JP6257970B2 - 電動プレス、屈曲点検出方法およびプログラム - Google Patents

電動プレス、屈曲点検出方法およびプログラム Download PDF

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Description

本発明は、プレス作業において、位置−荷重グラフにおける屈曲点を有意な形で検出する電動プレス、屈曲点検出方法およびプログラムに関する。
従来より、図1に示すような小型部品等の組立において、圧入作業等を行うためにプレス装置(電動プレス、エレクトロプレス)が知られている(例えば、特許文献1参照。)。
このようなプレス装置(電動プレス、エレクトロプレス)の圧入作業においては、圧入途中で条件が変わった時点(位置)で、ある判定したり、圧入作業を停止させたりしたい場合がある。
ここで、上記条件の変化は、図24に示すような位置−加圧荷重のグラフにおいて、屈曲点として現れる。この屈曲点を検出するためには、傾きに着目する方法がある。つまり、傾きがある設定を超えた時点(位置)を求める。この方法は、従来から、ディファレンシャル判定やティファレンシャル停止といった機能として実現されている。
上記の方法は、所定の条件のもとでは、有用な方法ではあるが、一方で、「傾き」つまり荷重の変化率に着目したのでは、屈曲点を正確に検出できない場合がある。例えば、傾きの値が個々の部品によりばらついてしまう為に、判断基準となる傾きを設定できない様な場合がある。
この様な場合には、「変曲点」の本質的な特徴、すなわち「荷重の変化率の変化率」が極値を持つといった点をとらえることが考えられるが、「荷重の変化率の変化率」を算出する、つまり2階微分値を求めることは、位置や荷重値がデジタル化された離散値とすると、2階差分をとることになる。
特開平05−329690号公報
しかしながら、実際に検出した荷重値を元にこの荷重の傾きの傾きを算出し、これをもって判断しようとすると難しい面がある。また、荷重の傾きも難しい面があるが、荷重の傾きの傾きとなると、局所的な振れを拾ってしまい、判断が難しい。傾きの算出は、言い換えれば微分操作に相当し、微分操作は周波数領域で考えると、2倍の周波数が2倍の値を持つ様な操作なので、高周波成分が拡大され結果的にデータがノイズに埋没してしまい、有意な値を取り出しにくい。
実際の圧入のデータを元に、位置−単純2階差分グラフ(図25の下部のグラフ)を描いた例を図25に示す。ここで「単純2階差分」といっているのは、単に差分の差分を取ることで、荷重の傾きの傾きとしている。元となる位置−荷重のグラフ(図25の上部のグラフ)では、位置 93.8mm あたりに屈曲点があることが見て取れる。しかし、これの単純2階差分のグラフを見ると、確かに屈曲点付近にもピークはあるが、それ以外の例えば圧入開始部分や、屈曲の手前や後にもピークを持っている。値の大きさだけで言えば、94mmより少し先の点が最大値を取っている。
特に、速度変動がある場合、傾き算出の割り算の分母に当たる、位置の変化量(差分)の局所的なバラツキが、算出値に大きく影響してしまう為に有意な値が得にくい。基本的には、荷重傾き=荷重変化量/位置変化量、で算出されるが、この位置変化量が極端に小さい場合には、算出結果の荷重傾きの値が有意にならない。これは、荷重変化量、位置変化量共に微少な値になり、割った値は有意性がほとんどないためである。
図25の下部に示すグラフの例でも前半の圧入開始部分では速度が小さく、また速度変動があり、その為に前半部分にいくつかのピークが出てしまっている。屈曲点があるのも事実だが、そのバラツキが大きくなって有意性が失われてしまっている。こうしたことから、従来は、2階微分を用いた屈曲点検出は、行われていない。
そこで、本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、プレス作業において、位置−荷重グラフにおける屈曲点を有意な形で検出する電動プレス、屈曲点検出方法およびプログラムを提供することを目的とする。
本発明は、上述の課題を解決するために、以下の事項を提案している。
