JP2004216060A - 車両用乗降補助装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】本発明の目的は、従来に比して、搭乗者の車両への乗降の利便性を向上させることが可能な車両用乗降補助装置を提供することにある。
【解決手段】本発明は、搭乗者の車両５０への乗降を補助するために車両５０のドア開口部５２に設けられた乗降用ステップ４０および乗降用グリップ１３０を有する車両用乗降補助装置に関する。
この車両用乗降補助装置は、乗降用ステップ４０を格納させた格納位置と車両の水平方向外側へ展開させた展開位置とドア開口部５２の下方へ降下させた降下位置とに移動させる展開昇降駆動手段と、車両５０のフロントピラー５６に設けられ、乗降用グリップ１３０をフロントピラー５６の延設方向に沿ってスライドさせるスライド駆動手段と、乗降用グリップ１３０が乗降用ステップ４０の昇降動作に連動するように展開昇降駆動手段およびスライド駆動手段を駆動制御する制御手段とを備えている。
【選択図】 図５
【解決手段】本発明は、搭乗者の車両５０への乗降を補助するために車両５０のドア開口部５２に設けられた乗降用ステップ４０および乗降用グリップ１３０を有する車両用乗降補助装置に関する。
この車両用乗降補助装置は、乗降用ステップ４０を格納させた格納位置と車両の水平方向外側へ展開させた展開位置とドア開口部５２の下方へ降下させた降下位置とに移動させる展開昇降駆動手段と、車両５０のフロントピラー５６に設けられ、乗降用グリップ１３０をフロントピラー５６の延設方向に沿ってスライドさせるスライド駆動手段と、乗降用グリップ１３０が乗降用ステップ４０の昇降動作に連動するように展開昇降駆動手段およびスライド駆動手段を駆動制御する制御手段とを備えている。
【選択図】 図５
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両用乗降補助装置に係り、特に、搭乗者が乗降車する際に使用する乗降用ステップおよび乗降用グリップの高さ位置を可変させることが可能な車両用乗降補助装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、オフロード走行などを考慮した貨客用型の四輪駆動車等は、車両フロアの高さ（地面から車両フロアまでの高さ）が、セダンタイプ等の一般乗用車に比べて高い位置に設定されている。
【０００３】
従って、四輪駆動車等の中には、ドア開口部（乗降口）に乗降用グリップおよび乗降用ステップを設け、この乗降用グリップおよび乗降用ステップを用いて搭乗者が乗り降りできるようになっているものがある。
【０００４】
ところが、上記四輪駆動車等においては、乗降用ステップおよび乗降用グリップが比較的に高い位置に設けられているので、搭乗者が車両へ乗り込む際には、片方の足を高く上げて乗降用ステップに乗せ、手を大きく伸ばして乗降用グリップを握る必要がある。
【０００５】
また、搭乗者が車両から降りる際には、片方の足を乗降用ステップに乗せた状態で、乗降用グリップを握ったまま手を大きく伸ばすと同時に他方の足を地面にまで大きく伸ばす必要があった。
【０００６】
従って、幼児や老人あるいは和服を着た婦人などは、車両への乗降を円滑に行うことができないという不具合があった。
【０００７】
そこで、このような不具合に対処するために、乗降用ステップおよび乗降用グリップが連結機構によって車両の幅方向に大きくせり出すように構成された車両用乗降補助装置が提案されている。（例えば、特許文献１参照）。
【０００８】
【特許文献１】
特開平１０−３２８２３９号（第３−５頁、図１、図３）
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記車両用乗降補助装置において、乗降用ステップおよび乗降用グリップが展開した状態では、乗降用ステップと地面との間および乗降用ステップとフロアとの間に段差が生じ、また、乗降用グリップの高さ位置も固定されているため、搭乗者の車両への乗降の利便性が向上されているとは言い難い。
【００１０】
また、上記車両用乗降補助装置は、大掛かりな連結機構を備えているので、大きな搭載スペースを要し、このため、一般的な乗用車としての四輪駆動車やワンボックスカーなどに上記車両用乗降補助装置を搭載することは困難である。
【００１１】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、従来に比して、搭乗者の車両への乗降の利便性を向上させることができると共に、大きな搭載スペースを必要とせず、容易に車両に搭載することが可能な車両用乗降補助装置を提供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するため、請求項１に記載の車両用乗降補助装置によれば、搭乗者の車両への乗降を補助するために前記車両の乗降口に設けられた乗降用ステップおよび乗降用グリップを有する車両用乗降補助装置において、前記乗降口の下方に設けられ、前記乗降用ステップを前記車両の水平方向内側へ格納させた格納位置と前記乗降口に隣接させるように前記車両の水平方向外側へ展開させた展開位置と前記乗降口の下方へ降下させた降下位置とに移動させる展開昇降駆動手段と、前記車両の躯体に設けられ、前記乗降用グリップを前記躯体の延設方向に沿ってスライドさせるスライド駆動手段と、前記乗降用グリップが前記乗降用ステップの昇降動作に連動するように前記展開昇降駆動手段および前記スライド駆動手段を駆動制御する制御手段と、を備えたこと、により解決される。
【００１３】
このように、乗降口の下方に設けられ、乗降用ステップを車両の水平方向内側へ格納させた格納位置と乗降口に隣接させるように車両の水平方向外側へ展開させた展開位置と乗降口の下方へ降下させた降下位置とに移動させる展開昇降駆動手段と、車両の躯体に設けられ、乗降用グリップを躯体の延設方向に沿ってスライドさせるスライド駆動手段と、乗降用グリップが乗降用ステップの昇降動作に連動するように展開昇降駆動手段およびスライド駆動手段を駆動制御する制御手段と、を備えていると、搭乗者の乗降車に応じて乗降用ステップおよび乗降用グリップが予め定められた位置に移動するように構成されているので、乗車の際には、乗降用ステップと地面との間の段差を小さくでき、また、降車の際には、乗降用ステップとフロアとの間の段差を小さくできる。これにより、従来に比して、搭乗者の車両への乗降の利便性を向上させることができる。
【００１４】
また、搭乗者を乗降用ステップにより昇降させるようにして乗降車させることができると共に、昇降中の乗降用ステップの動作に合わせて乗降用グリップの高さ位置を調節することができるので、乗車中又は降車中の搭乗者が乗降用グリップを有効に活用することが可能となる。これにより、従来に比して、搭乗者の車両への乗降の利便性を向上させることが可能となる。
【００１５】
さらに、乗降用ステップを前記格納位置、展開位置、降下位置に移動させる展開昇降駆動手段と、乗降用グリップをスライドさせるスライド駆動手段とが別体で構成されているので、展開昇降駆動手段とスライド駆動手段とを車両の異なる場所に配設することができる。これにより、乗降口付近に大きな搭載スペースを必要とせず、容易に車両に搭載することが可能となる。
【００１６】
このとき、前記車両用乗降補助装置が、請求項２に記載のように、搭乗者の操作に従って乗降用ステップおよび乗降用グリップの移動位置に関する指令信号を制御手段に出力する操作手段を備え、制御手段が、指令信号に基づいて、展開昇降駆動手段およびスライド駆動手段を駆動制御するように構成されていると、操作手段を用いることにより、搭乗者の乗降状況に応じて乗降用ステップおよび乗降用グリップの高さ位置を最適に調節することができるので、搭乗者の車両への乗降の利便性をさらに向上させることが可能となり好適である。
【００１７】
また、前記車両用乗降補助装置は、さらに好適には、請求項３に記載のように、搭乗者の車両への乗車状況を検出して乗車検出信号を制御手段に出力すると共に搭乗者の車両からの降車状況を検出して降車検出信号を制御手段に出力する乗降車検出手段を備え、制御手段は、乗車検出信号により乗車と判断して、乗降用ステップが降下位置に移動するように展開昇降駆動手段を駆動制御すると共に乗降用グリップが躯体の下側にスライドした状態となるようにスライド駆動手段を駆動制御し、且つ、降車検出信号により降車と判断して、乗降用ステップが展開位置に移動するように展開昇降駆動手段を駆動制御すると共に乗降用グリップが躯体の上側にスライドした状態となるようにスライド駆動手段を駆動制御するように構成される。
【００１８】
このように構成されていると、搭乗者がこれから乗車又は降車しようとする乗降状況に応じて、自動的に乗降用ステップおよび乗降用グリップが搭乗者にとって最適な位置に移動されるので、乗降車する際に搭乗者が乗降用ステップおよび乗降用グリップの高さ位置や移動位置等を調整する必要が無く、車両への乗降の利便性をさらに向上させることが可能となる。
【００１９】
また、請求項２に記載の車両用乗降補助装置は、請求項４に記載のように、乗降口に配設されたドアが開いたことを検出してドア開信号を制御手段に出力するドア開閉検出器を備え、制御手段は、ドア開信号により、乗降用ステップが展開位置に移動するように展開昇降駆動手段を駆動制御するように構成されていても良い。
【００２０】
このように構成されていると、搭乗者が降車するためにドアを開けるだけで、自動的に乗降用ステップおよび乗降用グリップが搭乗者にとって最適な位置に移動されるので、降車する際に搭乗者が乗降用ステップおよび乗降用グリップの位置等を調整する必要が無く、搭乗者の車両からの降車時における利便性を向上させることが可能となる。
【００２１】
また、請求項３に記載の車両用乗降補助装置は、より好適には、請求項５に記載のように、乗降用ステップに搭乗者が搭乗したことを検出して乗降用ステップ搭乗検出信号を制御手段に出力する乗降用ステップ搭乗検出手段を備え、制御手段は、乗車と判断した後に、降下位置にある乗降用ステップに搭乗者が搭乗することによって出力された乗降用ステップ搭乗検出信号により、乗降用ステップが展開位置に移動するように展開昇降駆動手段を駆動制御すると共に乗降用グリップが躯体の上側にスライドするようにスライド駆動手段を駆動制御し、且つ、降車と判断した後に、展開位置にある乗降用ステップに搭乗者が搭乗することによって出力された乗降用ステップ搭乗検出信号により、乗降用ステップが降下位置に移動するように展開昇降駆動手段を駆動制御すると共に乗降用グリップが躯体の下側にスライドするようにスライド駆動手段を駆動制御するように構成される。
【００２２】
このように構成されていると、乗車時には、搭乗者が降下位置にある乗降用ステップに搭乗するだけで、自動的に乗降用ステップが展開位置にまで上昇すると共に乗降用グリップが躯体の上側にスライドし、降車時には、搭乗者が展開位置にある乗降用ステップに搭乗するだけで、自動的に乗降用ステップが降下位置にまで下降すると共に乗降用グリップが躯体の下側にスライドする。従って、乗降車する際に搭乗者が乗降用ステップおよび乗降用グリップの高さ位置や移動位置等を調整する必要が無いため、車両への乗降の利便性をさらに向上させることが可能となる。
【００２３】
また、上記乗降車検出手段は、より具体的には、請求項６に記載のように、乗降口に設けられたドアの開閉を検出するドア開閉検出器と、ドアの外側に設けられたドアノブの操作を検出する外側ドアノブ操作検出器と、ドアの内側に設けられたドアノブの操作を検出する内側ドアノブ操作検出器と、から構成されるものである。このとき、上記乗車検出信号は、外側ドアノブ操作検出器から出力される外側ドアノブ操作信号と、ドア開閉検出器から出力されるドア開信号と、から構成され、上記降車検出信号は、内側ドアノブ操作検出器から出力される内側ドアノブ操作信号と、ドア開信号と、から構成される。
【００２４】
また、上記乗降車検出手段は、請求項７に記載のように、乗降口に設けられたドアの開閉を検出するドア開閉検出器と、車両に設けられた座席への着座の有無を検出する着座検出器と、から構成されても良い。このとき、上記乗車検出信号は、着座検出器から出力される着座無し信号と、ドア開閉検出器から出力されるドア開信号と、から構成され、上記降車検出信号は、着座検出器から出力される着座有り信号と、ドア開信号と、から構成される。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態について、図を参照して説明する。なお、以下に説明する部材、配置等は、本発明を限定するものではなく、本発明の趣旨に沿って各種改変することができることは勿論である。
【００２６】
図１乃至図１８は、本発明の一実施形態を示すものであり、図１は車両乗降補助装置の車両における取付位置を示す説明図、図２は図１に示す車両を車両左後方から見た図、図３は乗降用ステップ装置の斜視図、図４は乗降用ステップ装置のアクチュエータの一部断面を含む側面図、図５は乗降用ステップ装置のスライダおよびレールの構成を示す説明図、図６は乗降用ステップ装置の動作説明図、図７は乗降用グリップ装置の正面図、図８は図７におけるＡ−Ａから見た矢視図、図９は乗降用グリップ装置のスライダ部の構成を示す要部拡大図、図１０は図９のＢ−Ｂ方向から見た矢視図、図１１は乗降用ステップ装置の車両における配置および動作説明図、図１２は乗降用グリップ装置の車両における配置および動作説明図、図１３は車両用乗降補助装置の接続構成を示すブロック図、図１４は昇降スイッチの構成を示す斜視図、図１５，図１６は車両用乗降補助装置を用いて搭乗者が乗車する様子を示す説明図、図１７，図１８は車両用乗降補助装置を用いて搭乗者が降車する様子を示す説明図である。
【００２７】
図１３において、符号Ｓは、本発明の一実施形態に係る車両用乗降補助装置である。この車両用乗降補助装置Ｓは、ＳＵＶ（スポーツ・ユーティリティ・ビーグル）やＲＶ（レジャー・ビーグル）といった比較的車高の高い車両に搭載されて、搭乗者の車両への乗降を補助するものである。
【００２８】
本実施形態に係る車両用乗降補助装置Ｓは、図１３に示すように、乗降用ステップ装置１と、乗降用グリップ装置１０１と、昇降操作スイッチ６０（本発明に係る操作手段に相当するもの）と、ドア開閉検出器７０と、中央制御装置８０（本発明に係る制御手段に相当するもの）と、電源供給装置９０とを主要構成とするものである。
【００２９】
（乗降用ステップ装置の構成）
はじめに、本発明の一実施形態に係る乗降用ステップ装置１の構成について説明する。本実施形態に係る乗降用ステップ装置１は、図１，図２に示すように、乗降用ステップ４０を昇降させることにより、搭乗者の足元において車両５０への乗降を補助するものである。
【００３０】
この乗降用ステップ装置１は、図３に示すように、アクチュエータ１０と、リンク機構部３０と、乗降用ステップ４０とを有して構成されている。なお、アクチュエータ１０とリンク機構３０とによって本発明に係る展開昇降駆動手段が構成されている。
【００３１】
アクチュエータ１０は、後述するリンク機構部３０を介して乗降用ステップ４０を昇降させるための動力源となるものであり、図４に示すように、モータ１１と、減速機構部１２と、スライド機構部１３とを有して構成されている。
【００３２】
モータ１１は、例えば、ＤＣブラシレスモータや、ブラシ付きモータ等で構成されており、電源供給装置（図１３参照）から電源供給されることにより、回転軸１１ａを正逆方向に切り替えて回転することができるように構成されている。
【００３３】
減速機構部１２は、モータ１１の回転を減速させながら後述するボールネジ１９に伝達するためのものであり、ギアハウジング１４と、ピニオンギア１５と、第一減速ギア１６と、第二減速ギア１７とを有して構成されている。
【００３４】
ギアハウジング１４の内側には、空間部１４ａが形成されており、この空間部１４ａ内に、各ギア１５，１６，１７がそれぞれ歯合された状態で回転可能に配置されている。
【００３５】
そして、ピニオンギア１５は、回転軸１１ａの先端部に固定され、第二減速ギア１７の出力軸には、後述するボールネジ１９が一体に配設されている。
【００３６】
スライド機構部１３は、モータ１１による減速機構部１２の回転駆動を直線駆動に変換するためのものであり、箱状のボールネジハウジング１８と、ボールネジ１９と、スライダ２０とを有して構成されている。
【００３７】
ボールネジ１９は、本乗降用ステップ装置１を後述する車両５０の所定箇所に配設した際に、車両５０の略水平方向（車両横方向）に沿って延びるように形成されている。
【００３８】
スライダ２０は、スライダ本体２１と、スライダハウジング２２と、を有して構成されている。スライダ本体２１の中央部分には、ボールネジ１９の回転軸方向に沿ってネジ穴２１ａが形成されており、このネジ穴２１ａにボールネジ１９が螺入されることにより、スライダ２０がボールネジ１９の回動に伴ってスライドするようになっている。
【００３９】
スライド機構部１３には、スライダ２０のスライド方向に沿って、スライド案内部材としてのレール部材２３が設けられ、スライダ本体２１には、レール部材２３が挿入可能な溝部２４が形成されている。
【００４０】
そして、図５に示すように、溝部２４内にレール部材２３が係合されることによって、スライダ本体２１がレール部材２３によって支持されながら、スライダ２０全体がスライド可能になっている。
【００４１】
このようにすると、レール部材２５によってスライダ２０の支持剛性、特に、ボールネジ１９の長手方向と垂直な方向に沿って働く回転モーメントに対する支持剛性を高めることができるので、図３に示す乗降用ステップ４０に荷重が掛かることにより、リンク機構部３０を介してスライダ２０に回転モーメントが作用しても、スライダ２０を円滑にスライドさせることが可能となる。
【００４２】
そして、図３に示すシャフト３３ａに形成されたピン３６ａは、図４に示すスライダハウジング２２の側面部２２ａにおけるボールネジ１９よりも鉛直上側部分に形成された図示しないピン挿通穴に挿入固定されている。
【００４３】
また、図３に示すシャフト３４ａに形成されたピン３７ａは、スライダハウジング２２の側面部２２ａにおけるボールネジ１９よりも鉛直下側部分に形成された図示しないピン挿通穴に挿入固定されている。
【００４４】
なお、図４において図示していないが、図３に示すシャフト３３ｂに形成されたピン３６ｂは、図４に示すスライダハウジング２２の側面部２２ａとは反対側の側面部（図４の紙面裏側の側面部）におけるボールネジ１９よりも鉛直上側部分に形成されたピン挿通穴に挿入固定されている。
【００４５】
また、図３に示すシャフト３４ａに形成されたピン３７ａは、図４に示すスライダハウジング２２の側面部２２ａとは反対側の側面部（図４の紙面裏側の側面部）におけるボールネジ１９よりも鉛直下側部分に形成されたピン挿通穴に挿入固定されている。
【００４６】
ボールネジハウジング１８の上面部所定箇所には、図４に示すように、スライダ２０の位置を検出するための第１位置検出器７１、第２位置検出器７２、第３位置検出器７３が配設されている。
【００４７】
この第１位置検出器７１、第２位置検出器７２、第３位置検出器７３は、ローラプランジャタイプの接点スイッチで構成されており、各スイッチには、スライダハウジング２２と接触可能なローラが設けられている。
【００４８】
そして、第１位置検出器７１、第２位置検出器７２、第３位置検出器７３では、各スイッチに設けられた上記ローラがスライダハウジング２２の一部と接触することによりスイッチオンとなり、中央制御装置８０（図１３参照）に位置検出信号を出力することができるようになっている。
【００４９】
このように、第１位置検出器７１、第２位置検出器７２、第３位置検出器７３を設けることにより、スライダ２０の位置を検出することが可能となり、乗降用ステップ４０を確実に格納、展開、昇降させることが可能となる。
【００５０】
なお、第１位置検出器７１、第２位置検出器７２、第３位置検出器７３は、ローラプランジャタイプの接点スイッチの他にも、ローラレバータイプの接点スイッチや、レバータイプの接点スイッチで構成されていても良い。
【００５１】
図３に示すリンク機構部３０は、アクチュエータ１０による直線駆動力を乗降用ステップ４０に伝達するためのものであり、上アーム３１ａ，３１ｂと、下アーム３２ａ，３２ｂと、シャフト３３ａ，３３ｂ，３４ａ，３４ｂと、支持部としてのローラ３５ａ，３５ｂとを有して構成されている。
【００５２】
上アーム３１ａ，３１ｂは、断面四角状の細長い板状体で形成されており、ボールネジ１９の軸方向に沿って形成された水平部Ａと、この水平部Ａから乗降用ステップ４０側へ傾斜して形成された傾斜部Ｂとを有して構成されている。
【００５３】
上アーム３１ａ，３１ｂの乗降用ステップ４０側の端部は、後述する乗降用ステップ４０に配設された上ヒンジ４４ａ，４４ｂにそれぞれ回動可能に固定されており、上アーム３１ａ，３１ｂの乗降用ステップ４０とは反対側の端部は、上アーム３１ａ，３１ｂの延設方向と垂直な方向に延びるシャフト３３ａ，３３ｂによってそれぞれ回動可能に固定されている。
【００５４】
シャフト３３ａ，３３ｂのアクチュエータ１０側の端部には、互いに向き合うようにピン３６ａ，３６ｂが形成されており、このピン３６ａ，３６ｂは、上述のように、図４に示すスライダハウジング２２の側面部のボールネジ１９よりも上側部分に形成された図示しないピン挿通穴にそれぞれ挿入固定されている。
【００５５】
下アーム３２ａ，３２ｂは、断面四角状の細長い板状体で形成されており、ボールネジ１９の軸方向に沿って形成された中央水平部Ｃと、この中央水平部Ｃからスライダ２０側へ傾斜して形成された第一傾斜部Ｄと、中央水平部Ｃから乗降用ステップ４０側へ傾斜して形成された第二傾斜部Ｅと、を有して構成されている。
【００５６】
下アーム３２ａ，３２ｂの乗降用ステップ４０側の端部は、後述する乗降用ステップ４０に配設された下ヒンジ４５ａ，４５ｂにそれぞれ回動可能に固定されており、下アーム３２ａ，３２ｂの乗降用ステップ４０とは反対側の端部は、下アーム３２ａ，３２ｂの延設方向と垂直な方向に延びるシャフト３４ａ，３４ｂによってそれぞれ回動可能に固定されている。
【００５７】
シャフト３４ａ，３４ｂのアクチュエータ１０側の端部には、互いに向き合うようにピン３７ａ，３７ｂが形成されており、このピン３７ａ，３７ｂは、上述のように、図４に示すスライダハウジング２２の側面部のボールネジ１９よりも下側部分に形成された図示しないピン挿通穴にそれぞれ挿入固定されている。
【００５８】
ローラ３５ａ，３５ｂは、下アーム３２ａ，３２ｂの延設方向と垂直な方向に延びるピン３８ａ，３８ｂによってそれぞれ回転可能に支持されており、このピン３８ａ，３８ｂは、ボールネジハウジング１８における乗降用ステップ４０側の端部の下側部分にそれぞれ固定されている。
【００５９】
