CN105636829A - 车辆辅助系统以及车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种车辆的车辆辅助系统(10)，所述车辆辅助系统(10)包括至少第一摄像机(20)和第二摄像机(30)，其中所述第一摄像机(20)被布置以使得车辆前方的区域可以至少部分地被捕获，并且其中第二摄像机(30)被布置以使得车辆的内部可以至少部分地被捕获，并且其中所述车辆辅助系统(10)包括一个共同图像数据分析单元(40)，其被配置为处理从所述第一摄像机(20)和所述第二摄像机(30)接收到的图像数据。此外，本发明涉及一种包括至少一个车辆辅助系统(10)的车辆。

Description

车辆辅助系统以及车辆
技术领域
本发明涉及一种用于车辆的车辆辅助系统，并且涉及一种包括车辆辅助系统的车辆。
背景技术
车辆辅助系统是已知的，并用于通过例如车道偏离警报、车道控制辅助、自主的紧急制动、停车距离、自主的停车引导等来辅助驾驶员。这些辅助系统一般使用从汽车前方的区域捕获图像数据的摄像机。基于这个图像数据，对当前的行驶状况进行分析，该数据被用于车道偏离警报、车道控制辅助、自主的紧急制动、停车距离、自主的停车引导等。
此外，自适应的乘员约束系统是已知的，其被用于例如在碰撞情况下增加车辆的乘员的安全性。
例如，US2013/0113910A1描述了一种驾驶辅助系统和方法，其综合地确定车辆的速度、驾驶员的疏忽、道路状况等，并向驾驶员提供与风险程度(风险水平)相对应的警报。并且，具有被配置为拍摄驾驶员的脸部的摄像机以及被配置为分析由该摄像机拍摄到的图像信息并基于分析结果输出与驾驶员状态相对应的状态信息的控制器。
DE102010028140A1描述了机动车辆中的驾驶员辅助方法，其涉及执行自动转向校正以便防止车辆偏离当前行驶的车道，同时补偿转向系统的转向手柄的运动。可以具有监控车辆的周围区域的摄像机，并且这些摄像机的图像数据可以被用于驾驶员辅助。
上述系统是单独安装在车辆中的自包含式系统。由于成本原因，在一个车辆中安装所有的系统并不总是可能的。
然而，期望的是用较低的成本获得一种改进的车辆辅助系统。
发明内容
因此本发明的目的在于改进车辆辅助系统以及具有车辆辅助系统的车辆，特别是在于这种车辆辅助系统的结构没有那么复杂，并且可以用较低的成本构建和制造。
根据本发明通过具有权利要求1的特征的车辆辅助系统，上述目的可以被实现。因此，车辆的车辆辅助系统至少包括第一摄像机以及至少一个第二摄像机，其中第一摄像机被布置以使得车辆前方的区域可以至少部分地被捕获，并且其中至少一个第二摄像机被布置以使得车辆的内部可以至少部分地被捕获，并且其中车辆辅助系统包括一个共同的图像数据分析单元，其被配置为处理从第一摄像机和至少一个第二摄像机所接收到的数据。
车辆辅助系统包括驾驶员辅助系统是有可能的，从而使系统可以被合并，并且车辆辅助系统的组件也可以被驾驶员辅助系统使用。因此，已经存在的组件可以被使用。
本发明提供了一种具有驾驶者辅助系统的混合系统，在行驶期间，通过捕获(其可以包括记录)车辆前方的区域并且使用车辆辅助系统的至少一个第二摄像机来检查车辆的内部，驾驶者辅助系统能够辅助驾驶员。所有数据在一个共同的图像数据分析单元中进行处理，从而使得用于一个或多个第二摄像机的附加的、单独的数据分析单元可以被省去。
车辆的前方区域可以由第一摄像机监控，特别是用于提供驾驶辅助功能以增强驾驶安全性。附加地，汽车内部的乘员被一个或多个第二摄像机监控。
