CN113753723A - 一种辅助搭乘扶梯的设备、方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种辅助搭乘扶梯的设备、方法、装置及存储介质，设备包括设备本体、主摄像仪、辅助摄像仪、人机交互装置、移动轮、滑轨、主控制器和置物装置；其中置物装置可运载大件行李物品、轮椅和婴儿车；且置物装置通过旋转关节与设备本体连接，使得置物装置与设备本体构成一体，该设备能够自主搭乘扶梯，从而能够辅助携带大件行李物品乘客或坐轮椅乘客或推婴儿车乘客搭乘扶梯，给携带大件行李物品乘客或坐轮椅乘客或推婴儿车乘客带来便利。本发明可广泛应用于搭乘扶梯的辅助设备技术领域。

Description

一种辅助搭乘扶梯的设备、方法、装置及存储介质

技术领域

本发明涉及搭乘扶梯的辅助设备技术领域，尤其是一种辅助搭乘扶梯的设备、方法、装置及存储介质。

背景技术

在火车站、地铁站、飞机场等公共场所，有较多人携带大件行李物品乘坐自动扶梯，由于扶梯的结构为台阶设计，而大件行李物品由于尺寸原因，在扶梯的台阶上无法放置平稳，这也就有很大的安全隐患，如果大件行李物品发生倾倒往往会造成严重的安全事故。而在一般的商场等场所内，一些推婴儿车及坐轮椅的特殊人群往往无法搭乘自动扶梯，只能选择直梯上下楼，而直梯一般配置数量较少，位置较为偏僻，也就造成了这些特殊乘客搭乘不便。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种辅助搭乘扶梯的设备、方法、装置及存储介质。

本发明所采取的技术方案是：

一方面，本发明实施例包括一种辅助搭乘扶梯的设备，用于辅助携带大件行李物品乘客或坐轮椅乘客或推婴儿车乘客搭乘扶梯，包括设备本体、主摄像仪、辅助摄像仪、人机交互装置、移动轮、滑轨、主控制器和置物装置；所述主摄像仪安装于所述设备本体的顶部；所述辅助摄像仪包括第一辅助摄像仪和第二辅助摄像仪，所述第一辅助摄像仪安装于所述设备本体底部中心位置，所述第二辅助摄像仪安装于所述置物装置的底部；所述人机交互装置安装在所述设备本体上；所述移动轮安装于所述设备本体的底部和安装于所述置物装置的底部；所述滑轨竖直安装在所述设备本体的一侧，所述主控制器安装在所述设备本体上，所述主摄像仪、辅助摄像仪和人机交互装置均与所述主控制器通过通讯连接；

所述置物装置包括折叠前板、置物底板、折叠护栏和旋转关节，所述折叠前板安装在置物底板的尾端，所述折叠护栏平行竖直安装于所述置物底板的两侧；所述旋转关节的一端固定在所述置物底板的前端，所述旋转关节的另一端安装于所述滑轨上；所述置物装置通过所述旋转关节与所述设备本体连接；