ローラ３５ａの両方の円形側面部には、下アーム３２ａの脱落を防止するために、ローラ本体よりも大きな外径からなる円形壁状のガイド部３９ａが設けられており、このガイド部３９ａの間で周方向に沿って形成された溝状の部分に、下アーム３２ａが入り込むようにして移動可能に支持されている。
【００６０】
同様に、ローラ３５ｂの両方の円形側面部には、下アーム３２ｂの脱落を防止するために、ローラ本体よりも大きな外径からなる円形壁状のガイド部３９ｂが設けられており、このガイド部３９ｂの間で周方向に沿って形成された溝状の部分に、下アーム３２ｂが入り込むようにして移動可能に支持されている。
【００６１】
乗降用ステップ４０は、搭乗者の足を載置するためのものであって、搭乗者の足の載置に適した広さからなる乗降用ステップ面４１と、この乗降用ステップ面４１の車両外側部分を保護するガードパイプ４２と、乗降用ステップ面４１のアクチュエータ側部分に配設された側面板４３とを有して構成されている。
【００６２】
側面板４３の鉛直方向上側の部分には、上ヒンジ４４ａ，４４ｂが配設されており、側面板４３の鉛直方向下側の部分には、下ヒンジ４５ａ，４５ｂが配設されている。
【００６３】
そして、上述のように、上ヒンジ４４ａ，４４ｂに上アーム３１ａ，３１ｂが接続され、下ヒンジ４５ａ，４５ｂに下アーム３２ａ，３２ｂが接続されることにより、乗降用ステップ４０がリンク機構部３０に対して回動可能になっている。
【００６４】
（乗降用ステップ装置の各部動作機能）
次に、図６を参照しながら、上記構成からなる乗降用ステップ装置１の各部動作機能について説明する。
【００６５】
なお、以下の説明では、図６に示す側面図の符号表現上、乗降用ステップ装置１における図示された部材のみに着目するが、不図示の部材は図示された部材と同様な動作機能を有することとする（例えば、図６に図示されていない上アーム３１ｂの動作機能に関する説明をしないが、上アーム３１ｂは、図６に図示された上アーム３１ａと同じ動作機能を有する）。
【００６６】
また、図６に示す上欄のように、乗降用ステップ４０が乗降用ステップ装置１本体側に引き寄せられている状態を、以下「格納」状態といい、図６に示す中欄のように、乗降用ステップ４０が乗降用ステップ装置１の水平方向にスライドしている状態を、以下「展開」状態といい、図６に示す下欄のように、乗降用ステップ４０が乗降用ステップ装置１の下方に移動している状態を、以下「降下」状態という。
【００６７】
図６の上欄に示す「格納」状態にある乗降用ステップ装置１においては、スライダ２０がボールネジ１９のギアハウジング１４側の部分に位置しており、これにより、第１位置検出器７１がスイッチオンとなり、装置全体が無作動状態にある。
【００６８】
そして、上記のように、スライダ２０がボールネジ１９のギアハウジング１４側の部分に位置しているとき、下アーム３２ａの中央水平部Ｃがローラ３５ａに支えられるようになっている。
【００６９】
これにより、下アーム３２ａの第二傾斜部Ｅが斜め上方に向けられ、乗降用ステップ４０全体がボールネジハウジング１８に形成された側面１８ａの真横位置まで持ち上げられている。
【００７０】
このとき、上アーム３１ａの水平部Ａは、ボールネジ１９の回転軸線と平行になるように保たれており、上アーム３１ａの傾斜部Ｂが乗降用ステップ４０の斜め上方に向けられるようになっている。
【００７１】
これにより、乗降用ステップ４０に配設された側面板４３の上側の部分が、上アーム３１ａに連結された上ヒンジ４４ａを介してボールネジハウジング１８側へ引き寄せられ、乗降用ステップ４０の乗降用ステップ面４１が水平に保たれている。
【００７２】
そして、電源供給装置（図１３参照）からモータ１１に所定の電圧を印加すると、モータ１１の回転力が各ギア１５，１６，１７を介してボールネジ１９に伝達され、スライダ２０が乗降用ステップ４０側に向けて移動する。
【００７３】
図６に示す中欄は、スライダ２０が、上欄に示す位置から乗降用ステップ４０側に向けて移動し、ボールネジ１９の中央部よりもややギアハウジング１４側の部分に位置している状態を示している。
【００７４】
図６の上欄，中欄に示すように、スライダ２０がボールネジ１９のギアハウジング１４側の位置から、ボールネジ１９の中央部よりもややギアハウジング１４側の位置までスライドする間は、下アーム３２ａの中央水平部Ｃがローラ３５ａに支えられるようになっている。
【００７５】
これにより、乗降用ステップ４０は、スライダ２０の動きに合わせて、Ｘ１方向へスライドすることができる。なお、スライダ２０は、第２位置検出器７２がスイッチオンとなったところで停止する。
【００７６】
図６の下欄は、スライダ２０が、中欄に示す位置から乗降用ステップ４０側に向けてさらに移動し、ボールネジ１９の最も乗降用ステップ４０側の部分に位置している状態を示している。
【００７７】
図６の中欄，下欄に示すように、スライダ２０がボールネジ１９の中央部よりもややギアハウジング１４側の位置から、ボールネジ１９の最も乗降用ステップ４０側に近い位置までスライドする間は、下アーム３２ａの第一傾斜部Ｄがローラ３５ａに支えられるようになっている。
【００７８】
そして、スライダ２０が乗降用ステップ４０側へ移動するに従って、乗降用ステップ４０を含めたリンク機構部３０が移動し、これにより、乗降用ステップ４０を含めたリンク機構部３０の重心Ｇは、ローラ３５ａよりも車体下方側、すなわちボールネジハウジング１８とは反対側へ徐々に移行する。
【００７９】
ここで、下アーム３２ａは、第一傾斜部Ｄがローラ３５ａに支えられると共に、第一傾斜部Ｄが中央水平部Ｃに対して傾斜した構成となっている。また、上アーム３１ａおよび下アーム３２ａは、いずれも一端がスライダ２０に対して回動可能に構成され、他端が乗降用ステップ４０に対して回動可能に構成されている。
【００８０】
従って、乗降用ステップ４０を含めたリンク機構部３０の重心Ｇが、ローラ３５ａよりも車体下方側、すなわちボールネジハウジング１８とは反対側へ移行するに従って、リンク機構部３０全体がボールネジハウジング１８の長手方向軸線に対して徐々に傾斜していくことになる。
【００８１】
そして、図６の下欄に示すように、スライダ２０がボールネジ１９に沿って移動し、ボールネジ１９の端部位置に到達したときには、リンク機構部３０全体がボールネジハウジング１８の長手方向軸線に対して大きく傾斜し、これにより、乗降用ステップ４０が最も低い位置に移動される。なお、スライダ２０は、第３位置検出器７３がスイッチオンとなったところで停止する。
【００８２】
このように、本実施形態に係る乗降用ステップ装置１では、乗降用ステップ４０が、リンク機構部３０に支えられながら、その自重により、Ｚ１方向へ下降するように構成されている。
【００８３】
また、上アーム３１ａには、上述のように、水平部Ａに対して傾斜する傾斜部Ｂが形成されているので、乗降用ステップ４０の下降中においても、乗降用ステップ４０に配設された側面板４３の上側の部分が、上アーム３１ａに連結された上ヒンジ４４ａを介してボールネジハウジング１８側へ引き寄せられるようなっている。
【００８４】
これにより、乗降用ステップ４０の下降中においても、乗降用ステップ４０の乗降用ステップ面４１は水平に保たれるようになっている。
【００８５】
一方、降下した乗降用ステップ４０を上昇させるためには、モータ１１を、乗降用ステップ４０を下降させたときとは反対周りに回転駆動するように制御すればよい。
【００８６】
このように、モータ１１を反対周りに回転駆動させることにより、ボールネジ１９も、乗降用ステップ４０を下降させたときとは反対周りに回転し、これにより、スライダ２０がギアハウジング１４側に移動する。
【００８７】
そして、スライダ２０がギアハウジング１４側に移動するに従って、傾斜していたリンク機構部３０が徐々に水平な状態になり、これにより、乗降用ステップ４０がＺ２方向へ上昇される。
【００８８】
このとき、上アーム３１ａの傾斜部Ｂによって、乗降用ステップ４０に配設された側面板４３の上側の部分が、上アーム３１ａに連結された上ヒンジ４４ａを介してボールネジハウジング１８側へ引き寄せられるので、乗降用ステップ４０の上昇中においても、乗降用ステップ４０の乗降用ステップ面４１は水平に保たれている。
【００８９】
そして、図６の下欄に示すスライダ２０が、中欄に示す位置に移動したとき、リンク機構部３０が水平な状態になり、乗降用ステップ４０が最も高い位置に上昇される。なお、スライダ２０は、第２位置検出器７２がスイッチオンとなったところで停止する。
【００９０】
この状態から、さらにスライダ２０をギアハウジング１４側に移動することによって、乗降用ステップ４０は、Ｘ２方向へスライドされる。
【００９１】
そして、図６の中欄に示すスライダ２０が、上欄に示す位置に移動することにより、乗降用ステップ４０は、ボールネジハウジング１８に形成された側面１８ａの真横位置まで引き寄せられ、上記一連の動作前における元の位置に戻ることができるようになっている。なお、スライダ２０は、第１位置検出器７１がスイッチオンとなったところで停止する。
【００９２】
以上詳述した通り、本実施形態に係る乗降用ステップ装置１は、スライダ２０の水平方向への移動に応じて、乗降用ステップ４０水平方向にスライドさせることができると共に昇降させることができるようになっている。
【００９３】
なお、下アーム３２ａ，３２ｂに形成された中央水平部Ｃ、第一傾斜部Ｄの長さは、乗降用ステップ装置１が配設される車両の車高や形状等に応じて自在に変更することが可能である。
【００９４】
すなわち、下アーム３２ａ，３２ｂの中央水平部Ｃの長さを長くすることにより、乗降用ステップ４０の水平方向へのスライド量を大きくすることが可能であり、下アーム３２ａ，３２ｂの第一傾斜部Ｄの長さを長くすることにより、乗降用ステップ４０の鉛直方向へのリフト量を大きくすることが可能である。
【００９５】
（乗降用グリップ装置の構成）
次に、本発明の一実施形態に係る乗降用グリップ装置１０１の構成について説明する。本実施形態に係る乗降用グリップ装置１０１は、図１，図２に示すように、乗降用グリップ１３０を車両の高さ方向にスライドさせることにより、搭乗者の手元において車両への乗降を補助するものである。
【００９６】
この乗降用グリップ装置１０１は、図７，図８に示すように、モータ１１０と、スライド機構部１２０と、乗降用グリップ１３０とを有して構成されている。なお、モータ１１０とスライド機構部１２０とによって本発明に係るスライド駆動手段が構成されている。
【００９７】
モータ１１０は、スライド機構部１２０を介して乗降用グリップ１３０を車両５０の高さ方向（上下方向）に上下動させるための動力源となるものである。このモータ１１０は、例えば、減速ギアを内蔵したブラシ付きモータで構成されており、電源供給装置９０（図１３参照）から電源供給されることにより、回転軸１１１を正逆方向に切り替えて回転することができるように構成されている。
【００９８】
モータ１１０は、図７，図８に示すように、モータブラケット１１２により、スライド機構部１２０に設けられた本体１２１の一端部に固定されている。
【００９９】
スライド機構部１２０は、モータ１１０による回転駆動を直線駆動に変換するためのものであり、図９，図１０に示すように、本体１２１と、ボールネジ１２２と、ナット１２３ａ，１２３ｂと、スライダ１２４と有して構成されている。
【０１００】
ナット１２３ａ，１２３ｂは、ボールネジ１２２にそれぞれ螺合されると共に、スライダ１２４のスライダハウジング１２７内に回動不能となるように一体的に固定されている。
【０１０１】
ボールネジ１２２のモータ１１０と反対側の端部は、図７，図８に示すように、軸受部１２５によって軸支されており、また、ボールネジ１２２のモータ１１０側の端部は、ジョイント１２６によってモータ１１０の回転軸１１１に接続されている。これにより、ボールネジ１２２は、モータ１１０の回転駆動に伴って回転することができるようになっている。
【０１０２】
スライド機構部１２０の本体１２１には、長手方向に沿って一対のレール１２８が配設されており、スライダ１２４には、図９，図１０に示すように、この一対のレール１２８に摺動可能に係合されるガイド部１２９が配設されている。
【０１０３】
そして、スライダ１２４のガイド部１２８がレール１２７に摺動可能に係合された状態で、ボールネジ１２２が回転することにより、スライダ１２４が、本体１２１の長手方向に沿ってスライドするようになっている。
【０１０４】
本体１２１の両端側には、図７，図８に示すように、第１位置検出器１４０，第２位置検出器１４１が配設されている。この第１位置検出器１４０および第２位置検出器１４１は、例えば、ローラプランジャタイプの接点スイッチで構成されている。
【０１０５】
そして、第１位置検出器１４０は、乗降用グリップ１３０が最もモータ１１０側（最下部）に位置しているときにスイッチオンとなり、第２位置検出器１４１は、乗降用グリップ１３０が最も軸受部１２５側（最上部）に位置しているときにスイッチオンとなるように配置されている。
【０１０６】
また、第１位置検出器１４０および第２位置検出器１４１は、それぞれスイッチオンとなったときに、中央制御装置８０（図１３参照）に位置検出信号を出力することができるように構成されている。
【０１０７】
乗降用グリップ１３０は、搭乗者が乗降する際の補助をするためのものであり、搭乗者が手で握り易いような形状からなる断面略円形状の乗降用グリップ体１３１を有して構成されている。
【０１０８】
乗降用グリップ体１３１の両端は、図７に示すように、それぞれ湾曲して固着部１３２によってブラケット１３３に一体的に固定されており、このブラケット１３３は、固着部１４４によってスライダ１２４と一体的に固定されている。
【０１０９】
このようにして、乗降用グリップ１３０がスライダ１２４に一体的に固定されることにより、スライダ１２４の移動に伴い、乗降用グリップ１３０がスライド機構部１２０上を移動することができるようになっている。
【０１１０】
なお、詳細は後述するが、乗降用グリップ１３０は、スライド機構部１２０よりも室内側に配設されると共に、図８に示すように、フロントピラー５６に配設されたトリム部材５７を介してスライダ１２４に接続されるようになっている。
【０１１１】
（車両への取り付け位置）
次に、図１，図２，図１２，図１３を参照しながら、本実施形態に係る車両用乗降補助装置の構成要素である乗降用ステップ装置１および乗降用グリップ装置１０１の車体への取り付け位置について、車両５０の各部構成と共に説明する。
【０１１２】
図１，図２に示す符号５０は、本実施形態に係る車両用乗降補助装置Ｓが取り付けられた車両を示している。この車両５０は、例えば、オフロード走行などを考慮した貨客用型の四輪駆動車であって、車両フロアの高さ（地面から車両フロアまでの高さ）が、セダンタイプ等の一般乗用車に比べて高い位置に設定されている。
【０１１３】
車両５０の側面には、ドア５１が配設されており、このドア５１を開閉することにより、搭乗者がドア開口部（乗降口）５２より乗降車することができるようになっている。
【０１１４】
車両５０のドア５１が位置する床面裏側の部分、すなわち、図１１に示す車体底部５３には、車両５０のシャーシと一体となるように乗降用ステップ装置１が配設されており、ドア開口部５２の足元部分に、乗降用ステップ４０が位置するようになっている。
【０１１５】
ここで、乗降用ステップ４０は、図１１に示すように、格納した状態では、車両５０の側面部５４よりも車両横方向外側へ突出しないようになっている。
【０１１６】
このとき、乗降用ステップ４０よりも上側の部分には、車両５０に形成された凹部５５が位置するようになっており、乗降用ステップ４０が格納した状態であっても、凹部５５を通じて搭乗者が乗降用ステップ面４１に足を載せることができるようになっている。
【０１１７】
また、乗降用ステップ４０は、最も車両横方向へスライドした状態、すなわち、展開した状態では、車両５０の側面部５４よりも車両横方向外側へ突出するようになっている。このとき、乗降用ステップ４０の高さ位置は、上述の格納状態にあるときと変わらないようになっている。
【０１１８】
さらに、乗降用ステップ４０は、最も降下した状態では、地面に接するようになっている。このとき、乗降用ステップ４０は、上述の展開状態にあるときよりも僅かに車両横方向外側に位置するようになっている。
【０１１９】
一方、乗降用グリップ装置１０１は、図１２に示すように、車両５０のフェンダとルーフとを繋ぐフロントピラー５６（本発明に係る躯体の一例）にその長手方向に沿うように一体的に固定されている。なお、図１２は、車両５０の室内から図１に示す車両５０の左前方のフロントピラー５６を見た図である。
【０１２０】
フロントピラー５６の室内側には、例えば、樹脂製のトリム部材５７が被せられている。乗降用グリップ装置１０１の本体部、すなわち、モータ１１０とスライド機構部１２０（いずれも図８参照）は、このトリム部材５７によって覆われるようになっており、室内において目立たないようになっている。
【０１２１】
また、トリム部材５７には、スリット５８が設けられており、乗降用グリップ１３０は、図８に示すように、トリム部材５７に形成されたスリット５８を介してスライダ２４に接続されている。
【０１２２】
そして、乗降用グリップ装置１０１は、スライド可能範囲Ｒ内において、乗降用グリップ１３０をフロントピラー５６の長手方向に沿わせてスライドできるようになっている。
【０１２３】
（周辺装置の構成）
次に、図１３を参照しながら、本実施形態に係る車両において、乗降用ステップ装置１および乗降用グリップ装置１０１を動作させるための周辺装置について説明する。
【０１２４】
図１３に示すように、本実施形態に係る車両には、乗降用ステップ装置１および乗降用グリップ装置１０１を動作させる装置として、昇降操作スイッチ６０と、ドア開閉検出器７０と、中央制御装置８０と、電源供給装置９０とが設けられている。
【０１２５】
昇降操作スイッチ６０は、図１４に示すように、主電源スイッチ６１と、操作レバー６２と、を有して構成され、主電源スイッチ６１をＯＮにすることにより、操作レバー６２の操作が可能な状態になるように構成されている。
【０１２６】
この昇降操作スイッチ６０は、図２に示すように、例えば、センターピラー５８に配設され、搭乗者によって操作可能になっている。なお、昇降操作スイッチ６０は、ドア開口部５２付近であれば、センターピラー５８以外に配設されても良い。
【０１２７】
また、昇降操作スイッチ６０は、操作レバー６２が上側へ操作されることにより、ＵＰ操作信号を中央制御装置８０に出力すると共に、操作レバー６２が下側へ操作されることにより、ＤＯＷＮ操作信号を中央制御装置８０に出力するように構成されている。
【０１２８】
ドア開閉検出器７０は、図２に示すように、車両５０のドア５１とドア開口部５２との間に配設され、搭乗者によるドア５１の開閉を検出することができるように構成されている。
【０１２９】
すなわち、ドア開閉検出器７０は、搭乗者によってドア５１が開けられたことを検出してドア開信号（例えば、ＨＩＧＨ信号）を中央制御装置８０に出力すると共に、搭乗者によってドア５１が閉められたことを検出してドア閉信号（例えば、ＬＯＷ信号）を中央制御装置８０に出力するように構成されている。
【０１３０】
中央制御装置８０は、ＣＰＵ等を備えた演算回路で構成され、昇降操作スイッチ６０、ドア開閉検出器７０、第１位置検出器７１、第２位置検出器７２、第３位置検出器７３、第１位置検出器１４０、第２位置検出器１４１からの出力信号を検出することにより、モータ駆動に関する信号を電源供給装置９０に出力することができるように構成されている。
【０１３１】
なお、中央制御装置８０は、車両５０に配設された車両全体を制御するための車両制御装置（不図示）に一体的に組み込まれていても良い。
【０１３２】
電源供給装置９０は、中央制御装置８０から出力されたモータ駆動に関する信号を検出して、車両５０に配設されたバッテリ等から乗降用ステップ装置１のモータ１１および乗降用グリップ装置１０１のモータ１１０へ所定の電力を供給することができるように構成されている。
【０１３３】
（乗降車する際の動作）
次に、図１５乃至図１８を参照しながら、搭乗者が車両へ乗降する際における車両用乗降補助装置の動作について説明する。
【０１３４】
なお、図１５，図１６は、搭乗者Ｐが車両５０へ乗車する様子を連続的に示した図であり、図１７，図１８は、搭乗者Ｐが車両５０から降車する様子を連続的に示した図である。
【０１３５】
はじめに、図１５，図１６を参照しながら、搭乗者Ｐが車両へ乗車する際の車両用乗降補助装置の動作について説明する。
【０１３６】
図１５（ａ），（ｂ）に示すように、車両５０へ乗車するために、搭乗者Ｐが車外からドア５１を開けると、ドア開閉検出器７０によりドア５１が開いたことが検出され、図１３に示すドア開閉検出器７０から中央制御装置８０にドア開信号が出力される。
【０１３７】
中央制御装置８０は、ドア開閉検出器７０から出力されたドア開信号を検出すると、電源供給装置９０に乗降用ステップ展開命令信号を出力する。
【０１３８】
電源供給装置９０は、中央制御装置８０から出力された乗降用ステップ展開命令信号を検出すると、所定の極性の電圧をモータ１１に印加する。
【０１３９】
これにより、モータ１１（図６の上欄，中欄参照）が回転し、乗降用ステップ４０が、図１５（ｂ）の一点鎖線で示す位置まで車両５０の横方向に展開する。
【０１４０】
このとき、モータ１１は、スライダ２０（図６の中欄参照）の一部が第２位置検出器７２に接触し、この第２位置検出器７２がスイッチオンとなったところで停止する。
【０１４１】
そして、図１５（ｂ）に示すように、搭乗者Ｐが昇降操作スイッチ６０を「ＤＯＷＮ」方向へ操作すると、図１３に示す中央制御装置８０にＤＯＷＮ操作信号が出力される。
【０１４２】
中央制御装置８０は、昇降操作スイッチ６０から出力されたＤＯＷＮ操作信号を検出すると、電源供給装置９０に乗降用ステップ下降命令信号を出力すると共に、乗降用グリップ下降命令信号を出力する。
【０１４３】
電源供給装置９０は、中央制御装置８０から出力された乗降用ステップ下降命令信号および乗降用グリップ下降命令信号を検出すると、所定の極性の電圧をモータ１１およびモータ１１０に印加する。
【０１４４】
これにより、モータ１１（図６の中欄，下欄参照）が回転して、図１５（ｂ）に示すように、乗降用ステップ４０が地面に接するまで下降する。
【０１４５】
また、これと同時に、モータ１１０（図７参照）が回転して、図１５（ｂ）に示すように、乗降用グリップ１３０がフロントピラー５６の下側へスライドする。
【０１４６】
ここで、乗降用ステップ４０は、図６の下欄に示すように、アクチュエータ１０の駆動力によって強制的に下降されるのではなく、その自重によって下降することができる。
【０１４７】
従って、乗降用ステップ４０と地面との間に障害物等（例えば、搭乗者の足や荷物等）が挟まった場合でも、この障害物等にアクチュエータ１０の駆動力が作用してしまうことがない。