第一摄像机和第二摄像机两者可以被安装到紧凑单元，并且这个单元可以被放置在车辆中的任何合适的位置，例如，在车辆的前车窗的区域。这样的结构和这样的布置提供了该单元可以被容易地安装到车辆以及系统的总重量和成本可以被减少的优点。
作为替代方案，第二摄像机可以与第一摄像机分开布置，并且被布置在单独的壳体中。可以提供若干第二摄像机，例如，针对每个前排乘客提供一个摄像机，并且针时后排乘客提供一个或多个第二摄像机。第二摄像机可以被布置在用于前排乘客或后排乘客的内部照明单元之内或附近。
图像数据分析单元可以是图像处理器，第一摄像机和第二摄像机两者均连接至该图像处理器以便传送图像数据。
通过共同的图像数据分析单元，可以利用现有的硬件和软件。因此，可以实现成本有效的解决方案。
此外，与通常使用座椅垫或其他电传感器(例如，电容式传感器)的常规乘员分类系统相比，具有成本效益。这些座椅垫或传感器能够监控和检查乘员的存在，并且能够确定乘员的重量。但是这样的座椅垫的使用和交换相当昂贵。本发明限定一种用于系统的简单车辆集成的模块化方法，该系统监控乘员并且旨在消除对确定乘客存在的座椅垫或其他电传感器的使用。成本较高并且通过本发明变成多余的另外的乘员存在系统或乘员分类系统是座椅轨道传感器。这样的系统的数据现在可以由第二摄像机传送。
附加地，驾驶员辅助系统有可能包括车道偏离警报系统、车道控制辅助系统、自主的紧急制动系统、行人自主制动系统、交叉车流警报系统等中的至少一个，其中第一摄像机为车道偏离系统、车道控制辅助系统、自主紧急制动系统、行人自主制动系统、交叉车流警报系统等中的至少一个提供数据。
因此，使用用于外部感测的现有视频单元获得的优点可以被使用。这种视频单元可以是摄像机(单声道/立体声)，例如，用于车道偏离警报的单目摄像机或用于自主紧急制动系统的立体摄像机，例如，以用于检测车辆前方道路上的车辆或行人。
可以存在至少一个包括镜头和视频芯片的摄像机单元以及至少一个包括必要的硬件和软件的图像分析单元。
此外，共同的图像数据分析单元连接到至少一个主动自适应乘员约束系统是可能的。
图像数据分析单元能够解析从一个或多个第二摄像机接收到的图像数据，并且能够为驾驶员辅助系统和乘员约束系统两者提供控制输入数据。
根据一种选择，乘员约束系统能够控制车辆座椅、座椅位置、安全带、气囊和预碰撞安全设备中的至少一个。在事故和/或碰撞类型严重性被预测具有大于预定阈值的可能性的情况下，预碰撞安全设备可以起作用，并且预碰撞安全设备可以包括闭合天窗系统、闭合侧窗系统、安全带预紧系统和/或类似系统中的至少一个。约束系统可以与预测的碰撞的严重性相适应。
根据另一选择，主动自适应乘员约束系统是碰撞类型严重性和乘员自适应系统中的至少一个，即，约束系统的约束效果的种类和水平根据乘员的特性被优化，乘员的特性诸如内乘员的高度、形状、重量、姿势、在车辆内的位置以及年龄或与气囊模块的接近度，这些信息基于第二摄像机所提供的图像数据被确定。
主动自适应乘员约束系统还可以包括预碰撞触发系统，如能够根据状况施加有限或完全的约束力的主动控制收缩器(ACR)，或者如在动态行驶状况(快速曲线行驶)或诸如紧急制动或失去稳定性之类的危急状况中经由电力驱动能够通过卡扣位移来主动地增加安全带的张力的主动卡扣提升器(ABL)。在碰撞之后，ABL可以提升卡扣以便脱开。
图像数据分析单元能够检测并且根据上述乘员的特性中的至少一个特性对乘员进行分类。
进一步，基于第二摄像机提供的图像数据或如主动座椅安全带提供器(ASBP)或提升器的任何其他安全性或舒适度单元的状态，图像数据分析单元能够识别约束系统使用状态，特别是识别座椅安全带路径和/或儿童座椅是否正确安装和/或潜在的危险状况，或能够识别乘员的进入和/或存在。