所述移动轮为齿状轮，以与扶梯梯级的梳齿啮合，所述移动轮上设置有刹车装置，所述刹车装置包括伸缩杆和刹车片，所述伸缩杆与所述刹车片连接。

进一步地，所述主摄像仪用于拍摄设备周围的视频图像；

所述辅助摄像仪用于拍摄设备底部与扶梯、移动轮和扶梯之间的对位和契合状态视频图像；

所述人机交互装置包括显示屏和语音模块，所述显示屏用于显示乘客乘梯可视化信息，所述语音模块用于进行语音交互；

所述移动轮用于移动所述设备主体和所述置物装置；

所述滑轨用于通过所述旋转关节带动所述置物装置上下移动；

所述主控制器用于对视频图像进行分析识别，并根据分析识别结果控制置物装置升降折叠和控制设备运行；

所述置物装置用于运载大件行李物品或坐轮椅乘客或婴儿车。

进一步地，所述置物装置还包括称重传感器、边界检测传感器和水平传感器；

所述称重传感器安装于所述置物底板上，用于检测所述置物底板上的重量变化；

所述边界检测传感器安装于所述置物底板边缘两侧，用于检测运载物是否超出置物底板边界；

所述水平传感器安装于所述置物底板上，用于检测所述置物底板的水平情况。

进一步地，所述设备还包括行程传感器，所述行程传感器安装于所述滑轨上，用于检测所述旋转关节在所述滑轨上的行程情况。

进一步地，所述设备还包括动力装置，所述动力装置与所述主控制器之间通过通讯连接，所述主控制器通过所述动力装置控制所述置物装置升降折叠和控制设备运行。

另一方面，本发明实施例还包括一种辅助搭乘扶梯的方法，利用辅助搭乘扶梯的设备辅助携带大件行李物品乘客或坐轮椅乘客或推婴儿车乘客搭乘扶梯，包括：

识别特殊乘客，所述特殊乘客包括携带大件行李物品乘客、坐轮椅乘客和推婴儿车乘客中的至少一种；

引领所述特殊乘客至指定区域，并与所述特殊乘客进行交互以确定是否需要辅助所述特殊乘客搭乘扶梯；

当确定需要辅助所述特殊乘客搭乘扶梯，降下置物底板，打开折叠护栏和折叠前板，以使置物底板和地面之间形成斜坡；

当检测到待运载物处于置物底板上，升起所述折叠前板直至与所述置物底板成90°，以形成护栏；

移动至扶梯入口的踏板处等待乘梯，并调整置物装置位于前，设备主体位于后；

前行上梯至目标梯级，所述目标梯级为与所述踏板平行的梯级；

当检测到设备前轮中心移动至与所述目标梯级的中心位置，启动设备前轮刹车，并关闭设备自身移动动力，以使设备跟随扶梯运行；

当检测到设备后轮完全进入扶梯梯级，启动设备后轮刹车；

当检测到设备前轮进入扶梯出口的平行运行区域，松开设备前轮刹车；

当检测到设备后轮进入扶梯出口的平行运行区域，松开设备后轮刹车，并启动设备自身移动动力。

进一步地，所述引领所述特殊乘客至指定区域，并与所述特殊乘客进行交互以确定是否需要辅助所述特殊乘客搭乘扶梯这一步骤，包括：

引领所述特殊乘客至指定区域；

识别待运载物尺寸，并判断所述待运载物尺寸与扶梯单梯级宽尺寸、置物装置尺寸的大小关系；

若所述待运载物尺寸大于扶梯单梯级尺寸，小于置物装置尺寸，通过语音提醒所述置物装置的最大载重量；

通过显示屏或语音模块询问所述特殊乘客是否需要辅助搭乘扶梯；

获取所述特殊乘客的反馈信息，并根据所述反馈信息确定是否需要辅助所述特殊乘客搭乘扶梯。

进一步地，当检测到待运载物处于置物底板上，所述方法还包括：

通过边界检测传感器检测待运载物是否超出置物底板边界；

若待运载物超出置物底板边界，通过显示屏或语音模块提醒所述特殊乘客调整待运载物位置。

另一方面，本发明实施例还包括一种辅助搭乘扶梯的装置，包括：

至少一个处理器；

至少一个存储器，用于存储至少一个程序；

当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现所述的辅助搭乘扶梯的方法。

另一方面，本发明实施例还包括计算机可读存储介质，其上存储有处理器可执行的程序，所述处理器可执行的程序在被处理器执行时用于实现所述的辅助搭乘扶梯的方法。

本发明的有益效果是：

本发明提出一种辅助搭乘扶梯的设备，包括设备本体、主摄像仪、辅助摄像仪、人机交互装置、移动轮、滑轨、主控制器和置物装置；其中置物装置可运载大件行李物品、轮椅和婴儿车；且置物装置通过旋转关节与设备本体连接，使得置物装置与设备本体构成一体，该设备能够自主搭乘扶梯，从而能够辅助携带大件行李物品乘客或坐轮椅乘客或推婴儿车乘客搭乘扶梯，给携带大件行李物品乘客或坐轮椅乘客或推婴儿车乘客带来便利。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例所述置物装置展开时，辅助搭乘扶梯的设备的结构示意图；

图2为本发明实施例所述置物装置收起时，辅助搭乘扶梯的设备的正视图；

图3为本发明实施例所述置物装置收起时，辅助搭乘扶梯的设备的侧视图；

图4为本发明实施例所述移动轮结构正视图；

图5为本发明实施例所述移动轮结构侧视图；

图6为本发明实施例所述滑轨与置物装置配合的结构图；

图7为本发明实施例所述辅助搭乘扶梯的方法的步骤流程图；

图8为本发明实施例所述设备搭乘扶梯上楼的形态示意图；

图9为本发明实施例所述辅助搭乘扶梯的装置的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数。如果有描述到第一、第二、第三等只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

