JP7409283B2 - スロープ付き車両 - Google Patents

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Description

本発明は、スロープ付き車両における車高制御に関する。
従来、車椅子の乗降の便宜を図ることなどを目的として、車両の乗降口にスロープを展開できるスロープ付き車両がある。このような車両では、通常の乗降客もスロープを利用して車両に乗降でき、乗降が容易になる。
ここで、スロープは、車両が停止して乗員が乗降する際に使用するものであり、走行時は車両内に収納される。そして、車両の停止時に、ドアの開閉に合わせてスロープが展開（伸長）／収納（縮退）される。
また、特許文献１に記載のスロープ付きの車両では、スロープをアクチュエータによって移動することが示されている。また、この際に、カメラによって車外を撮影し、自動認識によって、車両の駐車スペース及びスロープ設置スペースの有無を確認している。さらに、スロープ設置場所の凹凸確認、歩行者等の障害物確認などを行うことも記載されている。
特開２０１８－１６２０４２号公報
また、スロープの角度は小さい方が利用者にとって利用しやすい。そこで、スロープを展開した時に車高を下げることも知られている。ここで、車高が変化している最中は、スロープ位置が変動しており、スロープの利用は車高調整が終了してからとしている。しかしながら、乗車しようとする人が車両に向かって走ってきた場合（例えば、駆け込み乗車しようする場合）などには、車高調整中であることがわからない場合も考えられる。従って、車高調整中において乗車しようとする人に対する配慮について改善の余地がある。
本発明に係るスロープ付き車両は、車両の車高を調整する車高調整機構と、前記車両の外方にせり出す展開状態と、内部に収納する収納状態とに、移動可能に構成されたスロープと、前記車両に近づいてくる人を検知可能なカメラと、を含み、発車準備が完了した後において、前記車高調整機構による車高上昇中に、前記カメラにより車両の乗降口に近づいてくる人を検知した場合に、前記車高調整機構による車高上昇を中断する。
さらに、乗車予定者の端末と通信し、前記車両に近づいてくる人が乗車予定者かどうかを確認する確認手段を含み、前記車高調整中に前記車両に近づいてくる人が乗車予定の人であると確認した場合に、前記車高調整を中断するとよい。
車高調整中に駆け込み乗車しようとした人が、ふらついてしまうなどの事態の発生を抑制できる。
実施形態に係るスロープ付き車両の斜視図である。 スライドドアが開いてスロープが外方にせり出している状態（展開状態）の車両左側面の一部拡大斜視図である。 実施形態に係るスロープ付き車両における、各種制御を行うためのシステム構成を示すブロック図である。 停車時の動作を示すフローチャートである。 発車時の動作を示すフローチャートである。 車高上昇時における中断処理の動作を示すフローチャートである。
以下、本発明の実施形態について、図面に基づいて説明する。なお、本発明は、ここに記載される実施形態に限定されるものではない。
「全体構成」
図１は実施形態に係るスロープ付き車両の斜視図、図２はスライドドア２が開いてスロープが車両１の外方にせり出している状態（展開状態）の車両左側面の一部拡大斜視図である。
この例において、車両１は、モータ駆動による電動車両であり、自動運転で走行可能になっている。また、タイヤ３を車体４の下部の四隅に有しており、このタイヤ３についてホイルインモータを採用して四輪駆動とすることができる。車体４は、四方の側面に窓５を有しており、この例では、一側面である左側面にスライドドア２を有している。そして、車体４のスライドドア２の下側には、電動スロープ装置２０が設けられている。
スライドドア２は、２つの扉２ａ,２ｂを有し、これらがドア開閉機構（図示せず）によって車両前後方向（両者が反対方向）にスライドすることで乗降口６を開閉する。
電動スロープ装置２０は、通常時はスロープ２５を床下など、車両１の内部に収納しており（図１参照）、人の乗降時に開いて外方に向けてせり出すように展開する（図２参照）。スロープ２５は、特に車椅子に乗っている利用者の乗降時に有用であり、この場合にのみに展開してもよいが、車椅子の利用者がいないときに展開してもよい。
電動スロープ装置２０は、スロープ２５と、スロープ駆動機構（図示せず）とを有する。スロープ２５は、例えば、３枚構成で、重ね合わせて収納され、相対移動して展開するとよい。各板は、相対移動可能で相互に離脱不可能になっているとよい。
また、４つのタイヤ３の車軸は、サスペンションメンバ（図示せず）を介し、車体４に取り付けられるが、このサスペンションメンバは、車高調整機構８２を含んでいる。車高調整機構８２は、例えば油圧（液圧）で伸縮可能となっており、車両１の車高を調整する。この例では、車両１が停止して、スライドドア２を開き、スロープ２５を展開するときに車高を下げ、スライドドア２を閉じ、スロープ２５を収納する際に車高を上昇する。