此外，车辆辅助系统可以包括主动自适应乘员约束系统。
自适应乘员约束系统可以包括自适应座椅元件中的至少一个，自适应座椅元件如可变的座椅斜度、可变的座椅垫衬物形状、可变的座椅垫衬物刚度、可变的座椅靠背角度、可变的头枕、可调整的支腿和脚踏板等。而且，可以具有自适应座椅安全带系统元件，如可变的有效安全带固定点、可变的安全带路径、可变的预紧单元、可变的能量管理单元等。
可以具有自适应气囊系统元件，其被提供以获得气囊的可变形状、气囊的可变尺寸、气囊的可变轮廓、可变刚度、可变的展开速度、可变的展开方向等的。
第二摄像机可以是至少一个朝向车辆内部的附加的摄像机单元，其被添加至用于外部感测的现有的视频单元。可以具有摄像机调整，使得一个、几个或全部乘员出现在图像上是可选择的。
并且，在夜晚期间，可以具有附加的例如红外照明。红外光源的安装位置靠近已经存在的外部视频摄像机单元(即，第一摄像机)也是有可能的。
由于集成到系统中，第二摄像机可以以与例如第一摄像机的外部摄像机相比显著较小的fps(即，每秒帧数)运行。图像数据分析单元被用于使用多路复用来附加地处理来自内部(例如第二摄像机)的图像。
因此第一摄像机以例如30fps进行处理，而第二摄像机以1fps进行处理。也就是说，在第一步中，来自第一摄像机的29幅图像可以连续被处理，然后内部摄像机的1幅图像将被处理。后来第一摄像机的29幅图像将被处理，依此类推。
可以用具有不同帧速率的不同模式处理第二摄像机，例如在预碰撞状况中使用较低的帧速率，而在碰撞时或碰撞之后(碰撞后的状况)使用较高的帧速率。
为了进行图像分析，附加的模式辨认算法可以被安装在图像分析单元中，以便分析来自第二摄像机的摄像机帧。此外，可以存在允许生成附加信号的一个或多个模式辨认算法，该附加信号如“座椅被人占据？”、“乘员的高度/形状”信号，其允许进行重量估计、“相对于约束系统的姿势/位置”以用于适当的约束系统启动。
车辆辅助系统还可以被用作气囊控制单元和/或安全域控制器的扩展。来自第二摄像机的附加信号可以与已经存在的信号一起被用于气囊控制单元。充分的(自适应的)参数可以被选择用于给定的碰撞状况。
此外，可以顺序地或并行地激活连接的约束系统的自适应特征，例如，用于自适应座椅安全带系统的可变的力限制。而且，在碰撞事件期间控制并适配约束功能是可能的。
对碰撞类型/严重性的适配可以基于撞击参数，如相对速度、撞击方向、车辆上的撞击点、撞击对象的特性(如相对速度、质量、轮廓、重叠、刚度、表面和完整性)和/或撞击的顺序(如多次撞击的碰撞事件)。
此外，第一摄像机和第二摄像机可以被布置在紧挨着共同壳体或在共同壳体之内。
共同壳体是例如在车辆前车窗上安装或紧挨着车辆前车窗安装的后视镜的壳体。
车辆辅助系统，例如，在座椅调整模式下是可操作的，第二摄像机能够捕获乘员的移动和/或姿势以便基于乘员的移动和/或姿势通过电机驱动来调整乘员的座椅的位置。可以由乘员根据其位置非常直观地调整座椅。
特别是，图像数据分析单元能够解析从第二摄像机接收到的图像数据，并且能够基于乘员的移动和/或姿势为座椅位置调整装置提供控制输入数据。
第三摄像机可以被提供以用于从车辆的后方区域捕获数据，其中第三摄像机耦接到共同的数据分析单元。第三摄像机可以提供用于包括预测可能的追尾碰撞以及停车距离控制等的至少一个的辅助功能的图像数据。
附加地，本发明涉及包括至少一个根据本发明的车辆辅助系统的车辆。
例如，车辆未配备能够监控或检查座椅是否被占据并且能够确定乘员的重量的座椅垫。本发明通过使用监控车辆内部的第二摄像机的车辆辅助系统使得监控和检查座椅是否被占据成为可能。
