以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して具体的に説明する。
<第1実施形態>
図1は、第1実施形態に係る乗降支援装置が適用された車を示す全体概略図である。図2は、図1に示す車の構成を示す概略ブロック図である。図1および後述する図3においては、車1の左右方向をx方向とし、車1の前後方向をy方向とし、車1の上下方向をz方向として説明する。車1は、例えば、比較的軽度の被介護者を介護関連施設へ送迎するための乗り合いサービスに利用される車である。車1は、あらかじめ設定されたルートを走行し、設定された乗車場所で停車して、被介護者を乗車させる。比較的軽度の被介護者を対象としているので、各被介護者は、自身で車1への乗車を行う。車1は、乗降者の乗車を支援するための乗降支援装置を備えている。具体的には、車1は、乗降口にステップ50および手すり60を備えている。本実施形態では、カメラで撮像した画像から人物を検出し、当該人物の体格(例えば身長など)を判断して、体格に対応した位置に、ステップ50および手すり60を移動させる。例えば、検出された人物が背の低い人物であった場合、ステップ50および手すり60は低い位置に移動される。
図1および図2に示すように、車1は、乗降支援ECU(Electric Control Unit)2、フロントカメラ31、GPS(Global Positioning System)受信機32、車速センサ33、各種センサ39、ステップ50、手すり60、ステップ移動機構5、および手すり移動機構6を備えている。なお、車1はその他の構成も備えているが、図1および図2においては記載を省略している。乗降支援ECU2、ステップ50、手すり60、ステップ移動機構5および手すり移動機構6を合わせたものが、本発明の「乗降支援装置」に相当する。
フロントカメラ31は、車1周辺の画像を撮像する撮像装置であり、例えば、CCDやCMOSなどの撮像素子を備え、所定の撮像領域を所定のフレームレートで撮像する。フロントカメラ31は、車1の前部の車幅方向中央付近に取り付けられており、車1の前方の画像を撮像する。なお、フロントカメラ31の取り付け位置は限定されない。フロントカメラ31が撮像した画像の画像データは、運転支援や自動ブレーキの制御に利用される。なお、フロントカメラ31は、ドライブレコーダのカメラであってもよい。本実施形態では、フロントカメラ31が撮像した画像の画像データは、乗降支援ECU2にも出力される。なお、フロントカメラ31は、車幅方向に離れた2つのレンズを有し、各レンズを通して入力される画像をそれぞれ撮像するステレオカメラであってもよい。
GPS受信機32は、車1の現在位置の情報を検出する衛星測位システムの受信機である。GPS受信機32は、受信した位置情報を乗降支援ECU2に出力する。
車速センサ33は、車1の車速を検出するセンサである。車速センサ33は、車輪の回転に同期したパルス信号を生成し、乗降支援ECU2に出力する。乗降支援ECU2は、車速センサ33から入力されるパルス信号の周波数に基づいて、車1の車速を算出する。なお、車速センサ33の検出信号(パルス信号)は、乗降支援ECU2以外のECUに入力されてもよく、乗降支援ECU2は、当該ECUが算出した算出値(車速)を入力されてもよい。以下の各センサについても同様である。
各種センサ39は、車1の各種状態を検出するセンサをまとめて記載したものである。各種センサ39には、例えば、ブレーキペダルの操作量を検出するブレーキセンサ、アクセルペダルの操作量を検出するアクセルセンサ、ステアリングの操舵角を検出する舵角センサ、ハザードランプの操作を検出するハザードランプセンサ、ドアの開閉を検出する開閉センサ、着座を検出する着座センサなどが含まれる。各種センサ39は、検出した検出信号を、乗降支援ECU2に出力する。
ステップ50は、乗降者が乗降時に使用する乗降用のステップであり、車1の乗降口の下方に配置されている。ステップ50は、ステップ移動機構5によって、上下方向(z方向)および乗降者から見て前後方向(x方向)に移動可能に支持されている。ステップ移動機構5は、ステップ50を移動させるための機構である。本実施形態では、図1に示すように、後部座席に出入りするための乗降口が車体の左側に配置されており、例えばスライドドアによって開閉される。ステップ移動機構5およびステップ50は、当該乗降口の下方に配置されている。
