JP7298057B2 - 乗降支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、乗車または降車を支援するための乗降支援装置に関する。

従来、車両の乗降口には、乗降者の乗車または降車を支援するためのステップが配置されている場合がある。例えば、特許文献１には、格納位置から使用位置に変位するステップが開示されている。当該ステップは、走行時には格納位置に配置されており、乗降者が乗降する際には所定の使用位置に移動する。

特許第３６９６７４３号

例えば乗り合いサービスに利用される車両では、さまざまな乗降者が乗車する。高齢者や小柄な人、身体障害者などにとっては、乗降時のステップの位置が最適な位置にあるとは言えない場合がある。この場合、ステップは、乗降者の乗降支援にあまり役立たない。

本発明は上記した事情のもとで考え出されたものであって、乗降者が乗降時にステップを利用しやすくできる乗降支援装置を提供することを目的としている。

上記課題を解決するため、本発明では、次の技術的手段を講じている。

本発明によって提供される乗降支援装置は、乗車または降車を支援するための乗降支援装置であって、乗降口下方で移動可能に配置されるステップと、前記ステップを移動させるステップ移動機構と、乗降者情報を取得する乗降者情報取得部と、前記乗降者情報に基づいて、前記ステップの配置位置を決定する位置決定部と、前記位置決定部が決定した配置位置に前記ステップを移動させるように、前記ステップ移動機構を制御する位置調整部とを備えることを特徴とする。

本発明の好ましい実施の形態においては、周囲の画像を撮像するカメラと、前記画像に基づいて、乗降場所周辺の周辺情報を取得する周辺情報取得部とをさらに備え、前記位置決定部は、前記周辺情報も考慮して、前記ステップの配置位置を決定する。

本発明の好ましい実施の形態においては、乗車口で移動可能に配置される手すりと、前記手すりを移動させる手すり移動機構とをさらに備え、前記位置決定部は、前記乗降者情報に基づいて、前記手すりの配置位置を決定し、前記位置調整部は、前記位置決定部が決定した配置位置に前記手すりを移動させるように、前記手すり移動機構を制御する。

本発明によると、位置調整部は、乗降者情報取得部が取得した乗降者情報に基づいて決定された配置位置に、ステップを移動させる。したがって、各乗降者に適した位置に、ステップを配置することができる。これにより、乗降者は、乗降時にステップを利用しやすくなる。

本発明のその他の特徴および利点は、添付図面を参照して以下に行う詳細な説明によって、より明らかとなろう。

第１実施形態に係る乗降支援装置が適用された車を示す全体概略図である。 図１に示す車の構成を示す概略ブロック図である。 （ａ）は第１実施形態に係るステップ移動機構の構成を示す概略図であり、（ｂ）は第１実施形態に係る手すり移動機構の構成を示す概略図である。 第１実施形態に係る配置制御処理を説明するためのフローチャートの一例である。 第２実施形態に係る乗降支援装置の構成を示す概略ブロック図である。 第２実施形態に係る配置制御処理を説明するためのフローチャートの一例である。 第３実施形態に係る乗降支援装置が適用された車の構成を示す概略ブロック図である。 第３実施形態に係る配置制御処理を説明するためのフローチャートの一例である。

以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して具体的に説明する。

＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態に係る乗降支援装置が適用された車を示す全体概略図である。図２は、図１に示す車の構成を示す概略ブロック図である。図１および後述する図３においては、車１の左右方向をｘ方向とし、車１の前後方向をｙ方向とし、車１の上下方向をz方向として説明する。車１は、例えば、比較的軽度の被介護者を介護関連施設へ送迎するための乗り合いサービスに利用される車である。車１は、あらかじめ設定されたルートを走行し、設定された乗車場所で停車して、被介護者を乗車させる。比較的軽度の被介護者を対象としているので、各被介護者は、自身で車１への乗車を行う。車１は、乗降者の乗車を支援するための乗降支援装置を備えている。具体的には、車１は、乗降口にステップ５０および手すり６０を備えている。本実施形態では、カメラで撮像した画像から人物を検出し、当該人物の体格（例えば身長など）を判断して、体格に対応した位置に、ステップ５０および手すり６０を移動させる。例えば、検出された人物が背の低い人物であった場合、ステップ５０および手すり６０は低い位置に移動される。

図１および図２に示すように、車１は、乗降支援ＥＣＵ（Electric Control Unit）２、フロントカメラ３１、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機３２、車速センサ３３、各種センサ３９、ステップ５０、手すり６０、ステップ移動機構５、および手すり移動機構６を備えている。なお、車１はその他の構成も備えているが、図１および図２においては記載を省略している。乗降支援ＥＣＵ２、ステップ５０、手すり６０、ステップ移動機構５および手すり移動機構６を合わせたものが、本発明の「乗降支援装置」に相当する。

フロントカメラ３１は、車１周辺の画像を撮像する撮像装置であり、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳなどの撮像素子を備え、所定の撮像領域を所定のフレームレートで撮像する。フロントカメラ３１は、車１の前部の車幅方向中央付近に取り付けられており、車１の前方の画像を撮像する。なお、フロントカメラ３１の取り付け位置は限定されない。フロントカメラ３１が撮像した画像の画像データは、運転支援や自動ブレーキの制御に利用される。なお、フロントカメラ３１は、ドライブレコーダのカメラであってもよい。本実施形態では、フロントカメラ３１が撮像した画像の画像データは、乗降支援ＥＣＵ２にも出力される。なお、フロントカメラ３１は、車幅方向に離れた２つのレンズを有し、各レンズを通して入力される画像をそれぞれ撮像するステレオカメラであってもよい。

