CN114379463B - 带坡道板的车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明的带坡道板的车辆包括：车高调整机构，能调整车辆的车高；坡道板，被配置为能在向车辆的外方伸出的展开状态与收纳于车辆的内方的收纳状态之间移动；以及摄像机，能感测向车辆靠近的人。当在由车高调整机构进行的车高调整中通过摄像机感测到向车辆的乘降口靠近的人时，中断由车高调整机构进行的车高调整。

Description

带坡道板的车辆
技术领域
本发明涉及带坡道板的车辆的车高控制。
背景技术
以往，存在一种以谋求轮椅的乘降的方便等为目的，能在车辆的乘降口展开坡道板的带坡道板的车辆。在这样的车辆中，普通乘客也能使用坡道板来相对于车辆进行乘降，乘降变得容易。
在此，坡道板在车辆停止并且乘坐者乘降时使用，在行驶时收纳于车辆内。并且，在车辆停止时，配合着车门的打开/关闭而坡道板被展开(伸长)/收纳(收缩)。
此外，在日本特开2018－162042所记载的带坡道板的车辆中，示出了通过致动器使坡道板进行移动。此外，此时，通过摄像机来拍摄车外，并通过自动识别来确认有无车辆的停车空间和坡道板设置空间。而且，还记载了进行坡道板设置场所的凹凸确认、行人等障碍物确认等。
此外，坡道板的角度小对于使用者而言更容易使用。因此，还已知在展开了坡道板时降低车高。在此，在车高正在变化的过程中，坡道板位置发生变动，在车高调整结束之后使用坡道板。然而，也可以想到在想要乘车的人朝向车辆跑过来时(例如，在想要奔跑上车时)等不知道处于车高调整中的情况。因此，对在车高调整中想要乘车的人的关怀，存在改善的余地。
发明内容
本发明的带坡道板的车辆包括：车高调整机构，调整车辆的车高；坡道板，被配置为能在向所述车辆的外方伸出的展开状态与收纳于所述车辆的内部的收纳状态之间移动；以及摄像机，能感测向所述车辆靠近的人，当在由所述车高调整机构进行的车高调整中通过所述摄像机感测到向所述车辆的乘降口靠近的人时，中断由所述车高调整机构进行的车高调整。
可以是，所述带坡道板的车辆还包括确认单元，所述确认单元与预定乘车者的终端进行通信来确认向所述车辆靠近的人是否是预定乘车者，当确认为在所述车高调整中向所述车辆靠近的人是预定乘车的人时，中断所述车高调整。
能抑制在车高调整中想要奔跑上车的人发生踉跄等事态的发生。
附图说明
以下，参照附图，对本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义进行说明，其中，相同的附图标记表示相同的元件，其中：
图1是实施方式的带坡道板的车辆的立体图。
图2是滑动车门打开且坡道板向外方伸出的状态(展开状态)的车辆左侧面的局部放大立体图。
图3是表示实施方式的带坡道板的车辆的、用于进行各种控制的系统构成的框图。
图4是表示停车时的动作的流程图。
图5是表示发车时的动作的流程图。
图6是表示车高上升时的中断处理的动作的流程图。
具体实施方式
以下，基于附图对本发明的实施方式进行说明。需要说明的是，本发明并不限定于在此记载的实施方式。
“整体构成”
图1是实施方式的带坡道板的车辆的立体图，图2是滑动车门2打开且坡道板向车辆1的外方伸出的状态(展开状态)的车辆左侧面的局部放大立体图。
在该例子中，车辆1是由马达驱动的电动车辆，能通过自动驾驶来行驶。此外，在车身4的下部的四角具有轮胎3，能对该轮胎3采用轮毂马达从而设为四轮驱动。车身4在四方的侧面具有窗5，在该例子中，在作为一侧面的左侧面具有滑动车门2。并且，在车身4的滑动车门2的下侧设有电动坡道板装置20。
滑动车门2具有两个门2a、2b，它们通过车门打开/关闭机构(未图示)向车辆前后方向(两者向相反方向)滑动，由此对乘降口6进行打开/关闭。
电动坡道板装置20在通常时将坡道板25收纳于底板下等车辆1的内部(参照图1)，在人乘降时以朝向外方伸出的方式展开坡道板25(参照图2)。坡道板25特别是在乘坐轮椅的使用者乘降时是有用的，坡道板25可以仅在该情况下展开，但在没有轮椅的使用者时也可以展开。
电动坡道板装置20具有坡道板25和坡道板驱动机构(未图示)。可以是，坡道板25例如由三块板构成并以重叠的方式被收纳，进行相对移动而展开。可以是，各板能进行相对移动且不能相互脱离。