スライドドア２の上側の車体４の側部には、カメラ４０と、投影装置４２が設けられている。カメラ４０は、車両１の周辺で、車両１に近づいてくる利用者などを撮影する。また、投影装置４２は、乗降口６の外側において必要な表示を行うもので、この例ではホログラムのような立体像をスロープ２５上に表示する。
「システム構成」
図３は、実施形態に係るスロープ付き車両における、各種制御を行うためのシステム構成を示すブロック図である。
走行制御部１００は、車両１の走行を制御する。上述したように、車両１は、自動運転車であり、地図データや、カメラで得た前方画像などを参照の上、定められた経路を自動走行する。このために、走行制御部１００には、各種の情報が供給されており、これら情報に基づき、駆動モータ、ブレーキ、操舵機構などを制御する。なお、車両１は、ドライバーが運転する通常の車両でもよいし、自動運転車両であっても、発車、スライドドア２の開閉などについて乗員のボタン操作などにより行ってもよい。また、自動運転については、外部の運行管理センタなどとの通信を行い、自動運転の制御に必要なデータを得たりする。従って、走行制御部１００が通信機能を有してもよいし、後述する通信部６０を利用して各種通信を行ってもよい。
処理部５０は、コンピュータで形成され、各種データ処理を行う。カメラ４０は、車両１の周辺を撮影するもので、得られた画像は処理部５０に供給される。処理部５０は、供給される画像から、車両１のスライドドア２の周辺の人を検出する。特に走って、車両１に向かってくる人（例えば駆け込み乗車しようとしている人）がいるかを特定する。
通信部６０は、外部との無線通信を行うもので、各種通信を行うことができる。上述したように、運行管理センタなどとの通信を行い、自動運転の制御に必要なデータを得たりするが、通信部６０は近づいてくる人が所持するスマートフォンなどの携帯端末と通信を行う。この通信は、直接の近距離通信でもよいし、電話回線や、インターネットを経由する通信でもよい。従って、処理部５０が、通信部６０を介し、携帯端末と必要なデータをやり取りすることができる。
投影装置４２は、スロープ２５の上方に所望のホログラムを表示する。この例では、２つの投影装置４２からの映像の重ね合わせによってホログラムを形成することができる。なお、液滴などを噴霧した状態で、映像を投影してもよく、この場合はスロープ２５や、投影装置４２の側方などに液滴を噴霧する装置を設けるとよい。また、投影装置４２は、単にスロープ２５の表面に２次元の映像を表示してもよい。
処理部５０には、ドア制御部７０、車高制御部８０、スロープ制御部９０が接続されており、これらによって、スライドドアの開閉、車高、スロープの展開が制御される。すなわち、ドア制御部７０には、ドア開閉機構７２が接続されており、このドア開閉機構７２により、スライドドア２の開閉が制御される。車高制御部８０には、車高調整機構８２が接続されており、車高を制御する。車高調整機構８２は、例えば４つのサスペンションメンバにそれぞれ設けられた車高調整機構８２が４つのタイヤ３と車体４との距離を調整することで車高を調整する。なお、図１においては、１つの車高調整機構８２について模式的に示してある。スロープ制御部９０には、スロープ駆動機構９２が接続されており、スロープ２５の展開、収納を制御する。スロープ駆動機構９２は、例えば３枚の踏み板をワイヤの伸縮などで展開、収納する構成とすることができる。図１がスロープ２５の収納状態、図２がスロープ２５の展開状態を示している。スロープ２５の展開状態において、スロープ２５を利用した車椅子での乗降が可能になる。なお、車高調整については、乗車を待つ人の脚の長さ（身体のサイズ）を検出し、その人に適した車高調整を行うこともできる。
なお、上述した各部材の個別の構成については、従来より知られている各種の構成を採用することができる。
「停車時の処理」
図４は、停車時の動作を示すフローチャートである。まず、処理部５０は、停留所に到着するなどして停車する場合には、停車したかを判定する（Ｓ１１）。停車した場合には、車高を下げるとともに、スロープ２５を展開する（Ｓ１２）。そして、車高の下降（車高調整）およびスロープ展開が完了したかを判断し（Ｓ１３）、完了した場合には、スライドドア２を開く（Ｓ１４）。そして、スライドドア２の開動作が完了した場合（Ｓ１５でＹＥＳ）に処理を終了する。
このようにして、車高調整およびスロープ２５の展開が完了してからスライドドア２が開く。スライドドア２が開いた状態で利用者の乗降が行われる。
「発車時の処理」
図５は、発車時の動作を示すフローチャートである。まず、処理部５０は、停留所における利用者の乗降などが終了し、発車準備が完了したかを判定する（Ｓ２１）。発車準備の完了は、カメラ４０の画像などから乗降の終了を判定してもよいし、乗員による発車ボタンの操作、管理センタからの指示などによって判定してもよい。発車準備が完了した場合には、スライドドア２を閉じるとともに、車高を上昇する（Ｓ２２）。そして、車高上昇およびドア閉が完了したかを判定し（Ｓ２３）、完了した場合には、スロープ２５を収納する（Ｓ２４）。次に、スロープ収納が完了したかを判定し（Ｓ２５）、完了した場合に発車する（Ｓ２６）。