参照图1-图3，本发明实施例提出一种辅助搭乘扶梯的设备，用于辅助携带大件行李物品乘客或坐轮椅乘客或推婴儿车乘客搭乘扶梯，包括设备本体100、主摄像仪200、辅助摄像仪300、人机交互装置400、移动轮500、滑轨600、主控制器700和置物装置800；主摄像仪200安装于设备本体100的顶部；辅助摄像仪300包括第一辅助摄像仪301和第二辅助摄像仪302，第一辅助摄像仪301安装于设备本体100底部中心位置，第二辅助摄像仪302安装于置物装置800的底部；人机交互装置400安装在设备本体100上；移动轮500安装于设备本体100的底部和安装于置物装置800的底部；滑轨600竖直安装在设备本体100的一侧，主控制器700安装在设备本体100上，主摄像仪200、辅助摄像仪300和人机交互装置400均与主控制器700通过通讯连接；

置物装置800包括折叠前板801、置物底板802、折叠护栏803和旋转关节804，折叠前板801安装在置物底板802的尾端，折叠护栏803平行竖直安装于置物底板802的两侧；旋转关节804的一端固定在置物底板802的前端，旋转关节804的另一端安装于滑轨600上；置物装置800通过旋转关节804与设备本体100连接；

移动轮500为齿状轮，以与扶梯梯级的梳齿啮合，移动轮500上设置有刹车装置501，刹车装置501包括伸缩杆501-1和刹车片501-2，伸缩杆501-1与刹车片501-2连接。

可选地，主摄像仪200用于拍摄设备周围的视频图像；

辅助摄像仪300用于拍摄设备底部与扶梯、移动轮500和扶梯之间的对位和契合状态视频图像；

人机交互装置400包括显示屏401和语音模块402，显示屏401用于显示乘客乘梯可视化信息，语音模块402用于进行语音交互；

移动轮500用于移动设备主体100和置物装置800；

滑轨600用于通过旋转关节804带动置物装置800上下移动；

主控制器700用于对视频图像进行分析识别，并根据分析识别结果控制置物装置800升降折叠和控制设备运行；

置物装置800用于运载大件行李物品或坐轮椅乘客或婴儿车。

本实施例中，主摄像仪安装在设备本体的顶部，可通过云台或超广角镜头实现横向360°、纵向不小于90°的拍摄，主摄像仪通过有线或无线网络的方式与设备主体内的主控制器进行通信，并上传拍摄的实时图像或视频供主控制器进行分析处理。

辅助摄像仪共两个，一个安装在设备本体底部中心位置，另外一个安装在置物底板的移动轮之间，同样可通过云台或超广角镜头实现横向360°、纵向不小于90°的拍摄；其主要用于在辅助搭乘扶梯的设备自动乘梯时拍摄设备底部与扶梯、设备移动轮和扶梯之间的对位和契合状态画面，并上传至主控制器。

人机交互装置，安装在设备本体上，主要包括显示屏和语音模块，人机交互装置用于显示可视化信息和触控操作，以实现与乘客之间的交互，人机交互装置通过有线或无线网络与主控制器进行通信。

移动轮为万向轮，安装在设备本体底部和置物底板的底部。本实施例不限制安装在设备本体底部的移动轮的具体数量，但需要保证置物装置收起时，设备本体运行平稳。一般地，置物底板的底部安装两个移动轮，当放置物品时，也需要保证置物装置运行平稳，另外，移动轮不可阻挡辅助摄像仪的拍摄角度。为了减少占用空间，安装在置物底板底部的移动轮增加了折叠结构，当置物底板收起时，移动轮可纵向或横向折叠收起，贴紧置物底板背面。移动轮结构可参照图4和图5，移动轮为齿状结构，可与扶梯梯级的梳齿进行啮合，另外，移动轮上设有刹车装置，刹车装置包括伸缩杆和刹车片。当设备需要停止运行时，主控制器控制伸缩杆降下，以使刹车片降下与地面或扶梯梯级接触，起到刹车效果。

滑轨安装在设备本体的一侧，旋转关节安装在滑轨上，可以进行上下移动进而控制置物底板的上下移动。比如可通过液压伸缩装置或其余提升装置控制旋转关节在滑轨上上下移动。液压伸缩装置或其余提升装置受主控制器控制。滑轨与置物装置配合的结构图参照图6。