図3(a)は、ステップ移動機構5の構成を示す概略図である。図3(a)に示すように、ステップ移動機構5は、上下移動部51、ガイド52、ステップ高さ調整モータ53、ロープ54、および、ステップ前後調整モータ55を備えている。上下移動部51は、内部にステップ50を収納可能な収納空間を有し、ガイド52に沿って上下方向に移動可能になっている。ステップ高さ調整モータ53は、サーボモータであって、乗降支援ECU2によって駆動されて回転し、ロープ54の巻き上げ、巻き下しを行う。これにより、上下移動部51は上下方向に移動する。ステップ前後調整モータ55は、サーボモータであって、上下移動部51の内部に配置されている。ステップ前後調整モータ55は、乗降支援ECU2によって駆動されて回転し、図示しないギヤを回転させる。これにより、ステップ50は前後方向に移動する。つまり、ステップ移動機構5は、乗降支援ECU2によって制御され、ステップ50を、乗降支援ECU2の指令に応じた位置に移動させる。走行時には走行の邪魔にならないように、ステップ50が上下移動部51の収納空間に収納され、上下移動部51が最上部に配置されている。なお、ステップ移動機構5の構成は限定されず、ステップ50を上下方向および前後方向に移動させることができるものであればよい。
手すり60は、乗降者が乗降時に把持するためのものであり、例えばセンターピラーに配置されている。手すり60の形状は限定されない。手すり60は、手すり移動機構6によって、上下方向(z方向)および乗降者から見て前後方向(x方向)に移動可能に支持されている。手すり移動機構6は、手すり60を移動させるための機構である。本実施形態では、図1に示すように、手すり移動機構6および手すり60は、乗降口の左側に位置する車体前方のセンターピラー(いわゆるBピラー)に配置されている。なお、手すり移動機構6および手すり60は、乗降口の右側に位置する車体後方のセンターピラー(いわゆるCピラー)に配置されてもよい。また、乗降口の左右のセンターピラーの両方にそれぞれ配置されてもよい。
図3(b)は、手すり移動機構6の構成を示す概略図である。同図においては、センターピラーを二点鎖線で示している。図3(b)に示すように、手すり移動機構6は、上下移動部61、ボールねじ62、手すり高さ調整モータ63、前後移動部64、および手すり前後調整モータ65を備えている。上下移動部61は、図示しないガイドに沿って上下方向に移動可能になっている。手すり高さ調整モータ63は、サーボモータであって、乗降支援ECU2によって駆動されて回転し、ボールねじ62を回転させる。これにより、上下移動部61は、上下方向に移動する。前後移動部64は、手すり60が取り付けられており、上下移動部61に対してx方向に移動可能になっている。手すり前後調整モータ65は、サーボモータであって、上下移動部61の内部に配置されている。手すり前後調整モータ65は、乗降支援ECU2によって駆動されて回転し、図示しないギヤを回転させる。これにより、前後移動部64は、前後方向(x方向)に移動する。つまり、手すり移動機構6は、乗降支援ECU2によって制御され、手すり60を、乗降支援ECU2の指令に応じた位置に移動させる。なお、手すり移動機構6の構成は限定されず、手すり60を上下方向および前後方向に移動させることができるものであればよい。また、手すり移動機構6は、手すり60を使用しない時には収納できる構造になっていてもよい。
乗降支援ECU2は、乗降者の乗車または降車を支援するための電子制御を行うものであり、CPUおよびメモリを備えたマイクロコンピュータによって実現されている。乗降支援ECU2の配置場所は限定されない。乗降支援ECU2はフロントカメラ31から入力される画像から乗降者の身長などの体格情報を取得し、当該体格情報に基づいて、ステップ50および手すり60の位置を移動させる。乗降支援ECU2が、本発明の「乗降者情報取得部」、「位置決定部」、および「位置調整部」に相当する。なお、乗降支援ECU2は単独のECUでなくてもよく、ドアロック機構やパワーウインドウ機構などを制御するボディECUが乗降支援ECU2の機能を有していてもよい。乗降支援ECU2は、機能ブロックとして、乗降場所判断部21、画像取得部22、人物検出部23、体格判定部24、位置決定部25、停車判定部26、位置調整部27、および記憶部28を備えている。
