中，以工件夹入角度下平板移动位置计算装置129、由前述(6)式计算工件夹入角度下平板移动位置d_a2。而后，在不考虑机械系统的挠度的情况下，把工件夹入角度下平板移动位置d_a2作为D值，即告终了。

而在考虑机械系统挠度的情况下，在工序S108中计算左右油缸的载荷。即，由前述之BF_a2、偏置量BP来计算左右油缸的载荷BFL、BFR。在工序S109中，以机械系统挠度计算装置131，由前述式(7)～(10)来计算各种机械系统挠度。在工序S110中，以最终D值计算装置133，由式D＝d_a2＋δ₆＋J＋G＋T来计算最终D值。以这里计算出的最终D值控制左右油缸，使下部平板107上下运动，由此可图使得在多种多样的弯曲条件下的弯曲角度的精度得以提高；同时还可以减少修正次数。

在前述工序S104中，在判定为非空弯而是到底状态的情况下，则基于图17流程图处理之。即，在图17上，在工序S111中，以图9中的回弹量计算装置121，由前述(11)式计算回弹量ΔA_b2。

在工序S112中，以工件夹入角度计算装置125，由前述(12)式计算工件夹入角度A_b2。在工序S113中，以工件夹入角度下加压压力计算装置127，由前述(13)式计算工件夹入角度下的载荷BF_b2″。在工序S114中，以第1边界载荷计算装置135，由前述(14)式计算到底一边的载荷BF_b2′，在工序S115中，以第2边界载荷计算装置137，由前述(15)式计算空弯一边的载荷BF_a2′。

在工序S116中，以需要载荷计算装置139，由前述(16)式计算需要载荷BF_b2。在图13上，把到底计算式换到空弯一边。在工序S117中，以工件夹入角度下平板移动位置计算装置141，由前述式(17)、(18)、(19)计算工件夹入角度下平板移动位置d_b2″；在工序S118中，由前述式(20)，以第1边界值计算装置143计算边界D值d_b2 ′；同时，在工序S119中，以第2边界值计算装置145，利用前述式(6)计算边界D值d_a2′；再下来，在工序S120中，以到底时平板移动位置计算装置147，由前述式(21)计算到底时平板移动位置d_b2。即，在图15上，将到底计算式换为空弯计算式。而后，在不考虑机械系统挠度的情况下，以此工件夹入角度下移动位置d_b2作为D值，即告终了。

而在考虑机械系统挠度的情况下，在工序S121中计算左右油缸的载荷。即，由前述的BF_b2、偏置量BP计算左右油缸的载荷BFL、BFR。在工序S122中，以机械系统挠度计算装置131，由前述(7)～(10)式计算各种机械系统挠度。在工序S123中，以最终D值计算装置133，由式D＝d_b2＋δ₆＋J＋G＋T计算出最终D值。以此计算出的最终D值控制左右油缸，使下部平板107上下运动，由此即可对工件进行弯曲加工，达到与前述同样的效果。

在前述工序S102中判定冲头P的尖端是否为工件W所包卷的情况下，也可以遵从S103～S123的要邻，同样求得：ΔA_a1，BF_a1，d_a1，BF，ΔA_b1，A_b1，BF_b1″，BF_b1′，BF_a1′，BF_b1，d_b1″，d_b1′，d_a1′以及d_b1，可以计算出空弯，到底时的D值，而详细的说明就省略了。但是，在求回弹量之前，则需加入求得假载荷的工序。

另外，本发明不限于前述之实施例，进行适当的变更，也可以其他形态实施。

由以上实施例之说明，可以知道，在本发明中，基于工件信息，金属模信息以及弯曲信息，计算表示上下金属模理论结合位置关系的D值；基于该计算出来的D值，控制上述结合位置关系，即可进行工件实际的弯曲加工；而后，测定工件多处弯曲角度，计算其平均值；计算对应于该弯曲角度平均值弯曲时的理论载荷；再基于该理论载荷计算理论上的机械挠度。