附图说明
将在下文中结合附图描述本发明的进一步的特征和优点。
图1示出了安装到根据本发明的车辆的根据本发明的车辆辅助系统的示例性概览图；以及
图2示出了配备根据本发明的车辆辅助系统的根据本发明的车辆的示例性概览图。
具体实施方式
图1示出了用于车辆100的车辆辅助系统10，车辆辅助系统10至少包括第一摄像机20和第二摄像机30。第一摄像机20是外部摄像机单元，其被布置以使得车辆100前方的区域可以被捕获。
车辆辅助系统包括驾驶者辅助系统，驾驶者辅助系统包括例如车道偏离警报系统12、车道控制辅助系统14、市区自主紧急制动系统16、行人自动紧急制动系统18和/或交叉车流警报系统19等。
为了监控和检查哪些座椅被占据，车辆辅助系统10包括监控车辆100内部的第二摄像机30。因此，车辆100未配备能够监控和检查座椅的占据并且能够确定乘员重量的座椅垫。
从图1和图2中可以看出，车辆辅助系统是包括驾驶员辅助系统和至少一个乘员约束系统的混合系统。
从第一和第二摄像机20、30获得的数据被一个采用图像处理器形式的共同的图像数据分析单元40接收。
第一摄像机20和所述第二摄像机30被布置在车辆100的前车窗90上安装的后视镜80的壳体内(见图2)。
但是，多于一个的第二摄像机30可以被提供，例如，针对每个前排乘客的摄像机30和针对后排乘客的一个共同摄像机或单独的多个摄像机30。
进一步，第二摄像机可以与第一摄像机30分开布置在另一壳体中，即内部照明的壳体中，并且通过线缆耦接到单元40。
图像处理分析单元40连接到一个或多个自适应乘员约束系统，更特别地是连接到该至少一个自适应乘员约束系统的控制装置或多个装置。
乘员约束系统的示例是自适应座椅安全带系统50、自适应气囊52、自适应座椅54、形象地结合在一个盒子56中的主动控制收缩器(ACR)、主动安全带卡扣提升器(ABL)和主动座椅安全带提供器(ASBP)。
例如通过可切换的力限制器或通过多级充气器向乘员施加不同的约束力，安全带系统50可以被适配。此外，在车辆内的安全带固定点和安全带路径和/或预紧可以与碰撞或乘员特定的数据相适应。
多级充气器等还可以用于使气囊与乘员的位置、特征相适应或与各个碰撞状况相适应。因此，改变并适配气囊的形状、尺寸、轮廓、刚度、展开速度和/或展开方向是可能的。
为了使座椅与碰撞状况相适应以及与乘员的参数相适应，座椅斜度、座椅衬垫物形状、座椅衬垫物刚度、座椅靠背角度、支腿和脚踏板和/或头枕位置可以主动改变和适配。
在一个模式中，车辆辅助系统仅控制驾驶员辅助系统或传送所需要的数据以用于控制驾驶员辅助系统。但是，在发生事故的情况下，即第二模式中，从第一和摄像机第二摄像机20、30所接收的数据被用于优化和适配乘员的约束。
从第一摄像机20获得的图像数据被发送到共同的图像数据分析单元40，该共同的图像数据分析单元40被配置为处理所接收到的图像数据。该数据作为传感器数据被发送到车道偏离警报系统12、车道控制辅助系统14、市区自主紧急制动系统16、行人自动紧急制动系统18和/或交叉车流警报系统19。
监控车辆内部的第二摄像机30获得被发送到共同的图像数据分析单元40的数据。单元40将该数据分析、解析和翻译成被传送到自适应乘员约束系统的传感器数据。该数据被用于触发和控制自适应乘员约束系统，例如，自适应座椅安全带系统50、自适应气囊52、自适应座椅54。
这样的传感器数据可以包括乘员特性，如乘员的高度、尺寸、体格、位置、姿势、残疾状态和年龄。进一步地，乘员与气囊模块的接近度可以是从摄像机获得的传感器数据。