【０１４８】
また、乗降用ステップ４０と地面との間に障害物等が挟まった状態で、アクチュエータ１０が作動しても、アクチュエータ１０には乗降用ステップ４０からの反力等が作用することがないので、アクチュエータ１０の破損を防止することができる。
【０１４９】
なお、モータ１１（図６の下欄参照）は、スライダ２０の一部が第３位置検出器７３に接触し、この第３位置検出器７３がスイッチオンとなったところで停止する。また、モータ１１０（図７参照）は、乗降用グリップ１３０の一部が第１位置検出器１４０に接触し、この第１位置検出器１４０がスイッチオンとなったところで停止する。
【０１５０】
そして、図１５（ｃ）に示すように、乗降用ステップ４０が地面に接するまで降下した状態では、地面と乗降用ステップ４０との間に段差が生じていないので、搭乗者Ｐは、乗降用ステップ４０に容易に移り乗ることができる。
【０１５１】
また、乗降用グリップ１３０がフロントピラー５６の下側に位置しているので、搭乗者Ｐが身長の低い人である場合でも、乗降用グリップ１３０に手が届き、体重を支えるようにすることができる。
【０１５２】
そして、図１５（ｃ）に示すように、搭乗者Ｐが乗降用グリップ１３０に掴まりながら乗降用ステップ４０に乗った状態で、昇降操作スイッチ６０を「ＵＰ」方向へ操作すると、図１３に示す中央制御装置８０にＵＰ操作信号が出力される。
【０１５３】
中央制御装置８０は、昇降操作スイッチ６０から出力されたＵＰ操作信号を検出すると、電源供給装置９０に乗降用ステップ上昇命令信号を出力すると共に、乗降用グリップ上昇命令信号を出力する。
【０１５４】
電源供給装置９０は、中央制御装置８０から出力された乗降用ステップ上昇命令信号および乗降用グリップ上昇命令信号を検出すると、乗降用ステップ４０を下降させたときと反対の極性の電圧をモータ１１に印加すると共に、乗降用グリップを下降させたときと反対の極性の電圧をモータ１１０に印加する。
【０１５５】
これにより、モータ１１（図６の下欄参照）が、乗降用ステップ４０が下降するときの回転方向と反対方向へ回転して、図１６（ｄ）に示すように、乗降用ステップ４０が上昇する。
【０１５６】
また、これと同時に、モータ１１０（図７参照）が、乗降用グリップ１３０が下方へスライドするときの回転方向と反対方向へ回転して、図１６（ｄ）に示すように、乗降用グリップ１３０がフロントピラー５６の上側にスライドする。
【０１５７】
ここで、モータ１１（図６の下欄，中欄参照）は、スライダ２０の一部が第２位置検出器７２に接触し、この第２位置検出器７２がスイッチオンとなったところで停止する。また、モータ１１０（図７参照）は、乗降用グリップ１３０の一部が第２位置検出器１４１に接触し、この第２位置検出器１４１がスイッチオンとなったところで停止する。
【０１５８】
これにより、乗降用ステップ４０が、ドア開口部５２に隣接するように車両５０の水平方向外側へ展開した状態で停止し、乗降用グリップ１３０は、フロントピラー５６の上部で停止する。
【０１５９】
そして、図１６（ｄ），（ｅ）に示すように、乗降用ステップ４０が上昇して停止している状態では、乗降用ステップ４０とドア開口部５２の床面との間に段差が生じないようになっているので、搭乗者Ｐは、車内に容易に乗り込むことができる。また、乗降用グリップ１３０がフロントピラー５６の上側に位置しているので、車内に乗り込む際に手で体重を支えるようにすることができる。
【０１６０】
そして、図１６（ｅ），（ｆ）に示すように、搭乗者Ｐが座席に腰掛けた状態でドア５１を閉めると、ドア開閉検出器７０によりドア５１が閉まったことが検出され、図１３に示すドア開閉検出器７０から中央制御装置８０にドア閉信号が出力される。
【０１６１】
中央制御装置８０は、ドア開閉検出器７０から出力されたドア閉信号を検出すると、電源供給装置９０に乗降用ステップ格納命令信号を出力する。
【０１６２】
電源供給装置９０は、中央制御装置８０から出力された乗降用ステップ格納命令信号を検出すると、乗降用ステップ展開命令信号を検出したときと反対の極性の電圧をモータ１１に印加する。
【０１６３】
これにより、モータ１１（図６の中欄，上欄参照）が回転し、図１６（ｆ）に示すように、乗降用ステップ４０が、一点鎖線で示す位置から車両５０の横方向内側へスライドするようにして格納される。このとき、乗降用ステップ４０は、車両５０の側面部よりも横方向外側へ突出しないように格納される。
【０１６４】
また、車両走行時においては、乗降用グリップ１３０がフロントピラー５６の上側に位置しているので、運転者（不図示）の視界に入らないようにすることが可能である。
【０１６５】
このように、乗降用ステップ４０を昇降させると共に、乗降用グリップ１３０をスライドさせることにより、搭乗者Ｐの乗車を補助することが可能である。
【０１６６】
なお、図示しないランプや音声装置を車両５０に配設し、乗降用ステップ４０および乗降用グリップ１３０が動作していることを報知するように構成されていることが望ましい。このようにしておくと、乗降用ステップ４０および乗降用グリップ１３０の動作状態を搭乗者Ｐが認識することができる。
【０１６７】
また、乗降用ステップ４０が格納していない状態、すなわち、展開している状態や、下降している状態では車両５０を発進させないように、ランプや音声装置などにより警告報知するように構成されていることが望ましい。
【０１６８】
次に、図１７，図１８を参照しながら、搭乗者Ｐが車両から降車する際の車両用乗降補助装置の動作について説明する。
【０１６９】
図１７（ｇ）に示すように、搭乗者が車両５０に乗車している状態では、乗降用ステップ４０は、車両５０の側面部よりも車両横方向内側へ格納されており、乗降用グリップ１３０は、フロントピラー５６の上側に位置している。
【０１７０】
そして、図１７（ｈ）に示すように、搭乗者Ｐが降車するために車内からドア５１を開けると、ドア開閉検出器７０によりドア５１が開いたことが検出され、図１３に示すドア開閉検出器７０から中央制御装置８０にドア開信号が出力される。
【０１７１】
中央制御装置８０は、ドア開閉検出器７０から出力されたドア開信号を検出すると、電源供給装置９０に乗降用ステップ展開命令信号を出力する。
【０１７２】
電源供給装置９０は、中央制御装置８０から出力された乗降用ステップ展開命令信号を検出すると、所定の極性の電圧をモータ１１に印加する。
【０１７３】
これにより、モータ１１（図６の上欄，中欄参照）が回転し、図１７（ｈ）に示すように、乗降用ステップ４０が車両５０の横方向に展開する。
【０１７４】
このように、乗降用ステップ４０が車両５０の外側に展開されるので、搭乗者Ｐは足を大きく伸ばさないでも、車内から乗降用ステップ面４１に簡単に乗り移ることが可能である。
【０１７５】
なお、モータ１１は、スライダ２０（図６の中欄参照）の一部が第２位置検出器７２に接触し、この第２位置検出器７２がスイッチオンとなったところで停止する。
【０１７６】
そして、図１７（ｉ）に示すように、搭乗者Ｐが乗降用グリップ１３０に掴まりながら乗降用ステップ４０に乗った状態で、昇降操作スイッチ６０を「ＤＯＷＮ」方向へ操作すると、図１３に示す中央制御装置８０に操作信号が出力される。
【０１７７】
中央制御装置８０は、昇降操作スイッチ６０から出力されたＤＯＷＮ操作信号を検出すると、電源供給装置９０に乗降用ステップ下降命令信号を出力すると共に、乗降用グリップ下降命令信号を出力する。
【０１７８】
電源供給装置９０は、中央制御装置８０から出力された乗降用ステップ下降命令信号および乗降用グリップ下降命令信号を検出すると、所定の極性の電圧をモータ１１およびモータ１１０に印加する。
【０１７９】
これにより、モータ１１（図６の中欄，下欄参照）が回転して、図１８（ｊ）に示すように、乗降用ステップ４０が地面に接するまで下降する。
【０１８０】
また、これと同時に、モータ１１０（図７参照）が回転して、図１８（ｊ）に示すように、乗降用グリップ１３０がフロントピラー５６の下側へスライドする。
【０１８１】
このとき、乗降用ステップ４０は、上述のように、アクチュエータ１０（図６の中欄，下欄参照）の駆動力によって強制的に下降されるのではなく、アクチュエータ１０によって下降量を規制されながら、その自重によって下降することができるようになっている。
【０１８２】
従って、地面に凸凹があったり、地面の上に障害物等があったりしても、乗降用ステップ４０は、上記障害物等の上に接した状態で停止することができる。すなわち、アクチュエータ１０の駆動力によって乗降用ステップ４０が上記障害物等を押し退けたり、押し潰したりしないようにすることができる。
【０１８３】
また、乗降用ステップ４０と地面との間に上記障害物等が挟まった状態で、アクチュエータ１０が作動しても、アクチュエータ１０には乗降用ステップ４０からの反力等が作用することがないので、アクチュエータ１０の破損を防止することができる。
【０１８４】
なお、モータ１１（図６の下欄参照）は、スライダ２０の一部が第３位置検出器７３に接触し、この第３位置検出器７３がスイッチオンとなったところで停止する。また、モータ１１０（図７参照）は、乗降用グリップ１３０の一部が第１位置検出器１４０に接触し、この第１位置検出器１４０がスイッチオンとなったところで停止する。
【０１８５】
このように、本実施形態に係る車両用乗降補助装置Ｓでは、乗降用ステップ装置１のモータ１１と乗降用グリップ装置のモータ１１０とを独立して制御することが可能である。
【０１８６】
そして、図１８（ｋ）に示すように、乗降用ステップ４０が地面に接するまで降下するので、搭乗者Ｐは足を大きく伸ばさなくても地面に降り立つことができる。また、地面と乗降用ステップ４０との間に段差が生じないので、円滑に降車することができる。
【０１８７】
さらに、乗降用グリップ１３０がフロントピラー５６の下側へ移動しているので、大きく手を伸ばさなくても、乗降用グリップ１３０に掴まりながら降車することができる。
【０１８８】
そして、図１８（ｌ）に示すように、搭乗者Ｐが降車した後にドア５１を閉めると、ドア開閉検出器７０によりドア５１が閉まったことが検出され、図１３に示すドア開閉検出器７０から中央制御装置８０にドア閉信号が出力される。
【０１８９】
中央制御装置８０は、開閉スイッチ７０から出力されたドア閉信号を検出すると、電源供給装置９０に乗降用ステップ格納命令信号を出力すると共に、乗降用グリップ上昇命令信号を出力する。
【０１９０】
電源供給装置９０は、中央制御装置８０から出力された乗降用ステップ格納命令信号および乗降用グリップ上昇命令信号を検出すると、乗降用ステップ４０を下降させたときと反対の極性の電圧をモータ１１に印加すると共に、乗降用グリップを下降させたときと反対の極性の電圧をモータ１１０に印加する。
【０１９１】
これにより、モータ１１（図６参照）が、乗降用ステップ４０が下降するときの回転方向と反対方向へ回転する。また、これと同時に、モータ１１０（図７参照）が、乗降用グリップ１３０が下方へスライドするときの回転方向と反対方向へ回転する。
【０１９２】
そして、モータ１１（図６の上欄参照）は、スライダ２０の一部が第１位置検出器７１に接触し、この第１位置検出器７１がスイッチオンとなったところで停止する。また、モータ１１０（図７参照）は、乗降用グリップ１３０の一部が第１位置検出器１４０に接触し、この第１位置検出器１４０がスイッチオンとなったところで停止する。
【０１９３】
これにより、乗降用ステップ４０が上昇して格納され、乗降用グリップ１３０がフロントピラー５６の上側にスライドして停止する。
【０１９４】
このように、乗降用ステップ４０を昇降させると共に、乗降用グリップ１３０を車両５０の高さ方向にスライドさせることにより、搭乗者Ｐの降車を補助することが可能となる。
【０１９５】
なお、降車時においても、図示しないランプや音声装置によって、乗降用ステップ４０および乗降用グリップ１３０が動作していることを報知するように構成されていることが望ましい。
【０１９６】
また、乗降用ステップ４０が格納していない状態、すなわち、展開している状態や、下降している状態では車両５０を発進させないように、ランプや音声装置などにより警告報知するように構成されていることが望ましい。
【０１９７】
このように、本実施形態の車両用乗降補助装置Ｓ（図１，図２参照）によれば、乗降用ステップ４０を昇降させると共に、乗降用グリップ１３０をスライドさせることにより、搭乗者Ｐの乗降車を補助することが可能である。
【０１９８】
上記したように、本実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（イ）本実施形態に係る車両用乗降補助装置Ｓによれば、搭乗者Ｐの乗降車に応じて乗降用ステップ４０および乗降用グリップ１３０が予め定められた位置に移動するように構成されているので、乗車の際には、乗降用ステップと地面との間の段差を小さくでき、また、降車の際には、乗降用ステップとフロアとの間の段差を小さくできる。これにより、従来に比して、搭乗者の車両への乗降の利便性を向上させることができる。
【０１９９】
（ロ）また、搭乗者Ｐを乗降用ステップ４０により昇降させるようにして乗降車させることができると共に、昇降中の乗降用ステップ４０の動作に合わせて乗降用グリップ１３０の高さ位置を調節することができるので、乗車中又は降車中の搭乗者が乗降用グリップ１３０を有効に活用することが可能となる。これにより、従来に比して、搭乗者の車両５０への乗降の利便性を向上させることが可能となる。
【０２００】
（ハ）また、アクチュエータ１０およびリンク機構部３０と、モータ１１０およびスライド機構部１２０とを車両５０の異なる場所に配設することができるので、ドア開口部５２付近に大きな搭載スペースを必要とせず、容易に車両５０に搭載することが可能である。
【０２０１】
（ニ）また、昇降操作スイッチ６０を用いることにより、搭乗者の乗降状況に応じて乗降用ステップ４０および乗降用グリップ１３０の高さ位置を最適に調節することができるので、搭乗者の車両５０への乗降の利便性をさらに向上させることが可能である。
【０２０２】
（ホ）また、上述のように、搭乗者がこれから乗車又は降車しようとする乗降状況に応じて、自動的に乗降用ステップ４０および乗降用グリップ１３０が搭乗者にとって最適な位置に移動されるので、乗降車する際に搭乗者が乗降用ステップ４０および乗降用グリップ１３０の高さ位置や移動位置等を調整する必要が無く、車両５０への乗降の利便性をさらに向上させることが可能である。
【０２０３】
（ヘ）また、搭乗者が降車するためにドア５１を開けるだけで、自動的に乗降用ステップ４０および乗降用グリップ１３０が搭乗者にとって最適な位置に移動されるので、降車する際に搭乗者が乗降用ステップ４０および乗降用グリップ１３０の位置等を調整する必要が無く、搭乗者の車両５０からの降車時における利便性を向上させることが可能である。
【０２０４】
なお、本発明の実施の形態は、以下のように改変することができる。以下、本発明の実施の形態における改変例をその作用と共に記載する。
【０２０５】
（１）上記実施形態において、車両用乗降補助装置Ｓは、昇降操作スイッチ６０からの操作信号に基づいて、手動操作的に乗降用ステップ４０および乗降用グリップ１３０を動作させるように説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。
【０２０６】
例えば、本実施形態に係る車両用乗降補助装置Ｓは、次のように改変されても良い。すなわち、図１９に示すように、第１改変例に係る車両用乗降補助装置Ｓ１には、昇降操作スイッチ６０、ドア開閉検出器７０に加え、外側ドアノブ操作検出器７４、内側ドアノブ操作検出器７５が追加して設けられている。
【０２０７】
この外側ドアノブ操作検出器７４、内側ドアノブ操作検出器７５は、車両５０のドア５１に配設された外側ドアノブ５９ａ（図１参照）、内側ドアノブ５９ｂ（図２参照）のそれぞれの開閉操作を検出するものである。
【０２０８】
そして、搭乗者Ｐが乗車するために、ドア５１の外側に配設されたドアノブ５９ａ（図１参照）を操作すると、外側ドアノブ操作検出器７４から中央制御装置８０に外側ドアノブ操作信号が出力される。また、ドア５１が開けられると、ドア開閉検出器７０から中央制御装置８０にドア開信号が出力される。
【０２０９】
中央制御装置８０は、外側ドアノブ操作検出器７４から出力された外側ドアノブ操作信号と、ドア開閉検出器７０から出力されたドア開信号とを検出すると、搭乗者が車両５０に乗車すると判断する。
【０２１０】
そして、中央制御装置８０は、搭乗者Ｐが車両５０に乗車すると判断すると、電源供給装置９０に乗降用ステップ下降命令信号および乗降用グリップ下降命令信号を出力する。
【０２１１】
電源供給装置９０は、中央制御装置８０から出力された乗降用ステップ下降命令信号および乗降用グリップ下降命令信号を検出すると、所定の極性の電圧をモータ１０およびモータ１１０に印加する。
【０２１２】
これにより、乗降用ステップ４０が展開・下降すると共に、乗降用グリップ１３０がフロントピラー５６（いずれも図１５参照）の下側へスライドする。
【０２１３】
このように、第１改変例に係る車両用乗降補助装置Ｓ１では、乗車時において、昇降操作スイッチ６０の操作に依らずに、自動的に乗降用ステップ４０および乗降用グリップ１３０が乗車位置に移動するようになっている。
【０２１４】
そして、搭乗者Ｐが乗降用ステップ４０に乗った状態で、降下した乗降用ステップ４０を上昇させると共に乗降用グリップ１３０を上側へスライドさせるには、昇降操作スイッチ６０を「ＵＰ」方向へ操作すれば良い。
【０２１５】
搭乗者Ｐが乗車した後にドア５１を閉めると、ドア開閉検出器７０からドア閉信号が中央制御装置８０に出力される。これにより、中央制御装置８０は、搭乗者の乗車が完了したと判断する。
【０２１６】
中央制御装置８０は、搭乗者Ｐの車両５０への乗車が完了したと判断すると、モータ１１を展開するときの回転方向と反対方向へ回転させて乗降用ステップ４０を格納させる（いずれも図１６参照）。
【０２１７】
一方、搭乗者Ｐが降車するために、ドア５１の内側に配設されたドアノブ５９ｂ（図２参照）を操作すると、内側ドアノブ操作検出器７５から中央制御装置８０に内側ドアノブ操作信号が出力される。また、ドア５１が開けられると、ドア開閉検出器７０から中央制御装置８０にドア開信号が出力される。
【０２１８】
中央制御装置８０は、内外側ドアノブ操作検出器７５から出力された内側ドアノブ操作信号と、ドア開閉検出器７０から出力されたドア開信号とを検出すると、搭乗者が車両５０から降車すると判断する。
【０２１９】
そして、中央制御装置８０は、搭乗者Ｐが車両５０から降車すると判断すると、電源供給装置９０に乗降用ステップ展開命令信号を出力する。これにより、乗降用グリップ１３０がフロントピラー５６の上側位置を維持したまま、乗降用ステップ４０が展開する（いずれも図１７参照）。
【０２２０】
搭乗者Ｐが乗降用ステップ４０に乗った状態で、展開した乗降用ステップ４０を下降させると共に乗降用グリップ１３０を下側へスライドさせるには、昇降操作スイッチ６０を「ＤＯＷＮ」方向へ操作すれば良い。
【０２２１】
そして、搭乗者Ｐが降車を完了した後にドア５１を閉めると、ドア開閉検出器７０からドア閉信号が中央制御装置８０に出力される。これにより、乗降用ステップ４０が、一点鎖線で示す位置から上昇し、車両５０の横方向内側へスライドするようにして格納される（いずれも図１８参照）。
【０２２２】
このように、外側ドアノブ操作検出器７４もしくは内側ドアノブ操作検出器７５から出力された操作信号に基づいて搭乗者の乗車又は降車を判断することができるように構成されていても良い。
【０２２３】
また、上述のように、乗車と判断された場合に、昇降操作スイッチ６０の操作に依らずに、自動的に乗降用ステップ４０を展開・下降させると共に、乗降用グリップ１３０をフロントピラー５６（いずれも図１５参照）の下側へスライドさせるように構成されていても良い。
【０２２４】
（２）さらに、本実施形態に係る車両用乗降補助装置Ｓは、次のように改変されても良い。すなわち、図２０に示すように、第２改変例に係る車両用乗降補助装置Ｓ２には、昇降操作スイッチ６０、ドア開閉検出器７０に加え、着座検出器７６が追加して設けられている。
【０２２５】
要するに、第２改変例に係る車両用乗降補助装置Ｓ２は、第１改変例に係る車両用乗降補助装置Ｓ１（図１９参照）に対し、外側ドアノブ操作検出器７４および内側ドアノブ操作検出器７５の代わりに、着座検出器７６を設けたものである。
【０２２６】
この着座検出器７６は、車内に配設された座席に搭乗者Ｐが腰掛けているか否かを検出するものであり、搭乗者が座席に着座しているときには、着座有り信号（例えば、ＨＩＧＨ信号）を中央制御装置８０に出力し、搭乗者が座席に着座していないときには、着座無し信号（例えば、ＬＯＷ信号）を中央制御装置８０に出力するように構成されている。
【０２２７】
そして、搭乗者Ｐが乗車する際に、車外からドア５１の外側のドアノブ５９ａ（図１参照）を操作してドア５１を開けると、ドア開閉検出器７０から中央制御装置８０へドア開信号が出力される。このとき、着座スイッチ７６からは中央制御装置８０へ着座無し信号が出力されている。これにより、中央制御装置８０は、搭乗者が乗車すると判断する。
【０２２８】
中央制御装置８０は、搭乗者Ｐが車両５０に乗車すると判断すると、電源供給装置９０に乗降用ステップ下降命令信号および乗降用グリップ下降命令信号を出力する。
【０２２９】
電源供給装置９０は、中央制御装置８０から出力された乗降用ステップ下降命令信号および乗降用グリップ下降命令信号を検出すると、所定の極性の電圧をモータ１０およびモータ１１０に印加する。
【０２３０】
これにより、乗降用ステップ４０が展開・下降すると共に、乗降用グリップ１３０がフロントピラー５６（いずれも図１５参照）の下側へスライドする。
【０２３１】
このように、第２改変例に係る車両用乗降補助装置Ｓ２では、乗車時において、昇降操作スイッチ６０の操作に依らずに、自動的に乗降用ステップ４０および乗降用グリップ１３０が乗車位置に移動するようになっている。
【０２３２】
そして、搭乗者Ｐが乗降用ステップ４０に乗った状態で、降下した乗降用ステップ４０を上昇させると共に乗降用グリップ１３０を上側へスライドさせるには、昇降操作スイッチ６０を「ＵＰ」方向へ操作すれば良い。
【０２３３】
搭乗者Ｐが乗車し座席へ着座すると、着座スイッチ７６から中央制御装置８０に着座有り信号が出力され、また、搭乗者Ｐがドア５１を閉めると、ドア開閉検出器７０から中央制御装置８０にドア閉信号が出力される。これにより、中央制御装置８０は、搭乗者Ｐの乗車が完了したと判断する。
【０２３４】
そして、中央制御装置８０は、搭乗者の車両５０への乗車が完了したと判断すると、モータ１１を展開するときの回転方向と反対方向へ回転させて乗降用ステップ４０を格納させる（いずれも図１６参照）。
【０２３５】