另外，检测出工件实际弯曲加工时左右油缸的实际压力，基于该实际加压压力计算实际机械挠度。

而后，基于理论机械挠度与实际机械挠度之差，计算前述D值的修正量，将此修正量加算于前述D值，修正上下金属模的结合位置关系，进行弯曲加工。

即，本发明乃是：先理论计算机械挠度，而且理论计算上下金属模结合位置关系；仅基于该计算结果进行工件弯曲加工是不行的。要一次弯曲加工之后检测弯曲角度，基于该检测出的弯曲角度再理论计算机械挠度，同时，检测出工件实际弯曲加工时的油缸压力，基于该检出载荷计算实际机械挠度；基于理论机械挠度与实际机械挠度之差，修正上下金属模结合位置关系，再进行工件的弯曲加工，由于这样，即使最初计算的理论上的机械挠度存在有误差的情况下，经修正，最终仍能正确地进行工件的弯曲加工。

从而，在初期设定即使有误差的情况下，也不会产生问题，仍可正确地进行弯曲加工。

再者，检测出左右油缸压力，计算实际机械挠度，对左右油缸分别进行控制修正，也可进行工件弯曲加工；即使在左右方向存在有偏置的情况下，也能很容易地协调过来。

另外，如依照本发明，由于正确地计算了从冲模底部到冲头尖端的距离D值，并实施控制，可图提高对应多种弯曲条件下的弯曲角度精度；同时还可减少修正次数。

Claims (13)

1.一种弯板机的弯曲加工方法，在弯板机所具有的上模与下模之间夹有板状工件，控制上述上模与下模的结合位置关系，进行前述工件弯曲加工的方法，其特征在于它由如下各工序所构成：