記憶部28は、メモリであって、各種情報を記憶している。記憶部28は、地図情報、車1が走行するルートを示す情報、乗降場所を示す情報、体格情報に対応付けて設定されたステップ位置情報と手すり位置情報などを記憶している。体格情報には、身長などの身体的な情報の他、杖を持っているか否かなどの画像から判断可能な情報が含まれる。ステップ位置情報および手すり位置情報は、それぞれ、ステップ50および手すり60の配置位置を示す位置情報である。記憶部28は、体格情報と、ステップ位置情報および手すり位置情報との対応関係をマップ化して記憶している。例えば、身長が低いほど、ステップ50および手すり60が低い位置に配置されるように、ステップ位置情報および手すり位置情報が設定されている。なお、体格情報に含まれる情報は限定されない。本実施形態においては、体格情報が本発明の「乗降者情報」に相当する。
乗降場所判断部21は、車1が乗降場所に近づいたことを判断する機能ブロックである。乗降場所は、あらかじめ設定されたルート上に設定されており、その位置を示す情報は記憶部28に記憶されている。乗降場所判断部21は、GPS受信機32から入力される現在位置情報に基づいて、車1が乗降場所に近づいたか否かを判断する。乗降場所判断部21は、例えば、車1と乗降場所との距離が所定距離(例えば50m)以下になった場合に、当該乗降場所に近づいたと判断する。所定距離は、フロントカメラ31によって撮像される画像に乗降場所およびその周囲が撮像される距離が設定される。
なお、乗降場所判断部21は、他の方法で車1が乗降場所に近づいたことを判断してもよい。例えば、乗降場所判断部21は、車速センサ33が検出した車速が所定速度以下になり、ハザードランプセンサによってハザードランプがオンにされたことを検出した場合に、車1が乗降場所に近づいたことを判断してもよい。この場合、乗降場所があらかじめ設定されていなくても、車1が乗降場所に近づいたことを判断可能である。また、乗降者が定められた乗降場所から離れて待っていても対応することができる。また、前の乗降場所からの距離と経過時間から次の乗降場所に近づいたことを判断してもよい。また、常にフロントカメラ31から画像を取得し、当該画像に基づいて、車1が乗降場所に近づいたことを判断してもよい。例えば、乗降場所に目印を配置しておいて、フロントカメラ31から取得した画像に当該目印が写った場合に車1が乗降場所に近づいたと判断してもよい。
画像取得部22は、フロントカメラ31から入力される画像(画像データ)を取得する機能ブロックである。画像取得部22は、乗降場所判断部21によって車1が乗降場所に近づいたと判断された場合に、画像を取得する。フロントカメラ31が撮像した画像には、乗降場所で車1を待つ乗降者が写っている。
人物検出部23は、画像取得部22が取得した画像から、人物を検出する機能ブロックである。人物検出部23は、画像処理により、画像から人物を検出する。なお、人物の検出方法は限定されない。人物検出部23は、画像取得部22から時系列に入力される複数の画像に基づいて人物を検出してもよいし、ステレオカメラであるフロントカメラ31から取得した一対の画像に基づいて人物を検出してもよい。このとき、人物との実際の距離を演算により推定してもよい。
体格判定部24は、人物検出部23が検出した人物の体格情報を取得する機能ブロックである。体格判定部24は、人物検出部23が検出した人物の身長などの身体的な情報、杖を持っているか否かなどの情報を取得する。体格判定部24は、例えば、人物検出部23が検出した人物の画像上での大きさから実際の身長などの身体的な情報を取得する。なお、身体的な情報の取得方法は限定されない。例えば、推定された人物との距離と、画像上の人物の頭から足元までの長さとから、当該人物の実際の身長を推定してもよい。画像上の人物の上下方向の大きさと左右方向の大きさとから体型を推定してもよい。画像から、人物の姿勢(腰が曲がっているなど)なども判定可能である。また、体格判定部24は、例えば、人物検出部23が検出した人物が杖を持っているか否かなどの情報を取得する。なお、これらの情報の取得方法は限定されない。例えば、当該人物が、z方向に延びる棒状のものを手に持っている場合、杖を持っていると推定してもよい。なお、体格判定部24が取得する体格情報は限定されない。ただし、少なくとも身長は、体格情報として取得するのが望ましい。なお、人物検出部23および体格判定部24は、カメラ画像を用いた三次元の空間・物体認識技術であるSLAM(Simultaneous Localization And Mappings)の技術を利用してもよい。
位置決定部25は、ステップ50および手すり60の配置位置を決定する機能ブロックである。位置決定部25は、体格判定部24が取得した体格情報に基づいて、記憶部28から対応するステップ位置情報および手すり位置情報を読み出す。なお、位置決定部25は、体格情報とステップ位置情報(手すり位置情報)との対応関係を表す演算式に基づいて、体格情報報からステップ位置情報(手すり位置情報)を算出してもよい。