ＧＰＳ受信機３２は、車１の現在位置の情報を検出する衛星測位システムの受信機である。ＧＰＳ受信機３２は、受信した位置情報を乗降支援ＥＣＵ２に出力する。

車速センサ３３は、車１の車速を検出するセンサである。車速センサ３３は、車輪の回転に同期したパルス信号を生成し、乗降支援ＥＣＵ２に出力する。乗降支援ＥＣＵ２は、車速センサ３３から入力されるパルス信号の周波数に基づいて、車１の車速を算出する。なお、車速センサ３３の検出信号（パルス信号）は、乗降支援ＥＣＵ２以外のＥＣＵに入力されてもよく、乗降支援ＥＣＵ２は、当該ＥＣＵが算出した算出値（車速）を入力されてもよい。以下の各センサについても同様である。

各種センサ３９は、車１の各種状態を検出するセンサをまとめて記載したものである。各種センサ３９には、例えば、ブレーキペダルの操作量を検出するブレーキセンサ、アクセルペダルの操作量を検出するアクセルセンサ、ステアリングの操舵角を検出する舵角センサ、ハザードランプの操作を検出するハザードランプセンサ、ドアの開閉を検出する開閉センサ、着座を検出する着座センサなどが含まれる。各種センサ３９は、検出した検出信号を、乗降支援ＥＣＵ２に出力する。

ステップ５０は、乗降者が乗降時に使用する乗降用のステップであり、車１の乗降口の下方に配置されている。ステップ５０は、ステップ移動機構５によって、上下方向（z方向）および乗降者から見て前後方向（ｘ方向）に移動可能に支持されている。ステップ移動機構５は、ステップ５０を移動させるための機構である。本実施形態では、図１に示すように、後部座席に出入りするための乗降口が車体の左側に配置されており、例えばスライドドアによって開閉される。ステップ移動機構５およびステップ５０は、当該乗降口の下方に配置されている。

図３（ａ）は、ステップ移動機構５の構成を示す概略図である。図３（a）に示すように、ステップ移動機構５は、上下移動部５１、ガイド５２、ステップ高さ調整モータ５３、ロープ５４、および、ステップ前後調整モータ５５を備えている。上下移動部５１は、内部にステップ５０を収納可能な収納空間を有し、ガイド５２に沿って上下方向に移動可能になっている。ステップ高さ調整モータ５３は、サーボモータであって、乗降支援ＥＣＵ２によって駆動されて回転し、ロープ５４の巻き上げ、巻き下しを行う。これにより、上下移動部５１は上下方向に移動する。ステップ前後調整モータ５５は、サーボモータであって、上下移動部５１の内部に配置されている。ステップ前後調整モータ５５は、乗降支援ＥＣＵ２によって駆動されて回転し、図示しないギヤを回転させる。これにより、ステップ５０は前後方向に移動する。つまり、ステップ移動機構５は、乗降支援ＥＣＵ２によって制御され、ステップ５０を、乗降支援ＥＣＵ２の指令に応じた位置に移動させる。走行時には走行の邪魔にならないように、ステップ５０が上下移動部５１の収納空間に収納され、上下移動部５１が最上部に配置されている。なお、ステップ移動機構５の構成は限定されず、ステップ５０を上下方向および前後方向に移動させることができるものであればよい。

手すり６０は、乗降者が乗降時に把持するためのものであり、例えばセンターピラーに配置されている。手すり６０の形状は限定されない。手すり６０は、手すり移動機構６によって、上下方向（z方向）および乗降者から見て前後方向（ｘ方向）に移動可能に支持されている。手すり移動機構６は、手すり６０を移動させるための機構である。本実施形態では、図１に示すように、手すり移動機構６および手すり６０は、乗降口の左側に位置する車体前方のセンターピラー（いわゆるＢピラー）に配置されている。なお、手すり移動機構６および手すり６０は、乗降口の右側に位置する車体後方のセンターピラー（いわゆるＣピラー）に配置されてもよい。また、乗降口の左右のセンターピラーの両方にそれぞれ配置されてもよい。

図３（ｂ）は、手すり移動機構６の構成を示す概略図である。同図においては、センターピラーを二点鎖線で示している。図３（ｂ）に示すように、手すり移動機構６は、上下移動部６１、ボールねじ６２、手すり高さ調整モータ６３、前後移動部６４、および手すり前後調整モータ６５を備えている。上下移動部６１は、図示しないガイドに沿って上下方向に移動可能になっている。手すり高さ調整モータ６３は、サーボモータであって、乗降支援ＥＣＵ２によって駆動されて回転し、ボールねじ６２を回転させる。これにより、上下移動部６１は、上下方向に移動する。前後移動部６４は、手すり６０が取り付けられており、上下移動部６１に対してｘ方向に移動可能になっている。手すり前後調整モータ６５は、サーボモータであって、上下移動部６１の内部に配置されている。手すり前後調整モータ６５は、乗降支援ＥＣＵ２によって駆動されて回転し、図示しないギヤを回転させる。これにより、前後移動部６４は、前後方向（ｘ方向）に移動する。つまり、手すり移動機構６は、乗降支援ＥＣＵ２によって制御され、手すり６０を、乗降支援ＥＣＵ２の指令に応じた位置に移動させる。なお、手すり移動機構６の構成は限定されず、手すり６０を上下方向および前後方向に移動させることができるものであればよい。また、手すり移動機構６は、手すり６０を使用しない時には収納できる構造になっていてもよい。