置物装置主要由折叠前板、置物底板、折叠护栏、旋转关节组成，置物装置主要用于大件物品的放置与固定。其中：

折叠前板安装在置物底板的尾端，为旋转折叠结构，其旋转和折叠受主控制器控制，当置物底板收起时，折叠前板为打开或对折状态(即和置物底板本身平行)以减少占用空间。当需要放置大件物品时，折叠前板打开，使其连接地面形成斜坡，从而方便轮椅、婴儿车或行李箱等移动至置物底板上。当大件物品放置完成后，折叠前板向上收起，和置物底板成垂直角度，形成安全护栏，以防止大件物品从置物底板上滑落。

置物底板用于放置大件物品，其上表面采用防滑材料制作，以防止物品在其上滑动产生危险。为配合扶梯的梯级长度，保证设备能够在扶梯上停靠平稳，置物底板为伸缩结构，主控制器可根据扶梯梯级长度，自动调整置物底板的长度。

折叠护栏安装于置物底板两侧，为折叠结构，当置物底板收起时，为图3所示的折叠护栏形状，当置物底板展开时，为图1所示的折叠护栏形状，折叠护栏用于防止物品掉落。

旋转关节的一端固定在置物底板的前端，另一端安装在滑轨上，其可以在滑轨上进行上下移动进而控制置物底板的上下移动。旋转关节用于连接置物装置与设备本体，作用于置物底板的收起与打开，其为合页结构或齿轮结构，采用电机控制。电机由主控制器控制，主控制器可通过安装置物底板上的水平传感器及辅助摄像仪判断置物底板是否打开或者折叠到位。

可选地，置物装置800还包括称重传感器805、边界检测传感器806和水平传感器807；

称重传感器805安装于置物底板802上，用于检测置物底板802上的重量变化；

边界检测传感器806安装于置物底板802边缘两侧，用于检测运载物是否超出置物底板802边界；

水平传感器807安装于置物底板802上，用于检测置物底板802的水平情况。

本实施例中，置物底板上的称重传感器可检测置物底板上物品重量，以防止大件物品超过最大承载重量进而产生危险。同时，通过检测置物底板上重量的变化，可识别出置物底板上是否装有运载物，或者说识别出运载物是否顺利卸下；进而可根据识别结果判断是否恢复至辅助乘梯前的状态。边界检测传感器设置在置物底板的边缘，其可以通过红外、声波等方式判断物品是否超出置物底板的边界。水平传感器可用于检测乘梯过程中置物底板的水平状态。这些传感器均与主控制器连接，受主控制器控制。传感器通过通信、DI、AI等其中一种或多种通信方式与主控制器交互。

可选地，设备还包括行程传感器900，行程传感器900安装于滑轨600上，用于检测旋转关节804在滑轨600上的行程情况。

本实施例中，滑轨上安装有行程传感器，主控制器通过行程传感器及水平传感器来控制旋转关节在滑轨上的移动，以确保置物底板在乘梯过程中保持水平状态。

可选地，设备还包括动力装置1000，动力装置1000与主控制器700之间通过通讯连接，主控制器700通过动力装置控制置物装置800升降折叠和控制设备运行。

本实施例中，具体地，设备内还设有动力装置(可以为电机、气动、液压等装置)，用于控制设备移动，置物底板升降折叠等，动力装置与主控制器连接，主控制器可以以通信、DI/DO、AI/AO等其中一种或多种方式实现对动力装置的控制，进而控制设备移动及置装置动作。

本发明实施例提出的一种辅助搭乘扶梯的设备具有以下技术效果：

本发明实施例提出一种辅助搭乘扶梯的设备，包括设备本体、主摄像仪、辅助摄像仪、人机交互装置、移动轮、滑轨、主控制器和置物装置；其中置物装置可运载大件行李物品、轮椅和婴儿车；且置物装置通过旋转关节与设备本体连接，使得置物装置与设备本体构成一体，该设备能够自主搭乘扶梯，从而能够辅助携带大件行李物品乘客或坐轮椅乘客或推婴儿车乘客搭乘扶梯，给携带大件行李物品乘客或坐轮椅乘客或推婴儿车乘客带来便利。

基于图1-图3所示的辅助搭乘扶梯的设备，本发明实施例提出一种辅助搭乘扶梯的方法，参照图7，该方法利用图1-图3所示的设备辅助携带大件行李物品乘客或坐轮椅乘客或推婴儿车乘客搭乘扶梯，包括但不限于以下步骤：