此外，安全带路径、儿童安全座椅的正确或不正确安装、或任何潜在的危险状况可以被确定。进一步地，如安全带提供器或主动卡扣提升器的其他安全性或舒适度单元的状态以及乘客的存在或进入可以被检查。
根据所提供的乘员约束系统，该数据中的一些或全部被发送到至少一个乘员约束系统控制单元。
乘员约束系统控制单元获取例如与撞击参数相关的其他数据，如相对速度、撞击方向、车辆上的撞击点、车辆的质量、轮廓、重叠、刚度等。并且，乘员约束系统控制单元可以获得与多次撞击的碰撞有关的数据。
因此，车辆辅助系统10定义了用于乘员约束系统的扩展或支持单元。
即使在碰撞期间，顺序地或同时地激活乘员约束系统的对应特征是可能的。
图像数据分析单元能够根据乘员的高度和/或形状和/或重量和/或姿势和/或位置和/或年龄对乘员进行检测和分类。
第一摄像机和第二摄像机20、30以不同的fps运行是可能的，更特别地，第二摄像机30可以以比第一摄像机20显著小的fps运行。
图像数据分析单元40通过使用多路复用(例如，通过使用30fps的摄像机20和1fps的第二摄像机30)来附加地处理来自第二摄像机30的图像。在第一步骤中，来自第一摄像机的29幅图像被连续处理。之后，第二摄像机30的1幅图像被处理。之后，第一摄像机20的29幅图像被处理，依此类推。
一个或多个第二摄像机30可以在不同的模式中被处理，例如，第一、标准、预碰撞模式以及第二、碰撞或碰撞后模式，在该第二、碰撞或碰撞后模式期间，以比标准模式中的帧速率高的帧速率永久监控乘员。由于该较高的帧速率，摄像机提供准确且充分的数据(例如与乘员前位移和侧位移相关的数据)以用于在碰撞期间修改自适应约束系统。
在碰撞期间，单元40不需要处理第一摄像机20的数据的能力。因此，单元40具有处理和加工摄像机30所接收到的增加的数据量的足够的处理能力。
为了进行图像分析，附加的模式辨认算法可以被安装在图像数据分析单元40中，以便分析来自第二摄像机30的摄像机帧。提供了一种或多种模式辨认算法，其允许生成诸如“座椅被人占据？”、“乘员的高度/形状”之类的附加信号，允许进行重量估计、“相对于约束系统的姿势/位置”，以便允许用于识别乘员离开位置的情况。
车辆辅助系统10在座椅调整模式下可以是可操作的。第二摄像机30能够捕获乘员O的移动和/或姿势以便通过启动与座椅关联的相应电机来适配和/或调整乘员O座椅的位置。图像数据分析单元40或从图像数据分析单元40获取数据的控制单元能够解析从第二摄像机30接收到的图像数据，并且能够为座椅位置调整控制提供控制输入数据或基于乘员O的移动和/或姿势直接控制座椅位置调整装置。
当然，用于后排乘员的主动舒适系统也可以由后排乘员的移动/姿势进行控制。
此外，具有在车辆100的后部70处提供的第三摄像机60，其被配置和布置为从车辆的后方区域捕获数据，其中第三摄像机耦接到共同的数据分析单元40。
第三摄像机60提供用于辅助功能的图像数据，此处用于预测可能的追尾碰撞和停车距离控制。
第三摄像机60可以被布置在乘客车厢内或其外部。

Claims (16)

1.一种车辆(100)的车辆辅助系统(10)，所述车辆辅助系统(10)包括至少第一摄像机(20)和至少一个第二摄像机(30)，其中所述第一摄像机(20)被布置以使得所述车辆(100)前方的区域能够至少部分地被捕获，并且其中所述至少一个第二摄像机(30)被布置以使得所述车辆(100)的内部能够至少部分地被捕获，并且其中所述车辆辅助系统(10)包括被配置为处理从所述第一摄像机(20)和所述至少一个第二摄像机(30)接收到的图像数据的一个共同的图像数据分析单元(40)。