(1)本発明は、プレス位置と該プレス位置における荷重のデータ列を検出する検出手段と、前記プレス位置と該プレス位置における荷重との関係における屈曲点と判断する為の基準となる値を入力し、記憶する入力記憶手段と、前記検出されたプレス位置および荷重のデータ列を元に、一定距離間隔のプレス位置および荷重のデータ列を算出するデータ列算出手段と、前記検出されたプレス位置と該プレス位置における荷重を元に、荷重の傾きを算出する傾き算出手段と、該算出した荷重の傾きが、前記屈曲点と判断する為の基準となる値を超えたところを屈曲点と判断する屈曲点判断手段と、を備えたことを特徴とする電動プレスを提案している。
(2)本発明は、プレス位置と該プレス位置における荷重のデータ列を検出する検出手段と、前記プレス位置と該プレス位置における荷重との関係における屈曲点と判断する為の基準となる値を入力し、記憶する入力記憶手段と、前記検出されたプレス位置および荷重のデータ列を元に、プレス位置および荷重空間における一定間隔のプレス位置および荷重のデータ列を算出するデータ列算出手段と、前記検出されたプレス位置と該プレス位置における荷重を元に、荷重の傾きを算出する傾き算出手段と、該算出した荷重の傾きが、前記屈曲点と判断する為の基準となる値を超えたところを屈曲点と判断する屈曲点判断手段と、を備えたことを特徴とする電動プレスを提案している。
(3)本発明は、(1)または(2)の電動プレスにおいて、前記傾き算出手段が、回帰直線を用いて荷重の傾きを算出することを特徴とする電動プレスを提案している。
(4)本発明は、(1)または(2)の電動プレスにおいて、前記傾き算出手段が、前記検出されたプレス位置と該プレス位置における荷重をスムージングし、該スムージングしたプレス位置と該プレス位置における荷重を元に、荷重の傾きを算出することを特徴とする電動プレスを提案している。
(5)本発明は、検出手段と、入力記憶手段と、データ列算出手段と、傾き算出手段と、屈曲点算出手段とを少なくとも備えた電動プレスにおける屈曲点検出方法であって、前記荷重検出手段が、プレス位置と該プレス位置における荷重を検出する第1のステップと、前記入力記憶手段が、前記プレス位置と該プレス位置における荷重との関係における屈曲点と判断する為の基準となる値を入力し、記憶する第2のステップと、前記データ列算出手段が、前記検出されたプレス位置および荷重のデータ列を元に、一定距離間隔のプレス位置および荷重のデータ列を算出する第3のステップと、前記傾き算出手段が、前記検出されたプレス位置と該プレス位置における荷重を元に、荷重の傾きを算出する第4のステップと、前記屈曲点判断手段が、該求めた荷重の傾きが、前記屈曲点と判断する為の基準となる値を超えたところを屈曲点と判断する第5のステップと、を備えたことを特徴とする屈曲点検出方法を提案している。
(6)本発明は、検出手段と、入力記憶手段と、データ列算出手段と、傾き算出手段と、屈曲点算出手段とを少なくとも備えた電動プレスにおける屈曲点検出方法であって、前記荷重検出手段が、プレス位置と該プレス位置における荷重を検出する第1のステップと、前記入力記憶手段が、前記プレス位置と該プレス位置における荷重との関係における屈曲点と判断する為の基準となる値を入力し、記憶する第2のステップと、前記データ列算出手段が、前記検出されたプレス位置および荷重のデータ列を元に、プレス位置および荷重空間における一定間隔のプレス位置および荷重のデータ列を算出する第3のステップと、前記傾き算出手段が、前記検出されたプレス位置と該プレス位置における荷重を元に、荷重の傾きを算出する第4のステップと、前記屈曲点判断手段が、該求めた荷重の傾きが、前記屈曲点と判断する為の基準となる値を超えたところを屈曲点と判断する第5のステップと、を備えたことを特徴とする屈曲点検出方法を提案している。
(7)本発明は、検出手段と、入力記憶手段と、データ列算出手段と、傾き算出手段と、屈曲点算出手段とを少なくとも備えた電動プレスにおける屈曲点検出方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、前記荷重検出手段が、プレス位置と該プレス位置における荷重を検出する第1のステップと、前記入力記憶手段が、前記プレス位置と該プレス位置における荷重との関係における屈曲点と判断する為の基準となる値を入力し、記憶する第2のステップと、前記データ列算出手段が、前記検出されたプレス位置および荷重のデータ列を元に、一定距離間隔のプレス位置および荷重のデータ列を算出する第3のステップと、前記傾き算出手段が、前記検出されたプレス位置と該プレス位置における荷重を元に、荷重の傾きを算出する第4のステップと、前記屈曲点判断手段が、該求めた荷重の傾きが、前記屈曲点と判断する為の基準となる値を超えたところを屈曲点と判断する第5のステップと、をコンピュータに実行させるためのプログラムを提案している。
