CN113320477A

CN113320477A - 车辆用斜板系统

Info

Publication number: CN113320477A
Application number: CN202110130005.6A
Authority: CN
Inventors: 富冈拓也; 前田秀旭; 广田功一; 石黑大树; 加藤智之; 锦边健
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd; Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp; Aisin Corp
Priority date: 2020-02-12
Filing date: 2021-01-29
Publication date: 2021-08-31
Anticipated expiration: 2041-01-29
Also published as: JP7436230B2; US11613196B2; JP2021126957A; CN113320477B; US20210245650A1

Abstract

本发明提供一种车辆用斜板系统，若根据由相机拍摄到的车辆外部的状况而确认出存在利用者且通过利用者将手靠近非接触式传感器等而由该非接触式传感器检测到利用者接近，则通过控制装置而使斜板展开。这样，通过就座于轮椅的利用者向非接触式传感器接近(将手靠近等)，能够使斜板展开，由此，即使就座于轮椅的利用者不按压设置于车辆的展开储纳按钮也能够使斜板展开。

Description

车辆用斜板系统

技术领域

本发明涉及车辆用斜板系统。

背景技术

在下述日本特开2019-116112中公开了与电动车辆的斜板装置相关的技术，该斜板装置利用搭载于车辆的相机来确认有无人行道，并且确认公共汽车站等供利用者乘降的道路或人行道与车辆的地板部的高低差及距离，调整斜板的放出角度，使该斜板朝向车辆外侧放出。

发明内容

上述关联技术中的电动车辆能够作为自动驾驶车辆而应用，但在自动驾驶车辆的情况下，也可设想在车辆中没有人的情况。因而，在该电动车辆作为自动驾驶车辆而应用的情况下，需要能够由处于车辆的外部的利用者进行使斜板展开的操作开关的操作，可考虑在车辆设置该操作开关。

然而，该开关在就座于轮椅的利用者的情况下有可能手够不到，因此，就座于轮椅的利用者要想搭乘该车辆，需要帮忙者，关于这一点存在进一步改善的余地。

本发明提供即使是就座于轮椅的利用者也能够使斜板展开的车辆用斜板系统。

本发明的某方案的车辆用斜板系统具有：以斜板相对于所述车辆展开及储纳的方式构成的斜板展开储纳机构；拍摄装置，构成为拍摄所述车辆的外部的状况；非接触式传感器，构成为对检测对象接近进行检测；及控制装置，构成为在所述车辆停车于预定的场所时，若由所述拍摄装置确认出在所述车辆外部存在利用者且由所述非接触式传感器检测到所述检测对象接近，则以将所述斜板展开的方式控制所述斜板展开储纳机构。所述斜板构成为供相对于所述车辆乘降的利用者移动。

在上述结构中，车辆用斜板系统具有斜板展开储纳机构、拍摄装置、非接触式传感器及控制装置。该斜板展开储纳机构能够使可供利用者移动的斜板相对于车辆展开及储纳。另外，该拍摄装置拍摄车辆外部的状况，若检测对象接近非接触式传感器则该非接触式传感器检测出这一情况。

并且，若根据由拍摄装置拍摄到的车辆外部的状况而确认出存在利用者且通过利用者将手靠近非接触式传感器等而由该非接触式传感器检测到利用者接近，则通过控制装置而使斜板由斜板展开储纳机构展开。

也就是说，在上述结构中，能够通过就座于轮椅的利用者向非接触式传感器接近而使斜板展开，因此就座于轮椅的利用者未必需要帮助者，即使没有帮助者也能够自己使斜板展开。也就是说，即使是就座于轮椅的利用者也能够使斜板展开。

需要说明的是，上述方案中的“预定的场所”是指公共汽车站或预先由利用者指定的乘降场所。另外，在上述方案中的“检测对象”中，除了人体的一部分以外也包括拐杖、伞等物体。