乗降支援ＥＣＵ２は、乗降者の乗車または降車を支援するための電子制御を行うものであり、ＣＰＵおよびメモリを備えたマイクロコンピュータによって実現されている。乗降支援ＥＣＵ２の配置場所は限定されない。乗降支援ＥＣＵ２はフロントカメラ３１から入力される画像から乗降者の身長などの体格情報を取得し、当該体格情報に基づいて、ステップ５０および手すり６０の位置を移動させる。乗降支援ＥＣＵ２が、本発明の「乗降者情報取得部」、「位置決定部」、および「位置調整部」に相当する。なお、乗降支援ＥＣＵ２は単独のＥＣＵでなくてもよく、ドアロック機構やパワーウインドウ機構などを制御するボディＥＣＵが乗降支援ＥＣＵ２の機能を有していてもよい。乗降支援ＥＣＵ２は、機能ブロックとして、乗降場所判断部２１、画像取得部２２、人物検出部２３、体格判定部２４、位置決定部２５、停車判定部２６、位置調整部２７、および記憶部２８を備えている。

記憶部２８は、メモリであって、各種情報を記憶している。記憶部２８は、地図情報、車１が走行するルートを示す情報、乗降場所を示す情報、体格情報に対応付けて設定されたステップ位置情報と手すり位置情報などを記憶している。体格情報には、身長などの身体的な情報の他、杖を持っているか否かなどの画像から判断可能な情報が含まれる。ステップ位置情報および手すり位置情報は、それぞれ、ステップ５０および手すり６０の配置位置を示す位置情報である。記憶部２８は、体格情報と、ステップ位置情報および手すり位置情報との対応関係をマップ化して記憶している。例えば、身長が低いほど、ステップ５０および手すり６０が低い位置に配置されるように、ステップ位置情報および手すり位置情報が設定されている。なお、体格情報に含まれる情報は限定されない。本実施形態においては、体格情報が本発明の「乗降者情報」に相当する。

乗降場所判断部２１は、車１が乗降場所に近づいたことを判断する機能ブロックである。乗降場所は、あらかじめ設定されたルート上に設定されており、その位置を示す情報は記憶部２８に記憶されている。乗降場所判断部２１は、ＧＰＳ受信機３２から入力される現在位置情報に基づいて、車１が乗降場所に近づいたか否かを判断する。乗降場所判断部２１は、例えば、車１と乗降場所との距離が所定距離（例えば５０ｍ）以下になった場合に、当該乗降場所に近づいたと判断する。所定距離は、フロントカメラ３１によって撮像される画像に乗降場所およびその周囲が撮像される距離が設定される。

なお、乗降場所判断部２１は、他の方法で車１が乗降場所に近づいたことを判断してもよい。例えば、乗降場所判断部２１は、車速センサ３３が検出した車速が所定速度以下になり、ハザードランプセンサによってハザードランプがオンにされたことを検出した場合に、車１が乗降場所に近づいたことを判断してもよい。この場合、乗降場所があらかじめ設定されていなくても、車１が乗降場所に近づいたことを判断可能である。また、乗降者が定められた乗降場所から離れて待っていても対応することができる。また、前の乗降場所からの距離と経過時間から次の乗降場所に近づいたことを判断してもよい。また、常にフロントカメラ３１から画像を取得し、当該画像に基づいて、車１が乗降場所に近づいたことを判断してもよい。例えば、乗降場所に目印を配置しておいて、フロントカメラ３１から取得した画像に当該目印が写った場合に車１が乗降場所に近づいたと判断してもよい。

画像取得部２２は、フロントカメラ３１から入力される画像（画像データ）を取得する機能ブロックである。画像取得部２２は、乗降場所判断部２１によって車１が乗降場所に近づいたと判断された場合に、画像を取得する。フロントカメラ３１が撮像した画像には、乗降場所で車１を待つ乗降者が写っている。

人物検出部２３は、画像取得部２２が取得した画像から、人物を検出する機能ブロックである。人物検出部２３は、画像処理により、画像から人物を検出する。なお、人物の検出方法は限定されない。人物検出部２３は、画像取得部２２から時系列に入力される複数の画像に基づいて人物を検出してもよいし、ステレオカメラであるフロントカメラ３１から取得した一対の画像に基づいて人物を検出してもよい。このとき、人物との実際の距離を演算により推定してもよい。

体格判定部２４は、人物検出部２３が検出した人物の体格情報を取得する機能ブロックである。体格判定部２４は、人物検出部２３が検出した人物の身長などの身体的な情報、杖を持っているか否かなどの情報を取得する。体格判定部２４は、例えば、人物検出部２３が検出した人物の画像上での大きさから実際の身長などの身体的な情報を取得する。なお、身体的な情報の取得方法は限定されない。例えば、推定された人物との距離と、画像上の人物の頭から足元までの長さとから、当該人物の実際の身長を推定してもよい。画像上の人物の上下方向の大きさと左右方向の大きさとから体型を推定してもよい。画像から、人物の姿勢（腰が曲がっているなど）なども判定可能である。また、体格判定部２４は、例えば、人物検出部２３が検出した人物が杖を持っているか否かなどの情報を取得する。なお、これらの情報の取得方法は限定されない。例えば、当該人物が、ｚ方向に延びる棒状のものを手に持っている場合、杖を持っていると推定してもよい。なお、体格判定部２４が取得する体格情報は限定されない。ただし、少なくとも身長は、体格情報として取得するのが望ましい。なお、人物検出部２３および体格判定部２４は、カメラ画像を用いた三次元の空間・物体認識技術であるＳＬＡＭ（Simultaneous Localization And Mappings）の技術を利用してもよい。