(8)本発明は、検出手段と、入力記憶手段と、データ列算出手段と、傾き算出手段と、屈曲点算出手段とを少なくとも備えた電動プレスにおける屈曲点検出方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、前記荷重検出手段が、プレス位置と該プレス位置における荷重を検出する第1のステップと、前記入力記憶手段が、前記プレス位置と該プレス位置における荷重との関係における屈曲点と判断する為の基準となる値を入力し、記憶する第2のステップと、前記データ列算出手段が、前記検出されたプレス位置および荷重のデータ列を元に、プレス位置および荷重空間における一定間隔のプレス位置および荷重のデータ列を算出する第3のステップと、前記傾き算出手段が、前記検出されたプレス位置と該プレス位置における荷重を元に、荷重の傾きを算出する第4のステップと、前記屈曲点判断手段が、該求めた荷重の傾きが、前記屈曲点と判断する為の基準となる値を超えたところを屈曲点と判断する第5のステップと、をコンピュータに実行させるためのプログラムを提案している。
本発明によれば、荷重の傾きの傾きを有意な量として算出でき、これを元に屈曲点の検出ができるという効果がある。又、意図的、あるいは、非意図的に速度変動が発生した場合にも、前処理段階として、一定距離間隔のデータにしてから、荷重の傾きの傾きを算出することで、有意性を確保することができるという効果がある。
本発明に係る電動プレスの全体図である。 本発明に係る電動プレスの断面図である。 本発明の第1の実施形態に係る電動プレスの制御部の構成を示した図である。 本発明の第1の実施形態に係る電動プレスの処理フローを示した図である。 本発明の第1の実施形態に係る電動プレスの位置−荷重データの関係を示した図である。 本発明の第1の実施形態に係る電動プレスの位置−荷重の傾きデータの関係を示した図である。 本発明の第1の実施形態に係る電動プレスのx 及びyのデータ系列(元のデータ)と回帰直線上のyの値( y’)を示したグラフである。 本発明の第1の実施形態に係る電動プレスの位置−加圧荷重の傾きの傾きデータの関係を示した図である。 図5、図6、図8を重ねたグラフである。 速度が変動している時の位置−荷重のグラフである。 図10の全体図である。 図11のデータを元に、荷重の傾きを算出した位置−荷重傾きのグラフである。 図12のデータを元に傾きの傾きを算出した結果を示した図である。 図13のデータの全体像を示すために縦軸のレンジを広げてグラフ化した図である。 図11の傾きを求める時の分母となる位置差分を示す図である。 図4におけるステップS120の処理を説明するための図である。 図4におけるステップS120の処理を説明するための図である。 本発明の第2の実施形態に係る位置・荷重空間における「一定間隔」で区切る方法を示した図である。 一定距離間隔に前処理した位置―荷重のグラフである。 本発明の第2の実施形態に係る電動プレスの処理フローを示した図である。 一定距離間隔に前処理した位置―荷重のグラフを一部拡大した図である。 一定距離間隔に前処理したデータをもとにした位置―荷重の傾きのグラフである。 一定距離間隔に前処理したデータをもとにした位置―荷重の傾きの傾きのグラフである。 屈曲点を示す図である。 実際の圧入のデータを元に、位置−単純2階差分グラフを描いた例である。
以下、本発明の実施形態について、図面を用いて、詳細に説明する。
なお、本実施形態における構成要素は適宜、既存の構成要素等との置き換えが可能であり、また、他の既存の構成要素との組合せを含む様々なバリエーションが可能である。したがって、本実施形態の記載をもって、特許請求の範囲に記載された発明の内容を限定するものではない。
<第1の実施形態>
図1から図17を用いて、本発明の第1の実施形態について説明する。