一方、搭乗者Ｐが降車する際に、車内からドア５１の内側のドアノブ５９ｂ（図２参照）を操作してドア５１を開けると、ドア開閉検出器７０から中央制御装置８０へドア開信号が出力される。このとき、着座スイッチ７６からは中央制御装置８０へ着座有り信号が出力されている。これにより、中央制御装置８０は、搭乗者Ｐが降車すると判断する。
【０２３６】
中央制御装置８０は、搭乗者Ｐが車両５０から降車すると判断すると、電源供給装置９０に乗降用ステップ展開命令信号を出力する。これにより、乗降用グリップ１３０がフロントピラー５６の上側位置を維持したまま、乗降用ステップ４０が展開する（いずれも図１７参照）。
【０２３７】
搭乗者Ｐが乗降用ステップ４０に乗った状態で、展開した乗降用ステップ４０を下降させると共に乗降用グリップ１３０を下側へスライドさせるには、昇降操作スイッチ６０を「ＤＯＷＮ」方向へ操作すれば良い。
【０２３８】
搭乗者Ｐが降車を完了した後にドア５１を閉めると、ドア開閉検出器７０からドア閉信号が中央制御装置８０に出力される。これにより、乗降用ステップ４０が、一点鎖線で示す位置から上昇し、車両５０の横方向内側へスライドするようにして格納される（いずれも図１８参照）。
【０２３９】
このように、着座検出器７６から出力された着座検出信号に基づいて搭乗者Ｐの乗車又は降車を判断することができるように構成されていても良い。
【０２４０】
また、上述のように、乗車と判断された場合に、昇降操作スイッチ６０の操作に依らずに、自動的に乗降用ステップ４０を展開・下降させると共に、乗降用グリップ１３０をフロントピラー５６（いずれも図１５参照）の下側へスライドさせるように構成されていても良い。
【０２４１】
（３）さらに、本実施形態に係る車両用乗降補助装置Ｓは、次のように改変されても良い。すなわち、図２１に示すように、第３改変例に係る車両用乗降補助装置Ｓ３には、ドア開閉検出器７０、外側ドアノブ操作検出器７４、内側ドアノブ操作検出器７５に加え、ステップ搭乗検出器７７が設けられている。
【０２４２】
要するに、第３改変例に係る車両用乗降補助装置Ｓ３は、第１改変例に係る車両用乗降補助装置Ｓ１（図１９参照）に対し、昇降操作スイッチ６０の代わりに、ステップ搭乗検出器７７を設けたものである。
【０２４３】
このステップ搭乗検出器７７は、乗降用ステップ４０（図１，２参照）に搭乗者Ｐが乗ったか否かを検出する（乗降用ステップに荷重が掛かったか否かを検出する）ものである。
【０２４４】
そして、搭乗者Ｐが乗車するために、ドア５１の外側に配設されたドアノブ５９ａ（図１参照）を操作すると、外側ドアノブ操作検出器７４から中央制御装置８０に外側ドアノブ操作信号が出力される。また、ドア５１が開けられると、ドア開閉検出器７０から中央制御装置８０にドア開信号が出力される。
【０２４５】
中央制御装置８０は、外側ドアノブ操作検出器７４から出力された外側ドアノブ操作信号と、ドア開閉検出器７０から出力されたドア開信号とを検出すると、搭乗者Ｐが車両５０に乗車すると判断する。
【０２４６】
そして、中央制御装置８０は、搭乗者Ｐが車両５０に乗車すると判断すると、電源供給装置９０に乗降用ステップ下降命令信号および乗降用グリップ下降命令信号を出力する。
【０２４７】
電源供給装置９０は、中央制御装置８０から出力された乗降用ステップ下降命令信号および乗降用グリップ下降命令信号を検出すると、所定の極性の電圧をモータ１０およびモータ１１０に印加する。
【０２４８】
これにより、乗降用ステップ４０が展開・下降すると共に、乗降用グリップ１３０がフロントピラー５６（いずれも図１５参照）の下側へスライドする。
【０２４９】
そして、搭乗者Ｐが乗降用ステップ４０に乗ると、ステップ搭乗検出器７７から中央制御装置８０に搭乗検出信号が出力される。これにより、降下した乗降用ステップ４０が上昇すると共に、乗降用グリップ１３０がフロントピラー５６の上側へスライドする（いずれも図１６参照）。
【０２５０】
搭乗者Ｐが乗車した後にドア５１を閉めると、ドア開閉検出器７０からドア閉信号が中央制御装置８０に出力される。これにより、中央制御装置８０は、搭乗者の乗車が完了したと判断する。
【０２５１】
そして、中央制御装置８０は、搭乗者Ｐの車両５０への乗車が完了したと判断すると、モータ１１を展開するときの回転方向と反対方向へ回転させて乗降用ステップ４０を格納させる（いずれも図１６参照）。
【０２５２】
一方、搭乗者Ｐが降車するために、ドア５１の内側に配設されたドアノブ５９ｂ（図２参照）を操作すると、内側ドアノブ操作検出器７５から中央制御装置８０に内側ドアノブ操作信号が出力される。また、ドア５１が開けられると、ドア開閉検出器７０から中央制御装置８０にドア開信号が出力される。
【０２５３】
中央制御装置８０は、内外側ドアノブ操作検出器７５から出力された内側ドアノブ操作信号と、ドア開閉検出器７０から出力されたドア開信号とを検出すると、搭乗者Ｐが車両５０から降車すると判断する。
【０２５４】
中央制御装置８０は、搭乗者Ｐが車両５０から降車すると判断すると、電源供給装置９０に乗降用ステップ展開命令信号を出力する。これにより、乗降用グリップ１３０がフロントピラー５６の上側位置を維持したまま、乗降用ステップ４０が展開する（いずれも図１７参照）。
【０２５５】
そして、搭乗者Ｐが乗降用ステップ４０に乗ると、ステップ搭乗検出器７７から中央制御装置８０に搭乗検出信号が出力される。これにより、展開した乗降用ステップ４０が下降すると共に、乗降用グリップ１３０がフロントピラー５６の下側へスライドする。
【０２５６】
搭乗者Ｐが降車を完了した後にドア５１を閉めると、ドア開閉検出器７０からドア閉信号が中央制御装置８０に出力される。これにより、乗降用ステップ４０が、一点鎖線で示す位置から上昇し、車両５０の横方向内側へスライドするようにして格納される（いずれも図１８参照）。
【０２５７】
このように、乗降車する際に、昇降操作スイッチ６０の操作に依らずに、乗降用ステップ４０への荷重の有無を検出することにより、自動的に乗降用ステップ４０および乗降用グリップ１３０が動作するように構成されていても良い。
【０２５８】
また、上述のように、外側ドアノブ操作検出器７４もしくは内側ドアノブ操作検出器７５から出力された操作信号に基づいて搭乗者の乗車又は降車を判断することができるように構成されていても良い。
【０２５９】
なお、ステップ搭乗検出器７７から中央制御装置８０に搭乗検出信号が出力され、中央制御装置８０が、モータ１１およびモータ１１０を駆動させる（すなわち乗降用ステップ４０および乗降用グリップ１３０を動作させる）ときに、不図示の音声案内装置から乗降用ステップ４０および乗降用グリップ１３０が始動する旨のアナウンスが発せられるように構成されていても良い。
【０２６０】
（４）さらに、本実施形態に係る車両用乗降補助装置Ｓは、次のように改変されても良い。すなわち、図２２に示すように、第４改変例に係る車両用乗降補助装置Ｓ４には、ステップ搭乗検出器７７、ドア開閉検出器７０、着座検出器７６が設けられている。
【０２６１】
要するに、第４改変例に係る車両用乗降補助装置Ｓ４は、第１改変例に係る車両用乗降補助装置Ｓ１（図１９参照）に対し、昇降操作スイッチ６０の代わりに、ステップ搭乗検出器７７を設け、また、外側ドアノブ操作検出器７４および内側ドアノブ操作検出器７５の代わりに、着座検出器７６を設けたものである。
【０２６２】
そして、搭乗者Ｐが乗車する際に、車外からドア５１の外側のドアノブ５９ａ（図１参照）を操作してドア５１を開けると、ドア開閉検出器７０から中央制御装置８０へドア開信号が出力される。このとき、着座スイッチ７６からは中央制御装置８０へ着座無し信号が出力されている。これにより、中央制御装置８０は、搭乗者Ｐが乗車すると判断する。
【０２６３】
そして、中央制御装置８０は、搭乗者Ｐが車両５０に乗車すると判断すると、電源供給装置９０に乗降用ステップ下降命令信号および乗降用グリップ下降命令信号を出力する。
【０２６４】
電源供給装置９０は、中央制御装置８０から出力された乗降用ステップ下降命令信号および乗降用グリップ下降命令信号を検出すると、所定の極性の電圧をモータ１０およびモータ１１０に印加する。
【０２６５】
これにより、乗降用ステップ４０が展開・下降すると共に、乗降用グリップ１３０がフロントピラー５６（いずれも図１５参照）の下側へスライドする。
【０２６６】
そして、搭乗者Ｐが乗降用ステップ４０に乗ると、ステップ搭乗検出器７７から中央制御装置８０に搭乗検出信号が出力される。これにより、降下した乗降用ステップ４０が上昇すると共に、乗降用グリップ１３０がフロントピラー５６の上側へスライドする（いずれも図１６参照）。
【０２６７】
搭乗者Ｐが乗車し座席へ着座すると、着座スイッチ７６から中央制御装置８０に着座有り信号が出力され、また、搭乗者Ｐがドア５１を閉めると、ドア開閉検出器７０から中央制御装置８０にドア閉信号が出力される。これにより、中央制御装置８０は、搭乗者Ｐの乗車が完了したと判断する。
【０２６８】
そして、中央制御装置８０は、搭乗者Ｐの車両５０への乗車が完了したと判断すると、モータ１１を展開するときの回転方向と反対方向へ回転させて乗降用ステップ４０を格納させる（いずれも図１６参照）。
【０２６９】
一方、搭乗者Ｐが降車する際に、車内からドア５１の内側のドアノブ５９ｂ（図２参照）を操作してドア５１を開けると、ドア開閉検出器７０から中央制御装置８０へドア開信号が出力される。このとき、着座スイッチ７６からは中央制御装置８０へ着座有り信号が出力されている。これにより、中央制御装置８０は、搭乗者Ｐが降車すると判断する。
【０２７０】
中央制御装置８０は、搭乗者Ｐが車両５０から降車すると判断すると、電源供給装置９０に乗降用ステップ展開命令信号を出力する。これにより、乗降用グリップ１３０がフロントピラー５６の上側位置を維持したまま、乗降用ステップ４０が展開する（いずれも図１７参照）。
【０２７１】
そして、搭乗者Ｐが乗降用ステップ４０に乗ると、ステップ搭乗検出器７７から中央制御装置８０に搭乗検出信号が出力される。これにより、展開した乗降用ステップ４０が下降すると共に、乗降用グリップ１３０がフロントピラー５６の下側へスライドする。
【０２７２】
搭乗者Ｐが降車を完了した後にドア５１を閉めると、ドア開閉検出器７０からドア閉信号が中央制御装置８０に出力される。これにより、乗降用ステップ４０が、一点鎖線で示す位置から上昇し、車両５０の横方向内側へスライドするようにして格納される（いずれも図１８参照）。
【０２７３】
このように、着座検出器７６から出力された着座検出信号に基づいて搭乗者Ｐの乗車又は降車を判断することができるように構成されていても良い。
【０２７４】
また、上述のように、乗降車する際に、昇降操作スイッチ６０の操作に依らずに、乗降用ステップ４０への荷重の有無を検出することにより、自動的に乗降用ステップ４０および乗降用グリップ１３０が動作するように構成されていても良い。
【０２７５】
（５）上記実施形態において、アクチュエータ１０は、モータ１１、減速機構部１２、スライド機構部１３を有して構成されているように説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。
【０２７６】
例えば、アクチュエータ１０は油空圧シリンダで構成されていても良い。また、スライド機構部は、ラック・アンド・ピニオン、ベルト、チェーンを用いて構成されていても良い。このとき、ボールネジに限らず、他のネジ機構（例えば、三角ネジ、角ネジ、台形ネジ等）が用いられていても良い。
【０２７７】
また、上記実施形態において、乗降用グリップ１３０をスライド動作させる機構として、モータ１１０およびスライド機構部１２０が用いられていたが、本発明はこれに限定されるものではなく、乗降用グリップ１３０をスライド動作させる機構として、油圧シリンダ、空圧シリンダや、リニアモータでもよい。また、このとき、ボールネジに限らず、他のネジ機構（例えば、三角ネジ、角ネジ、台形ネジ等）が用いられていても良い。
【０２７８】
（６）上記実施形態において、乗降用ステップ装置１は、四輪駆動車に用いられるように説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、その他にも、ワゴンタイプの乗用車、ミニバンタイプの乗用車、大型トラック、バス、福祉車両等に用いられても良い。
【０２７９】
（７）上記実施形態において、乗降用ステップ装置１は、車両５０の左前方のドア５１（助手席）に用いられるように説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、その他にも、運転席のドア、後部座席のドア、背面ドアに用いられても良い。
【０２８０】
また、上記実施形態において、乗降用グリップ装置１０１は、車両５０の助手席側（左前方）のフロントピラー５６に設けられるように説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。その他にも、乗降用グリップ装置１０１は、運転席側（右前方）のフロントピラーや、センターピラーに設けられていても良い。
【０２８１】
さらに、乗降用グリップ装置１０１は、室内に設けられることに限定されるものではなく、車両５０の外装部に一体的に配設されていても良い。なお、この場合には、外装部から乗降用グリップ１３０が突出しないように配設されることが望ましい。
【０２８２】
（８）上記実施形態において、乗降用ステップ装置１は、車両５０の車体底部５３に固定されるように説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。乗降用ステップ装置１は、ユニット化されて、車体底部５３に着脱自在に構成されていても良い。
【０２８３】
また、上記実施形態において、乗降用グリップ装置１０１は、フロントピラー５６に一体に固定されていたが、本発明はこれに限定されるものではなく、ユニット化されて、着脱自在に構成されていても良い。
【０２８４】
（９）上記実施形態において、スライダ２０の位置検出は、接点スイッチからなる第１位置検出器７１、第２位置検出器７２、第３位置検出器７３が用いられていたが、本発明はこれに限定されるものではない。
【０２８５】
その他にも、スライダ２０の位置を検出するための手段として、モータ１１にロータリーエンコーダを設けてもよく、また、ボールネジハウジング１８にリニアエンコーダを設けても良い。このように、エンコーダを設けることにより、パルスカウントによる位置検出を行なうことが可能となる。
【０２８６】
また、上記実施形態において、乗降用グリップ１３０の位置検出には、接点スイッチからなる第１位置検出器１４０、第２位置検出器１４１が用いられていたが、本発明はこれに限定されるものではない。
【０２８７】
その他にも、乗降用グリップ１３０の位置を検出するための手段として、モータ１１０にロータリーエンコーダを設けてもよく、また、スライド機構部１２０にリニアエンコーダを設けても良い。このように、エンコーダを設けることにより、パルスカウントによる位置検出を行うことが可能となる。
【０２８８】
すなわち、乗降時におけるドア５１の開閉および昇降操作スイッチ６０の操作時に、上記パルスカウントによる位置検出に基づいて乗降用グリップ１３０を予め設定した位置に移動させることが可能となる。
【０２８９】
上記各実施の形態から把握できる請求項以外の技術的思想について記載する。
▲１▼前記スライド駆動手段は、前記車両に設けられたピラーに配設されたことを特徴とする請求項１に記載の車両用乗降補助装置。
【０２９０】
▲２▼前記展開昇降駆動手段は、前記車両の略水平方向にスライド可能なスライダを有して構成されたアクチュエータと、前記スライダのスライドに応じて、前記乗降用ステップを昇降させるリンク機構と、を備え、該リンク機構は、前記スライダおよび前記乗降用ステップに対してそれぞれ回動可能に形成された上アーム，下アームと、該下アームを移動可能に支持する支持部と、を備え、前記上アームは、前記乗降用ステップの格納時に、前記スライダのスライド方向に沿うように形成された水平部と、該水平部から前記乗降用ステップ側へ傾斜して形成された傾斜部と、を有して構成され、前記下アームは、前記乗降用ステップの格納時に、前記スライダのスライド方向に沿うように形成された中央水平部と、該中央水平部から前記スライダ側へ傾斜して形成された第一傾斜部と、前記中央水平部から前記乗降用ステップ側へ傾斜して形成された第二傾斜部と、を有して構成されていることを特徴とする請求項１に記載の車両用乗降補助装置。
【０２９１】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明の車両用乗降用ステップ装置によれば、搭乗者を乗降用ステップにより昇降させるようにして乗降車させることができると共に、昇降中の乗降用ステップの動作に合わせて乗降用グリップの高さ位置を調節することができるので、乗車中又は降車中の搭乗者が乗降用グリップを有効に活用することが可能となる。これにより、従来に比して、搭乗者の車両への乗降の利便性を向上させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両乗降補助装置の車両における取付位置を示す説明図である。
【図２】図１に示す車両を車両左後方から見た図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る乗降用ステップ装置の斜視図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る乗降用ステップ装置のアクチュエータの一部断面を含む側面図である。
【図５】本実施形態に係る乗降用ステップ装置のスライダおよびレールの構成を示す説明図である。
【図６】本実施形態に係る乗降用ステップ装置の動作説明図である。
【図７】本発明の一実施形態に係る乗降用グリップ装置の正面図である。
【図８】図７におけるＡ−Ａから見た矢視図である。
【図９】本発明の一実施形態に係る乗降用グリップ装置のスライダ部の構成を示す要部拡大図である。
【図１０】図９のＢ−Ｂ方向から見た矢視図である。
【図１１】本発明の一実施形態に係る乗降用ステップ装置の車両における配置および動作説明図である。
【図１２】本発明の一実施形態に係る乗降用グリップ装置の車両における配置および動作説明図である。
【図１３】本実施形態に係る車両用乗降補助装置の接続構成を示すブロック図である。
【図１４】本発明の一実施形態に係る昇降スイッチの構成を示す斜視図である。
【図１５】本実施形態に係る車両用乗降補助装置を用いて搭乗者が乗車する様子を示す第１説明図である。
【図１６】本実施形態に係る車両用乗降補助装置を用いて搭乗者が乗車する様子を示す第２説明図である。
【図１７】本実施形態に係る車両用乗降補助装置を用いて搭乗者が降車する様子を示す第１説明図である。
【図１８】本実施形態に係る車両用乗降補助装置を用いて搭乗者が降車する様子を示す第２説明図である。
【図１９】本実施形態に係る車両用乗降補助装置の第１改変例を示すブロック図である。
【図２０】本実施形態に係る車両用乗降補助装置の第２改変例を示すブロック図である。
【図２１】本実施形態に係る車両用乗降補助装置の第３改変例を示すブロック図である。
【図２２】本実施形態に係る車両用乗降補助装置の第４改変例を示すブロック図である。
【符号の説明】
１ 乗降用ステップ装置、１０ アクチュエータ、１１ モータ、１１ａ 回転軸、１２ 減速機構部、１３ スライド機構部、１４ ギアハウジング、１４ａ空間部、１５ ピニオンギア、１６ 第一減速ギア、１７ 第二減速ギア、１８ ボールネジハウジング、１８ａ 側面、１９ ボールネジ、２０ スライダ、２１ スライダ本体、２１ａ ネジ穴、２２ スライダハウジング、２２ａ 側面部、２３ 上ローラ、２４ 下ローラ、２５ レール部材、２６ 溝部、２７ シャフト部材、２８ 孔部、３０ リンク機構部、３１ａ，３１ｂ 上アーム、３２ａ，３２ｂ 下アーム、３３ａ，３３ｂ，３４ａ，３４ｂ シャフト、３５ａ，３５ｂ ローラ、３６ａ，３６ｂ，３７ａ，３７ｂ，３８ａ，３８ｂ ピン、３９ａ，３９ｂ ガイド部、４０ 乗降用ステップ、４１ 乗降用ステップ面、４２ ガードパイプ、４３ 側面板、４４ａ，４４ｂ 上ヒンジ、４５ａ，４５ｂ 下ヒンジ、５０ 車両、５１ ドア、５２ ドア開口部、５３ 車体底部、５４ 側面部、５５ 凹部、５６ フロントピラー、５７ トリム部材、５８ スリット、５９ａ 外側ドアノブ、５９ｂ 内側ドアノブ、６０ 昇降スイッチ、６１ 主電源スイッチ、６２ 操作レバー、７０ ドア開閉検出器、７１ 第１位置検出器、７２ 第２位置検出器、７３ 第３位置検出器、７４ 外側ドアノブ操作検出器、７５ 内側ドアノブ操作検出器、７６ 着座検出器、７７ ステップ搭乗検出器、８０ 中央制御装置、９０ 電源供給装置、１０１ 乗降用グリップ装置本体部、１１０ モータ、１１１ 回転軸、１１２ モータブラケット、１２０ スライド機構部、１２１ 本体、１２２ ボールネジ、１２３ａ，１２３ｂ ナット、１２４ スライダ、１２５ 軸受部、１２６ ジョイント、１２７ スライダハウジング、１２８ レール、１２９ ガイド部、１３０ 乗降用グリップ、１３１ グリップ体、１３２ 固着部、１３３ ブラケット、１３４ 固着部、１４０ 第１位置検出器、１４１ 第２位置検出器、Ｓ，Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４ 車両用乗降補助装置
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両用乗降補助装置に係り、特に、搭乗者が乗降車する際に使用する乗降用ステップおよび乗降用グリップの高さ位置を可変させることが可能な車両用乗降補助装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、オフロード走行などを考慮した貨客用型の四輪駆動車等は、車両フロアの高さ（地面から車両フロアまでの高さ）が、セダンタイプ等の一般乗用車に比べて高い位置に設定されている。
【０００３】
従って、四輪駆動車等の中には、ドア開口部（乗降口）に乗降用グリップおよび乗降用ステップを設け、この乗降用グリップおよび乗降用ステップを用いて搭乗者が乗り降りできるようになっているものがある。
【０００４】
ところが、上記四輪駆動車等においては、乗降用ステップおよび乗降用グリップが比較的に高い位置に設けられているので、搭乗者が車両へ乗り込む際には、片方の足を高く上げて乗降用ステップに乗せ、手を大きく伸ばして乗降用グリップを握る必要がある。
【０００５】
また、搭乗者が車両から降りる際には、片方の足を乗降用ステップに乗せた状態で、乗降用グリップを握ったまま手を大きく伸ばすと同時に他方の足を地面にまで大きく伸ばす必要があった。
【０００６】
従って、幼児や老人あるいは和服を着た婦人などは、車両への乗降を円滑に行うことができないという不具合があった。