(a)基于工件信息、金属模信息与弯曲信息，计算表示对应于目标弯曲角度的上模与下模理论结合位置关系的D值的计算工序；

(b)基于上述理论D值，控制上下金属模的结合位置关系，进行工件实际弯曲加工的工序；

(c)测定弯曲加工后的工件多处的弯曲角度，计算其弯曲角度平均值的工序；

(d)计算为将工件弯曲到上述弯曲角度平均值的理论载荷，基于该理论载荷计算理论机械挠度的工序；

(e)检测工件实际弯曲加工时左右油缸的实际加压压力的工序；

(f)基于检测出的实际加压压力，计算实际机械挠度的工序；

(g)基于前述理论机械挠度与实际机械挠度之差，计算前述D值修正量的工序；

(h)将上述修正量加于前述D值上，修正上下金属模结合位置关系，再对工件进行弯曲加工的工序；

(i)重复前述工序(c)至工序(h)，直至工件弯曲角度达到目标值的容许值的工序；

(j)在工件弯曲角度达到目标值的容许值之后，将上下金属模的结合位置关系总是控制为一定，重复进行必要件数工件的弯曲加工的工序。

2.按权利要求1所记述的弯板机的弯曲加工方法，其特征在于，机械挠度包括有：机械框架的凸榫打开量；平板挠度量；控制油缸的上限阀门之开度量；以及上下金属模的挠度量。

3.一种弯板机的弯曲加工方法，控制弯板机所具有的上下金属模结合位置关系，对工件进行弯曲加工的弯曲加工方法，其特征在于，它由如下各工序所构成：

(a)基于工件信息、金属模信息与弯曲信息，计算表示上下金属模理论结合位置关系的D值的工序；

(b)基于上述理论D值，控制上下金属模结合位置关系，对工件进行实际弯曲加工的工序；

(c)检测弯曲加工后的工件多处的弯曲角度，计算弯曲角度平均值的工序；

(d)计算为达到上述弯曲角度平均值，对工件进行弯曲加工的理论载荷，基于该理论载荷计算理论机械挠度的工序；

(e)检测工件实际弯曲加工时左右油缸的实际加压压力的工序；

(f)基于检测出的实际加压压力，计算实际机械挠度的工序；

(g)计算前述理论机械挠度与实际机械挠度之差的工序；

(h)基于上述挠度差与工件多处的弯曲角度，计算弯板机的下部平板长度方向的多处挠度量，计算对应于该多处挠度量工件多处的弯曲角度的工序；

(i)基于上述计算出的多处的弯曲角度，计算施加于下部平板的隆起油缸的压力的工序；

(j)将上述计算出的压力加于隆起油缸，使下部平板向上弯曲，由上下金属模对工件进行弯曲加工的工序。

4.一种弯板机的弯曲加工方法，控制弯板机上所具有的上下金属模的结合位置关系，对工件进行弯曲加工的弯曲加工方法，其特征在于它由如下各工序构成：

(a)基于工件信息、金属模信息和弯曲信息，计算表示上下金属模理论结合位置关系的D值的工序；

(b)基于上述理论D值，控制上下金属模结合位置关系，对工件进行实际弯曲加工的工序；

(c)检测弯曲加工后的工件多处的弯曲角度，计算弯曲角度平均值的工序；

(d)计算为达到上述弯曲角度平均值，对工件进行弯曲加工的理论载荷，基于该理论载荷计算理论机械挠度的工序；

(e)检测工件实际弯曲加工时左右油缸的实际加压压力的工序；

(f)基于检测出的实际加压压力，计算实际机械挠度的工序；

(g)计算前述理论机械挠度与实际机械挠度之差的工序；

(h)基于上述挠度差与工件多处的弯曲角度，计算弯板机下部平板长度方向多处挠度量，计算工件对应于该多处挠度量的多处弯曲角度；

(i)基于上述计算出的多处弯曲角度，计算施加于下部平板的隆起油缸的压力的工序；

(i)将上述计算出的压力加于隆起油缸，计算对工件进行弯曲加工时的工件两侧弯曲角度，基于该计算出的弯曲角度计算D值修正量的工序；

(k)基于上述D值修正量与前述(a)工序中算出的D值，计算指令值，基于该指令值控制上下金属模结合关系，进行工件弯曲加工的工序。

5.一种弯板机的弯曲加工方法，在弯板机上所具有的上模与下模之间夹有板状工件，控制上模与下模的结合位置关系而进行前述工件弯曲加工的方法，其特征在于，它是由以下各工序所构成：

(a)基于工件信息、金属模信息、弯曲信息，计算表示对应于目标弯曲角度的上模与下模的理论结合位置关系的D值的工序；

(b)基于上述工件信息、金属模信息与弯曲信息，计算理论载荷；基于该理论载荷计算理论机械挠度的工序；

(c)基于上述理论D值与理论机械挠度，计算表示上下金属模结合位置关系的指令D值，且基于该指令D值对工件进行实际加工的工序；

(d)测定弯曲加工后的工件多处的弯曲角度，计算弯曲角度平均值的工序；

(e)计算为将工件弯曲到上述弯曲角度的平均值的理论载荷，基于该理论载荷，再计算理论机械挠度的工序；

(f)检测工件实际弯曲加工时左右油缸实际加压压力的工序；

(g)基于检测出的实际加压压力，计算实际机械挠度的工序；

(h)基于再计算出的理论机械挠度与实际机械挠度之差，计算前述指令D值的修正量的工序；

(i)将上述修正量加于前述指令D值，修正上下金属模的结合位置关系，再对工件进行弯曲加工的工序；

(j)重复前述工序(d)到工序(i)，直至工件的弯曲角度达到目标值的容许值的工序；

(k)在工件弯曲角度达到目标值的容许值之后，控制上下金属模的结合位置关系总是保持一定，重复进行必要件数的工件弯曲加工的工序。

6.一种弯板机，在弯板机上所具有的上模与下模之间夹有板状工件，控制上述上下金属模结合位置关系，对前述工件进行弯曲加工的弯板机，其特征在于，它包括有：基于工件信息、金属模信息与弯曲信息，计算表示对应于目标弯曲角度的上下模理论结合位置关系的D值的计算装置；基于上述理论D值，控制上、下金属模结合位置关系，对工件进行实际弯曲加工的控制装置；测定弯曲加工后的工件多处弯曲角度，计算弯曲角度平均值的计算装置；计算为将工件弯曲到上述弯曲角度平均值的理论载荷，基于该理论载荷，计算理论机械挠度的计算装置；基于前述理论机械挠度，计算前述D值修正量的计算部。