本実施形態に係る電動プレスは図1及び図2に示すように、昇降動作により、被加工物Wに対して所望の圧力を与えるプレス用のラム1と、該ラム1に昇降動作を与えるボール螺子2と、電動機3とからなり、これらがケーシング4の頭部枠体内に設けられている。
まず、ラム1の構造については、図1に示す様に、筒状体に形成されたものであって、具体的には、円筒状に形成された筒状本体1aの内部に軸方向に沿って中空状部が形成されており、該中空状部の内部にボール螺子2の螺子軸2aが挿入可能となっており、ラム1の筒状本体1aの軸長方向端部箇所には、ボール螺子2のナット体2bが固着されている。
その筒状本体1aの最下部には押圧体1bが装着自在となるように構成されており、実際には該押圧体1bが被加工物Wに当接して、適宜の圧力を与えるものであり、さらにその押圧体1bには、歪みゲージの取付が可能に構成されることもあり、該歪みゲージによって、被加工物Wに与える圧力を検出することができるようになっている。
その筒状本体1aの外周側面を包むようにして筒状ガイド5が設けられている。該筒状ガイド5は、ケーシング4内に固定され、その筒状ガイド5に沿ってラム1が昇降移動可能に構成されている。該ラム1は、軸方向直交面上において回転しないように振れ止ガイド6が設けられている。該振れ止ガイド6は、具体的には、図1、図2に示すように、振れ止杆6a,案内部6b及び連結板6cからなり、その振れ止杆6aがラム1の下端箇所より上方に向け、且つラム1に平行状となるようにして、連結板6cを介して設けられ、その振れ止杆6aがラム1の昇降に伴って上下方向に移動する構成となっている。
さらに、その振れ止杆6aが所定箇所を通過するための案内部6bがケーシング4内に固定され、その案内部6bに沿って、振れ止杆6aが上昇及び下降するようになっており、ラム1が上下方向に移動する際に筒状ガイド5内を空転することがないように構成されている。
前記ケーシング4の下側には、垂直状のコラム7を介して手前側で、且つラム1の直下にベース8が設けられ、該ベース8の手前には、操作ボタン9a及び9bが設けられ、ラム1の降下,一旦停止,上昇の機能を有する。具体的には、ラム1を下降させる場合には操作ボタン9a及び9bを同時に押し、一時停止の場合は操作ボタン9aを押し、操作ボタン9bのみを離す。さらに、操作ボタン9a及び9bを同時に離すとラム1は上昇するように構成されている。また、ケーシング4の横前側に設けた制御部10には、表示装置12、操作装置13を有している。
図3に示すように、制御部10には、中央演算処理装置20があり、制御プログラム記憶装置11により記憶されたプログラムにより制御される。また、一時的なデータを記憶する、一時記憶装置14があり、さらに、表示装置12、操作装置13を使って入力した基準値を記憶する、基準値記憶装置15がある。一方、モータ駆動制御装置21にて、中央演算処理装置20の指令により電動機3を駆動させる。ラム1の位置を検出するものとしてのエンコーダ22が電動機3に連結されており、これによってラム1の移動量及び速度を検出する。また、スムージング処理を行うためのローパスフィルタ16が設けられている。
以下、図4に示した屈曲点の検出処理フローに従って説明する。まず、ステップS110において、ラム1を下降させながら、一定時間間隔でラムの位置とワークにかかる荷重を取得する。ラムの位置は電動機3に連結されたエンコーダ22からの信号により、基準となる初期化位置からの移動量として得ることができる。また、荷重値は、歪みゲージからの信号を元に得ることができる。例えば、図5に示す様な位置−荷重データが取れる。図5のグラフでは、位置52.8[mm]付近に屈曲点が見て取れる。
次に、ステップS140では、回帰直線の傾き算出式から、グラフの傾き(荷重値の位置に対する変化量)を算出する。例えば、n個のデータについて、加圧部位の位置データ系列が(x, x ・・・・・xn)、荷重のデータ系列が(y, y ・・・・・yn)であるとき、これらの値に対して回帰直線を引くことを仮定する。回帰直線の傾きは数1で表される。つまり、荷重の傾き、すなわち、1階微分に相当する値を算出する。図6に位置―荷重の傾きのグラフの例を示す。
以下、具体的な数値により回帰直線の傾き算出を示す。例えば、x={1, 3, 4, 6, 7, 10} 、y={5.7, 10.4, 11.1, 19.5, 21.8, 26.2}のデータ系列があるとする。この6組のデータ全部を使って傾きを算出する。数1では、n=6 となる。数1の各和の項を算出した結果を表1に示す。