停車判定部26は、車1が停車したか否かを判定する機能ブロックである。停車判定部26は、車速センサ33によって検出された車速が停車速度以下である場合に、車1が停車したと判定する。停車速度は、車速センサ33が検出可能な最低速度であり、「0」に近い速度である。車速センサ33は停車速度以下の速度を検出できないので、停車判定部26は、車速が停車速度以下になったときに停車したと判定する。
位置調整部27は、ステップ50および手すり60を配置位置に移動させるための機能ブロックである。位置調整部27は、位置決定部25が取得したステップ位置情報および手すり位置情報に基づいて、ステップ移動機構5および手すり移動機構6に指令して、ステップ50および手すり60を移動させる。位置調整部27は、ステップ位置情報に基づいて、ステップ移動機構5のステップ高さ調整モータ53を駆動させることで体格情報に応じた適切な高さ位置にステップ50を移動させ、ステップ前後調整モータ55を駆動させることで体格情報に応じた適切な前後位置にステップ50を移動させる。また、位置調整部27は、手すり位置情報に基づいて、手すり移動機構6の手すり高さ調整モータ63を駆動させることで体格情報に応じた適切な高さ位置に手すり60を移動させ、手すり前後調整モータ65を駆動させることで体格情報に応じた適切な前後位置に手すり60を移動させる。本実施形態では、位置調整部27は、停車判定部26によって車1が停車したと判断された場合に、ステップ50および手すり60を移動させる。なお、位置調整部27は、車1が停車し、かつ、開閉センサによって乗車口のドアが開放されたことを検出したときに、ステップ50および手すり60を移動させてもよい。
図4は、乗降支援ECU2が行う、ステップ50および手すり60を移動させて配置するための配置制御処理を説明するためのフローチャートの一例である。当該配置制御処理は、所定のタイミング毎に実行される。
まず、車1が乗降場所に近づいたか否かが判断される(S1)。具体的には、乗降場所判断部21が、GPS受信機32から入力される現在位置情報と、記憶部28に記憶されている乗降場所の位置情報とに基づいて、車1と乗降場所との距離が所定距離以下になったか否かを判断する。車1が乗降場所に近づいていない場合(S1:NO)、配置制御処理は終了する。一方、車1が乗降場所に近づいた場合(S1:YES)、画像が取得される(S2)。具体的には、画像取得部22が、フロントカメラ31から入力される画像(画像データ)を取得する。
次に、人物検出部23によって、画像取得部22が取得した画像から人物が検出され(S3)、体格判定部24によって、人物検出部23が検出した人物の体格情報が取得される(S4)。次に、ステップ50および手すり60の配置位置が決定される(S5)。具体的には、位置決定部25が、体格判定部24が取得した体格情報に基づいて、記憶部28から対応するステップ位置情報および手すり位置情報を読み出す。
次に、車1が停車したか否かが判定される(S6)。具体的には、停車判定部26が、車速センサ33によって検出された車速と停車速度とを比較する。停車していない場合(S6:NO)、ステップS6に戻って、当該判定が繰り返される。停車した場合(S6:YES)、ステップ50および手すり60の位置が調整されて(S7)、配置制御処理は終了する。具体的には、位置調整部27が、位置決定部25が取得したステップ位置情報に基づいて、ステップ移動機構5のステップ高さ調整モータ53およびステップ前後調整モータ55を駆動させる。これにより、ステップ50がステップ位置情報に対応した位置に移動する。また、位置調整部27が、位置決定部25が取得した手すり位置情報に基づいて、手すり移動機構6の手すり高さ調整モータ63および手すり前後調整モータ65を駆動させる。これにより、手すり60が手すり位置情報に対応した位置に移動する。
なお、乗降支援ECU2が行う配置制御処理は、上述したフローチャートに示すものに限定されない。乗降者が車内に乗り込んで乗降口のドアを閉じた場合、ステップ50は所定の収納位置に移動される。なお、手すり60も収納されてもよい。
次に、第1実施形態に係る乗降支援装置の作用効果について説明する。