在上述方案中，可以是，若由所述拍摄装置确认出利用者正将所述检测对象朝向所述非接触式传感器，则所述控制装置以将所述斜板展开的方式控制所述斜板展开储纳机构。

在上述结构中，若控制装置根据由拍摄装置拍摄到的车辆外部的状况而确认出利用者正将检测对象朝向非接触式传感器(向非接触式传感器伸手等)，则通过控制装置而使斜板由斜板展开储纳机构展开。

也就是说，在上述结构中，即使就座于轮椅的利用者不向非接触式传感器接近，若由拍摄装置确认出正将检测对象朝向非接触式传感器(向非接触式传感器伸手等)，则斜板也展开。由此，在上述结构中，即使是就座于轮椅的利用者无法向非接触式传感器接近的状况，也能够使斜板展开。也就是说，即使是无法向非接触式传感器接近的状况，也能够由就座于轮椅的利用者使斜板展开。

在上述方案中，可以是，所述车辆用斜板系统具备构成为发送指示将所述斜板展开的展开指示信号的远程装置。可以是，所述控制装置若从所述远程装置接收到所述展开指示信号，则不管所述非接触式传感器的检测结果如何都以将所述斜板展开的方式控制所述斜板展开储纳机构。

在上述结构中，车辆用斜板系统具备发送指示将斜板展开的展开指示信号的远程装置。若接收到该展开指示信号，则不管非接触式传感器的检测结果如何，控制装置都利用斜板展开储纳机构使斜板展开。

也就是说，在上述结构中，若利用远程装置发送展开指示信号，则在手被占用(因下雨等而撑伞等)的情况下，即使不进行向非接触式传感器伸手等手势也能够使斜板展开。也就是说，能够经由远程装置而使斜板展开。

在上述方案中，可以是，所述检测对象是所述利用者的身体的一部分。

在上述方案中，可以是，所述检测对象是所述利用者的手。

在上述方案中，可以是，所述检测对象是所述利用者的携带物。

附图说明

本发明的典型实施例的特征、优点及技术上和工业上的意义将会在下面参照附图来描述，在这些附图中，同样的附图标记表示同样的要素。

图1是在具备本实施方式的车辆用斜板系统的车辆中示出斜板被储纳的状态的从车辆左斜前方侧观察时的立体图。

图2是在具备本实施方式的车辆用斜板系统的车辆中示出斜板被展开的状态的从车辆左斜前方侧观察时的立体图。

图3是在具备本实施方式的车辆用斜板系统的车辆中示出斜板被展开的状态的从车辆后方侧观察时的后视图。

图4是示出本实施方式的车辆用斜板系统的结构的框图。

图5是在具备本实施方式的车辆用斜板系统的车辆中说明直到使斜板展开为止的处理的流程的流程图。

图6是在具备本实施方式的车辆用斜板系统的车辆中说明直到使斜板储纳为止的处理的流程的流程图。

具体实施方式

使用附图对本发明的一实施方式的车辆用斜板系统进行说明。需要说明的是，在各图中适当示出的箭头UP表示车辆上下方向的上方侧，箭头FR表示座椅前后方向的前方侧，箭头RH表示座椅宽度方向的右侧。另外，在以下的说明中没有特别记载而使用前后、上下、左右的方向的情况下，表示座椅前后方向的前后、车辆上下方向的上下、朝向行进方向的情况下的左右。

<车辆用斜板系统的结构>

首先，对本实施方式的车辆用斜板系统的结构进行说明。

在图1、图2中示出了具备本实施方式的车辆用斜板系统10(参照图4)的车辆12的立体图。图1、图2所示的车辆12是通过自动驾驶而行驶的电动车辆，也能够进行基于远程操作的行驶。

如图1、图2所示，在该车辆12的左侧部12A，在车辆前后方向的中央部形成有从车辆12的上部14侧形成到下端部16的矩形状的开口部18。该开口部18能够由沿着车辆前后方向滑动的一对车门20、21开闭。