1列目、iが1〜6に対して、2列目にxの値を取り、最下行Σに、縦和を示す。同様にして、3列目にyを、4列目に xy を、5列目にx2 を取り、それぞれの総和を最下段に示す。これらの値より、数1による傾きは数2に示す様に、2.432となる。
参考として回帰直線の切片を計算し、傾きと切片とxの値から、回帰直線上のyの値 ( y’)を求めた結果を表2に示す。
なお、表2のx及びyのデータ系列(元のデータ)を黒い点で表し、回帰直線上のy の値( y’)を中抜きの点で表すと、図7の様になる。
以上の様に、回帰直線の傾きを求める数1により、荷重の傾き、すなわち位置に対する変化量に相当する値が算出できる。図7に、図6に示した位置−荷重のデータ列を元に回帰直線の傾きを求めてグラフにしたものを示す。このグラフを見ると、位置52.8mmあたりから傾きが大きくなっていき位置53mmをすぎたところからは増加量が減り、8000[N/mm]でほぼ一定の傾きになっていることがわかる。
ステップS160では、傾きのデータを元に、回帰直線の傾きを算出する数1を再度使って、荷重値の位置に対する変化量の変化量として、荷重の傾きの傾きを算出する。計算自体は同様となる。結果として得られた位置−加圧荷重の傾きの傾き、グラフを図8に示す。このグラフを見ると、位置52.8mm を少しすぎたところで、ピークを持つことが判る。図9には、図5、図6、図8を重ねたグラフを示す。縦方向は見やすいように適当なスケールにしている。
そして、ステップS170では、予め設定しておいた基準設定値と、算出された荷重の傾きの傾きの値を比較し、基準設定値を越えたところでこれを屈曲点と判断し、屈曲点と判断したら加圧部位を動作停止させる(ステップS180)。
一方、屈曲点を検出するうえで、一定時間間隔の位置、荷重データを元にして処理を行う問題点として、加圧部位の速度変動がある。加圧部位の速度は意図的・非意図的に変動する。意図的な速度変化としては、ワークに接触する部分では、速度を落としてワークに対する衝撃を抑える。加圧作業はタクトを短くする為にできる限り速度を上げたい。また、加圧の最終段階では、オーバーシュートを防ぐ為に速度を落とすといったことが行われる。電動プレスは自在に速度を変えられる点が特徴の一つである。一方、ワークの硬さ(バネ定数)が変化することから、結果的に非意図的に速度が変動するといったことも発生する。
速度が下がるということは、時間当たりの移動量が少なくなるということであり、荷重の単位移動量あたりの変化量を算出する時、分母に相当する移動量が小さいと、その分荷重の変化量も小さくなっているが、結果的に算出された値(傾き量)がバラツク現象が発生する。例えば、図10は速度が変動している時の、位置−荷重のグラフを示している。図11が全体の位置−荷重グラフで、この一部(ワークに接触した少し後の、位置52.7mm 付近)を横方向に拡大したものが図10となる。◆がデータ点で、一定時間間隔でデータを取っているので、◆の間隔が縮まっているのは単位時間当たりの移動量が少ない、つまり速度が下がっていることを表している。位置52.77mm 付近で非常に密度が濃くなっている、つまり低速度になっている。
図11のデータを元に、荷重の傾きを算出し、位置−荷重傾きのグラフにしたものを図12に示す。速度の変動が原因で、傾きの値が非常にバラツキを持っていることがわかる。図12のデータを元に傾きの傾きを算出した結果を図13に示す。図13のデータの全体像を見られる様に縦軸のレンジを広げてグラフ化したものを図14に示す。これを見ると、屈曲点と相関するようなデータの動きは全く見られず、無意味なノイズになってしまっていることがわかる。この状態では、基準設定値との比較により屈曲点を検出するといったことはできない。
図11に示したデータは、加圧作業として、意図的に位置52.7mm から速度を落として加圧した結果として得ている。図15の傾きを求める計算では、原理的には荷重差分を位置差分で割ることになる。この割り算の分母に相当する位置差分は、元のデータでは速度が変動すると変動することになる。