【０００７】
そこで、このような不具合に対処するために、乗降用ステップおよび乗降用グリップが連結機構によって車両の幅方向に大きくせり出すように構成された車両用乗降補助装置が提案されている。（例えば、特許文献１参照）。
【０００８】
【特許文献１】
特開平１０−３２８２３９号（第３−５頁、図１、図３）
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記車両用乗降補助装置において、乗降用ステップおよび乗降用グリップが展開した状態では、乗降用ステップと地面との間および乗降用ステップとフロアとの間に段差が生じ、また、乗降用グリップの高さ位置も固定されているため、搭乗者の車両への乗降の利便性が向上されているとは言い難い。
【００１０】
また、上記車両用乗降補助装置は、大掛かりな連結機構を備えているので、大きな搭載スペースを要し、このため、一般的な乗用車としての四輪駆動車やワンボックスカーなどに上記車両用乗降補助装置を搭載することは困難である。
【００１１】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、従来に比して、搭乗者の車両への乗降の利便性を向上させることができると共に、大きな搭載スペースを必要とせず、容易に車両に搭載することが可能な車両用乗降補助装置を提供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するため、請求項１に記載の車両用乗降補助装置によれば、搭乗者の車両への乗降を補助するために前記車両の乗降口に設けられた乗降用ステップおよび乗降用グリップを有する車両用乗降補助装置において、前記乗降口の下方に設けられ、前記乗降用ステップを前記車両の水平方向内側へ格納させた格納位置と前記乗降口に隣接させるように前記車両の水平方向外側へ展開させた展開位置と前記乗降口の下方へ降下させた降下位置とに移動させる展開昇降駆動手段と、前記車両の躯体に設けられ、前記乗降用グリップを前記躯体の延設方向に沿ってスライドさせるスライド駆動手段と、前記乗降用グリップが前記乗降用ステップの昇降動作に連動するように前記展開昇降駆動手段および前記スライド駆動手段を駆動制御する制御手段と、を備えたこと、により解決される。
【００１３】
このように、乗降口の下方に設けられ、乗降用ステップを車両の水平方向内側へ格納させた格納位置と乗降口に隣接させるように車両の水平方向外側へ展開させた展開位置と乗降口の下方へ降下させた降下位置とに移動させる展開昇降駆動手段と、車両の躯体に設けられ、乗降用グリップを躯体の延設方向に沿ってスライドさせるスライド駆動手段と、乗降用グリップが乗降用ステップの昇降動作に連動するように展開昇降駆動手段およびスライド駆動手段を駆動制御する制御手段と、を備えていると、搭乗者の乗降車に応じて乗降用ステップおよび乗降用グリップが予め定められた位置に移動するように構成されているので、乗車の際には、乗降用ステップと地面との間の段差を小さくでき、また、降車の際には、乗降用ステップとフロアとの間の段差を小さくできる。これにより、従来に比して、搭乗者の車両への乗降の利便性を向上させることができる。
【００１４】
また、搭乗者を乗降用ステップにより昇降させるようにして乗降車させることができると共に、昇降中の乗降用ステップの動作に合わせて乗降用グリップの高さ位置を調節することができるので、乗車中又は降車中の搭乗者が乗降用グリップを有効に活用することが可能となる。これにより、従来に比して、搭乗者の車両への乗降の利便性を向上させることが可能となる。
【００１５】
さらに、乗降用ステップを前記格納位置、展開位置、降下位置に移動させる展開昇降駆動手段と、乗降用グリップをスライドさせるスライド駆動手段とが別体で構成されているので、展開昇降駆動手段とスライド駆動手段とを車両の異なる場所に配設することができる。これにより、乗降口付近に大きな搭載スペースを必要とせず、容易に車両に搭載することが可能となる。
【００１６】
このとき、前記車両用乗降補助装置が、請求項２に記載のように、搭乗者の操作に従って乗降用ステップおよび乗降用グリップの移動位置に関する指令信号を制御手段に出力する操作手段を備え、制御手段が、指令信号に基づいて、展開昇降駆動手段およびスライド駆動手段を駆動制御するように構成されていると、操作手段を用いることにより、搭乗者の乗降状況に応じて乗降用ステップおよび乗降用グリップの高さ位置を最適に調節することができるので、搭乗者の車両への乗降の利便性をさらに向上させることが可能となり好適である。
【００１７】
また、前記車両用乗降補助装置は、さらに好適には、請求項３に記載のように、搭乗者の車両への乗車状況を検出して乗車検出信号を制御手段に出力すると共に搭乗者の車両からの降車状況を検出して降車検出信号を制御手段に出力する乗降車検出手段を備え、制御手段は、乗車検出信号により乗車と判断して、乗降用ステップが降下位置に移動するように展開昇降駆動手段を駆動制御すると共に乗降用グリップが躯体の下側にスライドした状態となるようにスライド駆動手段を駆動制御し、且つ、降車検出信号により降車と判断して、乗降用ステップが展開位置に移動するように展開昇降駆動手段を駆動制御すると共に乗降用グリップが躯体の上側にスライドした状態となるようにスライド駆動手段を駆動制御するように構成される。
【００１８】
このように構成されていると、搭乗者がこれから乗車又は降車しようとする乗降状況に応じて、自動的に乗降用ステップおよび乗降用グリップが搭乗者にとって最適な位置に移動されるので、乗降車する際に搭乗者が乗降用ステップおよび乗降用グリップの高さ位置や移動位置等を調整する必要が無く、車両への乗降の利便性をさらに向上させることが可能となる。
【００１９】
また、請求項２に記載の車両用乗降補助装置は、請求項４に記載のように、乗降口に配設されたドアが開いたことを検出してドア開信号を制御手段に出力するドア開閉検出器を備え、制御手段は、ドア開信号により、乗降用ステップが展開位置に移動するように展開昇降駆動手段を駆動制御するように構成されていても良い。
【００２０】
このように構成されていると、搭乗者が降車するためにドアを開けるだけで、自動的に乗降用ステップおよび乗降用グリップが搭乗者にとって最適な位置に移動されるので、降車する際に搭乗者が乗降用ステップおよび乗降用グリップの位置等を調整する必要が無く、搭乗者の車両からの降車時における利便性を向上させることが可能となる。
【００２１】
また、請求項３に記載の車両用乗降補助装置は、より好適には、請求項５に記載のように、乗降用ステップに搭乗者が搭乗したことを検出して乗降用ステップ搭乗検出信号を制御手段に出力する乗降用ステップ搭乗検出手段を備え、制御手段は、乗車と判断した後に、降下位置にある乗降用ステップに搭乗者が搭乗することによって出力された乗降用ステップ搭乗検出信号により、乗降用ステップが展開位置に移動するように展開昇降駆動手段を駆動制御すると共に乗降用グリップが躯体の上側にスライドするようにスライド駆動手段を駆動制御し、且つ、降車と判断した後に、展開位置にある乗降用ステップに搭乗者が搭乗することによって出力された乗降用ステップ搭乗検出信号により、乗降用ステップが降下位置に移動するように展開昇降駆動手段を駆動制御すると共に乗降用グリップが躯体の下側にスライドするようにスライド駆動手段を駆動制御するように構成される。
【００２２】
このように構成されていると、乗車時には、搭乗者が降下位置にある乗降用ステップに搭乗するだけで、自動的に乗降用ステップが展開位置にまで上昇すると共に乗降用グリップが躯体の上側にスライドし、降車時には、搭乗者が展開位置にある乗降用ステップに搭乗するだけで、自動的に乗降用ステップが降下位置にまで下降すると共に乗降用グリップが躯体の下側にスライドする。従って、乗降車する際に搭乗者が乗降用ステップおよび乗降用グリップの高さ位置や移動位置等を調整する必要が無いため、車両への乗降の利便性をさらに向上させることが可能となる。
【００２３】
また、上記乗降車検出手段は、より具体的には、請求項６に記載のように、乗降口に設けられたドアの開閉を検出するドア開閉検出器と、ドアの外側に設けられたドアノブの操作を検出する外側ドアノブ操作検出器と、ドアの内側に設けられたドアノブの操作を検出する内側ドアノブ操作検出器と、から構成されるものである。このとき、上記乗車検出信号は、外側ドアノブ操作検出器から出力される外側ドアノブ操作信号と、ドア開閉検出器から出力されるドア開信号と、から構成され、上記降車検出信号は、内側ドアノブ操作検出器から出力される内側ドアノブ操作信号と、ドア開信号と、から構成される。
【００２４】
また、上記乗降車検出手段は、請求項７に記載のように、乗降口に設けられたドアの開閉を検出するドア開閉検出器と、車両に設けられた座席への着座の有無を検出する着座検出器と、から構成されても良い。このとき、上記乗車検出信号は、着座検出器から出力される着座無し信号と、ドア開閉検出器から出力されるドア開信号と、から構成され、上記降車検出信号は、着座検出器から出力される着座有り信号と、ドア開信号と、から構成される。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態について、図を参照して説明する。なお、以下に説明する部材、配置等は、本発明を限定するものではなく、本発明の趣旨に沿って各種改変することができることは勿論である。
【００２６】
図１乃至図１８は、本発明の一実施形態を示すものであり、図１は車両乗降補助装置の車両における取付位置を示す説明図、図２は図１に示す車両を車両左後方から見た図、図３は乗降用ステップ装置の斜視図、図４は乗降用ステップ装置のアクチュエータの一部断面を含む側面図、図５は乗降用ステップ装置のスライダおよびレールの構成を示す説明図、図６は乗降用ステップ装置の動作説明図、図７は乗降用グリップ装置の正面図、図８は図７におけるＡ−Ａから見た矢視図、図９は乗降用グリップ装置のスライダ部の構成を示す要部拡大図、図１０は図９のＢ−Ｂ方向から見た矢視図、図１１は乗降用ステップ装置の車両における配置および動作説明図、図１２は乗降用グリップ装置の車両における配置および動作説明図、図１３は車両用乗降補助装置の接続構成を示すブロック図、図１４は昇降スイッチの構成を示す斜視図、図１５，図１６は車両用乗降補助装置を用いて搭乗者が乗車する様子を示す説明図、図１７，図１８は車両用乗降補助装置を用いて搭乗者が降車する様子を示す説明図である。
【００２７】
図１３において、符号Ｓは、本発明の一実施形態に係る車両用乗降補助装置である。この車両用乗降補助装置Ｓは、ＳＵＶ（スポーツ・ユーティリティ・ビーグル）やＲＶ（レジャー・ビーグル）といった比較的車高の高い車両に搭載されて、搭乗者の車両への乗降を補助するものである。
【００２８】
本実施形態に係る車両用乗降補助装置Ｓは、図１３に示すように、乗降用ステップ装置１と、乗降用グリップ装置１０１と、昇降操作スイッチ６０（本発明に係る操作手段に相当するもの）と、ドア開閉検出器７０と、中央制御装置８０（本発明に係る制御手段に相当するもの）と、電源供給装置９０とを主要構成とするものである。
【００２９】
（乗降用ステップ装置の構成）
はじめに、本発明の一実施形態に係る乗降用ステップ装置１の構成について説明する。本実施形態に係る乗降用ステップ装置１は、図１，図２に示すように、乗降用ステップ４０を昇降させることにより、搭乗者の足元において車両５０への乗降を補助するものである。
【００３０】
この乗降用ステップ装置１は、図３に示すように、アクチュエータ１０と、リンク機構部３０と、乗降用ステップ４０とを有して構成されている。なお、アクチュエータ１０とリンク機構３０とによって本発明に係る展開昇降駆動手段が構成されている。
【００３１】
アクチュエータ１０は、後述するリンク機構部３０を介して乗降用ステップ４０を昇降させるための動力源となるものであり、図４に示すように、モータ１１と、減速機構部１２と、スライド機構部１３とを有して構成されている。
【００３２】
モータ１１は、例えば、ＤＣブラシレスモータや、ブラシ付きモータ等で構成されており、電源供給装置（図１３参照）から電源供給されることにより、回転軸１１ａを正逆方向に切り替えて回転することができるように構成されている。
【００３３】
減速機構部１２は、モータ１１の回転を減速させながら後述するボールネジ１９に伝達するためのものであり、ギアハウジング１４と、ピニオンギア１５と、第一減速ギア１６と、第二減速ギア１７とを有して構成されている。
【００３４】
ギアハウジング１４の内側には、空間部１４ａが形成されており、この空間部１４ａ内に、各ギア１５，１６，１７がそれぞれ歯合された状態で回転可能に配置されている。
【００３５】
そして、ピニオンギア１５は、回転軸１１ａの先端部に固定され、第二減速ギア１７の出力軸には、後述するボールネジ１９が一体に配設されている。
【００３６】
スライド機構部１３は、モータ１１による減速機構部１２の回転駆動を直線駆動に変換するためのものであり、箱状のボールネジハウジング１８と、ボールネジ１９と、スライダ２０とを有して構成されている。
【００３７】
ボールネジ１９は、本乗降用ステップ装置１を後述する車両５０の所定箇所に配設した際に、車両５０の略水平方向（車両横方向）に沿って延びるように形成されている。
【００３８】
スライダ２０は、スライダ本体２１と、スライダハウジング２２と、を有して構成されている。スライダ本体２１の中央部分には、ボールネジ１９の回転軸方向に沿ってネジ穴２１ａが形成されており、このネジ穴２１ａにボールネジ１９が螺入されることにより、スライダ２０がボールネジ１９の回動に伴ってスライドするようになっている。
【００３９】
スライド機構部１３には、スライダ２０のスライド方向に沿って、スライド案内部材としてのレール部材２３が設けられ、スライダ本体２１には、レール部材２３が挿入可能な溝部２４が形成されている。
【００４０】
そして、図５に示すように、溝部２４内にレール部材２３が係合されることによって、スライダ本体２１がレール部材２３によって支持されながら、スライダ２０全体がスライド可能になっている。
【００４１】
このようにすると、レール部材２５によってスライダ２０の支持剛性、特に、ボールネジ１９の長手方向と垂直な方向に沿って働く回転モーメントに対する支持剛性を高めることができるので、図３に示す乗降用ステップ４０に荷重が掛かることにより、リンク機構部３０を介してスライダ２０に回転モーメントが作用しても、スライダ２０を円滑にスライドさせることが可能となる。
【００４２】
そして、図３に示すシャフト３３ａに形成されたピン３６ａは、図４に示すスライダハウジング２２の側面部２２ａにおけるボールネジ１９よりも鉛直上側部分に形成された図示しないピン挿通穴に挿入固定されている。
【００４３】
また、図３に示すシャフト３４ａに形成されたピン３７ａは、スライダハウジング２２の側面部２２ａにおけるボールネジ１９よりも鉛直下側部分に形成された図示しないピン挿通穴に挿入固定されている。
【００４４】
なお、図４において図示していないが、図３に示すシャフト３３ｂに形成されたピン３６ｂは、図４に示すスライダハウジング２２の側面部２２ａとは反対側の側面部（図４の紙面裏側の側面部）におけるボールネジ１９よりも鉛直上側部分に形成されたピン挿通穴に挿入固定されている。
【００４５】
また、図３に示すシャフト３４ａに形成されたピン３７ａは、図４に示すスライダハウジング２２の側面部２２ａとは反対側の側面部（図４の紙面裏側の側面部）におけるボールネジ１９よりも鉛直下側部分に形成されたピン挿通穴に挿入固定されている。
【００４６】
ボールネジハウジング１８の上面部所定箇所には、図４に示すように、スライダ２０の位置を検出するための第１位置検出器７１、第２位置検出器７２、第３位置検出器７３が配設されている。
【００４７】
この第１位置検出器７１、第２位置検出器７２、第３位置検出器７３は、ローラプランジャタイプの接点スイッチで構成されており、各スイッチには、スライダハウジング２２と接触可能なローラが設けられている。
【００４８】
そして、第１位置検出器７１、第２位置検出器７２、第３位置検出器７３では、各スイッチに設けられた上記ローラがスライダハウジング２２の一部と接触することによりスイッチオンとなり、中央制御装置８０（図１３参照）に位置検出信号を出力することができるようになっている。
【００４９】
このように、第１位置検出器７１、第２位置検出器７２、第３位置検出器７３を設けることにより、スライダ２０の位置を検出することが可能となり、乗降用ステップ４０を確実に格納、展開、昇降させることが可能となる。
【００５０】
なお、第１位置検出器７１、第２位置検出器７２、第３位置検出器７３は、ローラプランジャタイプの接点スイッチの他にも、ローラレバータイプの接点スイッチや、レバータイプの接点スイッチで構成されていても良い。
【００５１】
図３に示すリンク機構部３０は、アクチュエータ１０による直線駆動力を乗降用ステップ４０に伝達するためのものであり、上アーム３１ａ，３１ｂと、下アーム３２ａ，３２ｂと、シャフト３３ａ，３３ｂ，３４ａ，３４ｂと、支持部としてのローラ３５ａ，３５ｂとを有して構成されている。
【００５２】
上アーム３１ａ，３１ｂは、断面四角状の細長い板状体で形成されており、ボールネジ１９の軸方向に沿って形成された水平部Ａと、この水平部Ａから乗降用ステップ４０側へ傾斜して形成された傾斜部Ｂとを有して構成されている。
【００５３】
上アーム３１ａ，３１ｂの乗降用ステップ４０側の端部は、後述する乗降用ステップ４０に配設された上ヒンジ４４ａ，４４ｂにそれぞれ回動可能に固定されており、上アーム３１ａ，３１ｂの乗降用ステップ４０とは反対側の端部は、上アーム３１ａ，３１ｂの延設方向と垂直な方向に延びるシャフト３３ａ，３３ｂによってそれぞれ回動可能に固定されている。
【００５４】
シャフト３３ａ，３３ｂのアクチュエータ１０側の端部には、互いに向き合うようにピン３６ａ，３６ｂが形成されており、このピン３６ａ，３６ｂは、上述のように、図４に示すスライダハウジング２２の側面部のボールネジ１９よりも上側部分に形成された図示しないピン挿通穴にそれぞれ挿入固定されている。
【００５５】
下アーム３２ａ，３２ｂは、断面四角状の細長い板状体で形成されており、ボールネジ１９の軸方向に沿って形成された中央水平部Ｃと、この中央水平部Ｃからスライダ２０側へ傾斜して形成された第一傾斜部Ｄと、中央水平部Ｃから乗降用ステップ４０側へ傾斜して形成された第二傾斜部Ｅと、を有して構成されている。
【００５６】
下アーム３２ａ，３２ｂの乗降用ステップ４０側の端部は、後述する乗降用ステップ４０に配設された下ヒンジ４５ａ，４５ｂにそれぞれ回動可能に固定されており、下アーム３２ａ，３２ｂの乗降用ステップ４０とは反対側の端部は、下アーム３２ａ，３２ｂの延設方向と垂直な方向に延びるシャフト３４ａ，３４ｂによってそれぞれ回動可能に固定されている。
【００５７】
シャフト３４ａ，３４ｂのアクチュエータ１０側の端部には、互いに向き合うようにピン３７ａ，３７ｂが形成されており、このピン３７ａ，３７ｂは、上述のように、図４に示すスライダハウジング２２の側面部のボールネジ１９よりも下側部分に形成された図示しないピン挿通穴にそれぞれ挿入固定されている。
【００５８】
ローラ３５ａ，３５ｂは、下アーム３２ａ，３２ｂの延設方向と垂直な方向に延びるピン３８ａ，３８ｂによってそれぞれ回転可能に支持されており、このピン３８ａ，３８ｂは、ボールネジハウジング１８における乗降用ステップ４０側の端部の下側部分にそれぞれ固定されている。
【００５９】
ローラ３５ａの両方の円形側面部には、下アーム３２ａの脱落を防止するために、ローラ本体よりも大きな外径からなる円形壁状のガイド部３９ａが設けられており、このガイド部３９ａの間で周方向に沿って形成された溝状の部分に、下アーム３２ａが入り込むようにして移動可能に支持されている。
【００６０】
同様に、ローラ３５ｂの両方の円形側面部には、下アーム３２ｂの脱落を防止するために、ローラ本体よりも大きな外径からなる円形壁状のガイド部３９ｂが設けられており、このガイド部３９ｂの間で周方向に沿って形成された溝状の部分に、下アーム３２ｂが入り込むようにして移動可能に支持されている。
【００６１】
乗降用ステップ４０は、搭乗者の足を載置するためのものであって、搭乗者の足の載置に適した広さからなる乗降用ステップ面４１と、この乗降用ステップ面４１の車両外側部分を保護するガードパイプ４２と、乗降用ステップ面４１のアクチュエータ側部分に配設された側面板４３とを有して構成されている。
【００６２】
側面板４３の鉛直方向上側の部分には、上ヒンジ４４ａ，４４ｂが配設されており、側面板４３の鉛直方向下側の部分には、下ヒンジ４５ａ，４５ｂが配設されている。
【００６３】
そして、上述のように、上ヒンジ４４ａ，４４ｂに上アーム３１ａ，３１ｂが接続され、下ヒンジ４５ａ，４５ｂに下アーム３２ａ，３２ｂが接続されることにより、乗降用ステップ４０がリンク機構部３０に対して回動可能になっている。
【００６４】
（乗降用ステップ装置の各部動作機能）
次に、図６を参照しながら、上記構成からなる乗降用ステップ装置１の各部動作機能について説明する。
【００６５】
なお、以下の説明では、図６に示す側面図の符号表現上、乗降用ステップ装置１における図示された部材のみに着目するが、不図示の部材は図示された部材と同様な動作機能を有することとする（例えば、図６に図示されていない上アーム３１ｂの動作機能に関する説明をしないが、上アーム３１ｂは、図６に図示された上アーム３１ａと同じ動作機能を有する）。
【００６６】
また、図６に示す上欄のように、乗降用ステップ４０が乗降用ステップ装置１本体側に引き寄せられている状態を、以下「格納」状態といい、図６に示す中欄のように、乗降用ステップ４０が乗降用ステップ装置１の水平方向にスライドしている状態を、以下「展開」状態といい、図６に示す下欄のように、乗降用ステップ４０が乗降用ステップ装置１の下方に移動している状態を、以下「降下」状態という。
【００６７】
図６の上欄に示す「格納」状態にある乗降用ステップ装置１においては、スライダ２０がボールネジ１９のギアハウジング１４側の部分に位置しており、これにより、第１位置検出器７１がスイッチオンとなり、装置全体が無作動状態にある。
【００６８】
そして、上記のように、スライダ２０がボールネジ１９のギアハウジング１４側の部分に位置しているとき、下アーム３２ａの中央水平部Ｃがローラ３５ａに支えられるようになっている。
【００６９】
これにより、下アーム３２ａの第二傾斜部Ｅが斜め上方に向けられ、乗降用ステップ４０全体がボールネジハウジング１８に形成された側面１８ａの真横位置まで持ち上げられている。
【００７０】
このとき、上アーム３１ａの水平部Ａは、ボールネジ１９の回転軸線と平行になるように保たれており、上アーム３１ａの傾斜部Ｂが乗降用ステップ４０の斜め上方に向けられるようになっている。