此外，四个轮胎3的轮轴通过悬架梁(未图示)装配于车身4，该悬架梁包括车高调整机构82。车高调整机构82例如能通过油压(液压)进行伸缩，从而调整车辆1的车高。在该例子中，在车辆1停止，打开滑动车门2，并展开坡道板25时，降低车高；在关闭滑动车门2，并收纳坡道板25时使车高上升。
在滑动车门2的上侧的车身4的侧部设有摄像机40和投影装置42。摄像机40对在车辆1的周边向车辆1靠近的使用者等进行拍摄。此外，投影装置42在乘降口6的外侧进行所需的显示，在该例子中将像全息图那样的立体图像显示在坡道板25上。
“系统构成”
图3是表示实施方式的带坡道板的车辆的、用于进行各种控制的系统构成的框图。
行驶控制部100控制车辆1的行驶。如上所述，车辆1是自动驾驶车，在参照地图数据、通过摄像机得到的前方图像等的基础上而被确定的路径中自动行驶。为此，各种信息被提供给行驶控制部100，行驶控制部100基于这些信息来控制驱动马达、制动器、转向机构等。需要说明的是，车辆1也可以是由驾驶员驾驶的普通车辆，即使车辆1是自动驾驶车辆也可以通过乘坐者的按钮操作等来进行发车、滑动车门2的打开/关闭等。此外，就自动驾驶而言，会进行与外部的运行管理中心等的通信来得到自动驾驶的控制所需的数据。因此，行驶控制部100可以具有通信功能，也可以使用后述的通信部60来进行各种通信。
处理部50由计算机形成，进行各种数据处理。摄像机40对车辆1的周边进行拍摄，所得到的图像被提供给处理部50。处理部50从所提供的图像中检测车辆1的滑动车门2的周边的人。特别是，确定是否有朝向车辆1跑过来的人(例如想要奔跑上车的人)。
通信部60进行与外部的无线通信，能进行各种通信。如上所述，会进行与运行管理中心等的通信来得到自动驾驶的控制所需的数据，通信部60也会与靠近的人所持有的智能手机等便携终端进行通信。该通信可以是直接的近距离通信，也可以是经由电话线路、互联网的通信。因此，处理部50能通过通信部60来与便携终端交换所需的数据。
投影装置42在坡道板25的上方显示所希望的全息图。在该例子中，能通过来自两个投影装置42的影像的重叠来形成全息图。需要说明的是，也可以在喷射了雾状液滴等的状态下投影影像，在该情况下在坡道板25、投影装置42的侧方等设置喷射液滴的装置即可。此外，投影装置42也可以仅在坡道板25的表面显示二维的影像。
车门控制部70、车高控制部80、坡道板控制部90连接于处理部50，通过它们来控制滑动车门的打开/关闭、车高、坡道板的展开。即，车门打开/关闭机构72连接于车门控制部70，通过该车门打开/关闭机构72来控制滑动车门2的打开/关闭。车高调整机构82连接于车高控制部80，并控制车高。例如分别设于四个悬架梁的车高调整机构82调整四个轮胎3与车身4的距离，由此车高调整机构82调整车高。需要说明的是，在图1中，示意性地示出了一个车高调整机构82。坡道板驱动机构92连接于坡道板控制部90，并控制坡道板25的展开、收纳。坡道板驱动机构92例如可以采用通过线材(wire)的伸缩等将三块踏板展开、收纳的构成。图1示出了坡道板25的收纳状态，图2示出了坡道板25的展开状态。在坡道板25的展开状态下，使用坡道板25的坐着轮椅的乘降成为可能。需要说明的是，就车高调整而言，也可以检测等待乘车的人的腿的长度(身体的尺寸)来进行适合这个人的车高调整。
需要说明的是，就上述的各构件的个别的构成而言，可以采用以往已知的各种构成。
“停车时的处理”
图4是表示停车时的动作的流程图。首先，处理部50在到达车站等而停车的情况下，判定是否停车了(S11)。在停车了的情况下，降低车高，并且展开坡道板25(S12)。然后，判断车高的下降(车高调整)和坡道板展开是否完成(S13)，在完成的情况下，打开滑动车门2(S14)。然后，在滑动车门2的打开动作完成的情况下(在S15中为是)结束处理。
如此，在车高调整和坡道板25的展开完成之后滑动车门2打开。在滑动车门2打开的状态下进行使用者的乘降。
“发车时的处理”