位置決定部２５は、ステップ５０および手すり６０の配置位置を決定する機能ブロックである。位置決定部２５は、体格判定部２４が取得した体格情報に基づいて、記憶部２８から対応するステップ位置情報および手すり位置情報を読み出す。なお、位置決定部２５は、体格情報とステップ位置情報（手すり位置情報）との対応関係を表す演算式に基づいて、体格情報報からステップ位置情報（手すり位置情報）を算出してもよい。

停車判定部２６は、車１が停車したか否かを判定する機能ブロックである。停車判定部２６は、車速センサ３３によって検出された車速が停車速度以下である場合に、車１が停車したと判定する。停車速度は、車速センサ３３が検出可能な最低速度であり、「０」に近い速度である。車速センサ３３は停車速度以下の速度を検出できないので、停車判定部２６は、車速が停車速度以下になったときに停車したと判定する。

位置調整部２７は、ステップ５０および手すり６０を配置位置に移動させるための機能ブロックである。位置調整部２７は、位置決定部２５が取得したステップ位置情報および手すり位置情報に基づいて、ステップ移動機構５および手すり移動機構６に指令して、ステップ５０および手すり６０を移動させる。位置調整部２７は、ステップ位置情報に基づいて、ステップ移動機構５のステップ高さ調整モータ５３を駆動させることで体格情報に応じた適切な高さ位置にステップ５０を移動させ、ステップ前後調整モータ５５を駆動させることで体格情報に応じた適切な前後位置にステップ５０を移動させる。また、位置調整部２７は、手すり位置情報に基づいて、手すり移動機構６の手すり高さ調整モータ６３を駆動させることで体格情報に応じた適切な高さ位置に手すり６０を移動させ、手すり前後調整モータ６５を駆動させることで体格情報に応じた適切な前後位置に手すり６０を移動させる。本実施形態では、位置調整部２７は、停車判定部２６によって車１が停車したと判断された場合に、ステップ５０および手すり６０を移動させる。なお、位置調整部２７は、車１が停車し、かつ、開閉センサによって乗車口のドアが開放されたことを検出したときに、ステップ５０および手すり６０を移動させてもよい。

図４は、乗降支援ＥＣＵ２が行う、ステップ５０および手すり６０を移動させて配置するための配置制御処理を説明するためのフローチャートの一例である。当該配置制御処理は、所定のタイミング毎に実行される。

まず、車１が乗降場所に近づいたか否かが判断される（Ｓ１）。具体的には、乗降場所判断部２１が、ＧＰＳ受信機３２から入力される現在位置情報と、記憶部２８に記憶されている乗降場所の位置情報とに基づいて、車１と乗降場所との距離が所定距離以下になったか否かを判断する。車１が乗降場所に近づいていない場合（Ｓ１：ＮＯ）、配置制御処理は終了する。一方、車１が乗降場所に近づいた場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、画像が取得される（Ｓ２）。具体的には、画像取得部２２が、フロントカメラ３１から入力される画像（画像データ）を取得する。

次に、人物検出部２３によって、画像取得部２２が取得した画像から人物が検出され（Ｓ３）、体格判定部２４によって、人物検出部２３が検出した人物の体格情報が取得される（Ｓ４）。次に、ステップ５０および手すり６０の配置位置が決定される（Ｓ５）。具体的には、位置決定部２５が、体格判定部２４が取得した体格情報に基づいて、記憶部２８から対応するステップ位置情報および手すり位置情報を読み出す。

次に、車１が停車したか否かが判定される（Ｓ６）。具体的には、停車判定部２６が、車速センサ３３によって検出された車速と停車速度とを比較する。停車していない場合（Ｓ６：ＮＯ）、ステップＳ６に戻って、当該判定が繰り返される。停車した場合（Ｓ６：ＹＥＳ）、ステップ５０および手すり６０の位置が調整されて（Ｓ７）、配置制御処理は終了する。具体的には、位置調整部２７が、位置決定部２５が取得したステップ位置情報に基づいて、ステップ移動機構５のステップ高さ調整モータ５３およびステップ前後調整モータ５５を駆動させる。これにより、ステップ５０がステップ位置情報に対応した位置に移動する。また、位置調整部２７が、位置決定部２５が取得した手すり位置情報に基づいて、手すり移動機構６の手すり高さ調整モータ６３および手すり前後調整モータ６５を駆動させる。これにより、手すり６０が手すり位置情報に対応した位置に移動する。

なお、乗降支援ＥＣＵ２が行う配置制御処理は、上述したフローチャートに示すものに限定されない。乗降者が車内に乗り込んで乗降口のドアを閉じた場合、ステップ５０は所定の収納位置に移動される。なお、手すり６０も収納されてもよい。