在此，图1示出了车门20、21被关闭且后述的斜板26被储纳的状态的车辆12，图2示出了车门20、21被打开且斜板26被展开的状态的车辆12。

如图2所示，在车门20、21被打开的状态下，车门20在开口部18的车辆前后方向的前方侧配置于车辆12的左侧部12A的车辆宽度方向的外侧，车门21在开口部18的车辆前后方向的后方侧配置于车辆12的左侧部12A的车辆宽度方向的外侧。

另外，车辆12的地板部22的地板面22A被设为完全平坦，在地板部22的下方侧，在车辆前后方向的中央部设置有斜板装置(斜板展开储纳机构)24。斜板装置24例如构成为包括矩形板状的斜板26、储纳部28及驱动电动机30。

该储纳部28固定于地板部22的背面侧，在该储纳部28内能够储纳斜板26。斜板26形成为比开口部18的宽度尺寸短一些，通过配设于储纳部28的里部的驱动电动机30的驱动而能够沿着车辆宽度方向移动。

若在如图1所示那样该斜板26储纳于储纳部28内的状态下驱动电动机30驱动，则如图2、图3所示，斜板26朝向车辆宽度方向的外侧移动而向车辆外侧展开。

在此，虽然未图示，但在斜板26的展开方向的后端部设置有以沿着车辆前后方向的线为轴线的轴部。如图2所示，若斜板26被从储纳部28放出，则斜板26的前端26A能够以该轴部为中心而朝向下方侧转动。

也就是说，在车辆12的地板部22的地板面22A与人行道29(参照图3)或地面27之间存在高低差的情况下，斜板26在展开的状态下随着朝向人行道29或地面27侧而朝向下方侧倾斜。

需要说明的是，图3是从车辆后方侧观察时的车辆12的后视图，示出了车辆12的地板部22和人行道29由斜板26架设的状态。如图3所示，若车辆12的地板部22和人行道29由该斜板26架设，则能够将车辆12无障碍化。

并且，若在如图2、图3所示那样该斜板26被展开的状态下驱动电动机30驱动，则斜板26朝向车辆12侧移动，如图1所示那样向储纳部28内储纳。

需要说明的是，斜板26可以由一张构成，也可以由多张构成。在斜板26由多张构成的情况下，能够将多张斜板26重叠于车辆上下。因而，在俯视观察时，能够减小储纳部28的空间。

在此，在图4中示出了表示本实施方式的车辆用斜板系统10的结构的框图。

如图4所示，在本实施方式中，在车辆12具备控制装置32。另外，在车辆12设置有相机34及非接触式传感器36，这些装置经由未图示的输入输出接口而分别连接于控制装置32。

相机34拍摄车辆12的外部(以下，称作“车辆外部”)的状况。在此，例如，如图1所示，相机34设置于在车辆12的左侧部12A形成的开口部18的上方侧。

需要说明的是，相机34也可以是单目相机，但优选是立体相机。这是因为，在立体相机的情况下，具有以再现双眼视差的方式配置的两个拍摄部，在立体相机的拍摄信息中也包括进深方向的信息。

另外，非接触式传感器36例如使用通过识别在人体与传感器电极间产生的静电容的变化而发挥功能的静电容式的传感器，通过将手靠近非接触式传感器36等而能够检测利用者接近。需要说明的是，非接触式传感器36除了人体的一部分以外，也能够通过将拐杖、伞等接近而检测利用者接近。

虽然未图示，但控制装置32具备接收部，如图3所示，该接收部能够接收来自呼叫车辆12的利用者P持有的智能手机等便携装置(远程装置)54的信号。

例如，在利用者P呼叫车辆12时，使用该便携装置54。若向该便携装置54输入必要事项，则该输入信息的信号经由基站(图示省略)、网络(图示省略)等而由控制装置32的接收部接收。因而，若在便携装置54中输入“希望无障碍”的意思，则在控制装置32中判断为该利用者P在车辆12的乘降时需要斜板26。