【００７１】
これにより、乗降用ステップ４０に配設された側面板４３の上側の部分が、上アーム３１ａに連結された上ヒンジ４４ａを介してボールネジハウジング１８側へ引き寄せられ、乗降用ステップ４０の乗降用ステップ面４１が水平に保たれている。
【００７２】
そして、電源供給装置（図１３参照）からモータ１１に所定の電圧を印加すると、モータ１１の回転力が各ギア１５，１６，１７を介してボールネジ１９に伝達され、スライダ２０が乗降用ステップ４０側に向けて移動する。
【００７３】
図６に示す中欄は、スライダ２０が、上欄に示す位置から乗降用ステップ４０側に向けて移動し、ボールネジ１９の中央部よりもややギアハウジング１４側の部分に位置している状態を示している。
【００７４】
図６の上欄，中欄に示すように、スライダ２０がボールネジ１９のギアハウジング１４側の位置から、ボールネジ１９の中央部よりもややギアハウジング１４側の位置までスライドする間は、下アーム３２ａの中央水平部Ｃがローラ３５ａに支えられるようになっている。
【００７５】
これにより、乗降用ステップ４０は、スライダ２０の動きに合わせて、Ｘ１方向へスライドすることができる。なお、スライダ２０は、第２位置検出器７２がスイッチオンとなったところで停止する。
【００７６】
図６の下欄は、スライダ２０が、中欄に示す位置から乗降用ステップ４０側に向けてさらに移動し、ボールネジ１９の最も乗降用ステップ４０側の部分に位置している状態を示している。
【００７７】
図６の中欄，下欄に示すように、スライダ２０がボールネジ１９の中央部よりもややギアハウジング１４側の位置から、ボールネジ１９の最も乗降用ステップ４０側に近い位置までスライドする間は、下アーム３２ａの第一傾斜部Ｄがローラ３５ａに支えられるようになっている。
【００７８】
そして、スライダ２０が乗降用ステップ４０側へ移動するに従って、乗降用ステップ４０を含めたリンク機構部３０が移動し、これにより、乗降用ステップ４０を含めたリンク機構部３０の重心Ｇは、ローラ３５ａよりも車体下方側、すなわちボールネジハウジング１８とは反対側へ徐々に移行する。
【００７９】
ここで、下アーム３２ａは、第一傾斜部Ｄがローラ３５ａに支えられると共に、第一傾斜部Ｄが中央水平部Ｃに対して傾斜した構成となっている。また、上アーム３１ａおよび下アーム３２ａは、いずれも一端がスライダ２０に対して回動可能に構成され、他端が乗降用ステップ４０に対して回動可能に構成されている。
【００８０】
従って、乗降用ステップ４０を含めたリンク機構部３０の重心Ｇが、ローラ３５ａよりも車体下方側、すなわちボールネジハウジング１８とは反対側へ移行するに従って、リンク機構部３０全体がボールネジハウジング１８の長手方向軸線に対して徐々に傾斜していくことになる。
【００８１】
そして、図６の下欄に示すように、スライダ２０がボールネジ１９に沿って移動し、ボールネジ１９の端部位置に到達したときには、リンク機構部３０全体がボールネジハウジング１８の長手方向軸線に対して大きく傾斜し、これにより、乗降用ステップ４０が最も低い位置に移動される。なお、スライダ２０は、第３位置検出器７３がスイッチオンとなったところで停止する。
【００８２】
このように、本実施形態に係る乗降用ステップ装置１では、乗降用ステップ４０が、リンク機構部３０に支えられながら、その自重により、Ｚ１方向へ下降するように構成されている。
【００８３】
また、上アーム３１ａには、上述のように、水平部Ａに対して傾斜する傾斜部Ｂが形成されているので、乗降用ステップ４０の下降中においても、乗降用ステップ４０に配設された側面板４３の上側の部分が、上アーム３１ａに連結された上ヒンジ４４ａを介してボールネジハウジング１８側へ引き寄せられるようなっている。
【００８４】
これにより、乗降用ステップ４０の下降中においても、乗降用ステップ４０の乗降用ステップ面４１は水平に保たれるようになっている。
【００８５】
一方、降下した乗降用ステップ４０を上昇させるためには、モータ１１を、乗降用ステップ４０を下降させたときとは反対周りに回転駆動するように制御すればよい。
【００８６】
このように、モータ１１を反対周りに回転駆動させることにより、ボールネジ１９も、乗降用ステップ４０を下降させたときとは反対周りに回転し、これにより、スライダ２０がギアハウジング１４側に移動する。
【００８７】
そして、スライダ２０がギアハウジング１４側に移動するに従って、傾斜していたリンク機構部３０が徐々に水平な状態になり、これにより、乗降用ステップ４０がＺ２方向へ上昇される。
【００８８】
このとき、上アーム３１ａの傾斜部Ｂによって、乗降用ステップ４０に配設された側面板４３の上側の部分が、上アーム３１ａに連結された上ヒンジ４４ａを介してボールネジハウジング１８側へ引き寄せられるので、乗降用ステップ４０の上昇中においても、乗降用ステップ４０の乗降用ステップ面４１は水平に保たれている。
【００８９】
そして、図６の下欄に示すスライダ２０が、中欄に示す位置に移動したとき、リンク機構部３０が水平な状態になり、乗降用ステップ４０が最も高い位置に上昇される。なお、スライダ２０は、第２位置検出器７２がスイッチオンとなったところで停止する。
【００９０】
この状態から、さらにスライダ２０をギアハウジング１４側に移動することによって、乗降用ステップ４０は、Ｘ２方向へスライドされる。
【００９１】
そして、図６の中欄に示すスライダ２０が、上欄に示す位置に移動することにより、乗降用ステップ４０は、ボールネジハウジング１８に形成された側面１８ａの真横位置まで引き寄せられ、上記一連の動作前における元の位置に戻ることができるようになっている。なお、スライダ２０は、第１位置検出器７１がスイッチオンとなったところで停止する。
【００９２】
以上詳述した通り、本実施形態に係る乗降用ステップ装置１は、スライダ２０の水平方向への移動に応じて、乗降用ステップ４０水平方向にスライドさせることができると共に昇降させることができるようになっている。
【００９３】
なお、下アーム３２ａ，３２ｂに形成された中央水平部Ｃ、第一傾斜部Ｄの長さは、乗降用ステップ装置１が配設される車両の車高や形状等に応じて自在に変更することが可能である。
【００９４】
すなわち、下アーム３２ａ，３２ｂの中央水平部Ｃの長さを長くすることにより、乗降用ステップ４０の水平方向へのスライド量を大きくすることが可能であり、下アーム３２ａ，３２ｂの第一傾斜部Ｄの長さを長くすることにより、乗降用ステップ４０の鉛直方向へのリフト量を大きくすることが可能である。
【００９５】
（乗降用グリップ装置の構成）
次に、本発明の一実施形態に係る乗降用グリップ装置１０１の構成について説明する。本実施形態に係る乗降用グリップ装置１０１は、図１，図２に示すように、乗降用グリップ１３０を車両の高さ方向にスライドさせることにより、搭乗者の手元において車両への乗降を補助するものである。
【００９６】
この乗降用グリップ装置１０１は、図７，図８に示すように、モータ１１０と、スライド機構部１２０と、乗降用グリップ１３０とを有して構成されている。なお、モータ１１０とスライド機構部１２０とによって本発明に係るスライド駆動手段が構成されている。
【００９７】
モータ１１０は、スライド機構部１２０を介して乗降用グリップ１３０を車両５０の高さ方向（上下方向）に上下動させるための動力源となるものである。このモータ１１０は、例えば、減速ギアを内蔵したブラシ付きモータで構成されており、電源供給装置９０（図１３参照）から電源供給されることにより、回転軸１１１を正逆方向に切り替えて回転することができるように構成されている。
【００９８】
モータ１１０は、図７，図８に示すように、モータブラケット１１２により、スライド機構部１２０に設けられた本体１２１の一端部に固定されている。
【００９９】
スライド機構部１２０は、モータ１１０による回転駆動を直線駆動に変換するためのものであり、図９，図１０に示すように、本体１２１と、ボールネジ１２２と、ナット１２３ａ，１２３ｂと、スライダ１２４と有して構成されている。
【０１００】
ナット１２３ａ，１２３ｂは、ボールネジ１２２にそれぞれ螺合されると共に、スライダ１２４のスライダハウジング１２７内に回動不能となるように一体的に固定されている。
【０１０１】
ボールネジ１２２のモータ１１０と反対側の端部は、図７，図８に示すように、軸受部１２５によって軸支されており、また、ボールネジ１２２のモータ１１０側の端部は、ジョイント１２６によってモータ１１０の回転軸１１１に接続されている。これにより、ボールネジ１２２は、モータ１１０の回転駆動に伴って回転することができるようになっている。
【０１０２】
スライド機構部１２０の本体１２１には、長手方向に沿って一対のレール１２８が配設されており、スライダ１２４には、図９，図１０に示すように、この一対のレール１２８に摺動可能に係合されるガイド部１２９が配設されている。
【０１０３】
そして、スライダ１２４のガイド部１２８がレール１２７に摺動可能に係合された状態で、ボールネジ１２２が回転することにより、スライダ１２４が、本体１２１の長手方向に沿ってスライドするようになっている。
【０１０４】
本体１２１の両端側には、図７，図８に示すように、第１位置検出器１４０，第２位置検出器１４１が配設されている。この第１位置検出器１４０および第２位置検出器１４１は、例えば、ローラプランジャタイプの接点スイッチで構成されている。
【０１０５】
そして、第１位置検出器１４０は、乗降用グリップ１３０が最もモータ１１０側（最下部）に位置しているときにスイッチオンとなり、第２位置検出器１４１は、乗降用グリップ１３０が最も軸受部１２５側（最上部）に位置しているときにスイッチオンとなるように配置されている。
【０１０６】
また、第１位置検出器１４０および第２位置検出器１４１は、それぞれスイッチオンとなったときに、中央制御装置８０（図１３参照）に位置検出信号を出力することができるように構成されている。
【０１０７】
乗降用グリップ１３０は、搭乗者が乗降する際の補助をするためのものであり、搭乗者が手で握り易いような形状からなる断面略円形状の乗降用グリップ体１３１を有して構成されている。
【０１０８】
乗降用グリップ体１３１の両端は、図７に示すように、それぞれ湾曲して固着部１３２によってブラケット１３３に一体的に固定されており、このブラケット１３３は、固着部１４４によってスライダ１２４と一体的に固定されている。
【０１０９】
このようにして、乗降用グリップ１３０がスライダ１２４に一体的に固定されることにより、スライダ１２４の移動に伴い、乗降用グリップ１３０がスライド機構部１２０上を移動することができるようになっている。
【０１１０】
なお、詳細は後述するが、乗降用グリップ１３０は、スライド機構部１２０よりも室内側に配設されると共に、図８に示すように、フロントピラー５６に配設されたトリム部材５７を介してスライダ１２４に接続されるようになっている。
【０１１１】
（車両への取り付け位置）
次に、図１，図２，図１２，図１３を参照しながら、本実施形態に係る車両用乗降補助装置の構成要素である乗降用ステップ装置１および乗降用グリップ装置１０１の車体への取り付け位置について、車両５０の各部構成と共に説明する。
【０１１２】
図１，図２に示す符号５０は、本実施形態に係る車両用乗降補助装置Ｓが取り付けられた車両を示している。この車両５０は、例えば、オフロード走行などを考慮した貨客用型の四輪駆動車であって、車両フロアの高さ（地面から車両フロアまでの高さ）が、セダンタイプ等の一般乗用車に比べて高い位置に設定されている。
【０１１３】
車両５０の側面には、ドア５１が配設されており、このドア５１を開閉することにより、搭乗者がドア開口部（乗降口）５２より乗降車することができるようになっている。
【０１１４】
車両５０のドア５１が位置する床面裏側の部分、すなわち、図１１に示す車体底部５３には、車両５０のシャーシと一体となるように乗降用ステップ装置１が配設されており、ドア開口部５２の足元部分に、乗降用ステップ４０が位置するようになっている。
【０１１５】
ここで、乗降用ステップ４０は、図１１に示すように、格納した状態では、車両５０の側面部５４よりも車両横方向外側へ突出しないようになっている。
【０１１６】
このとき、乗降用ステップ４０よりも上側の部分には、車両５０に形成された凹部５５が位置するようになっており、乗降用ステップ４０が格納した状態であっても、凹部５５を通じて搭乗者が乗降用ステップ面４１に足を載せることができるようになっている。
【０１１７】
また、乗降用ステップ４０は、最も車両横方向へスライドした状態、すなわち、展開した状態では、車両５０の側面部５４よりも車両横方向外側へ突出するようになっている。このとき、乗降用ステップ４０の高さ位置は、上述の格納状態にあるときと変わらないようになっている。
【０１１８】
さらに、乗降用ステップ４０は、最も降下した状態では、地面に接するようになっている。このとき、乗降用ステップ４０は、上述の展開状態にあるときよりも僅かに車両横方向外側に位置するようになっている。
【０１１９】
一方、乗降用グリップ装置１０１は、図１２に示すように、車両５０のフェンダとルーフとを繋ぐフロントピラー５６（本発明に係る躯体の一例）にその長手方向に沿うように一体的に固定されている。なお、図１２は、車両５０の室内から図１に示す車両５０の左前方のフロントピラー５６を見た図である。
【０１２０】
フロントピラー５６の室内側には、例えば、樹脂製のトリム部材５７が被せられている。乗降用グリップ装置１０１の本体部、すなわち、モータ１１０とスライド機構部１２０（いずれも図８参照）は、このトリム部材５７によって覆われるようになっており、室内において目立たないようになっている。
【０１２１】
また、トリム部材５７には、スリット５８が設けられており、乗降用グリップ１３０は、図８に示すように、トリム部材５７に形成されたスリット５８を介してスライダ２４に接続されている。
【０１２２】
そして、乗降用グリップ装置１０１は、スライド可能範囲Ｒ内において、乗降用グリップ１３０をフロントピラー５６の長手方向に沿わせてスライドできるようになっている。
【０１２３】
（周辺装置の構成）
次に、図１３を参照しながら、本実施形態に係る車両において、乗降用ステップ装置１および乗降用グリップ装置１０１を動作させるための周辺装置について説明する。
【０１２４】
図１３に示すように、本実施形態に係る車両には、乗降用ステップ装置１および乗降用グリップ装置１０１を動作させる装置として、昇降操作スイッチ６０と、ドア開閉検出器７０と、中央制御装置８０と、電源供給装置９０とが設けられている。
【０１２５】
昇降操作スイッチ６０は、図１４に示すように、主電源スイッチ６１と、操作レバー６２と、を有して構成され、主電源スイッチ６１をＯＮにすることにより、操作レバー６２の操作が可能な状態になるように構成されている。
【０１２６】
この昇降操作スイッチ６０は、図２に示すように、例えば、センターピラー５８に配設され、搭乗者によって操作可能になっている。なお、昇降操作スイッチ６０は、ドア開口部５２付近であれば、センターピラー５８以外に配設されても良い。
【０１２７】
また、昇降操作スイッチ６０は、操作レバー６２が上側へ操作されることにより、ＵＰ操作信号を中央制御装置８０に出力すると共に、操作レバー６２が下側へ操作されることにより、ＤＯＷＮ操作信号を中央制御装置８０に出力するように構成されている。
【０１２８】
ドア開閉検出器７０は、図２に示すように、車両５０のドア５１とドア開口部５２との間に配設され、搭乗者によるドア５１の開閉を検出することができるように構成されている。
【０１２９】
すなわち、ドア開閉検出器７０は、搭乗者によってドア５１が開けられたことを検出してドア開信号（例えば、ＨＩＧＨ信号）を中央制御装置８０に出力すると共に、搭乗者によってドア５１が閉められたことを検出してドア閉信号（例えば、ＬＯＷ信号）を中央制御装置８０に出力するように構成されている。
【０１３０】
中央制御装置８０は、ＣＰＵ等を備えた演算回路で構成され、昇降操作スイッチ６０、ドア開閉検出器７０、第１位置検出器７１、第２位置検出器７２、第３位置検出器７３、第１位置検出器１４０、第２位置検出器１４１からの出力信号を検出することにより、モータ駆動に関する信号を電源供給装置９０に出力することができるように構成されている。
【０１３１】
なお、中央制御装置８０は、車両５０に配設された車両全体を制御するための車両制御装置（不図示）に一体的に組み込まれていても良い。
【０１３２】
電源供給装置９０は、中央制御装置８０から出力されたモータ駆動に関する信号を検出して、車両５０に配設されたバッテリ等から乗降用ステップ装置１のモータ１１および乗降用グリップ装置１０１のモータ１１０へ所定の電力を供給することができるように構成されている。
【０１３３】
（乗降車する際の動作）
次に、図１５乃至図１８を参照しながら、搭乗者が車両へ乗降する際における車両用乗降補助装置の動作について説明する。
【０１３４】
なお、図１５，図１６は、搭乗者Ｐが車両５０へ乗車する様子を連続的に示した図であり、図１７，図１８は、搭乗者Ｐが車両５０から降車する様子を連続的に示した図である。
【０１３５】
はじめに、図１５，図１６を参照しながら、搭乗者Ｐが車両へ乗車する際の車両用乗降補助装置の動作について説明する。
【０１３６】
図１５（ａ），（ｂ）に示すように、車両５０へ乗車するために、搭乗者Ｐが車外からドア５１を開けると、ドア開閉検出器７０によりドア５１が開いたことが検出され、図１３に示すドア開閉検出器７０から中央制御装置８０にドア開信号が出力される。
【０１３７】
中央制御装置８０は、ドア開閉検出器７０から出力されたドア開信号を検出すると、電源供給装置９０に乗降用ステップ展開命令信号を出力する。
【０１３８】
電源供給装置９０は、中央制御装置８０から出力された乗降用ステップ展開命令信号を検出すると、所定の極性の電圧をモータ１１に印加する。
【０１３９】
これにより、モータ１１（図６の上欄，中欄参照）が回転し、乗降用ステップ４０が、図１５（ｂ）の一点鎖線で示す位置まで車両５０の横方向に展開する。
【０１４０】
このとき、モータ１１は、スライダ２０（図６の中欄参照）の一部が第２位置検出器７２に接触し、この第２位置検出器７２がスイッチオンとなったところで停止する。
【０１４１】
そして、図１５（ｂ）に示すように、搭乗者Ｐが昇降操作スイッチ６０を「ＤＯＷＮ」方向へ操作すると、図１３に示す中央制御装置８０にＤＯＷＮ操作信号が出力される。
【０１４２】
中央制御装置８０は、昇降操作スイッチ６０から出力されたＤＯＷＮ操作信号を検出すると、電源供給装置９０に乗降用ステップ下降命令信号を出力すると共に、乗降用グリップ下降命令信号を出力する。
【０１４３】
電源供給装置９０は、中央制御装置８０から出力された乗降用ステップ下降命令信号および乗降用グリップ下降命令信号を検出すると、所定の極性の電圧をモータ１１およびモータ１１０に印加する。
【０１４４】
これにより、モータ１１（図６の中欄，下欄参照）が回転して、図１５（ｂ）に示すように、乗降用ステップ４０が地面に接するまで下降する。
【０１４５】
また、これと同時に、モータ１１０（図７参照）が回転して、図１５（ｂ）に示すように、乗降用グリップ１３０がフロントピラー５６の下側へスライドする。
【０１４６】
ここで、乗降用ステップ４０は、図６の下欄に示すように、アクチュエータ１０の駆動力によって強制的に下降されるのではなく、その自重によって下降することができる。
【０１４７】
従って、乗降用ステップ４０と地面との間に障害物等（例えば、搭乗者の足や荷物等）が挟まった場合でも、この障害物等にアクチュエータ１０の駆動力が作用してしまうことがない。
【０１４８】
また、乗降用ステップ４０と地面との間に障害物等が挟まった状態で、アクチュエータ１０が作動しても、アクチュエータ１０には乗降用ステップ４０からの反力等が作用することがないので、アクチュエータ１０の破損を防止することができる。
【０１４９】
なお、モータ１１（図６の下欄参照）は、スライダ２０の一部が第３位置検出器７３に接触し、この第３位置検出器７３がスイッチオンとなったところで停止する。また、モータ１１０（図７参照）は、乗降用グリップ１３０の一部が第１位置検出器１４０に接触し、この第１位置検出器１４０がスイッチオンとなったところで停止する。
【０１５０】
そして、図１５（ｃ）に示すように、乗降用ステップ４０が地面に接するまで降下した状態では、地面と乗降用ステップ４０との間に段差が生じていないので、搭乗者Ｐは、乗降用ステップ４０に容易に移り乗ることができる。
【０１５１】
また、乗降用グリップ１３０がフロントピラー５６の下側に位置しているので、搭乗者Ｐが身長の低い人である場合でも、乗降用グリップ１３０に手が届き、体重を支えるようにすることができる。
【０１５２】
そして、図１５（ｃ）に示すように、搭乗者Ｐが乗降用グリップ１３０に掴まりながら乗降用ステップ４０に乗った状態で、昇降操作スイッチ６０を「ＵＰ」方向へ操作すると、図１３に示す中央制御装置８０にＵＰ操作信号が出力される。
【０１５３】
中央制御装置８０は、昇降操作スイッチ６０から出力されたＵＰ操作信号を検出すると、電源供給装置９０に乗降用ステップ上昇命令信号を出力すると共に、乗降用グリップ上昇命令信号を出力する。
【０１５４】
電源供給装置９０は、中央制御装置８０から出力された乗降用ステップ上昇命令信号および乗降用グリップ上昇命令信号を検出すると、乗降用ステップ４０を下降させたときと反対の極性の電圧をモータ１１に印加すると共に、乗降用グリップを下降させたときと反対の極性の電圧をモータ１１０に印加する。
【０１５５】
これにより、モータ１１（図６の下欄参照）が、乗降用ステップ４０が下降するときの回転方向と反対方向へ回転して、図１６（ｄ）に示すように、乗降用ステップ４０が上昇する。
【０１５６】
また、これと同時に、モータ１１０（図７参照）が、乗降用グリップ１３０が下方へスライドするときの回転方向と反対方向へ回転して、図１６（ｄ）に示すように、乗降用グリップ１３０がフロントピラー５６の上側にスライドする。
【０１５７】
ここで、モータ１１（図６の下欄，中欄参照）は、スライダ２０の一部が第２位置検出器７２に接触し、この第２位置検出器７２がスイッチオンとなったところで停止する。また、モータ１１０（図７参照）は、乗降用グリップ１３０の一部が第２位置検出器１４１に接触し、この第２位置検出器１４１がスイッチオンとなったところで停止する。
【０１５８】
これにより、乗降用ステップ４０が、ドア開口部５２に隣接するように車両５０の水平方向外側へ展開した状態で停止し、乗降用グリップ１３０は、フロントピラー５６の上部で停止する。
【０１５９】
そして、図１６（ｄ），（ｅ）に示すように、乗降用ステップ４０が上昇して停止している状態では、乗降用ステップ４０とドア開口部５２の床面との間に段差が生じないようになっているので、搭乗者Ｐは、車内に容易に乗り込むことができる。また、乗降用グリップ１３０がフロントピラー５６の上側に位置しているので、車内に乗り込む際に手で体重を支えるようにすることができる。