S100.识别特殊乘客，特殊乘客包括携带大件行李物品乘客、坐轮椅乘客和推婴儿车乘客中的至少一种；

S200.引领特殊乘客至指定区域，并与特殊乘客进行交互以确定是否需要辅助特殊乘客搭乘扶梯；

S300.当确定需要辅助特殊乘客搭乘扶梯，降下置物底板，打开折叠护栏和折叠前板，以使置物底板和地面之间形成斜坡；

S400.当检测到待运载物处于置物底板上，升起折叠前板直至与置物底板成90°，以形成护栏；

S500.移动至扶梯入口的踏板处等待乘梯，并调整置物装置位于前，设备主体位于后；

S600.前行上梯至目标梯级，目标梯级为与踏板平行的梯级；

S700.当检测到设备前轮中心移动至与目标梯级的中心位置，启动设备前轮刹车，并关闭设备自身移动动力，以使设备跟随扶梯运行；

S800.当检测到设备后轮完全进入扶梯梯级，启动设备后轮刹车；

S900.当检测到设备前轮进入扶梯出口的平行运行区域，松开设备前轮刹车；

S1000.当检测到设备后轮进入扶梯出口的平行运行区域，松开设备后轮刹车，并启动设备自身移动动力。

关于步骤S100，本实施例中，由于设备的主摄像仪可以通过云台或多摄像头组合拍摄设备周围所有的视频图像，并上传至主控制器作分析识别处理。因此，设备可通过主摄像仪和主控制器识别出携带大件行李物品乘客、坐轮椅乘客和推婴儿车乘客。当识别出这些特殊乘客之后，设备可主动移动至特殊乘客身旁，并可通过语音询问特殊乘客是否需要辅助搭乘扶梯。

本实施例中，步骤S200，也就是引领特殊乘客至指定区域，并与特殊乘客进行交互以确定是否需要辅助特殊乘客搭乘扶梯这一步骤，包括：

S201.引领特殊乘客至指定区域；

S202.识别待运载物尺寸，并判断待运载物尺寸与扶梯单梯级宽尺寸、置物装置尺寸的大小关系；

S203.若待运载物尺寸大于扶梯单梯级尺寸，小于置物装置尺寸，通过语音提醒置物装置的最大载重量；

S204.通过显示屏或语音模块询问特殊乘客是否需要辅助搭乘扶梯；

S205.获取特殊乘客的反馈信息，并根据反馈信息确定是否需要辅助特殊乘客搭乘扶梯。

本实施例中，为防止干扰正常乘客的通行，设备可先引领特殊乘客至指定区域，该指定区域不做特殊要求，但是以扶梯周围人流量较少、地面平整为宜。为防止发生安全事故，设备可通过主摄像仪计算待运载物品的尺寸，并判断待运载物尺寸与扶梯单梯级宽尺寸、置物装置尺寸的大小关系。其中，确定尺寸的方法有多种，比如通过主摄像仪确认物品外形最突出处坐标，计算物品尺寸；或者通过超声波等传感器方式确认物品尺寸；或者通过设备与物品之间的距离结合主摄像仪拍摄图像的比例尺寸进行计算。如果待运载物尺寸大于置物装置尺寸，则设备可通过语音提示乘客物品超出尺寸，并指引乘客搭乘直梯或通过设备的人机交互装置呼叫工作人员进行帮助。若判断结果为待运载物尺寸大于扶梯单梯级尺寸，小于置物装置尺寸，说明设备能够辅助该特殊乘客搭乘扶梯，此时，可进一步通过语音提醒该特殊乘客置物装置的最大载重量。乘客可通过交互的形式确认待运载物是否超过重量。若待运载物的重量不超过置物装置的最大载重量，设备可通过显示屏或语音模块询问特殊乘客是否需要辅助搭乘扶梯；具体地，比如可以通过显示屏显示“你是否需要辅助搭乘扶梯”的信息进行询问，或者通过语音直接询问乘客是否需要辅助搭乘扶梯。此时，乘客可通过选择显示屏上的显示的“是”或者“否”的选项进行反馈；或者直接与设备进行语音交互进行反馈。