另外，虽然未图示，但在车辆12设置有展开储纳按钮。该展开储纳按钮是用于使斜板26展开或储纳的按钮。若该展开储纳按钮在如图1所示那样斜板26被储纳的状态下被按压，则向控制装置32发送信号，通过该控制装置32，驱动电动机30被驱动而斜板26被展开。

另一方面，若该展开储纳按钮在如图2所示那样斜板26被展开的状态下被按压，则向控制装置32发送信号，通过该控制装置32，驱动电动机30被驱动而斜板26被储纳。

而且，在车辆12设置有车辆重量检测装置。该车辆重量检测装置经由未图示的输入输出接口而连接于控制装置32。车辆重量检测装置是检测车辆重量的装置，连接于车辆12的地板部22，通过检测向该车辆12的地板部22施加的重量而知道车辆重量。由此，知道利用者P的乘降状况。

<车辆用斜板系统的作用及效果>

接着，对本实施方式的车辆用斜板系统的作用及效果进行说明。

关于本实施方式的车辆用斜板系统10，参照图1、图2，在图5、图6所示的流程图中说明。需要说明的是，在图5中示出了说明直到使设置于车辆12的斜板26展开为止的处理的流程的流程图，在图6中示出了说明直到使展开后的斜板26向车辆12的储纳部28储纳为止的处理的流程的流程图。

(斜板的展开)

首先，对斜板26的展开时进行说明。

如图1、图5所示，在步骤102中，若车辆12抵达指定场所，则控制装置32移向步骤104。在步骤104中，控制装置32根据由相机34拍摄到的车辆外部的状况而确认出利用者后，移向步骤106。

在步骤106中，控制装置32进行利用者P的手是否靠近了非接触式传感器36的判断。在步骤106中控制装置32判断为利用者P的手靠近了非接触式传感器36的情况下，移向步骤108。

在步骤108中，控制装置32驱动使斜板26移动的驱动电动机30。由此，在步骤110中，如图2所示，斜板26在斜板展开区46中开始展开。

接着，在步骤112中，控制装置32进行驱动电动机30的旋转角度是否到达了预定值的判断。也就是说，在步骤112中，确认斜板26是否可靠地被展开。在步骤112中，控制装置32直到驱动电动机30的旋转角度到达预定值为止反复进行该处理。需要说明的是，驱动电动机30的旋转角度是从驱动电动机30的旋转开始起累计到的旋转角度。

需要说明的是，在步骤112中，控制装置32进行驱动电动机30的旋转角度是否到达了预定值的判断，但不限于此。例如，在步骤112中，控制装置32也可以判断驱动电动机30的电流值或转速是否超过了阈值。在该情况下，控制装置32被设定成若驱动电动机30的电流值或转速超过阈值则知道斜板26的前端26A接触了人行道29(参照图3)或地面27。需要说明的是，驱动电动机30的转速是每单位时间的转速。

并且，在步骤112中，控制装置32若判断为驱动电动机30的旋转角度到达了预定值，则移向步骤114。在步骤114中，控制装置32使驱动电动机30的驱动停止，移向步骤116。并且，在步骤116中，斜板26在斜板展开区46中的展开结束，该斜板26将能够使用。

接着，控制装置32移向步骤118。在步骤118中，控制装置32使车门20打开。由此，搭乘于车辆12的利用者能够经由该斜板26而从车辆12下车，并且车辆外部的利用者能够经由该斜板26而乘车。

这样，通过使用斜板26，如图3所示，对于就座于轮椅56的利用者、有障碍的利用者来说，能够与没有台阶部相应地轻松地乘降。

如以上这样，在本实施方式中，若根据由相机34拍摄到的车辆外部的状况而确认出存在利用者且通过利用者将手靠近非接触式传感器36等而由该非接触式传感器36检测到利用者接近，则通过控制装置32而使斜板26展开。

这样，通过就座于轮椅的利用者向非接触式传感器36接近(将手靠近等)，能够使斜板展开，由此，即使就座于轮椅的利用者不按压设置于车辆12的展开储纳按钮也能够使斜板26展开。换言之，就座于轮椅的利用者未必需要帮助者，即使没有帮助者也能够自己使斜板26展开。