【０１６０】
そして、図１６（ｅ），（ｆ）に示すように、搭乗者Ｐが座席に腰掛けた状態でドア５１を閉めると、ドア開閉検出器７０によりドア５１が閉まったことが検出され、図１３に示すドア開閉検出器７０から中央制御装置８０にドア閉信号が出力される。
【０１６１】
中央制御装置８０は、ドア開閉検出器７０から出力されたドア閉信号を検出すると、電源供給装置９０に乗降用ステップ格納命令信号を出力する。
【０１６２】
電源供給装置９０は、中央制御装置８０から出力された乗降用ステップ格納命令信号を検出すると、乗降用ステップ展開命令信号を検出したときと反対の極性の電圧をモータ１１に印加する。
【０１６３】
これにより、モータ１１（図６の中欄，上欄参照）が回転し、図１６（ｆ）に示すように、乗降用ステップ４０が、一点鎖線で示す位置から車両５０の横方向内側へスライドするようにして格納される。このとき、乗降用ステップ４０は、車両５０の側面部よりも横方向外側へ突出しないように格納される。
【０１６４】
また、車両走行時においては、乗降用グリップ１３０がフロントピラー５６の上側に位置しているので、運転者（不図示）の視界に入らないようにすることが可能である。
【０１６５】
このように、乗降用ステップ４０を昇降させると共に、乗降用グリップ１３０をスライドさせることにより、搭乗者Ｐの乗車を補助することが可能である。
【０１６６】
なお、図示しないランプや音声装置を車両５０に配設し、乗降用ステップ４０および乗降用グリップ１３０が動作していることを報知するように構成されていることが望ましい。このようにしておくと、乗降用ステップ４０および乗降用グリップ１３０の動作状態を搭乗者Ｐが認識することができる。
【０１６７】
また、乗降用ステップ４０が格納していない状態、すなわち、展開している状態や、下降している状態では車両５０を発進させないように、ランプや音声装置などにより警告報知するように構成されていることが望ましい。
【０１６８】
次に、図１７，図１８を参照しながら、搭乗者Ｐが車両から降車する際の車両用乗降補助装置の動作について説明する。
【０１６９】
図１７（ｇ）に示すように、搭乗者が車両５０に乗車している状態では、乗降用ステップ４０は、車両５０の側面部よりも車両横方向内側へ格納されており、乗降用グリップ１３０は、フロントピラー５６の上側に位置している。
【０１７０】
そして、図１７（ｈ）に示すように、搭乗者Ｐが降車するために車内からドア５１を開けると、ドア開閉検出器７０によりドア５１が開いたことが検出され、図１３に示すドア開閉検出器７０から中央制御装置８０にドア開信号が出力される。
【０１７１】
中央制御装置８０は、ドア開閉検出器７０から出力されたドア開信号を検出すると、電源供給装置９０に乗降用ステップ展開命令信号を出力する。
【０１７２】
電源供給装置９０は、中央制御装置８０から出力された乗降用ステップ展開命令信号を検出すると、所定の極性の電圧をモータ１１に印加する。
【０１７３】
これにより、モータ１１（図６の上欄，中欄参照）が回転し、図１７（ｈ）に示すように、乗降用ステップ４０が車両５０の横方向に展開する。
【０１７４】
このように、乗降用ステップ４０が車両５０の外側に展開されるので、搭乗者Ｐは足を大きく伸ばさないでも、車内から乗降用ステップ面４１に簡単に乗り移ることが可能である。
【０１７５】
なお、モータ１１は、スライダ２０（図６の中欄参照）の一部が第２位置検出器７２に接触し、この第２位置検出器７２がスイッチオンとなったところで停止する。
【０１７６】
そして、図１７（ｉ）に示すように、搭乗者Ｐが乗降用グリップ１３０に掴まりながら乗降用ステップ４０に乗った状態で、昇降操作スイッチ６０を「ＤＯＷＮ」方向へ操作すると、図１３に示す中央制御装置８０に操作信号が出力される。
【０１７７】
中央制御装置８０は、昇降操作スイッチ６０から出力されたＤＯＷＮ操作信号を検出すると、電源供給装置９０に乗降用ステップ下降命令信号を出力すると共に、乗降用グリップ下降命令信号を出力する。
【０１７８】
電源供給装置９０は、中央制御装置８０から出力された乗降用ステップ下降命令信号および乗降用グリップ下降命令信号を検出すると、所定の極性の電圧をモータ１１およびモータ１１０に印加する。
【０１７９】
これにより、モータ１１（図６の中欄，下欄参照）が回転して、図１８（ｊ）に示すように、乗降用ステップ４０が地面に接するまで下降する。
【０１８０】
また、これと同時に、モータ１１０（図７参照）が回転して、図１８（ｊ）に示すように、乗降用グリップ１３０がフロントピラー５６の下側へスライドする。
【０１８１】
このとき、乗降用ステップ４０は、上述のように、アクチュエータ１０（図６の中欄，下欄参照）の駆動力によって強制的に下降されるのではなく、アクチュエータ１０によって下降量を規制されながら、その自重によって下降することができるようになっている。
【０１８２】
従って、地面に凸凹があったり、地面の上に障害物等があったりしても、乗降用ステップ４０は、上記障害物等の上に接した状態で停止することができる。すなわち、アクチュエータ１０の駆動力によって乗降用ステップ４０が上記障害物等を押し退けたり、押し潰したりしないようにすることができる。
【０１８３】
また、乗降用ステップ４０と地面との間に上記障害物等が挟まった状態で、アクチュエータ１０が作動しても、アクチュエータ１０には乗降用ステップ４０からの反力等が作用することがないので、アクチュエータ１０の破損を防止することができる。
【０１８４】
なお、モータ１１（図６の下欄参照）は、スライダ２０の一部が第３位置検出器７３に接触し、この第３位置検出器７３がスイッチオンとなったところで停止する。また、モータ１１０（図７参照）は、乗降用グリップ１３０の一部が第１位置検出器１４０に接触し、この第１位置検出器１４０がスイッチオンとなったところで停止する。
【０１８５】
このように、本実施形態に係る車両用乗降補助装置Ｓでは、乗降用ステップ装置１のモータ１１と乗降用グリップ装置のモータ１１０とを独立して制御することが可能である。
【０１８６】
そして、図１８（ｋ）に示すように、乗降用ステップ４０が地面に接するまで降下するので、搭乗者Ｐは足を大きく伸ばさなくても地面に降り立つことができる。また、地面と乗降用ステップ４０との間に段差が生じないので、円滑に降車することができる。
【０１８７】
さらに、乗降用グリップ１３０がフロントピラー５６の下側へ移動しているので、大きく手を伸ばさなくても、乗降用グリップ１３０に掴まりながら降車することができる。
【０１８８】
そして、図１８（ｌ）に示すように、搭乗者Ｐが降車した後にドア５１を閉めると、ドア開閉検出器７０によりドア５１が閉まったことが検出され、図１３に示すドア開閉検出器７０から中央制御装置８０にドア閉信号が出力される。
【０１８９】
中央制御装置８０は、開閉スイッチ７０から出力されたドア閉信号を検出すると、電源供給装置９０に乗降用ステップ格納命令信号を出力すると共に、乗降用グリップ上昇命令信号を出力する。
【０１９０】
電源供給装置９０は、中央制御装置８０から出力された乗降用ステップ格納命令信号および乗降用グリップ上昇命令信号を検出すると、乗降用ステップ４０を下降させたときと反対の極性の電圧をモータ１１に印加すると共に、乗降用グリップを下降させたときと反対の極性の電圧をモータ１１０に印加する。
【０１９１】
これにより、モータ１１（図６参照）が、乗降用ステップ４０が下降するときの回転方向と反対方向へ回転する。また、これと同時に、モータ１１０（図７参照）が、乗降用グリップ１３０が下方へスライドするときの回転方向と反対方向へ回転する。
【０１９２】
そして、モータ１１（図６の上欄参照）は、スライダ２０の一部が第１位置検出器７１に接触し、この第１位置検出器７１がスイッチオンとなったところで停止する。また、モータ１１０（図７参照）は、乗降用グリップ１３０の一部が第１位置検出器１４０に接触し、この第１位置検出器１４０がスイッチオンとなったところで停止する。
【０１９３】
これにより、乗降用ステップ４０が上昇して格納され、乗降用グリップ１３０がフロントピラー５６の上側にスライドして停止する。
【０１９４】
このように、乗降用ステップ４０を昇降させると共に、乗降用グリップ１３０を車両５０の高さ方向にスライドさせることにより、搭乗者Ｐの降車を補助することが可能となる。
【０１９５】
なお、降車時においても、図示しないランプや音声装置によって、乗降用ステップ４０および乗降用グリップ１３０が動作していることを報知するように構成されていることが望ましい。
【０１９６】
また、乗降用ステップ４０が格納していない状態、すなわち、展開している状態や、下降している状態では車両５０を発進させないように、ランプや音声装置などにより警告報知するように構成されていることが望ましい。
【０１９７】
このように、本実施形態の車両用乗降補助装置Ｓ（図１，図２参照）によれば、乗降用ステップ４０を昇降させると共に、乗降用グリップ１３０をスライドさせることにより、搭乗者Ｐの乗降車を補助することが可能である。
【０１９８】
上記したように、本実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（イ）本実施形態に係る車両用乗降補助装置Ｓによれば、搭乗者Ｐの乗降車に応じて乗降用ステップ４０および乗降用グリップ１３０が予め定められた位置に移動するように構成されているので、乗車の際には、乗降用ステップと地面との間の段差を小さくでき、また、降車の際には、乗降用ステップとフロアとの間の段差を小さくできる。これにより、従来に比して、搭乗者の車両への乗降の利便性を向上させることができる。
【０１９９】
（ロ）また、搭乗者Ｐを乗降用ステップ４０により昇降させるようにして乗降車させることができると共に、昇降中の乗降用ステップ４０の動作に合わせて乗降用グリップ１３０の高さ位置を調節することができるので、乗車中又は降車中の搭乗者が乗降用グリップ１３０を有効に活用することが可能となる。これにより、従来に比して、搭乗者の車両５０への乗降の利便性を向上させることが可能となる。
【０２００】
（ハ）また、アクチュエータ１０およびリンク機構部３０と、モータ１１０およびスライド機構部１２０とを車両５０の異なる場所に配設することができるので、ドア開口部５２付近に大きな搭載スペースを必要とせず、容易に車両５０に搭載することが可能である。
【０２０１】
（ニ）また、昇降操作スイッチ６０を用いることにより、搭乗者の乗降状況に応じて乗降用ステップ４０および乗降用グリップ１３０の高さ位置を最適に調節することができるので、搭乗者の車両５０への乗降の利便性をさらに向上させることが可能である。
【０２０２】
（ホ）また、上述のように、搭乗者がこれから乗車又は降車しようとする乗降状況に応じて、自動的に乗降用ステップ４０および乗降用グリップ１３０が搭乗者にとって最適な位置に移動されるので、乗降車する際に搭乗者が乗降用ステップ４０および乗降用グリップ１３０の高さ位置や移動位置等を調整する必要が無く、車両５０への乗降の利便性をさらに向上させることが可能である。
【０２０３】
（ヘ）また、搭乗者が降車するためにドア５１を開けるだけで、自動的に乗降用ステップ４０および乗降用グリップ１３０が搭乗者にとって最適な位置に移動されるので、降車する際に搭乗者が乗降用ステップ４０および乗降用グリップ１３０の位置等を調整する必要が無く、搭乗者の車両５０からの降車時における利便性を向上させることが可能である。
【０２０４】
なお、本発明の実施の形態は、以下のように改変することができる。以下、本発明の実施の形態における改変例をその作用と共に記載する。
【０２０５】
（１）上記実施形態において、車両用乗降補助装置Ｓは、昇降操作スイッチ６０からの操作信号に基づいて、手動操作的に乗降用ステップ４０および乗降用グリップ１３０を動作させるように説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。
【０２０６】
例えば、本実施形態に係る車両用乗降補助装置Ｓは、次のように改変されても良い。すなわち、図１９に示すように、第１改変例に係る車両用乗降補助装置Ｓ１には、昇降操作スイッチ６０、ドア開閉検出器７０に加え、外側ドアノブ操作検出器７４、内側ドアノブ操作検出器７５が追加して設けられている。
【０２０７】
この外側ドアノブ操作検出器７４、内側ドアノブ操作検出器７５は、車両５０のドア５１に配設された外側ドアノブ５９ａ（図１参照）、内側ドアノブ５９ｂ（図２参照）のそれぞれの開閉操作を検出するものである。
【０２０８】
そして、搭乗者Ｐが乗車するために、ドア５１の外側に配設されたドアノブ５９ａ（図１参照）を操作すると、外側ドアノブ操作検出器７４から中央制御装置８０に外側ドアノブ操作信号が出力される。また、ドア５１が開けられると、ドア開閉検出器７０から中央制御装置８０にドア開信号が出力される。
【０２０９】
中央制御装置８０は、外側ドアノブ操作検出器７４から出力された外側ドアノブ操作信号と、ドア開閉検出器７０から出力されたドア開信号とを検出すると、搭乗者が車両５０に乗車すると判断する。
【０２１０】
そして、中央制御装置８０は、搭乗者Ｐが車両５０に乗車すると判断すると、電源供給装置９０に乗降用ステップ下降命令信号および乗降用グリップ下降命令信号を出力する。
【０２１１】
電源供給装置９０は、中央制御装置８０から出力された乗降用ステップ下降命令信号および乗降用グリップ下降命令信号を検出すると、所定の極性の電圧をモータ１０およびモータ１１０に印加する。
【０２１２】
これにより、乗降用ステップ４０が展開・下降すると共に、乗降用グリップ１３０がフロントピラー５６（いずれも図１５参照）の下側へスライドする。
【０２１３】
このように、第１改変例に係る車両用乗降補助装置Ｓ１では、乗車時において、昇降操作スイッチ６０の操作に依らずに、自動的に乗降用ステップ４０および乗降用グリップ１３０が乗車位置に移動するようになっている。
【０２１４】
そして、搭乗者Ｐが乗降用ステップ４０に乗った状態で、降下した乗降用ステップ４０を上昇させると共に乗降用グリップ１３０を上側へスライドさせるには、昇降操作スイッチ６０を「ＵＰ」方向へ操作すれば良い。
【０２１５】
搭乗者Ｐが乗車した後にドア５１を閉めると、ドア開閉検出器７０からドア閉信号が中央制御装置８０に出力される。これにより、中央制御装置８０は、搭乗者の乗車が完了したと判断する。
【０２１６】
中央制御装置８０は、搭乗者Ｐの車両５０への乗車が完了したと判断すると、モータ１１を展開するときの回転方向と反対方向へ回転させて乗降用ステップ４０を格納させる（いずれも図１６参照）。
【０２１７】
一方、搭乗者Ｐが降車するために、ドア５１の内側に配設されたドアノブ５９ｂ（図２参照）を操作すると、内側ドアノブ操作検出器７５から中央制御装置８０に内側ドアノブ操作信号が出力される。また、ドア５１が開けられると、ドア開閉検出器７０から中央制御装置８０にドア開信号が出力される。
【０２１８】
中央制御装置８０は、内外側ドアノブ操作検出器７５から出力された内側ドアノブ操作信号と、ドア開閉検出器７０から出力されたドア開信号とを検出すると、搭乗者が車両５０から降車すると判断する。
【０２１９】
そして、中央制御装置８０は、搭乗者Ｐが車両５０から降車すると判断すると、電源供給装置９０に乗降用ステップ展開命令信号を出力する。これにより、乗降用グリップ１３０がフロントピラー５６の上側位置を維持したまま、乗降用ステップ４０が展開する（いずれも図１７参照）。
【０２２０】
搭乗者Ｐが乗降用ステップ４０に乗った状態で、展開した乗降用ステップ４０を下降させると共に乗降用グリップ１３０を下側へスライドさせるには、昇降操作スイッチ６０を「ＤＯＷＮ」方向へ操作すれば良い。
【０２２１】
そして、搭乗者Ｐが降車を完了した後にドア５１を閉めると、ドア開閉検出器７０からドア閉信号が中央制御装置８０に出力される。これにより、乗降用ステップ４０が、一点鎖線で示す位置から上昇し、車両５０の横方向内側へスライドするようにして格納される（いずれも図１８参照）。
【０２２２】
このように、外側ドアノブ操作検出器７４もしくは内側ドアノブ操作検出器７５から出力された操作信号に基づいて搭乗者の乗車又は降車を判断することができるように構成されていても良い。
【０２２３】
また、上述のように、乗車と判断された場合に、昇降操作スイッチ６０の操作に依らずに、自動的に乗降用ステップ４０を展開・下降させると共に、乗降用グリップ１３０をフロントピラー５６（いずれも図１５参照）の下側へスライドさせるように構成されていても良い。
【０２２４】
（２）さらに、本実施形態に係る車両用乗降補助装置Ｓは、次のように改変されても良い。すなわち、図２０に示すように、第２改変例に係る車両用乗降補助装置Ｓ２には、昇降操作スイッチ６０、ドア開閉検出器７０に加え、着座検出器７６が追加して設けられている。
【０２２５】
要するに、第２改変例に係る車両用乗降補助装置Ｓ２は、第１改変例に係る車両用乗降補助装置Ｓ１（図１９参照）に対し、外側ドアノブ操作検出器７４および内側ドアノブ操作検出器７５の代わりに、着座検出器７６を設けたものである。
【０２２６】
この着座検出器７６は、車内に配設された座席に搭乗者Ｐが腰掛けているか否かを検出するものであり、搭乗者が座席に着座しているときには、着座有り信号（例えば、ＨＩＧＨ信号）を中央制御装置８０に出力し、搭乗者が座席に着座していないときには、着座無し信号（例えば、ＬＯＷ信号）を中央制御装置８０に出力するように構成されている。
【０２２７】
そして、搭乗者Ｐが乗車する際に、車外からドア５１の外側のドアノブ５９ａ（図１参照）を操作してドア５１を開けると、ドア開閉検出器７０から中央制御装置８０へドア開信号が出力される。このとき、着座スイッチ７６からは中央制御装置８０へ着座無し信号が出力されている。これにより、中央制御装置８０は、搭乗者が乗車すると判断する。
【０２２８】
中央制御装置８０は、搭乗者Ｐが車両５０に乗車すると判断すると、電源供給装置９０に乗降用ステップ下降命令信号および乗降用グリップ下降命令信号を出力する。
【０２２９】
電源供給装置９０は、中央制御装置８０から出力された乗降用ステップ下降命令信号および乗降用グリップ下降命令信号を検出すると、所定の極性の電圧をモータ１０およびモータ１１０に印加する。
【０２３０】
これにより、乗降用ステップ４０が展開・下降すると共に、乗降用グリップ１３０がフロントピラー５６（いずれも図１５参照）の下側へスライドする。
【０２３１】
このように、第２改変例に係る車両用乗降補助装置Ｓ２では、乗車時において、昇降操作スイッチ６０の操作に依らずに、自動的に乗降用ステップ４０および乗降用グリップ１３０が乗車位置に移動するようになっている。
【０２３２】
そして、搭乗者Ｐが乗降用ステップ４０に乗った状態で、降下した乗降用ステップ４０を上昇させると共に乗降用グリップ１３０を上側へスライドさせるには、昇降操作スイッチ６０を「ＵＰ」方向へ操作すれば良い。
【０２３３】
搭乗者Ｐが乗車し座席へ着座すると、着座スイッチ７６から中央制御装置８０に着座有り信号が出力され、また、搭乗者Ｐがドア５１を閉めると、ドア開閉検出器７０から中央制御装置８０にドア閉信号が出力される。これにより、中央制御装置８０は、搭乗者Ｐの乗車が完了したと判断する。
【０２３４】
そして、中央制御装置８０は、搭乗者の車両５０への乗車が完了したと判断すると、モータ１１を展開するときの回転方向と反対方向へ回転させて乗降用ステップ４０を格納させる（いずれも図１６参照）。
【０２３５】
一方、搭乗者Ｐが降車する際に、車内からドア５１の内側のドアノブ５９ｂ（図２参照）を操作してドア５１を開けると、ドア開閉検出器７０から中央制御装置８０へドア開信号が出力される。このとき、着座スイッチ７６からは中央制御装置８０へ着座有り信号が出力されている。これにより、中央制御装置８０は、搭乗者Ｐが降車すると判断する。
【０２３６】
中央制御装置８０は、搭乗者Ｐが車両５０から降車すると判断すると、電源供給装置９０に乗降用ステップ展開命令信号を出力する。これにより、乗降用グリップ１３０がフロントピラー５６の上側位置を維持したまま、乗降用ステップ４０が展開する（いずれも図１７参照）。
【０２３７】
搭乗者Ｐが乗降用ステップ４０に乗った状態で、展開した乗降用ステップ４０を下降させると共に乗降用グリップ１３０を下側へスライドさせるには、昇降操作スイッチ６０を「ＤＯＷＮ」方向へ操作すれば良い。
【０２３８】
搭乗者Ｐが降車を完了した後にドア５１を閉めると、ドア開閉検出器７０からドア閉信号が中央制御装置８０に出力される。これにより、乗降用ステップ４０が、一点鎖線で示す位置から上昇し、車両５０の横方向内側へスライドするようにして格納される（いずれも図１８参照）。
【０２３９】
このように、着座検出器７６から出力された着座検出信号に基づいて搭乗者Ｐの乗車又は降車を判断することができるように構成されていても良い。
【０２４０】
また、上述のように、乗車と判断された場合に、昇降操作スイッチ６０の操作に依らずに、自動的に乗降用ステップ４０を展開・下降させると共に、乗降用グリップ１３０をフロントピラー５６（いずれも図１５参照）の下側へスライドさせるように構成されていても良い。
【０２４１】
（３）さらに、本実施形態に係る車両用乗降補助装置Ｓは、次のように改変されても良い。すなわち、図２１に示すように、第３改変例に係る車両用乗降補助装置Ｓ３には、ドア開閉検出器７０、外側ドアノブ操作検出器７４、内側ドアノブ操作検出器７５に加え、ステップ搭乗検出器７７が設けられている。
【０２４２】
要するに、第３改変例に係る車両用乗降補助装置Ｓ３は、第１改変例に係る車両用乗降補助装置Ｓ１（図１９参照）に対し、昇降操作スイッチ６０の代わりに、ステップ搭乗検出器７７を設けたものである。
【０２４３】
このステップ搭乗検出器７７は、乗降用ステップ４０（図１，２参照）に搭乗者Ｐが乗ったか否かを検出する（乗降用ステップに荷重が掛かったか否かを検出する）ものである。
【０２４４】
そして、搭乗者Ｐが乗車するために、ドア５１の外側に配設されたドアノブ５９ａ（図１参照）を操作すると、外側ドアノブ操作検出器７４から中央制御装置８０に外側ドアノブ操作信号が出力される。また、ドア５１が開けられると、ドア開閉検出器７０から中央制御装置８０にドア開信号が出力される。
【０２４５】
中央制御装置８０は、外側ドアノブ操作検出器７４から出力された外側ドアノブ操作信号と、ドア開閉検出器７０から出力されたドア開信号とを検出すると、搭乗者Ｐが車両５０に乗車すると判断する。
【０２４６】
そして、中央制御装置８０は、搭乗者Ｐが車両５０に乗車すると判断すると、電源供給装置９０に乗降用ステップ下降命令信号および乗降用グリップ下降命令信号を出力する。
【０２４７】