本実施形態によると、位置決定部25は、体格判定部24が取得した乗降者の体格情報に基づいて、記憶部28から対応するステップ位置情報を読み出す。そして、位置調整部27は、当該ステップ位置情報に基づいて、ステップ移動機構5に指令して、ステップ50を移動させる。したがって、乗降支援装置は、各乗降者に適した位置に、ステップ50を配置することができる。これにより、乗降者は、乗降時にステップ50を利用しやすくなる。また、位置決定部25は、体格判定部24が取得した乗降者の体格情報に基づいて、記憶部28から対応する手すり位置情報を読み出す。そして、位置調整部27は、当該手すり位置情報に基づいて、手すり移動機構6に指令して、手すり60を移動させる。したがって、乗降支援装置は、各乗降者に適した位置に、手すり60を配置することができる。これにより、乗降者は、乗降時に手すり60を利用しやすくなる。
また、本実施形態によると、画像取得部22がフロントカメラ31から入力される画像を取得し、人物検出部23が当該画像から人物を検出し、体格判定部24が検出された人物の体格情報を取得する。したがって、乗降支援装置は、各乗降者の実際の体格に基づいた体格情報を取得することができる。これにより、乗降支援装置は、各乗降者の実際の体格に適した位置に、ステップ50および手すり60を配置することができる。
また、本実施形態によると、位置調整部27は、停車判定部26によって車1が停車したと判断された場合に、ステップ50を移動させる。したがって、車1の走行中にステップ50が収納位置から移動して、道路上の障害物や通行人などに接触することを防止できる。また、ドアが開放されることを待つことなくステップ50の移動が開始されるので、ステップ50の配置が完了するまでの時間を短縮できる。なお、ドアが閉じられた状態でステップ50が移動するとドアに接触する構造である場合は、ドアの開放を検出してからステップ50を移動させる必要がある。
また、本実施形態によると、乗降支援ECU2は、フロントカメラ31が撮像する画像を利用する。したがって、乗降者を撮像するためのカメラを追加する必要がない。
なお、本実施形態においては、ステップ50が上下方向に移動し、かつ、前後方向に移動する場合について説明したが、これに限られない。ステップ50は、上下方向にのみ移動してもよいし、前後方向にのみ移動してもよい。これらの場合、ステップ移動機構5の構造をより簡略化できる。ただし、ステップ50は、上下方向に移動できるのが望ましい。また、本実施形態においては、手すり60が上下方向に移動し、かつ、前後方向に移動する場合について説明したが、これに限られない。手すり60は、上下方向にのみ移動してもよいし、前後方向にのみ移動してもよい。これらの場合、手すり移動機構6の構造をより簡略化できる。ただし、手すり60は、上下方向に移動できるのが望ましい。
また、本実施形態においては、ステップ50および手すり60が両方とも移動する場合について説明したが、これに限られない。手すり60は固定されており、ステップ50のみが移動してもよいし、ステップ50は固定されており、手すり60のみが移動してもよい。ただし、少なくともステップ50は移動するのが望ましい。
また、本実施形態においては、乗降支援ECU2がフロントカメラ31の撮像画像を利用する場合について説明したが、これに限られない。乗降支援ECU2は、フロントカメラ31以外のカメラ(例えば左サイドカメラ)の撮像画像を利用してもよい。カメラの画角にもよるが、左サイドカメラの場合、フロントカメラ31の場合よりも乗降場所に近づいてから画像を取得する必要がある。また、左サイドカメラの方が、乗降者をより近くで撮像できる。したがって、体格判定部24が体格情報をより精度よく取得することができる。
また、本実施形態においては、記憶部28が乗降支援ECU2の内部メモリである場合について説明したが、これに限られない。記憶部28は、車1内に配置された外部メモリであってもよい。また、図示しない通信部によって、ネットワーク回線を介してサーバのデータベースにアクセスできるようにしてもよい。この場合、サーバのデータベースが、記憶部28として機能する。
また、本実施形態においては、乗降場所から乗車する乗降者が1人の場合について説明したが、これに限られず、乗降者が複数であってもよい。この場合、ステップ50および手すり60の配置位置は、各乗降者に対応した位置の平均の位置としてもよいし、最も支援が必要な乗降者(例えば最も背が低い乗降者)に対応した位置としてもよい。
また、本実施形態においては、車1が被介護者を介護関連施設へ送迎するための乗り合いサービスに利用される車である場合について説明したが、これに限られない。MaaS(Mobility as a Service)においても様々な利用者が想定されるので、車1はMaaSにおいても利用可能である。
図5~図8は、本発明の他の実施形態を示している。なお、これらの図において、上記実施形態と同一または類似の要素には、上記実施形態と同一の符号を付している。
<第2実施形態>