关于步骤S300，本实施例中，若确定特殊乘客需要辅助特殊乘客搭乘扶梯，设备降下置物底板，为方便坐轮椅乘客或较重行李箱进入置物装置，置物装置在降下置物底板、打开折叠护栏时，会同时打开折叠前板，使置物底板和地面之间形成一个斜坡，当待运载物放置完成并确认无误后，该折叠前板升起与置物底板构成90°，可形成安全护栏，防止乘梯过程中待运载物掉落。

本实施例中，步骤S400，也就是当检测到待运载物处于置物底板上时，还将执行以下步骤：

S401.通过边界检测传感器检测待运载物是否超出置物底板边界；

S402.若待运载物超出置物底板边界，通过显示屏或语音模块提醒特殊乘客调整待运载物位置。

本实施例中，由于置物底板上设有称重传感器，设备的主控器可通过称重传感器检测置物底板上的重量变化，并通过对主摄像仪所采集的待运载物被置于置物底板上(包含坐轮椅乘客自行推动轮椅至置物板上)的视频图像进行分析，确认是否已经完成待运载物的放置动作。若确定待运载物已完全置于置物底板上，主控器进一步通过设置在置物板边缘的边界检测传感器确认待运载物是否超出置物底板边界，如果超出边界则通过显示屏显示或语音提醒乘客调整待运载物位置。

关于步骤S500，本实施例中，待运载物放置完成后，设备移动至扶梯入口处等待乘梯，为防止碰撞其余乘客，在移动过程中，设备播放语音提示，同时通过主摄像头和辅助摄像头保证设备前进方向无人(在放置物品后主摄像头的正前方部分可能会出现部分遮挡，此时通过辅助摄像头保证设备前进方向无人)。无论上楼或下楼，置物底板在搭乘扶梯时均朝向高楼层。

本实施例中，以设备搭乘扶梯上楼为例，如图8所示为设备搭乘扶梯上楼的形态示意图。特殊乘客可通过语音或按键的方式与设备确认需要到达的楼层，设备接收到乘客需要到达的目的楼层后，先移动至扶梯入口处等待乘梯。由于是搭乘扶梯上楼，设备需要先调整自身状态为置物装置位于前，设备主体位于后。扶梯的入口处有一片区域多个梯级为水平运行，当梯级运行出此水平运行区域后开始提升，而梯级与入口踏板之间具有明显的形状和颜色差异，设备可通过辅助摄像头区分梯级和入口踏板，并停留在扶梯入口踏板处做好乘梯准备。在入口踏板处，设备通过辅助摄像仪和移动轮调整设备，以使设备和扶梯中心对齐，在乘梯之前，通过辅助摄像仪确认移动轮的轮齿可以与扶梯梳齿啮合。

设备前行上梯至目标梯级，目标梯级为与入口踏板平行的梯级；此时，由于设备状态为置物装置位于前，设备主体位于后；因此，置物装置底部的移动轮为前轮，先移动至目标梯级上。设备可通过辅助摄像仪实时监测移动轮的位置，当检测到设备前轮中心移动至与所述目标梯级的中心位置时，设备启动设备前轮刹车，使刹车片充分与扶梯梯级面接触，保证设备完成稳固停靠；并关闭设备自身移动动力，以使设备跟随扶梯运行。此时，置物装置部分会跟随目标梯级提升，为保证置物装置在目标梯级上保持水平平稳状态，主控制器通过置物底板上的水平传感器及滑轨上的行程传感器，控制旋转关节在滑轨上下移动，使其保证置物装置在整个乘梯过程中始终保持水平状态。设备主体底部的移动轮为后轮，后轮也会在扶梯的带动下缓慢移动进入扶梯梯级。当检测到设备后轮完全进入扶梯梯级，设备启动设备后轮刹车，使刹车片充分与扶梯梯级面接触，保证设备完成稳固停靠，以使设备在扶梯上保持平稳。本实施例中，由于可预先在设备中录入扶梯的尺寸信息，包括扶梯宽度、梯级的长宽高、踏板长度、扶梯梯级第一级开始提升的位置及扶梯梯级最后一级开始趋平的位置等；因此，设备可根据扶梯长度、扶梯运行速度及运行时间或者通过滑轨行程传感器数值来判断前轮和后轮是否运行到位。