電源供給装置９０は、中央制御装置８０から出力された乗降用ステップ下降命令信号および乗降用グリップ下降命令信号を検出すると、所定の極性の電圧をモータ１０およびモータ１１０に印加する。
【０２４８】
これにより、乗降用ステップ４０が展開・下降すると共に、乗降用グリップ１３０がフロントピラー５６（いずれも図１５参照）の下側へスライドする。
【０２４９】
そして、搭乗者Ｐが乗降用ステップ４０に乗ると、ステップ搭乗検出器７７から中央制御装置８０に搭乗検出信号が出力される。これにより、降下した乗降用ステップ４０が上昇すると共に、乗降用グリップ１３０がフロントピラー５６の上側へスライドする（いずれも図１６参照）。
【０２５０】
搭乗者Ｐが乗車した後にドア５１を閉めると、ドア開閉検出器７０からドア閉信号が中央制御装置８０に出力される。これにより、中央制御装置８０は、搭乗者の乗車が完了したと判断する。
【０２５１】
そして、中央制御装置８０は、搭乗者Ｐの車両５０への乗車が完了したと判断すると、モータ１１を展開するときの回転方向と反対方向へ回転させて乗降用ステップ４０を格納させる（いずれも図１６参照）。
【０２５２】
一方、搭乗者Ｐが降車するために、ドア５１の内側に配設されたドアノブ５９ｂ（図２参照）を操作すると、内側ドアノブ操作検出器７５から中央制御装置８０に内側ドアノブ操作信号が出力される。また、ドア５１が開けられると、ドア開閉検出器７０から中央制御装置８０にドア開信号が出力される。
【０２５３】
中央制御装置８０は、内外側ドアノブ操作検出器７５から出力された内側ドアノブ操作信号と、ドア開閉検出器７０から出力されたドア開信号とを検出すると、搭乗者Ｐが車両５０から降車すると判断する。
【０２５４】
中央制御装置８０は、搭乗者Ｐが車両５０から降車すると判断すると、電源供給装置９０に乗降用ステップ展開命令信号を出力する。これにより、乗降用グリップ１３０がフロントピラー５６の上側位置を維持したまま、乗降用ステップ４０が展開する（いずれも図１７参照）。
【０２５５】
そして、搭乗者Ｐが乗降用ステップ４０に乗ると、ステップ搭乗検出器７７から中央制御装置８０に搭乗検出信号が出力される。これにより、展開した乗降用ステップ４０が下降すると共に、乗降用グリップ１３０がフロントピラー５６の下側へスライドする。
【０２５６】
搭乗者Ｐが降車を完了した後にドア５１を閉めると、ドア開閉検出器７０からドア閉信号が中央制御装置８０に出力される。これにより、乗降用ステップ４０が、一点鎖線で示す位置から上昇し、車両５０の横方向内側へスライドするようにして格納される（いずれも図１８参照）。
【０２５７】
このように、乗降車する際に、昇降操作スイッチ６０の操作に依らずに、乗降用ステップ４０への荷重の有無を検出することにより、自動的に乗降用ステップ４０および乗降用グリップ１３０が動作するように構成されていても良い。
【０２５８】
また、上述のように、外側ドアノブ操作検出器７４もしくは内側ドアノブ操作検出器７５から出力された操作信号に基づいて搭乗者の乗車又は降車を判断することができるように構成されていても良い。
【０２５９】
なお、ステップ搭乗検出器７７から中央制御装置８０に搭乗検出信号が出力され、中央制御装置８０が、モータ１１およびモータ１１０を駆動させる（すなわち乗降用ステップ４０および乗降用グリップ１３０を動作させる）ときに、不図示の音声案内装置から乗降用ステップ４０および乗降用グリップ１３０が始動する旨のアナウンスが発せられるように構成されていても良い。
【０２６０】
（４）さらに、本実施形態に係る車両用乗降補助装置Ｓは、次のように改変されても良い。すなわち、図２２に示すように、第４改変例に係る車両用乗降補助装置Ｓ４には、ステップ搭乗検出器７７、ドア開閉検出器７０、着座検出器７６が設けられている。
【０２６１】
要するに、第４改変例に係る車両用乗降補助装置Ｓ４は、第１改変例に係る車両用乗降補助装置Ｓ１（図１９参照）に対し、昇降操作スイッチ６０の代わりに、ステップ搭乗検出器７７を設け、また、外側ドアノブ操作検出器７４および内側ドアノブ操作検出器７５の代わりに、着座検出器７６を設けたものである。
【０２６２】
そして、搭乗者Ｐが乗車する際に、車外からドア５１の外側のドアノブ５９ａ（図１参照）を操作してドア５１を開けると、ドア開閉検出器７０から中央制御装置８０へドア開信号が出力される。このとき、着座スイッチ７６からは中央制御装置８０へ着座無し信号が出力されている。これにより、中央制御装置８０は、搭乗者Ｐが乗車すると判断する。
【０２６３】
そして、中央制御装置８０は、搭乗者Ｐが車両５０に乗車すると判断すると、電源供給装置９０に乗降用ステップ下降命令信号および乗降用グリップ下降命令信号を出力する。
【０２６４】
電源供給装置９０は、中央制御装置８０から出力された乗降用ステップ下降命令信号および乗降用グリップ下降命令信号を検出すると、所定の極性の電圧をモータ１０およびモータ１１０に印加する。
【０２６５】
これにより、乗降用ステップ４０が展開・下降すると共に、乗降用グリップ１３０がフロントピラー５６（いずれも図１５参照）の下側へスライドする。
【０２６６】
そして、搭乗者Ｐが乗降用ステップ４０に乗ると、ステップ搭乗検出器７７から中央制御装置８０に搭乗検出信号が出力される。これにより、降下した乗降用ステップ４０が上昇すると共に、乗降用グリップ１３０がフロントピラー５６の上側へスライドする（いずれも図１６参照）。
【０２６７】
搭乗者Ｐが乗車し座席へ着座すると、着座スイッチ７６から中央制御装置８０に着座有り信号が出力され、また、搭乗者Ｐがドア５１を閉めると、ドア開閉検出器７０から中央制御装置８０にドア閉信号が出力される。これにより、中央制御装置８０は、搭乗者Ｐの乗車が完了したと判断する。
【０２６８】
そして、中央制御装置８０は、搭乗者Ｐの車両５０への乗車が完了したと判断すると、モータ１１を展開するときの回転方向と反対方向へ回転させて乗降用ステップ４０を格納させる（いずれも図１６参照）。
【０２６９】
一方、搭乗者Ｐが降車する際に、車内からドア５１の内側のドアノブ５９ｂ（図２参照）を操作してドア５１を開けると、ドア開閉検出器７０から中央制御装置８０へドア開信号が出力される。このとき、着座スイッチ７６からは中央制御装置８０へ着座有り信号が出力されている。これにより、中央制御装置８０は、搭乗者Ｐが降車すると判断する。
【０２７０】
中央制御装置８０は、搭乗者Ｐが車両５０から降車すると判断すると、電源供給装置９０に乗降用ステップ展開命令信号を出力する。これにより、乗降用グリップ１３０がフロントピラー５６の上側位置を維持したまま、乗降用ステップ４０が展開する（いずれも図１７参照）。
【０２７１】
そして、搭乗者Ｐが乗降用ステップ４０に乗ると、ステップ搭乗検出器７７から中央制御装置８０に搭乗検出信号が出力される。これにより、展開した乗降用ステップ４０が下降すると共に、乗降用グリップ１３０がフロントピラー５６の下側へスライドする。
【０２７２】
搭乗者Ｐが降車を完了した後にドア５１を閉めると、ドア開閉検出器７０からドア閉信号が中央制御装置８０に出力される。これにより、乗降用ステップ４０が、一点鎖線で示す位置から上昇し、車両５０の横方向内側へスライドするようにして格納される（いずれも図１８参照）。
【０２７３】
このように、着座検出器７６から出力された着座検出信号に基づいて搭乗者Ｐの乗車又は降車を判断することができるように構成されていても良い。
【０２７４】
また、上述のように、乗降車する際に、昇降操作スイッチ６０の操作に依らずに、乗降用ステップ４０への荷重の有無を検出することにより、自動的に乗降用ステップ４０および乗降用グリップ１３０が動作するように構成されていても良い。
【０２７５】
（５）上記実施形態において、アクチュエータ１０は、モータ１１、減速機構部１２、スライド機構部１３を有して構成されているように説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。
【０２７６】
例えば、アクチュエータ１０は油空圧シリンダで構成されていても良い。また、スライド機構部は、ラック・アンド・ピニオン、ベルト、チェーンを用いて構成されていても良い。このとき、ボールネジに限らず、他のネジ機構（例えば、三角ネジ、角ネジ、台形ネジ等）が用いられていても良い。
【０２７７】
また、上記実施形態において、乗降用グリップ１３０をスライド動作させる機構として、モータ１１０およびスライド機構部１２０が用いられていたが、本発明はこれに限定されるものではなく、乗降用グリップ１３０をスライド動作させる機構として、油圧シリンダ、空圧シリンダや、リニアモータでもよい。また、このとき、ボールネジに限らず、他のネジ機構（例えば、三角ネジ、角ネジ、台形ネジ等）が用いられていても良い。
【０２７８】
（６）上記実施形態において、乗降用ステップ装置１は、四輪駆動車に用いられるように説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、その他にも、ワゴンタイプの乗用車、ミニバンタイプの乗用車、大型トラック、バス、福祉車両等に用いられても良い。
【０２７９】
（７）上記実施形態において、乗降用ステップ装置１は、車両５０の左前方のドア５１（助手席）に用いられるように説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、その他にも、運転席のドア、後部座席のドア、背面ドアに用いられても良い。
【０２８０】
また、上記実施形態において、乗降用グリップ装置１０１は、車両５０の助手席側（左前方）のフロントピラー５６に設けられるように説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。その他にも、乗降用グリップ装置１０１は、運転席側（右前方）のフロントピラーや、センターピラーに設けられていても良い。
【０２８１】
さらに、乗降用グリップ装置１０１は、室内に設けられることに限定されるものではなく、車両５０の外装部に一体的に配設されていても良い。なお、この場合には、外装部から乗降用グリップ１３０が突出しないように配設されることが望ましい。
【０２８２】
（８）上記実施形態において、乗降用ステップ装置１は、車両５０の車体底部５３に固定されるように説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。乗降用ステップ装置１は、ユニット化されて、車体底部５３に着脱自在に構成されていても良い。
【０２８３】
また、上記実施形態において、乗降用グリップ装置１０１は、フロントピラー５６に一体に固定されていたが、本発明はこれに限定されるものではなく、ユニット化されて、着脱自在に構成されていても良い。
【０２８４】
（９）上記実施形態において、スライダ２０の位置検出は、接点スイッチからなる第１位置検出器７１、第２位置検出器７２、第３位置検出器７３が用いられていたが、本発明はこれに限定されるものではない。
【０２８５】
その他にも、スライダ２０の位置を検出するための手段として、モータ１１にロータリーエンコーダを設けてもよく、また、ボールネジハウジング１８にリニアエンコーダを設けても良い。このように、エンコーダを設けることにより、パルスカウントによる位置検出を行なうことが可能となる。
【０２８６】
また、上記実施形態において、乗降用グリップ１３０の位置検出には、接点スイッチからなる第１位置検出器１４０、第２位置検出器１４１が用いられていたが、本発明はこれに限定されるものではない。
【０２８７】
その他にも、乗降用グリップ１３０の位置を検出するための手段として、モータ１１０にロータリーエンコーダを設けてもよく、また、スライド機構部１２０にリニアエンコーダを設けても良い。このように、エンコーダを設けることにより、パルスカウントによる位置検出を行うことが可能となる。
【０２８８】
すなわち、乗降時におけるドア５１の開閉および昇降操作スイッチ６０の操作時に、上記パルスカウントによる位置検出に基づいて乗降用グリップ１３０を予め設定した位置に移動させることが可能となる。
【０２８９】
上記各実施の形態から把握できる請求項以外の技術的思想について記載する。
▲１▼前記スライド駆動手段は、前記車両に設けられたピラーに配設されたことを特徴とする請求項１に記載の車両用乗降補助装置。
【０２９０】
▲２▼前記展開昇降駆動手段は、前記車両の略水平方向にスライド可能なスライダを有して構成されたアクチュエータと、前記スライダのスライドに応じて、前記乗降用ステップを昇降させるリンク機構と、を備え、該リンク機構は、前記スライダおよび前記乗降用ステップに対してそれぞれ回動可能に形成された上アーム，下アームと、該下アームを移動可能に支持する支持部と、を備え、前記上アームは、前記乗降用ステップの格納時に、前記スライダのスライド方向に沿うように形成された水平部と、該水平部から前記乗降用ステップ側へ傾斜して形成された傾斜部と、を有して構成され、前記下アームは、前記乗降用ステップの格納時に、前記スライダのスライド方向に沿うように形成された中央水平部と、該中央水平部から前記スライダ側へ傾斜して形成された第一傾斜部と、前記中央水平部から前記乗降用ステップ側へ傾斜して形成された第二傾斜部と、を有して構成されていることを特徴とする請求項１に記載の車両用乗降補助装置。
【０２９１】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明の車両用乗降用ステップ装置によれば、搭乗者を乗降用ステップにより昇降させるようにして乗降車させることができると共に、昇降中の乗降用ステップの動作に合わせて乗降用グリップの高さ位置を調節することができるので、乗車中又は降車中の搭乗者が乗降用グリップを有効に活用することが可能となる。これにより、従来に比して、搭乗者の車両への乗降の利便性を向上させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両乗降補助装置の車両における取付位置を示す説明図である。
【図２】図１に示す車両を車両左後方から見た図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る乗降用ステップ装置の斜視図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る乗降用ステップ装置のアクチュエータの一部断面を含む側面図である。
【図５】本実施形態に係る乗降用ステップ装置のスライダおよびレールの構成を示す説明図である。
【図６】本実施形態に係る乗降用ステップ装置の動作説明図である。
【図７】本発明の一実施形態に係る乗降用グリップ装置の正面図である。
【図８】図７におけるＡ−Ａから見た矢視図である。
【図９】本発明の一実施形態に係る乗降用グリップ装置のスライダ部の構成を示す要部拡大図である。
【図１０】図９のＢ−Ｂ方向から見た矢視図である。
【図１１】本発明の一実施形態に係る乗降用ステップ装置の車両における配置および動作説明図である。
【図１２】本発明の一実施形態に係る乗降用グリップ装置の車両における配置および動作説明図である。
【図１３】本実施形態に係る車両用乗降補助装置の接続構成を示すブロック図である。
【図１４】本発明の一実施形態に係る昇降スイッチの構成を示す斜視図である。
【図１５】本実施形態に係る車両用乗降補助装置を用いて搭乗者が乗車する様子を示す第１説明図である。
【図１６】本実施形態に係る車両用乗降補助装置を用いて搭乗者が乗車する様子を示す第２説明図である。
【図１７】本実施形態に係る車両用乗降補助装置を用いて搭乗者が降車する様子を示す第１説明図である。
【図１８】本実施形態に係る車両用乗降補助装置を用いて搭乗者が降車する様子を示す第２説明図である。
【図１９】本実施形態に係る車両用乗降補助装置の第１改変例を示すブロック図である。
【図２０】本実施形態に係る車両用乗降補助装置の第２改変例を示すブロック図である。
【図２１】本実施形態に係る車両用乗降補助装置の第３改変例を示すブロック図である。
【図２２】本実施形態に係る車両用乗降補助装置の第４改変例を示すブロック図である。
【符号の説明】
１ 乗降用ステップ装置、１０ アクチュエータ、１１ モータ、１１ａ 回転軸、１２ 減速機構部、１３ スライド機構部、１４ ギアハウジング、１４ａ空間部、１５ ピニオンギア、１６ 第一減速ギア、１７ 第二減速ギア、１８ ボールネジハウジング、１８ａ 側面、１９ ボールネジ、２０ スライダ、２１ スライダ本体、２１ａ ネジ穴、２２ スライダハウジング、２２ａ 側面部、２３ 上ローラ、２４ 下ローラ、２５ レール部材、２６ 溝部、２７ シャフト部材、２８ 孔部、３０ リンク機構部、３１ａ，３１ｂ 上アーム、３２ａ，３２ｂ 下アーム、３３ａ，３３ｂ，３４ａ，３４ｂ シャフト、３５ａ，３５ｂ ローラ、３６ａ，３６ｂ，３７ａ，３７ｂ，３８ａ，３８ｂ ピン、３９ａ，３９ｂ ガイド部、４０ 乗降用ステップ、４１ 乗降用ステップ面、４２ ガードパイプ、４３ 側面板、４４ａ，４４ｂ 上ヒンジ、４５ａ，４５ｂ 下ヒンジ、５０ 車両、５１ ドア、５２ ドア開口部、５３ 車体底部、５４ 側面部、５５ 凹部、５６ フロントピラー、５７ トリム部材、５８ スリット、５９ａ 外側ドアノブ、５９ｂ 内側ドアノブ、６０ 昇降スイッチ、６１ 主電源スイッチ、６２ 操作レバー、７０ ドア開閉検出器、７１ 第１位置検出器、７２ 第２位置検出器、７３ 第３位置検出器、７４ 外側ドアノブ操作検出器、７５ 内側ドアノブ操作検出器、７６ 着座検出器、７７ ステップ搭乗検出器、８０ 中央制御装置、９０ 電源供給装置、１０１ 乗降用グリップ装置本体部、１１０ モータ、１１１ 回転軸、１１２ モータブラケット、１２０ スライド機構部、１２１ 本体、１２２ ボールネジ、１２３ａ，１２３ｂ ナット、１２４ スライダ、１２５ 軸受部、１２６ ジョイント、１２７ スライダハウジング、１２８ レール、１２９ ガイド部、１３０ 乗降用グリップ、１３１ グリップ体、１３２ 固着部、１３３ ブラケット、１３４ 固着部、１４０ 第１位置検出器、１４１ 第２位置検出器、Ｓ，Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４ 車両用乗降補助装置
Claims (7)
- 搭乗者の車両への乗降を補助するために前記車両の乗降口に設けられた乗降用ステップおよび乗降用グリップを有する車両用乗降補助装置において、
前記乗降口の下方に設けられ、前記乗降用ステップを前記車両の水平方向内側へ格納させた格納位置と前記乗降口に隣接させるように前記車両の水平方向外側へ展開させた展開位置と前記乗降口の下方へ降下させた降下位置とに移動させる展開昇降駆動手段と、
前記車両の躯体に設けられ、前記乗降用グリップを前記躯体の延設方向に沿ってスライドさせるスライド駆動手段と、
前記乗降用グリップが前記乗降用ステップの昇降動作に連動するように前記展開昇降駆動手段および前記スライド駆動手段を駆動制御する制御手段と、を備えたことを特徴とする車両用乗降補助装置。 - 前記車両用乗降補助装置は、搭乗者の操作に従って前記乗降用ステップおよび前記乗降用グリップの移動位置に関する指令信号を前記制御手段に出力する操作手段を備え、
前記制御手段は、前記指令信号に基づいて、前記展開昇降駆動手段および前記スライド駆動手段を駆動制御するように構成されたことを特徴とする請求項１に記載の車両用乗降補助装置。 - 前記車両用乗降補助装置は、搭乗者の前記車両への乗車状況を検出して乗車検出信号を前記制御手段に出力すると共に搭乗者の前記車両からの降車状況を検出して降車検出信号を前記制御手段に出力する乗降車検出手段を備え、
前記制御手段は、前記乗車検出信号により乗車と判断して、前記乗降用ステップが前記降下位置に移動するように前記展開昇降駆動手段を駆動制御すると共に前記乗降用グリップが前記躯体の下側にスライドした状態となるように前記スライド駆動手段を駆動制御し、且つ、前記降車検出信号により降車と判断して、前記乗降用ステップが前記展開位置に移動するように前記展開昇降駆動手段を駆動制御すると共に前記乗降用グリップが前記躯体の上側にスライドした状態となるように前記スライド駆動手段を駆動制御するように構成されたことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両用乗降補助装置。 - 前記車両用乗降補助装置は、前記乗降口に配設されたドアが開いたことを検出してドア開信号を前記制御手段に出力するドア開閉検出器を備え、
前記制御手段は、前記ドア開信号により、前記乗降用ステップが前記展開位置に移動するように前記展開昇降駆動手段を駆動制御するように構成されたことを特徴とする請求項２に記載の車両用乗降補助装置。 - 前記車両用乗降補助装置は、前記乗降用ステップに搭乗者が搭乗したことを検出して乗降用ステップ搭乗検出信号を前記制御手段に出力する乗降用ステップ搭乗検出手段を備え、
前記制御手段は、乗車と判断した後に、前記降下位置にある前記乗降用ステップに搭乗者が搭乗することによって出力された前記乗降用ステップ搭乗検出信号により、前記乗降用ステップが前記展開位置に移動するように前記展開昇降駆動手段を駆動制御すると共に前記乗降用グリップが前記躯体の上側にスライドするように前記スライド駆動手段を駆動制御し、且つ、降車と判断した後に、前記展開位置にある前記乗降用ステップに搭乗者が搭乗することによって出力された前記乗降用ステップ搭乗検出信号により、前記乗降用ステップが前記降下位置に移動するように前記展開昇降駆動手段を駆動制御すると共に前記乗降用グリップが前記躯体の下側にスライドするように前記スライド駆動手段を駆動制御するように構成されたことを特徴とする請求項３に記載の車両用乗降補助装置。 - 前記乗降車検出手段は、前記乗降口に設けられたドアの開閉を検出するドア開閉検出器と、前記ドアの外側に設けられたドアノブの操作を検出する外側ドアノブ操作検出器と、前記ドアの内側に設けられたドアノブの操作を検出する内側ドアノブ操作検出器と、から構成され、
前記乗車検出信号は、前記外側ドアノブ操作検出器から出力される外側ドアノブ操作信号と、前記ドア開閉検出器から出力されるドア開信号と、から構成され、
前記降車検出信号は、前記内側ドアノブ操作検出器から出力される内側ドアノブ操作信号と、前記ドア開信号と、から構成されたことを特徴とする請求項３又は請求項５に記載の車両用乗降補助装置。 - 前記乗降車検出手段は、前記乗降口に設けられたドアの開閉を検出するドア開閉検出器と、前記車両に設けられた座席への着座の有無を検出する着座検出器と、から構成され、
前記乗車検出信号は、前記着座検出器から出力される着座無し信号と、前記ドア開閉検出器から出力されるドア開信号と、から構成され、
前記降車検出信号は、前記着座検出器から出力される着座有り信号と、前記ドア開信号と、から構成されたことを特徴とする請求項３又は請求項５に記載の車両用乗降補助装置。
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