図5は、第2実施形態に係る乗降支援装置の乗降支援ECU2を示す概略ブロック図である。第2実施形態に係る乗降支援装置が適用された車1の乗降支援ECU2以外の構成は、図2と同様である。つまり、第2実施形態に係る乗降支援装置は、第1実施形態に係る乗降支援装置に対して、乗降支援ECU2の内部構成が異なる。
停車した車1の乗車口の近くに、例えば車道と歩道との間に配置された縁石などの障害物が存在した場合、ステップ50を移動させた際に、ステップ50が当該障害物に接触して破損する可能性がある。第2実施形態に係る乗降支援装置は、ステップ50が障害物に接触する可能性がある場合に、ステップ50の移動を制限する機能を備えている。第2実施形態に係る乗降支援ECU2は、障害物検出部71および接触判断部72をさらに備えている。
障害物検出部71は、画像取得部22が取得した画像から、障害物を検出する機能ブロックである。障害物は、車1が乗降場所に停車したときに、乗降口と乗降者との間に位置する障害物であり、例えば縁石などである。障害物検出部71は、画像処理により、画像から障害物を検出する。なお、障害物の検出方法は限定されない。障害物検出部71は、画像取得部22から時系列に入力される複数の画像に基づいて障害物を検出してもよいし、ステレオカメラであるフロントカメラ31から取得した一対の画像に基づいて障害物を検出してもよい。このとき、障害物の位置と形状も検出される。なお、障害物検出部71は、SLAMの技術を利用してもよい。本実施形態においては、障害物検出部71が本発明の「周辺情報取得部」に相当し、検出された障害物の情報が本発明の「周辺情報」に相当する。
接触判断部72は、ステップ50と障害物との接触の可能性を判断するための機能ブロックである。接触判断部72は、まず、障害物検出部71が障害物を検出したか否かを判断する。障害物が検出された場合、接触判断部72は、ステップ50と障害物との接触が回避可能か否かを判断する。障害物の位置が乗降口に近すぎて、ステップ50を移動させると障害物に接触する場合に、回避不可能と判断する。回避可能である場合、接触判断部72は、位置決定部25が読み出したステップ位置情報に基づいてステップ50移動させた場合に、障害物と接触するか否かを判断する。
第2実施形態に係る位置決定部25は、第1実施形態の場合と同様に、体格判定部24が取得した体格情報に基づいて、記憶部28から対応するステップ位置情報を読み出す。読み出されたステップ位置情報は、接触判断部72で接触の判断に使用される。また、位置決定部25は、接触判断部72の判断結果に応じて、ステップ50の配置位置を決定する。位置決定部25は、接触判断部72が障害物なしと判断した場合、または、障害物があるがステップ50を移動させても接触しないと判断した場合、読み出したステップ位置情報をそのまま利用する。接触判断部72が回避不可能と判断した場合、ステップ50を移動させないように、ステップ50の収納位置に応じたステップ位置情報を位置調整部27に出力する。この場合、位置調整部27は、ステップ50を移動させない。また、位置決定部25は、読み出されたステップ位置情報のままだと接触すると接触判断部72が判断した場合、ステップ50を障害物に接触しない位置まで移動させるようにステップ位置情報を調整する。この場合、位置調整部27は、調整後のステップ位置情報に応じた位置まで、ステップ50を移動させる。
図6は、第2実施形態に係る配置制御処理を説明するためのフローチャートの一例である。当該配置制御処理は、図4に示す配置制御処理のフローチャートにおいて、ステップS5を、ステップS5’,S11~S17に変更したものである。ステップS1~S4,S6~S7は図4のものと同じなので、説明を省略する。
ステップS4で体格情報が取得された後、ステップ50および手すり60の配置位置が決定される(ステップS5’,S11~S17)。
ステップS5’では、体格情報に対応する手すり60の配置位置が決定され、体格情報に対応するステップ50の配置位置は仮の位置とされる(S5’)。次に、障害物検出部71によって、画像取得部22が取得した画像から障害物が検出される(S11)。