图5是表示发车时的动作的流程图。首先，处理部50判定车站处的使用者的乘降等是否结束，发车准备是否完成(S21)。就发车准备的完成而言，可以根据摄像机40的图像等来判定乘降的结束，也可以根据由乘坐者进行的发车按钮的操作、来自管理中心的指示等来进行判定。在发车准备完成的情况下，关闭滑动车门2，并且使车高上升(S22)。然后，判定车高上升和车门关闭是否完成(S23)，在完成的情况下，收纳坡道板25(S24)。接着，判定坡道板收纳是否完成(S25)，在完成的情况下发车(S26)。
如此，在车高调整和车门关闭完成之后收纳坡道板25并发车。
“车高上升的中断”
图6是表示车高上升时的中断处理的动作的流程图。首先，处理部50判定是否处于车高上升的动作中(S31)。由于该车高上升(S22：车高上升和车门关闭)在上述的发车准备完成之后进行，因此，在S31中为是的情况下，在乘降口的附近应该没有想要乘降的使用者。
在该状态下，根据来自摄像机40的图像来判定是否有向乘降口靠近的人(S32)。在此，也优选的是，限定为在摄像机40的图像中跑着靠近的人(想要奔跑上车的人)等到达乘降口的时间短且其速度快的人。处理部50能根据来自车高调整机构82、车门打开/关闭机构72的信息来检测车高上升何时结束、车门关闭何时结束，此外，根据摄像机40的图像的经时变化，也能检测靠近的人的速度。因此，能预测车高上升的结束时刻的正在靠近的人的位置，仅在该位置在规定距离以内(例如，几米以内)且其速度为规定以上(正在跑)的情况下，判定为有靠近的人(在S32中为是)。
接着，判定靠近的人是否是登记使用者(S33)。例如，如果车辆1是公共汽车，则在具有该公共汽车的定期票(定期数据)、乘车票(乘车数据)等的情况下，作为使用者将该数据登记于便携终端等。因此，能基于这些数据来判定是否是登记使用者，如果是登记使用者，则能判定为想要乘车的预定乘车者。具体而言，通过与使用者所持有的便携终端的通信来进行ID的确认等，由此来进行判定。该S33的判定是在登记使用者以外的人不使用那样的情况下有效的判定，可以作为选项来采用。通过该S33的判定，能排除由于在慢跑中等而靠近的并未预定乘车的人。如此，处理部50和通信部60作为预定乘车者的确认单元发挥功能。
如果是登记使用者，则中断车高上升的动作(S34)。接着，判定中断理由是否被消除了(S35)。例如，对于靠近的人已乘车的情况、靠近的人与车门相距规定距离停止了的情况等，能作为中断理由消除。
然后，在中断理由被消除了的情况下，解除中断(S36)，完成车高上升、车门关闭。
需要说明的是，不仅是车高上升，而且车门关闭也可以一起中断。此外，根据靠近的人距乘降口的距离，也可以仅中断车高上升和车门关闭中的一方。例如，能想到如果靠近的人比较远并且推定为在车门关闭完成之前不会到达，则不中断车门关闭动作而仅中断车高上升等。
如此，当在车高上升中人靠近时，中断车高上升。在车高正在上升的情况下，坡道板25的至少车身侧上升。因此，在当跑过来的人想要上坡道板25时坡道板25处于上升中的情况下，若跑过来的人没有意识到坡道板25处于上升中，则也可以想到会给这个人的腿带来负担或者发生踉跄的情况。根据本实施方式，能抑制这样的事态的发生。
“其他”
也优选的是，除了上述的图6中的S34的车高上升的中断之外还进行阻碍奔跑上车的显示，或者进行阻碍奔跑上车的显示来代替上述的图6中的S34的车高上升的中断。
例如，通过投影装置42，能在坡道板附近进行图像(例如人)的全息图显示，或者使气帘(air curtain)含有水蒸气并通过投影映射来显示图像。此外，可以想到将图像的颜色设为红色等显眼的颜色，或者显示禁止进入标记，或者只是将与存在于周边的物体不同的颜色的光投射至坡道板等。

Claims (1)

1.一种带坡道板的车辆，包括：
车高调整机构，调整车辆的车高；
坡道板，被配置为能在向所述车辆的外方伸出的展开状态与收纳于所述车辆的内部的收纳状态之间移动；
摄像机，能感测向所述车辆靠近的人；以及
确认单元，与预定乘车者的终端进行通信来确认向所述车辆靠近的人是否是预定乘车者，
当在由所述车高调整机构进行的车高上升调整中通过所述摄像机感测到向所述车辆的乘降口靠近的人，并且确认为向所述车辆靠近的人是预定乘车的人时，中断由所述车高调整机构进行的车高上升调整。
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