7.一种弯板机，在弯板机上所具有的上模与下模之间夹有板状工件，控制上述上模与下模结合位置关系，对前述工件进行弯曲加工的弯板机，其特征在于，它包括有：基于工件信息、金属模信息与弯曲信息，计算表示对应于目标弯曲角度的上下模的理论结合位置关系的D值的计算装置；基于上述理论D值，控制上下金属模的结合位置关系，对工件进行实际加工的控制装置；计算弯曲加工后在工件多处测定的弯曲角度的平均值的计算装置；计算为将工件弯曲到上述弯曲角度平均值的理论载荷，基于该理论载荷计算理论机械挠度的计算装置；检测工件实际弯曲加工时左右油缸实际加压压力的检测装置；基于检测出的实际加压压力计算实际机械挠度的计算部；基于前述理论机械挠度与实际机械挠度之差，计算前述D值修正量的计算部。

8.一种弯板机，控制弯板机上所具有的上下金属模的结合位置关系，对工件进行弯曲加工的弯板机，其特征在于，它包括有：基于工件信息、金属模信息与弯曲信息，计算表示上下金属模理论结合位置关系的D值之计算装置；基于上述理论D值，控制上下金属模的结合位置关系，对工件进行实际弯曲加工的控制装置；计算在弯曲加工后的工件多处测定的弯曲角度的平均值的计算装置；计算为将工件弯曲到弯曲角度平均值的理论载荷，基于该理论载荷计算理论机械挠度的计算装置；检测工件实际弯曲加工时左右油缸的实际加压压力的检测装置；基于检测出的实际加压压力，计算实际机械挠度的计算装置；计算前述理论机械挠度与实际机械挠度之差的计算装置；计算弯板机下部平板的长度方向的多处的挠度量，换算成工件对应于该多处挠度量的多处弯曲角度的计算装置；基于上述计算出的多处的弯曲角度，计算加给下部平板的隆起油缸的压力的计算装置；计算将上述算出的压力加于隆起油缸、对工件进行弯曲加工时的工件两侧的弯曲角度，基于该计算出的弯曲角度，计算D值修正量的计算装置；基于上述D值修正量与最初算出的D值，计算其指令值，基于该指令值，控制上下金属模的结合位置关系，对工件进行弯曲加工的前述控制部。

9.一种弯板机，在弯板机所具有的上模与下模之间夹有板状工件，控制上述上下模结合位置关系，对工件进行弯曲加工的弯板机，其特征在于，它包括有：基于工件信息、金属模信息与弯曲信息，计算表示对应于目标弯曲角度的上下理论结合位置关系的D值的计算装置；