另外，在本实施方式中，由于通过控制装置32而斜板26自动展开，所以能够有助于车辆12的自动无障碍化。由此，能够实现轮椅56的利用者、有障碍的利用者的顺畅的乘降。

另外，在本实施方式中，由于斜板26自动展开，所以在车辆12的驾驶员正在乘车的情况下，不需要驾驶员的手动的斜板26的设置。因而，在本实施方式中，能够削减伴随于斜板26的设置的时间和劳力。

因此，在本实施方式中，不仅能够减轻帮助者的负担，在轮椅56的利用者、有障碍的利用者处，即使没有帮助者也能够实现车辆12的乘降。其结果，本实施方式即使是没有驾驶员的自动驾驶车辆也能够应用。

另一方面，在本实施方式中，在步骤106中控制装置32判断为手未向非接触式传感器36靠近的情况下，移向步骤120。在步骤120中，控制装置32进行利用者是否正将手朝向非接触式传感器36(向非接触式传感器36伸手等)的判断。

在步骤120中控制装置32根据由相机34拍摄到的车辆外部的状况而判断为利用者正将手朝向非接触式传感器36的情况下，移向步骤108。

即，在步骤108中，控制装置32驱动使斜板26移动的驱动电动机30，在步骤110中，斜板26开始斜板展开区46中的展开。

在本实施方式中，即使就座于轮椅的利用者不向非接触式传感器36接近，若由相机34确认出正将手朝向非接触式传感器36(向非接触式传感器36伸手等)，则斜板26也展开。由此，在本实施方式中，即使是就座于轮椅的利用者无法向非接触式传感器36接近的状况，也能够使斜板26展开。

另一方面，在步骤120中控制装置32根据由相机34拍摄到的车辆外部的状况而判断为利用者未将手朝向非接触式传感器36的情况下，移向步骤122。

在步骤122中，判断是否存在便携装置54对斜板26的展开的指示。在步骤122中控制装置32判断为存在便携装置54对斜板26的展开的指示的情况下，移向步骤108。

在步骤108中，如前所述，控制装置32驱动使斜板26移动的驱动电动机30，在步骤110中，斜板26开始斜板展开区46中的展开。

在本实施方式中，具备发送指示将斜板26展开的展开指示信号的便携装置54，控制装置32若接收到该展开指示信号，则不管非接触式传感器36的检测结果如何都使斜板26展开。

也就是说，在本实施方式中，若利用便携装置54发送展开指示信号，则在手被占用(因下雨等而撑伞等)的情况下，即使不进行向非接触式传感器36伸手等手势也能够使斜板26展开。

另一方面，在步骤122中控制装置32判断为没有便携装置54对斜板26的展开的指示的情况下，移向步骤118。即，在步骤118中，控制装置32使车门20打开。

即，在本实施方式中，控制装置32在步骤116中结束斜板26的展开后，在步骤118中使车门20打开。作为比较例，例如，若在车门20被打开后斜板26被展开，则也可想到“尽管斜板26的展开未结束，利用者却错误地使用斜板26”的可能性。

相对于此，在本实施方式中，如前所述，由于在斜板26的展开结束后车门20被打开，所以不会产生这样的问题。也就是说，在本实施方式中，能够确保利用者的安全性。

需要说明的是，在本实施方式中，虽然未图示，但设置有用于使斜板26展开或储纳的展开储纳按钮。若在如图1所示那样斜板26被储纳的状态下展开储纳按钮被按压，则向控制装置32发送信号，通过该控制装置32，驱动电动机30被驱动而斜板26被展开。也就是说，在本实施方式中，也能够通过手动来进行斜板26的展开的动作。

(斜板的储纳)