当检测到设备前轮进入扶梯出口的平行运行区域，设备的主控制器控制松开设备前轮刹车，使得前轮可跟随扶梯一起前行移动至出口踏板。当检测到设备后轮进入扶梯出口的平行运行区域，设备松开设备后轮刹车，并启动设备自身移动动力，使得设备能够在自身移动动力的带动下顺利下梯。本实施例中，由于可预先在设备中录入扶梯的尺寸信息，包括扶梯宽度、梯级的长宽高、踏板长度、扶梯梯级第一级开始提升的位置及扶梯梯级最后一级开始趋平的位置等；因此，设备可根据扶梯长度、扶梯运行速度及运行时间或者通过滑轨行程传感器数值来判断前轮和后轮是否运行到位。

本实施例中，如果在极其特殊的情况下(如滑轨的支撑装置损坏等情况)，当设备无法维持置物装置水平时，设备会进行声光报警提醒乘客注意安全，并通过无线通信等方式通知扶梯进行停梯，同时呼叫远程工作人员进行人工干预处理。

本实施例中，当设备顺利下梯后，为防止影响正常乘客通行，会先移动至指定区域，再卸下待运载物。设备降下折叠前板，使置物底板和地面之间形成一个斜坡，以方便卸下待运载物。设备通过主摄像仪和称重传感器检测到待运载物被卸下后，收起置物装置恢复至初始状态。

本实施例中，设备在搭乘扶梯梯上楼时置物装置位于前方，设备主体位于后方。在搭乘扶梯梯下楼时设备本体位于前方，置物装置位于后方。由于设备本体和置物装置处的移动轮处均安装有辅助摄像仪，因此设备上楼和下楼的处理方式相同，此处不再赘述。

本发明实施例提出的一种辅助搭乘扶梯的方法具有以下技术效果：

本发明实施例通过图1-图3所示的设备，可有效辅助携带大件行李物品乘客、坐轮椅乘客和推婴儿车乘客顺利乘梯，给携带大件行李物品乘客、坐轮椅乘客和推婴儿车乘客带来便利。

参照图9，本发明实施例还提供了一种辅助搭乘扶梯的装置200，具体包括：

至少一个处理器210；

至少一个存储器220，用于存储至少一个程序；

当至少一个程序被至少一个处理器210执行，使得至少一个处理器210实现如图7所示的方法。

其中，存储器220作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序以及非暂态性计算机可执行程序。存储器220可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施方式中，存储器220可选包括相对于处理器210远程设置的远程存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器210。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

可以理解到，图9中示出的装置结构并不构成对装置200的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图9所示的装置200中，处理器210可以调取存储器220中储存的程序，并执行但不限于图7所示实施例的步骤。

以上所描述的装置200实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现实施例的目的。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有处理器可执行的程序，处理器可执行的程序在被处理器执行时用于实现如图7所示的方法。

本申请实施例还公开了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存介质中。计算机设备的处理器可以从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行图7所示的方法。

可以理解的是，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (10)

1.一种辅助搭乘扶梯的设备，用于辅助携带大件行李物品乘客或坐轮椅乘客或推婴儿车乘客搭乘扶梯，其特征在于，包括设备本体、主摄像仪、辅助摄像仪、人机交互装置、移动轮、滑轨、主控制器和置物装置；所述主摄像仪安装于所述设备本体的顶部；所述辅助摄像仪包括第一辅助摄像仪和第二辅助摄像仪，所述第一辅助摄像仪安装于所述设备本体底部中心位置，所述第二辅助摄像仪安装于所述置物装置的底部；所述人机交互装置安装在所述设备本体上；所述移动轮安装于所述设备本体的底部和安装于所述置物装置的底部；所述滑轨竖直安装在所述设备本体的一侧，所述主控制器安装在所述设备本体上，所述主摄像仪、辅助摄像仪和人机交互装置均与所述主控制器通过通讯连接；

所述置物装置包括折叠前板、置物底板、折叠护栏和旋转关节，所述折叠前板安装在所述置物底板的尾端，所述折叠护栏平行竖直安装于所述置物底板的两侧；所述旋转关节的一端固定在所述置物底板的前端，所述旋转关节的另一端安装于所述滑轨上；所述置物装置通过所述旋转关节与所述设备本体连接；