次に、障害物が検出されたか否かが判断される(S12)。障害物が検出されなかった場合(S12:NO)、仮の位置がそのまま配置位置に決定される(S13)。具体的には、位置決定部25は、読み出したステップ位置情報をそのまま利用する。障害物が検出された場合(S12:YES)、ステップ50と障害物との接触が回避可能か否かが判断される(S14)。具体的には、接触判断部72が、障害物検出部71によって検出された障害物の位置に基づいて、障害物が乗降口に近すぎるか否かを判断し、近すぎる場合に回避不可能であると判断する。回避不可能である場合(S14:NO)、収納位置が配置位置に決定される(S15)。具体的には、位置決定部25は、読み出したステップ位置情報に代えて、ステップ50の収納位置に応じたステップ位置情報を利用する。回避可能である場合(S14:YES)、移動位置の調整が必要か否かが判断される(S16)。具体的には、接触判断部72が、仮の位置であるステップ位置情報に基づいてステップ50を移動させた場合に障害物と接触するか否かを判断し、障害物と接触しない場合は調整不要と判断する。調整が不要の場合(S16:NO)、仮の位置がそのまま配置位置に決定される(S13)。調整が必要の場合(S16:YES)、配置位置が調整される(S17)。具体的には、位置決定部25は、ステップ50を障害物に接触しない位置まで移動させるようにステップ位置情報を調整する。
なお、第2実施形態に係る乗降支援ECU2が行う配置制御処理は、上述したフローチャートに示すものに限定されない。
本実施形態においても、第1実施形態と同様の効果を奏することができる。また、本実施形態によると、障害物検出部71が障害物を検出し、接触判断部72がステップ50と障害物との接触の可能性を判断し、位置決定部25が接触判断部72の判断結果に応じてステップ50の配置位置を接触しない位置に決定する。したがって、停車した車1の乗車口の近くに障害物が存在した場合でも、ステップ50と障害物との接触を防止できる。また、本実施形態によると、乗降支援ECU2は、フロントカメラ31が撮像した画像に基づいて、ステップ50と障害物との接触を防止する。したがって、接触を防止するためのセンサなどを追加する必要がない。
<第3実施形態>
図7は、第3実施形態に係る乗降支援装置が適用された車1の構成を示す概略ブロック図である。第3実施形態に係る乗降支援装置は、サーバのデータベースに格納された乗降者の予約情報に基づいて、ステップ50および手すり60を移動させる点で、第1実施形態に係る乗降支援装置と異なる。
第3実施形態に係る乗降支援ECU2は、画像取得部22、人物検出部23、体格判定部24に代えて、情報読出部75を備えている。また、通信部76をさらに備えている。
通信部76は、ネットワーク回線9を介してサーバ91のデータベースにアクセスするための機能ブロックである。サーバ91は、車1の運行管理を行うためのコンピュータである。
車1の乗り合いサービスを利用する利用者は、例えばアプリを利用して、利用日時、乗降場所をあらかじめ予約する。当該サービスの運営者は、各利用者の予約に応じて車1の配車計画を作成する。配車計画には、車1を走行させるルートと、停車する乗降場所が設定されている。これらの情報は、サーバ91のデータベースに記憶されている。また、利用者は、あらかじめ会員登録を行い、氏名や住所、年齢、性別などの一般的な情報以外に、身長や、体格、障害の有無および程度、杖の使用の有無などの身体的な特徴も登録する。これらの情報も、サーバ91のデータベースに記憶されている。配車計画に関する情報は、サーバ91のデータベースからあらかじめ読み出されて、記憶部28に記憶されていてもよいし、必要の都度、サーバ91のデータベースから読み出されてもよい。
第3実施形態に係る記憶部28は、ステップ位置情報および手すり位置情報を、乗降者情報に対応付けて記憶している。乗降者情報には、体格情報の他、年齢、性別、障害の有無および程度などの情報も含まれる。乗降者情報は、画像からは判断できないが、サーバ91のデータベースから取得可能な情報を含んでいる。記憶部28は、乗降者情報と、ステップ位置情報および手すり位置情報との対応関係をマップ化して記憶している。例えば、身長が低い場合や、高齢の場合、障害がある場合には、ステップ50および手すり60が低い位置に配置されるように、ステップ位置情報および手すり位置情報が設定されている。なお、乗降者情報に含まれる情報は限定されない。なお、乗降者情報とステップ位置情報および手すり位置情報との対応関係は、サーバ91のデータベースに記憶されて、必要の都度読み出されてもよい。
情報読出部75は、ステップ50および手すり60の位置を決定する機能ブロックである。情報読出部75は、配車計画に基づいて、停車する乗降場所から乗車する乗降者を特定し、当該乗降者の乗降者情報をサーバ91のデータベースから取得する。位置決定部25は、情報読出部75が取得した乗降者情報に基づいて、記憶部28から対応するステップ位置情報および手すり位置情報を読み出す。なお、位置決定部25は、乗降者情報とステップ位置情報(手すり位置情報)との対応関係を表す演算式に基づいて、乗降者情報からステップ位置情報(手すり位置情報)を算出してもよい。