接着，对斜板26的储纳时进行说明。

如图2、图6所示，在步骤200中，控制装置32利用车辆重量检测装置38来进行相对于车辆12是否产生了车辆重量的变化的判断。

也就是说，在步骤200中，通过没有车辆重量的变化而确认相对于车辆12没有利用者的乘降。因而，在步骤200中，控制装置32直到车辆重量的变化消失为止反复进行该处理。

需要说明的是，在步骤200中，进行相对于车辆12是否产生了车辆重量的变化的判断，但只要能够确认没有利用者的乘降即可，因此不限于此。

并且，在步骤200中，控制装置32若判断为没有车辆重量的变化，则移向步骤202。在步骤202中，控制装置32进行是否经过了预定的时间的判断。

也就是说，在步骤202中，确认从车辆重量的变化消失起经过了预定的时间。因而，在步骤202中，控制装置32直到从车辆重量的变化消失起经过预定的时间为止反复进行该处理。

并且，在步骤202中，控制装置32若判断为从车辆重量的变化消失起经过了预定的时间，则移向步骤204。在步骤204中，车门20被关闭。

接着，控制装置32移向步骤206，在步骤206中，驱动使斜板26移动的驱动电动机30。然后，控制装置32移向步骤208，在步骤208中，斜板26向储纳部28储纳。接着，控制装置32移向步骤210，在步骤210中，使驱动电动机30的驱动停止。

在此，在本实施方式中，控制装置32在车门20被关闭后使斜板26储纳。作为比较例，例如在斜板26被储纳于储纳部28后车门20被关闭的情况下，可想到在车门20被打开的状态下斜板26被储纳的情况。在该情况下，由于车门20处于打开状态，所以存在“尽管斜板26处于储纳状态，搭乘于车辆12的利用者却要错误地使用斜板26”的可能性。

相对于此，在本实施方式中，如前所述，由于在车门20被关闭后储纳斜板26，所以不会产生这样的问题。因此，在本实施方式中，能够确保利用者的安全性。

另外，在本实施方式中，如前所述，在车辆12设置有用于使斜板26展开及储纳的展开储纳按钮。若在如图2所示那样斜板26被展开的状态下该展开储纳按钮被按压，则向控制装置32发送信号，通过该控制装置32，驱动电动机30被驱动而斜板26被储纳。也就是说，在本实施方式中，也能够通过手动来进行斜板26的储纳的动作。

以上，虽然对本发明的一例进行了说明，但本发明不限定于上述，除了上述以外，当然能够在不脱离其主旨的范围内进行各种变形并实施。

Claims

1.一种车辆用斜板系统，其特征在于，具备：

以斜板相对于所述车辆展开及储纳的方式构成的斜板展开储纳机构，所述斜板构成为供相对于所述车辆乘降的利用者移动；

拍摄装置，构成为拍摄所述车辆的外部的状况；

非接触式传感器，构成为对检测对象接近进行检测；及

控制装置，构成为在所述车辆停车于预定的场所时，若由所述拍摄装置确认出在所述车辆外部存在利用者且由所述非接触式传感器检测到所述检测对象接近，则以将所述斜板展开的方式控制所述斜板展开储纳机构。

2.根据权利要求1所述的车辆用斜板系统，其特征在于，

所述控制装置构成为，若由所述拍摄装置确认出利用者正将所述检测对象朝向所述非接触式传感器，则以将所述斜板展开的方式控制所述斜板展开储纳机构。

3.根据权利要求1或2所述的车辆用斜板系统，其特征在于，

还具备构成为发送指示将所述斜板展开的展开指示信号的远程装置，

所述控制装置构成为，若从所述远程装置接收到所述展开指示信号，则不管所述非接触式传感器的检测结果如何都以将所述斜板展开的方式控制所述斜板展开储纳机构。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆用斜板系统，其特征在于，

所述检测对象是所述利用者的身体的一部分。

5.根据权利要求4所述的车辆用斜板系统，其特征在于，

所述检测对象是所述利用者的手。

6.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆用斜板系统，其特征在于，

所述检测对象是所述利用者的携带物。