次に、第１実施形態に係る乗降支援装置の作用効果について説明する。

本実施形態によると、位置決定部２５は、体格判定部２４が取得した乗降者の体格情報に基づいて、記憶部２８から対応するステップ位置情報を読み出す。そして、位置調整部２７は、当該ステップ位置情報に基づいて、ステップ移動機構５に指令して、ステップ５０を移動させる。したがって、乗降支援装置は、各乗降者に適した位置に、ステップ５０を配置することができる。これにより、乗降者は、乗降時にステップ５０を利用しやすくなる。また、位置決定部２５は、体格判定部２４が取得した乗降者の体格情報に基づいて、記憶部２８から対応する手すり位置情報を読み出す。そして、位置調整部２７は、当該手すり位置情報に基づいて、手すり移動機構６に指令して、手すり６０を移動させる。したがって、乗降支援装置は、各乗降者に適した位置に、手すり６０を配置することができる。これにより、乗降者は、乗降時に手すり６０を利用しやすくなる。

また、本実施形態によると、画像取得部２２がフロントカメラ３１から入力される画像を取得し、人物検出部２３が当該画像から人物を検出し、体格判定部２４が検出された人物の体格情報を取得する。したがって、乗降支援装置は、各乗降者の実際の体格に基づいた体格情報を取得することができる。これにより、乗降支援装置は、各乗降者の実際の体格に適した位置に、ステップ５０および手すり６０を配置することができる。

また、本実施形態によると、位置調整部２７は、停車判定部２６によって車１が停車したと判断された場合に、ステップ５０を移動させる。したがって、車１の走行中にステップ５０が収納位置から移動して、道路上の障害物や通行人などに接触することを防止できる。また、ドアが開放されることを待つことなくステップ５０の移動が開始されるので、ステップ５０の配置が完了するまでの時間を短縮できる。なお、ドアが閉じられた状態でステップ５０が移動するとドアに接触する構造である場合は、ドアの開放を検出してからステップ５０を移動させる必要がある。

また、本実施形態によると、乗降支援ＥＣＵ２は、フロントカメラ３１が撮像する画像を利用する。したがって、乗降者を撮像するためのカメラを追加する必要がない。

なお、本実施形態においては、ステップ５０が上下方向に移動し、かつ、前後方向に移動する場合について説明したが、これに限られない。ステップ５０は、上下方向にのみ移動してもよいし、前後方向にのみ移動してもよい。これらの場合、ステップ移動機構５の構造をより簡略化できる。ただし、ステップ５０は、上下方向に移動できるのが望ましい。また、本実施形態においては、手すり６０が上下方向に移動し、かつ、前後方向に移動する場合について説明したが、これに限られない。手すり６０は、上下方向にのみ移動してもよいし、前後方向にのみ移動してもよい。これらの場合、手すり移動機構６の構造をより簡略化できる。ただし、手すり６０は、上下方向に移動できるのが望ましい。

また、本実施形態においては、ステップ５０および手すり６０が両方とも移動する場合について説明したが、これに限られない。手すり６０は固定されており、ステップ５０のみが移動してもよいし、ステップ５０は固定されており、手すり６０のみが移動してもよい。ただし、少なくともステップ５０は移動するのが望ましい。

また、本実施形態においては、乗降支援ＥＣＵ２がフロントカメラ３１の撮像画像を利用する場合について説明したが、これに限られない。乗降支援ＥＣＵ２は、フロントカメラ３１以外のカメラ（例えば左サイドカメラ）の撮像画像を利用してもよい。カメラの画角にもよるが、左サイドカメラの場合、フロントカメラ３１の場合よりも乗降場所に近づいてから画像を取得する必要がある。また、左サイドカメラの方が、乗降者をより近くで撮像できる。したがって、体格判定部２４が体格情報をより精度よく取得することができる。

また、本実施形態においては、記憶部２８が乗降支援ＥＣＵ２の内部メモリである場合について説明したが、これに限られない。記憶部２８は、車１内に配置された外部メモリであってもよい。また、図示しない通信部によって、ネットワーク回線を介してサーバのデータベースにアクセスできるようにしてもよい。この場合、サーバのデータベースが、記憶部２８として機能する。

また、本実施形態においては、乗降場所から乗車する乗降者が１人の場合について説明したが、これに限られず、乗降者が複数であってもよい。この場合、ステップ５０および手すり６０の配置位置は、各乗降者に対応した位置の平均の位置としてもよいし、最も支援が必要な乗降者（例えば最も背が低い乗降者）に対応した位置としてもよい。

また、本実施形態においては、車１が被介護者を介護関連施設へ送迎するための乗り合いサービスに利用される車である場合について説明したが、これに限られない。ＭａａＳ（Mobility as a Service）においても様々な利用者が想定されるので、車１はＭａａＳにおいても利用可能である。

図５～図８は、本発明の他の実施形態を示している。なお、これらの図において、上記実施形態と同一または類似の要素には、上記実施形態と同一の符号を付している。

＜第２実施形態＞
図５は、第２実施形態に係る乗降支援装置の乗降支援ＥＣＵ２を示す概略ブロック図である。第２実施形態に係る乗降支援装置が適用された車１の乗降支援ＥＣＵ２以外の構成は、図２と同様である。つまり、第２実施形態に係る乗降支援装置は、第１実施形態に係る乗降支援装置に対して、乗降支援ＥＣＵ２の内部構成が異なる。

停車した車１の乗車口の近くに、例えば車道と歩道との間に配置された縁石などの障害物が存在した場合、ステップ５０を移動させた際に、ステップ５０が当該障害物に接触して破損する可能性がある。第２実施形態に係る乗降支援装置は、ステップ５０が障害物に接触する可能性がある場合に、ステップ５０の移動を制限する機能を備えている。第２実施形態に係る乗降支援ＥＣＵ２は、障害物検出部７１および接触判断部７２をさらに備えている。