図8は、第3実施形態に係る配置制御処理を説明するためのフローチャートの一例である。当該配置制御処理は、図4に示す配置制御処理のフローチャートにおいて、ステップS2~S4を、ステップS21に変更したものである。ステップS1,S5~S7は図4のものと同じなので、説明を省略する。
ステップS1で、車1が乗降場所に近づいたと判断された場合(S1:YES)、乗降者情報が読み出される(S21)。具体的には、情報読出部75が、停車する乗降場所から乗車する乗降者を特定し、当該乗降者の乗降者情報を取得する。
なお、第3実施形態に係る乗降支援ECU2が行う配置制御処理は、上述したフローチャートに示すものに限定されない。
本実施形態によると、位置決定部25は、情報読出部75が取得した乗降者情報に基づいて、記憶部28から対応するステップ位置情報および手すり位置情報を読み出す。そして、位置調整部27は、当該ステップ位置情報および手すり位置情報に基づいて、ステップ50および手すり60を移動させる。したがって、乗降支援装置は、各乗降者に適した位置に、ステップ50および手すり60を配置することができる。これにより、乗降者は、乗降時にステップ50および手すり60を利用しやすくなる。
また、本実施形態によると、情報読出部75は、配車計画に基づいて、停車する乗降場所から乗車する乗降者を特定し、当該乗降者の乗降者情報をサーバ91のデータベースから取得する。したがって、乗降支援装置は、画像から得られる情報では判らない年齢、性別、障害の有無などに応じた位置に、ステップ50および手すり60を配置することができる。例えば、背は高くても高齢の場合や足に障害がある場合などには、ステップ50の位置は低い位置の方がいい。
なお、本実施形態においては、情報読出部75が乗車する乗降者を特定して当該乗降者の乗降者情報を取得し、位置決定部25が当該乗降者情報に基づいてステップ位置情報および手すり位置情報を読み出す場合について説明したが、これに限られない。サーバ91のデータベースに、各乗降者にとってのステップ50および手すり60の最適な位置のステップ位置情報および手すり位置情報を記憶しておけば、情報読出部75は、乗降者を特定してデータベースから直接、ステップ位置情報および手すり位置情報を読み出すことができる。
また、サーバ91のデータベースに、各利用者の顔写真も登録しておいてもよい。この場合、フロントカメラ31が撮像した画像から人物の顔を抽出して、データベースに登録されている顔写真との比較で、乗降者の特定を行うことができる。したがって、乗降者が利用の予約を行っていない場合にも対応することができる。
また、本実施形態においては、乗降者が乗車する場合について説明したが、これに限られない。乗降者が降車する場合も、配車計画に基づいて、停車する乗降場所で降車する乗降者を特定できる。したがって、特定された乗降者の乗降者情報に基づいて、当該乗降者が降車する際のステップ50および手すり60の位置も設定可能である。なお、乗車時と降車時とで、ステップ50および手すり60の配置場所は同じであってもよいし、異なっていてもよい。
なお、本実施形態においても、乗降支援ECU2は、第2実施形態と同様に、障害物検出部71および接触判断部72をさらに備えて、ステップ50が障害物に接触する可能性がある場合にステップ50の移動を制限してもよい。また、乗降支援ECU2は、データベースから取得した情報と、第1実施形態による画像に基づいて取得した情報とを併用して、ステップ50および手すり60の配置位置を決定してもよい。
なお、上記第1~3実施形態においては、乗降支援装置が、後部座席の乗降口に配置されたステップ50および手すり60を移動させる場合について説明したが、これに限られない。乗降支援装置は、運転席または助手席に配置されたステップ50および手すり60を移動させてもよい。例えば、運転席に乗車する人が1人に定まっていない場合、乗車する可能性がある乗降者の乗降者情報および顔写真を登録しておき、カメラが撮像した画像から抽出した人物の顔と登録されている顔写真との比較で乗降者の特定を行い、特定された乗降者の乗降者情報に応じた位置に、ステップ50および手すり60を配置することができる。例えば、運転席の乗車時にはドアの開錠時に運転席側のカメラで撮像した画像を用い、降車時には車内の内部カメラが撮像した画像を用いればよい。
本発明に係る乗降支援装置は、上述した実施形態に限定されるものではない。本発明に係る乗降支援装置の各部の具体的な構成は、種々に設計変更自在である。