所述移动轮为齿状轮，以与扶梯梯级的梳齿啮合，所述移动轮上设置有刹车装置，所述刹车装置包括伸缩杆和刹车片，所述伸缩杆与所述刹车片连接。

2.根据权利要求1所述的一种辅助搭乘扶梯的设备，其特征在于：

所述主摄像仪用于拍摄设备周围的视频图像；

所述辅助摄像仪用于拍摄设备底部与扶梯、移动轮和扶梯之间的对位和契合状态视频图像；

所述人机交互装置包括显示屏和语音模块，所述显示屏用于显示乘客乘梯可视化信息，所述语音模块用于进行语音交互；

所述移动轮用于移动所述设备主体和所述置物装置；

所述滑轨用于通过所述旋转关节带动所述置物装置上下移动；

所述主控制器用于对视频图像进行分析识别，并根据分析识别结果控制置物装置升降折叠和控制设备运行；

所述置物装置用于运载大件行李物品或坐轮椅乘客或婴儿车。

3.根据权利要求1所述的一种辅助搭乘扶梯的设备，其特征在于，所述置物装置还包括称重传感器、边界检测传感器和水平传感器；

所述称重传感器安装于所述置物底板上，用于检测所述置物底板上的重量变化；

所述边界检测传感器安装于所述置物底板边缘两侧，用于检测运载物是否超出置物底板边界；

所述水平传感器安装于所述置物底板上，用于检测所述置物底板的水平情况。

4.根据权利要求1所述的一种辅助搭乘扶梯的设备，其特征在于，所述设备还包括行程传感器，所述行程传感器安装于所述滑轨上，用于检测所述旋转关节在所述滑轨上的行程情况。

5.根据权利要求1所述的一种辅助搭乘扶梯的设备，其特征在于，所述设备还包括动力装置，所述动力装置与所述主控制器之间通过通讯连接，所述主控制器通过所述动力装置控制所述置物装置升降折叠和控制设备运行。

6.一种辅助搭乘扶梯的方法，其特征在于，利用权利要求1-5任一项所述的设备辅助携带大件行李物品乘客或坐轮椅乘客或推婴儿车乘客搭乘扶梯，包括：

识别特殊乘客，所述特殊乘客包括携带大件行李物品乘客、坐轮椅乘客和推婴儿车乘客中的至少一种；

引领所述特殊乘客至指定区域，并与所述特殊乘客进行交互以确定是否需要辅助所述特殊乘客搭乘扶梯；

当确定需要辅助所述特殊乘客搭乘扶梯，降下置物底板，打开折叠护栏和折叠前板，以使置物底板和地面之间形成斜坡；

当检测到待运载物处于置物底板上，升起所述折叠前板直至与所述置物底板成90°，以形成护栏；

移动至扶梯入口的踏板处等待乘梯，并调整置物装置位于前，设备主体位于后；

前行上梯至目标梯级，所述目标梯级为与所述踏板平行的梯级；

当检测到设备前轮中心移动至与所述目标梯级的中心位置，启动设备前轮刹车，并关闭设备自身移动动力，以使设备跟随扶梯运行；

当检测到设备后轮完全进入扶梯梯级，启动设备后轮刹车；

当检测到设备前轮进入扶梯出口的平行运行区域，松开设备前轮刹车；

当检测到设备后轮进入扶梯出口的平行运行区域，松开设备后轮刹车，并启动设备自身移动动力。

7.据权利要求6所述的一种辅助搭乘扶梯的方法，其特征在于，所述引领所述特殊乘客至指定区域，并与所述特殊乘客进行交互以确定是否需要辅助所述特殊乘客搭乘扶梯这一步骤，包括：

引领所述特殊乘客至指定区域；

识别待运载物尺寸，并判断所述待运载物尺寸与扶梯单梯级宽尺寸、置物装置尺寸的大小关系；

若所述待运载物尺寸大于扶梯单梯级尺寸，小于置物装置尺寸，通过语音提醒所述置物装置的最大载重量；

通过显示屏或语音模块询问所述特殊乘客是否需要辅助搭乘扶梯；

获取所述特殊乘客的反馈信息，并根据所述反馈信息确定是否需要辅助所述特殊乘客搭乘扶梯。

8.据权利要求6所述的一种辅助搭乘扶梯的方法，其特征在于，当检测到待运载物处于置物底板上，所述方法还包括：

通过边界检测传感器检测待运载物是否超出置物底板边界；

若待运载物超出置物底板边界，通过显示屏或语音模块提醒所述特殊乘客调整待运载物位置。

9.一种辅助搭乘扶梯的装置，其特征在于，包括：

至少一个处理器；

至少一个存储器，用于存储至少一个程序；

当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如权利要求6-8任一项所述的方法。

10.计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有处理器可执行的程序，所述处理器可执行的程序在被处理器执行时用于实现如权利要求6-8任一项所述的方法。

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