基于上述工件信息，金属模信息与弯曲信息，计算理论载荷，基于该理论载荷计算理论机械挠度的计算装置；

基于上述理论D值与理论机械挠度，计算表示上下金属模的结合位置关系的指令D值，且基于该指令D值进行工件实际弯曲加工的控制装置；

计算弯曲加工后在工件多处检测出的弯曲角度之平均值的计算装置；

计算为将工件弯曲到上述弯曲角度平均值的理论载荷，基于该理论载荷，再计算理论机械挠度的计算装置；

检测工件实际弯曲加工时左右油缸实际加压压力的检测装置；

基于检测出的实际加压压力计算实际机械挠度的计算装置；

基于再算出的理论机械挠度与实际机械挠度之差，计算前述指令D值修正量的计算装置；

将上述修正量加于前述指令D值，修正上下金属模结合位置关系，对工件再进行弯曲加工的控制装置。

10.一种弯板机，通过使在上部平板的下部设置的冲头与下部平板的上部设置的冲模于前述上部或下部平板上往复运动，借前述冲头与冲模的协调工作而对工件进行弯曲加工的弯曲加工装置上，其特征在于，计算从前述冲模底部到冲头尖端的距离D值，并进行控制的控制装置包括有：输入工件材质、抗拉强度、板厚、弯曲长度、冲模V宽度、冲模肩R、冲模角度、冲头尖端R、尖端角度、弯曲角度、偏置量等的输入装置；依该输入装置输入的数据，判定冲头尖端的工件是否包卷的工件包卷判定装置；基于该工件包卷判定装置之结果，求得判定为工件包卷或不包卷状态下的回弹量的回弹量计算装置；根据由该回弹量计算装置计算出的回弹量与目标角度的大小，判定空弯(ェァ-ベンド)或到底状态(ボトミング)的空弯·到底判定装置；在根据该空弯·到底判定装置判定为空弯状态的情况下，计算工件夹入角度的工件夹入角度计算装置；计算由该工件夹入角度计算装置计算出的工件夹入角度下的加压压力的工件夹入角度下加压压力计算装置；计算工件夹入角度下的平板移动位置的工件夹入角度下平板移动位置计算装置。

11，按权利要求10所记述的弯板机，其特征在于它包括有：基于由前述工件夹入角度下加压压力计算装置计算出的工件夹入角度下加压压力，计算装置自身机械系统挠度的机械系统挠度计算装置；依由前述工件夹入角度下平板移动位置计算装置计算出的工件夹入角度下平板移动位置与由前述机械系统挠度计算装置计算出的机械系统挠度，求得最终平板位置的最终平板位置计算装置。

12.一种弯板机，通过使得上部平板的下部设置的冲头与下部平板的上部设置的冲模于前述上部或下部平板上作往复运动，借前述冲头与冲模的协调工作而对工件进行弯曲加工的弯曲加工装置中，其特征在于，计算与控制从前述冲模底部到冲头尖端的距离D值的控制装置包括：输入工件材质、抗拉强度、板厚、弯曲长度、冲模V宽度、冲模肩R、冲模角度、冲头尖端R、尖端角度、弯曲角度、偏置量等输入装置；依该输入装置输入的数据，判定冲头尖端工件是否包卷的工件包卷判定装置；基于该工件包卷判定装置之结果，计算判定为包卷或不包卷时的回弹量的回弹量计算装置；根据该回弹量计算装置计算出的回弹量与目标角度的大小，判定空弯还是到底状态的空弯·到底判定装置；依该空弯·到底判定装置判定为到底状态的情况下，计算工件夹入角度的工件夹入角度计算装置；计算由该工件夹入角度计算装置计算出的工件夹入角度下的加压压力的工件夹入角度下加压压力计算装置；计算在到底区域的与空弯的边界载荷的第1边界载荷计算装置；计算空弯区域内边界载荷的第2边界载荷计算装置；通过将由第1边界载荷计算装置计算出的边界载荷转换成由第2边界载荷计算装置计算出的边界载荷，由此计算到底时所需载荷的需要载荷计算装置；基于由前述工件夹入角度计算装置计算出的工件夹入角度，计算工件夹入角度下平板移动位置的工件夹入角度下平板移动位置计算装置；计算到底区域的与空弯区域之边界值的第1边界值计算装置；计算空弯区域的边界值的第2边界值计算装置；计算将由第1边界值计算装置计算出的边界值转换为由第2边界值计算装置计算出的边界值的到底时的平板移动位置的到底时平板移动位置计算装置。

13.按权利要求12所记述的弯板机，其特征在于，它包括基于由前述载荷计算装置计算出的需要载荷计算出装置自身机械系统挠度的机械系统挠度计算装置；依由前述到底时平板移动位置计算装置计算出的到底时平板移动位置与由机械系统挠度计算装置计算出的机械系统挠度，计算最终平板位置的最终平板位置计算装置。

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