図15に、図11の傾きを求める時の分母となる、位置差分をグラフに示した。速度が遅くなっている為に、位置差分が小さくなっていることが判る。また速度変動があるために、一定時間間隔で取った位置の差分は変動している。特に0に近い値を使って傾きを算出した時に、有意な値にならないことになる。
この様な速度変動をしている場合にも有意な値を得るために、図4のステップS120に示す様に、一定時間間隔の位置・荷重データを一定距離間隔の位置・荷重データに置き換える前処理を行い、このデータを元に荷重の傾きの傾きを算出し、基準設定値と比較することで屈曲点を検出する。以下、ステップS120の処理を詳細に説明する。
一定時間間隔で得られた位置・荷重のデータを一定距離間隔の位置・荷重データに変換する。この為には図16に示すように一定距離(dist)毎にデータを区切ることを考える。1つ前の位置・荷重データ組を 「前位置(forward position)」(以下これをf_pos と置く)と「前荷重(forward load)」(以下これを f_loadと置く)と呼ぶものとする。図16の○で示された点である。
また、今回得られたデータを「今回位置(current position)」(以下これをc_pos と置く) 及び「今回荷重(current load)」(以下これをc_loadと置く) とする。図16の×で示された点である。この○と×から、△を求める。前位置(f_pos)から一定距離(dist)離れた位置(n_pos)での荷重(n_load)を内挿により求める。算出式は数3となる。
実際には、図17に示す様に、今回の点×で、位置が急激に増え、等しい間隔を2区間以上超えた場合、最初の点の算出は同じで良いが、これを繰り返して、間の点を作っていく必要がある。逆に、今回の点×が一定距離(dist)離れていない場合には、その点は無視するか、あるいはその点を含めた2点以上で回帰直線を算出してその直線上の点として△の点を求める。
以上、説明したように、本実施形態によれば、荷重の傾きの傾きを有意な量として算出でき、これを元に屈曲点の検出ができる。
<第2の実施形態>
図18から図23を用いて、第2の実施形態について説明する。
本実施形態は、上記のステップS120に代えて、S121の処理を行うものである。具体的には、一定の距離(dist)で区切るのではなく、位置・荷重空間における「一定間隔」で区切るものである(図18)。以下、この処理の詳細について説明する。
この場合、位置・荷重空間上の、「前点(Pf)」○から「今回点(Pc)」×までの距離 D=|Pc−Pf|を考え、これを予め決めた「一定距離」(Dc)で区切るといったことを考える。数4により区切り点の荷重と位置を求めることになる。
こういった前処理を実施した結果をグラフにしたもので説明する。図11の前処理無しの位置−荷重のグラフに対し、図19は、図20のステップS121の処理により、一定距離間隔の位置・荷重に置き換えたものの位置−荷重グラフである。「位置−荷重」のグラフで見る限り、前処理の有無による差異は無い(見えない)。図10で示したのと同じ部分について、図20のステップS121の一定距離間隔となる前処理をしたものを図21に示す。これで見ると、図10と図21は差異があることが判る。図10では、データの間隔がばらついているが、図21では一定距離間隔のデータになっていることがわかる。図22は図20のステップS121の一定距離間隔となる前処理をした図19のデータの荷重傾きを取ったものである。図22では図12に見られるバラツキが無い。一定距離間隔に前処理したデータを元にした傾き図22の傾きを取ると、図23に示すように若干バラツキはみられるものの、屈曲点付近でピークを持つ、有意なデータが得られることが判る。ここで例えば基準値「傾きの傾き」として 80000[N/mm2] としておけば、図23に示したようにこの基準値を超えたところで停止させる等の判断をすることができる。
この様に速度変動による要因を前処理として取り除くことにより、有意な荷重の傾きの傾き値を求めることができる。
なお、電動プレスの処理をコンピュータシステムが読み取り可能な記録媒体に記録し、この記録媒体に記録されたプログラムを電動プレスに読み込ませ、実行することによって本発明の電動プレスを実現することができる。ここでいうコンピュータシステムとは、OSや周辺装置等のハードウェアを含む。