障害物検出部７１は、画像取得部２２が取得した画像から、障害物を検出する機能ブロックである。障害物は、車１が乗降場所に停車したときに、乗降口と乗降者との間に位置する障害物であり、例えば縁石などである。障害物検出部７１は、画像処理により、画像から障害物を検出する。なお、障害物の検出方法は限定されない。障害物検出部７１は、画像取得部２２から時系列に入力される複数の画像に基づいて障害物を検出してもよいし、ステレオカメラであるフロントカメラ３１から取得した一対の画像に基づいて障害物を検出してもよい。このとき、障害物の位置と形状も検出される。なお、障害物検出部７１は、ＳＬＡＭの技術を利用してもよい。本実施形態においては、障害物検出部７１が本発明の「周辺情報取得部」に相当し、検出された障害物の情報が本発明の「周辺情報」に相当する。

接触判断部７２は、ステップ５０と障害物との接触の可能性を判断するための機能ブロックである。接触判断部７２は、まず、障害物検出部７１が障害物を検出したか否かを判断する。障害物が検出された場合、接触判断部７２は、ステップ５０と障害物との接触が回避可能か否かを判断する。障害物の位置が乗降口に近すぎて、ステップ５０を移動させると障害物に接触する場合に、回避不可能と判断する。回避可能である場合、接触判断部７２は、位置決定部２５が読み出したステップ位置情報に基づいてステップ５０移動させた場合に、障害物と接触するか否かを判断する。

第２実施形態に係る位置決定部２５は、第１実施形態の場合と同様に、体格判定部２４が取得した体格情報に基づいて、記憶部２８から対応するステップ位置情報を読み出す。読み出されたステップ位置情報は、接触判断部７２で接触の判断に使用される。また、位置決定部２５は、接触判断部７２の判断結果に応じて、ステップ５０の配置位置を決定する。位置決定部２５は、接触判断部７２が障害物なしと判断した場合、または、障害物があるがステップ５０を移動させても接触しないと判断した場合、読み出したステップ位置情報をそのまま利用する。接触判断部７２が回避不可能と判断した場合、ステップ５０を移動させないように、ステップ５０の収納位置に応じたステップ位置情報を位置調整部２７に出力する。この場合、位置調整部２７は、ステップ５０を移動させない。また、位置決定部２５は、読み出されたステップ位置情報のままだと接触すると接触判断部７２が判断した場合、ステップ５０を障害物に接触しない位置まで移動させるようにステップ位置情報を調整する。この場合、位置調整部２７は、調整後のステップ位置情報に応じた位置まで、ステップ５０を移動させる。

図６は、第２実施形態に係る配置制御処理を説明するためのフローチャートの一例である。当該配置制御処理は、図４に示す配置制御処理のフローチャートにおいて、ステップＳ５を、ステップＳ５’，Ｓ１１～Ｓ１７に変更したものである。ステップＳ１～Ｓ４，Ｓ６～Ｓ７は図４のものと同じなので、説明を省略する。

ステップＳ４で体格情報が取得された後、ステップ５０および手すり６０の配置位置が決定される（ステップＳ５’，Ｓ１１～Ｓ１７）。

ステップＳ５’では、体格情報に対応する手すり６０の配置位置が決定され、体格情報に対応するステップ５０の配置位置は仮の位置とされる（Ｓ５’）。次に、障害物検出部７１によって、画像取得部２２が取得した画像から障害物が検出される（Ｓ１１）。

次に、障害物が検出されたか否かが判断される（Ｓ１２）。障害物が検出されなかった場合（Ｓ１２：ＮＯ）、仮の位置がそのまま配置位置に決定される（Ｓ１３）。具体的には、位置決定部２５は、読み出したステップ位置情報をそのまま利用する。障害物が検出された場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、ステップ５０と障害物との接触が回避可能か否かが判断される（Ｓ１４）。具体的には、接触判断部７２が、障害物検出部７１によって検出された障害物の位置に基づいて、障害物が乗降口に近すぎるか否かを判断し、近すぎる場合に回避不可能であると判断する。回避不可能である場合（Ｓ１４：ＮＯ）、収納位置が配置位置に決定される（Ｓ１５）。具体的には、位置決定部２５は、読み出したステップ位置情報に代えて、ステップ５０の収納位置に応じたステップ位置情報を利用する。回避可能である場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、移動位置の調整が必要か否かが判断される（Ｓ１６）。具体的には、接触判断部７２が、仮の位置であるステップ位置情報に基づいてステップ５０を移動させた場合に障害物と接触するか否かを判断し、障害物と接触しない場合は調整不要と判断する。調整が不要の場合（Ｓ１６：ＮＯ）、仮の位置がそのまま配置位置に決定される（Ｓ１３）。調整が必要の場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、配置位置が調整される（Ｓ１７）。具体的には、位置決定部２５は、ステップ５０を障害物に接触しない位置まで移動させるようにステップ位置情報を調整する。