このように、車高調整およびドア閉が完了してからスロープ２５を収納し、発車する。
「車高上昇の中断」
図６は、車高上昇時における中断処理の動作を示すフローチャートである。まず、処理部５０は、車高上昇の動作中かを判定する（Ｓ３１）。この車高上昇（Ｓ２２：車高上昇およびドア閉）は、上述の発車準備が完了した後において行われるので、Ｓ３１でＹＥＳの場合、乗降口の近辺には、乗降しようとする利用者はいないはずである。
この状態において、カメラ４０からの画像に従い、乗降口に近づいてくる人がいるかを判定する（Ｓ３２）。ここで、カメラ４０の画像において、走って近づいてくる人（駆け込み乗車しようとしている人）など、乗降口に至る時間が短く、かつその速度が大きい人に限定することも好適である。処理部５０は、車高調整機構８２、ドア開閉機構７２からの情報に従って、車高上昇がいつ終了するか、ドア閉がいつ終了するかについて検出することができ、またカメラ４０の画像の経時変化によって、近づいてくる人の速度も検出できる。従って、車高上昇の終了時刻における近づいている人の位置を予測し、これが所定距離以内（例えば、数ｍ以内）であって、その速度が所定以上（走っている）の場合のみ、近づいてくる人がいる（Ｓ３２でＹＥＳ）と判定することができる。
次に、近づいてくる人が、登録利用者か否かを判定する（Ｓ３３）。例えば、車両１が路線バスであれば、その定期券（定期データ）、乗車券（乗車データ）などを有する場合に、それを携帯端末などに利用者として登録する。従って、これらデータに基づいて登録利用者であるかを判定でき、登録利用者であれば乗車しようとしている乗車予定者と判定できる。具体的には、利用者が所持する携帯端末との通信で、ＩＤの確認などを行うことによって行う。このＳ３３の判定は、登録利用者以外が利用しないような場合に有効な判定であり、オプションとして採用するとよい。このＳ３３の判定によって、ジョギング中などで近づいてくる乗車予定でない人を除外することが可能となる。このように、処理部５０および通信部６０が、乗車予定者の確認手段として機能する。
登録利用者であれば、車高上昇の動作を中断する（Ｓ３４）。次に、中断理由が解消されたかを判定する（Ｓ３５）。例えば、近づいてきた人が乗車した場合、ドアから所定距離離れて停止した場合などについて中断理由解消とすることができる。
そして、中断理由が解消された場合には、中断を解除し（Ｓ３６）、車高上昇、ドア閉を完了する。
なお、車高上昇だけでなく、ドア閉も合わせて中断してもよい。また、近づいてくる人の乗降口からの距離に応じて、一方のみを中断してもよい。例えば、近づいてくる人が比較的遠く、ドア閉完了までに到着しないと推定されれば、ドア閉動作は中断せず、車高上昇のみ中断することなどが考えられる。
このように、車高上昇中に、人が近づいてきた場合には、車高上昇を中断する。車高が上昇している場合、スロープ２５の少なくとも車体側は上昇する。このため、走って来た人が、スロープ２５に乗ろうとした場合にスロープ２５が上昇中の場合、上昇中であることを認識していないと、その人の足に負担がかかったり、ふらついたりする場合も考えられる。本実施形態によれば、そのような事態の発生を抑制することができる。
「その他」
上述の図６におけるＳ３４の車高上昇の中断に加え、または代えて、駆け込み乗車しにくくなる表示をすることも好適である。
例えば、投影装置４２によって、スロープ付近に像（例えば人）のホログラム表示を行ったり、エアカーテンに水蒸気を含有させて、プロジェクトマッピングで、像を表示したりすることができる。また、像の色を、赤色などの目立つ色としたり、進入禁止マークを表示したり、単に周辺に存在するものと異なる色の光をスロープに投射するなどが考えられる。
１ 車両、２ スライドドア、３ タイヤ、４ 車体、５ 窓、２０ 電動スロープ装置、２５ スロープ、４０ カメラ、４２ 投影装置、５０ 処理部、６０ 通信部、７０ ドア制御部、７２ ドア開閉機構、８０ 車高制御部、８２ 車高調整機構、９０ スロープ制御部、９２ スロープ駆動機構、１００ 走行制御部。

Claims (2)

  1. 車両の車高を調整する車高調整機構と、
    前記車両の外方にせり出す展開状態と、内部に収納する収納状態とに、移動可能に構成されたスロープと、
    前記車両に近づいてくる人を検知可能なカメラと、
    を含み、
    発車準備が完了した後において、前記車高調整機構による車高上昇中に、前記カメラにより車両の乗降口に近づいてくる人を検知した場合に、前記車高調整機構による車高上昇を中断する、
    スロープ付き車両。
  2. 請求項１に記載のスロープ付き車両であって、
    さらに、
    乗車予定者の端末と通信し、前記車両に近づいてくる人が乗車予定者かどうかを確認する確認手段を含み、
    前記車高上昇中に前記車両に近づいてくる人が乗車予定の人であると確認した場合に、前記車高上昇を中断する、
    スロープ付き車両。
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