2.如权利要求1中所述的车辆辅助系统(10)，其中所述车辆辅助系统(10)包括驾驶员辅助系统。
3.如权利要求2中所述的车辆辅助系统(10)，其中所述驾驶员辅助系统包括车道偏离警报系统(12)、车道控制辅助系统(14)、自主的紧急制动系统(16)、行人自主制动系统(18)、交叉车流警报系统(19)或类似物中的至少一个，其中所述第一摄像机(20)提供用于所述车道偏离警报系统(12)、所述车道控制辅助系统(14)、所述自主的紧急制动系统(16)、所述行人自主制动系统(18)、所述交叉车流警报系统(19)或类似物中的至少一个的图像数据。
4.如前述权利要求中任何一项所述的车辆辅助系统(10)，其中所述共同的图像数据分析单元(40)连接到至少一个主动自适应乘员约束系统。
5.如权利要求4中所述的车辆辅助系统(10)，其中所述图像数据分析单元(40)能够解析从所述至少一个第二摄像机(30)接收到的图像数据，并且能够为所述驾驶员辅助系统和所述乘员约束系统提供控制输入数据。
6.如权利要求4或5中所述的车辆辅助系统(10)，其中所述乘员约束系统能够控制车辆座椅、座椅位置、座椅安全带、气囊、预碰撞安全设备、主动控制收缩器、主动安全带提升器以及主动座椅安全带提供器中的至少一个。
7.如权利要求4至6中的任何一项所述的车辆辅助系统(10)，其中所述主动自适应乘员约束系统是碰撞类型严重性系统和乘员自适应系统中的至少一个。
8.如权利要求4至7中的任何一项所述的车辆辅助系统(10)，其中所述图像数据分析单元(40)能够基于由所述至少一个第二摄像机(30)提供的图像数据针对乘员(O)的高度、形状、重量、姿势、在车辆内的位置、年龄以及与气囊的接近度中的至少一个，对乘员(O)进行检测和分类。
9.如权利要求4至8中的任何一项所述的车辆辅助系统(10)，其中所述图像数据分析单元(40)能够识别约束系统使用状态，特别是能够识别座椅安全带路径、和/或儿童座椅是否正确安装和/或任何潜在的危险状况，或能够基于由所述至少一个第二摄像机(30)接收到的图像数据识别乘员的进入和/或存在。
10.如权利要求4至9中的任何一项所述的车辆辅助系统(10)，其中所述车辆辅助系统包括主动自适应乘员约束系统。
11.如前述权利要求中的任何一项所述的车辆辅助系统(10)，其中所述第一摄像机(20)和所述至少一个第二摄像机(30)被布置为紧挨着共同壳体或在共同壳体之内。
12.如权利要求11中所述的车辆辅助系统(10)，其中所述共同壳体是在所述车辆(100)的前车窗(90)上安装或紧挨着所述车辆(100)的前车窗(90)安装的后视镜(80)的壳体。
13.如前述权利要求中的任何一项所述的车辆辅助系统(10)，其中所述车辆辅助系统(10)在座椅调整模式下是可操作的，并且所述至少一个第二摄像机(30)能够捕获所述乘员(O)的移动和/或姿势，以便基于所述乘员的移动和/或姿势通过电机来调整所述乘员的座椅的位置。
14.如前述权利要求中的任何一项所述的车辆辅助系统(10)，其中第三摄像机(60)被提供以从车辆的后方区域捕获数据，其中所述第三摄像机(60)耦接到所述共同的数据分析单元(40)。
15.如前述权利要求中的任何一项所述的车辆辅助系统(10)，其中所述第二摄像机(30)被适配为在至少两种不同的模式下工作，其中一种模式为碰撞后模式，在所述碰撞后模式中，所述第二摄像机(30)以比另一种模式中的帧速率高的帧速率工作。
16.包括至少一个如前述权利要求中的任何一项的车辆辅助系统(10)的车辆(100)。
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