なお、第２実施形態に係る乗降支援ＥＣＵ２が行う配置制御処理は、上述したフローチャートに示すものに限定されない。

本実施形態においても、第１実施形態と同様の効果を奏することができる。また、本実施形態によると、障害物検出部７１が障害物を検出し、接触判断部７２がステップ５０と障害物との接触の可能性を判断し、位置決定部２５が接触判断部７２の判断結果に応じてステップ５０の配置位置を接触しない位置に決定する。したがって、停車した車１の乗車口の近くに障害物が存在した場合でも、ステップ５０と障害物との接触を防止できる。また、本実施形態によると、乗降支援ＥＣＵ２は、フロントカメラ３１が撮像した画像に基づいて、ステップ５０と障害物との接触を防止する。したがって、接触を防止するためのセンサなどを追加する必要がない。

＜第３実施形態＞
図７は、第３実施形態に係る乗降支援装置が適用された車１の構成を示す概略ブロック図である。第３実施形態に係る乗降支援装置は、サーバのデータベースに格納された乗降者の予約情報に基づいて、ステップ５０および手すり６０を移動させる点で、第１実施形態に係る乗降支援装置と異なる。

第３実施形態に係る乗降支援ＥＣＵ２は、画像取得部２２、人物検出部２３、体格判定部２４に代えて、情報読出部７５を備えている。また、通信部７６をさらに備えている。

通信部７６は、ネットワーク回線９を介してサーバ９１のデータベースにアクセスするための機能ブロックである。サーバ９１は、車１の運行管理を行うためのコンピュータである。

車１の乗り合いサービスを利用する利用者は、例えばアプリを利用して、利用日時、乗降場所をあらかじめ予約する。当該サービスの運営者は、各利用者の予約に応じて車１の配車計画を作成する。配車計画には、車１を走行させるルートと、停車する乗降場所が設定されている。これらの情報は、サーバ９１のデータベースに記憶されている。また、利用者は、あらかじめ会員登録を行い、氏名や住所、年齢、性別などの一般的な情報以外に、身長や、体格、障害の有無および程度、杖の使用の有無などの身体的な特徴も登録する。これらの情報も、サーバ９１のデータベースに記憶されている。配車計画に関する情報は、サーバ９１のデータベースからあらかじめ読み出されて、記憶部２８に記憶されていてもよいし、必要の都度、サーバ９１のデータベースから読み出されてもよい。

第３実施形態に係る記憶部２８は、ステップ位置情報および手すり位置情報を、乗降者情報に対応付けて記憶している。乗降者情報には、体格情報の他、年齢、性別、障害の有無および程度などの情報も含まれる。乗降者情報は、画像からは判断できないが、サーバ９１のデータベースから取得可能な情報を含んでいる。記憶部２８は、乗降者情報と、ステップ位置情報および手すり位置情報との対応関係をマップ化して記憶している。例えば、身長が低い場合や、高齢の場合、障害がある場合には、ステップ５０および手すり６０が低い位置に配置されるように、ステップ位置情報および手すり位置情報が設定されている。なお、乗降者情報に含まれる情報は限定されない。なお、乗降者情報とステップ位置情報および手すり位置情報との対応関係は、サーバ９１のデータベースに記憶されて、必要の都度読み出されてもよい。

情報読出部７５は、ステップ５０および手すり６０の位置を決定する機能ブロックである。情報読出部７５は、配車計画に基づいて、停車する乗降場所から乗車する乗降者を特定し、当該乗降者の乗降者情報をサーバ９１のデータベースから取得する。位置決定部２５は、情報読出部７５が取得した乗降者情報に基づいて、記憶部２８から対応するステップ位置情報および手すり位置情報を読み出す。なお、位置決定部２５は、乗降者情報とステップ位置情報（手すり位置情報）との対応関係を表す演算式に基づいて、乗降者情報からステップ位置情報（手すり位置情報）を算出してもよい。

図８は、第３実施形態に係る配置制御処理を説明するためのフローチャートの一例である。当該配置制御処理は、図４に示す配置制御処理のフローチャートにおいて、ステップＳ２～Ｓ４を、ステップＳ２１に変更したものである。ステップＳ１，Ｓ５～Ｓ７は図４のものと同じなので、説明を省略する。

ステップＳ１で、車１が乗降場所に近づいたと判断された場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、乗降者情報が読み出される（Ｓ２１）。具体的には、情報読出部７５が、停車する乗降場所から乗車する乗降者を特定し、当該乗降者の乗降者情報を取得する。

なお、第３実施形態に係る乗降支援ＥＣＵ２が行う配置制御処理は、上述したフローチャートに示すものに限定されない。

本実施形態によると、位置決定部２５は、情報読出部７５が取得した乗降者情報に基づいて、記憶部２８から対応するステップ位置情報および手すり位置情報を読み出す。そして、位置調整部２７は、当該ステップ位置情報および手すり位置情報に基づいて、ステップ５０および手すり６０を移動させる。したがって、乗降支援装置は、各乗降者に適した位置に、ステップ５０および手すり６０を配置することができる。これにより、乗降者は、乗降時にステップ５０および手すり６０を利用しやすくなる。

また、本実施形態によると、情報読出部７５は、配車計画に基づいて、停車する乗降場所から乗車する乗降者を特定し、当該乗降者の乗降者情報をサーバ９１のデータベースから取得する。したがって、乗降支援装置は、画像から得られる情報では判らない年齢、性別、障害の有無などに応じた位置に、ステップ５０および手すり６０を配置することができる。例えば、背は高くても高齢の場合や足に障害がある場合などには、ステップ５０の位置は低い位置の方がいい。