また、「コンピュータシステム」は、WWW(World Wide Web)システムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境(あるいは表示環境)も含むものとする。また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク(通信網)や電話回線等の通信回線(通信線)のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組合せで実現できるもの、いわゆる差分ファイル(差分プログラム)であってもよい。
以上、この発明の実施形態につき、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
1;ラム
2;ボール螺子
3;電動機
4;ケーシング
1a;筒状本体
2a;螺子軸
2b;ナット体
1b;押圧体
5;筒状ガイド
6;振れ止ガイド
6a;振れ止杆
6b;案内部
6c;連結板6c
7;コラム
8;ベース
9a;操作ボタン
9b;操作ボタン
10;制御部
11;制御プログラム記憶装置
12;表示装置
13;操作装置
14;一時記憶装置
15;基準値記憶装置
16;ローパスフィルタ
20;中央演算処理装置(CPU)
21;モータ駆動制御装置
22;エンコーダ

Claims (8)

  1. プレス位置と該プレス位置における荷重のデータ列を検出する検出手段と、
    前記プレス位置と該プレス位置における荷重との関係における屈曲点と判断する為の基準となる値を入力し、記憶する入力記憶手段と、
    前記検出手段により、今回得られたプレス位置と荷重データと、1つ前に得られたプレス位置と該プレス位置における荷重データと、により、前記1つ前に得られたプレス位置と荷重データとに対して、一定距離離れた前記プレス位置における荷重データを内挿により求めて、一定距離間隔のプレス位置と該プレス位置における荷重とのデータ列を算出するデータ列算出手段と、
    前記データ列算出手段において算出された一定距離間隔のプレス位置と荷重とのデータ列のプレス位置と該プレス位置における荷重を元に、荷重の傾きを算出する傾き算出手段と、
    該算出した荷重の傾きが、前記屈曲点と判断する為の基準となる値を超えたところを屈曲点と判断する屈曲点判断手段と、
    を備えたことを特徴とする電動プレス。
  2. プレス位置と該プレス位置における荷重のデータ列を検出する検出手段と、
    前記プレス位置と該プレス位置における荷重との関係における屈曲点と判断する為の基準となる値を入力し、記憶する入力記憶手段と、
    前記検出されたプレス位置および荷重のデータ列を元に、プレス位置および荷重空間における一定間隔のプレス位置および荷重のデータ列を算出するデータ列算出手段と、
    前記検出されたプレス位置と該プレス位置における荷重を元に、荷重の傾きを算出する傾き算出手段と、
    該算出した荷重の傾きが、前記屈曲点と判断する為の基準となる値を超えたところを屈曲点と判断する屈曲点判断手段と、
    を備えたことを特徴とする電動プレス。
  3. 前記傾き算出手段が、回帰直線を用いて荷重の傾きを算出することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の電動プレス。
  4. 前記傾き算出手段が、前記検出されたプレス位置と該プレス位置における荷重をスムージングし、該スムージングしたプレス位置と該プレス位置における荷重を元に、荷重の傾きを算出することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の電動プレス。
  5. 検出手段と、入力記憶手段と、データ列算出手段と、傾き算出手段と、屈曲点判断手段とを少なくとも備えた電動プレスにおける屈曲点検出方法であって、
    前記検出手段が、プレス位置と該プレス位置における荷重を検出する第1のステップと、
    前記入力記憶手段が、前記プレス位置と該プレス位置における荷重との関係における屈曲点と判断する為の基準となる値を入力し、記憶する第2のステップと、
    前記データ列算出手段が、前記検出手段により、今回得られたプレス位置と荷重データと、1つ前に得られたプレス位置と荷重データと、により、前記1つ前に得られたプレス位置と荷重データとに対して、一定距離離れた前記プレス位置における荷重データを内挿により求めて、一定距離間隔のプレス位置と荷重とのデータ列を算出する第3のステップと、
    前記傾き算出手段が、前記第3のステップにおいて算出された一定距離間隔のプレス位置と荷重とのデータ列のプレス位置と該プレス位置における荷重を元に、荷重の傾きを算出する第4のステップと、
    前記屈曲点判断手段が、該求めた荷重の傾きが、前記屈曲点と判断する為の基準となる値を超えたところを屈曲点と判断する第5のステップと、
    を備えたことを特徴とする屈曲点検出方法。
  6. 検出手段と、入力記憶手段と、データ列算出手段と、傾き算出手段と、屈曲点判断手段とを少なくとも備えた電動プレスにおける屈曲点検出方法であって、
    前記検出手段が、プレス位置と該プレス位置における荷重を検出する第1のステップと、
    前記入力記憶手段が、前記プレス位置と該プレス位置における荷重との関係における屈曲点と判断する為の基準となる値を入力し、記憶する第2のステップと、
    前記データ列算出手段が、前記検出されたプレス位置および荷重のデータ列を元に、プレス位置および荷重空間における一定間隔のプレス位置および荷重のデータ列を算出する第3のステップと、
    前記傾き算出手段が、前記検出されたプレス位置と該プレス位置における荷重を元に、荷重の傾きを算出する第4のステップと、
    前記屈曲点判断手段が、該求めた荷重の傾きが、前記屈曲点と判断する為の基準となる値を超えたところを屈曲点と判断する第5のステップと、
    を備えたことを特徴とする屈曲点検出方法。
  7. 検出手段と、入力記憶手段と、データ列算出手段と、傾き算出手段と、屈曲点判断手段とを少なくとも備えた電動プレスにおける屈曲点検出方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
    前記検出手段が、プレス位置と該プレス位置における荷重を検出する第1のステップと、
    前記入力記憶手段が、前記プレス位置と該プレス位置における荷重との関係における屈曲点と判断する為の基準となる値を入力し、記憶する第2のステップと、
    前記データ列算出手段が、前記検出手段により、今回得られたプレス位置と荷重データと、1つ前に得られたプレス位置と荷重データと、により、前記1つ前に得られたプレス位置と荷重データとに対して、一定距離離れた前記プレス位置における荷重データを内挿により求めて、一定距離間隔のプレス位置と荷重とのデータ列を算出する第3のステップと、
    前記傾き算出手段が、前記第3のステップにおいて算出された一定距離間隔のプレス位置と荷重とのデータ列のプレス位置と該プレス位置における荷重を元に、荷重の傾きを算出する第4のステップと、
    前記屈曲点判断手段が、該求めた荷重の傾きが、前記屈曲点と判断する為の基準となる値を超えたところを屈曲点と判断する第5のステップと、
    をコンピュータに実行させるためのプログラム。
  8. 検出手段と、入力記憶手段と、データ列算出手段と、傾き算出手段と、屈曲点判断手段とを少なくとも備えた電動プレスにおける屈曲点検出方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
    前記検出手段が、プレス位置と該プレス位置における荷重を検出する第1のステップと、
    前記入力記憶手段が、前記プレス位置と該プレス位置における荷重との関係における屈曲点と判断する為の基準となる値を入力し、記憶する第2のステップと、
    前記データ列算出手段が、前記検出されたプレス位置および荷重のデータ列を元に、プレス位置および荷重空間における一定間隔のプレス位置および荷重のデータ列を算出する第3のステップと、
    前記傾き算出手段が、前記検出されたプレス位置と該プレス位置における荷重を元に、荷重の傾きを算出する第4のステップと、
    前記屈曲点判断手段が、該求めた荷重の傾きが、前記屈曲点と判断する為の基準となる値を超えたところを屈曲点と判断する第5のステップと、
    をコンピュータに実行させるためのプログラム。
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