なお、本実施形態においては、情報読出部７５が乗車する乗降者を特定して当該乗降者の乗降者情報を取得し、位置決定部２５が当該乗降者情報に基づいてステップ位置情報および手すり位置情報を読み出す場合について説明したが、これに限られない。サーバ９１のデータベースに、各乗降者にとってのステップ５０および手すり６０の最適な位置のステップ位置情報および手すり位置情報を記憶しておけば、情報読出部７５は、乗降者を特定してデータベースから直接、ステップ位置情報および手すり位置情報を読み出すことができる。

また、サーバ９１のデータベースに、各利用者の顔写真も登録しておいてもよい。この場合、フロントカメラ３１が撮像した画像から人物の顔を抽出して、データベースに登録されている顔写真との比較で、乗降者の特定を行うことができる。したがって、乗降者が利用の予約を行っていない場合にも対応することができる。

また、本実施形態においては、乗降者が乗車する場合について説明したが、これに限られない。乗降者が降車する場合も、配車計画に基づいて、停車する乗降場所で降車する乗降者を特定できる。したがって、特定された乗降者の乗降者情報に基づいて、当該乗降者が降車する際のステップ５０および手すり６０の位置も設定可能である。なお、乗車時と降車時とで、ステップ５０および手すり６０の配置場所は同じであってもよいし、異なっていてもよい。

なお、本実施形態においても、乗降支援ＥＣＵ２は、第２実施形態と同様に、障害物検出部７１および接触判断部７２をさらに備えて、ステップ５０が障害物に接触する可能性がある場合にステップ５０の移動を制限してもよい。また、乗降支援ＥＣＵ２は、データベースから取得した情報と、第１実施形態による画像に基づいて取得した情報とを併用して、ステップ５０および手すり６０の配置位置を決定してもよい。

なお、上記第１～３実施形態においては、乗降支援装置が、後部座席の乗降口に配置されたステップ５０および手すり６０を移動させる場合について説明したが、これに限られない。乗降支援装置は、運転席または助手席に配置されたステップ５０および手すり６０を移動させてもよい。例えば、運転席に乗車する人が１人に定まっていない場合、乗車する可能性がある乗降者の乗降者情報および顔写真を登録しておき、カメラが撮像した画像から抽出した人物の顔と登録されている顔写真との比較で乗降者の特定を行い、特定された乗降者の乗降者情報に応じた位置に、ステップ５０および手すり６０を配置することができる。例えば、運転席の乗車時にはドアの開錠時に運転席側のカメラで撮像した画像を用い、降車時には車内の内部カメラが撮像した画像を用いればよい。

本発明に係る乗降支援装置は、上述した実施形態に限定されるものではない。本発明に係る乗降支援装置の各部の具体的な構成は、種々に設計変更自在である。

１ ：車
２ ：乗降支援ＥＣＵ
２１ ：乗降場所判断部
２２ ：画像取得部
２３ ：人物検出部
２４ ：体格判定部
２５ ：位置決定部
２６ ：停車判定部
２７ ：位置調整部
２８ ：記憶部
７１ ：障害物検出部
７２ ：接触判断部
７５ ：情報読出部
７６ ：通信部
３１ ：フロントカメラ
３２ ：ＧＰＳ受信機
３３ ：車速センサ
３９ ：各種センサ
５０ ：ステップ
５ ：ステップ移動機構
５１ ：上下移動部
５２ ：ガイド
５３ ：ステップ高さ調整モータ
５４ ：ロープ
５５ ：ステップ前後調整モータ
６０ ：手すり
６ ：手すり移動機構
６１ ：上下移動部
６２ ：ボールねじ
６３ ：手すり高さ調整モータ
６４ ：移動部
６５ ：手すり前後調整モータ
９ ：ネットワーク回線
９１ ：サーバ

Claims (4)

1. 乗車または降車を支援するための乗降支援装置であって、
   乗降口下方で移動可能に配置されるステップと、
   前記ステップを移動させるステップ移動機構と、
   乗降者情報を取得する乗降者情報取得部と、
   前記乗降者情報に基づいて、前記ステップの配置位置を決定する位置決定部と、
   前記位置決定部が決定した配置位置に前記ステップを移動させるように、前記ステップ移動機構を制御する位置調整部と、
   を備え、
   前記乗降者情報は、利用日時、乗降場所をあらかじめ予約した予約情報、および、あらかじめ登録された利用者の身体的な特徴の情報を含む、
   ことを特徴とする乗降支援装置。
2. 車の前方の画像を撮像するフロントカメラと、
   前記画像に基づいて、乗降場所周辺の障害物の情報を取得する周辺情報取得部と、
   をさらに備え、
   前記位置決定部は、前記ステップが前記障害物に接触しないように、前記ステップの配置位置を決定する、
   請求項１に記載の乗降支援装置。
3. 車の前方の画像を撮像するフロントカメラをさらに備え、
   前記乗降者情報は、前記利用者の顔写真の情報も含んでおり、
   前記位置決定部は、前記画像から人物の顔を抽出して、登録されている顔写真の情報との比較で乗降者の特定を行って、前記ステップの配置位置を決定する、
   請求項１に記載の乗降支援装置。
4. 乗車口で移動可能に配置される手すりと、
   前記手すりを移動させる手すり移動機構と、
   をさらに備え、
   前記位置決定部は、前記乗降者情報に基づいて、前記手すりの配置位置を決定し、
   前記位置調整部は、前記位置決定部が決定した配置位置に前記手すりを移動させるように、前記手すり移動機構を制御する、
   請求項１ないし３のいずれかに記載の乗降支援装置。

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