CN219910232U - 一种基于agv停车的车辆出入口检测引导装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型的一种基于AGV停车的车辆出入口检测引导装置，包括车辆引导标志、状态显示屏、内部引导装置、车辆位置检测传感器、车型检测传感器、超限检测装置、活体检测传感器、升降平台、车牌摄像机九个子模块的集成，进而实现对进入车库出入的车辆进行了引导提醒、车牌识别、车辆全方位检测(超限检测、车型检测、活体检测等)、梳齿齿缝填补等功能，最终达到安全快捷地保证用户的存车和取车的目的。

Description

一种基于AGV停车的车辆出入口检测引导装置

技术领域

本实用新型涉及停车设备领域，具体为一种基于AGV停车的车辆出入口检测引导装置。

背景技术

随着城市化的快速发展和汽车数量的不断增加，停车难的问题愈发严重。传统的停车方式已经无法满足人们的需求。而采用AGV停车机器人结合斜置式立体停车库的停车方案则成为了解决这个问题的有效途径(例如本申请人申请的公开号为：CN110145149B，名称为“一种基于AGV的斜置停车方法”的发明专利所公开的技术方案)。采用这种停车方式时，首先需要用户将车辆驶入至车辆出入交换区内的梳齿转换台上，然后利用AGV汽车搬运机器人到对应车辆出入交换区内将车辆搬运到斜置停车架上完成车辆的停放停放。

然而，现有的车辆出入转换区由于缺少提示及引导设备，而存在以下痛点和亟待解决的问题：1.存车时，需要司机需要依赖阻车器将车辆的车轮调整到梳齿转换台的指定位置，而为避免与AGV停车机器人发生干涉，阻车器需要涉及为升降式；2.由于斜置式停车架对停放车辆的长度、高度、底盘高度均有限制要求。因此，用户在出入转换区存车时，需要提示车辆是否超限；3.为确保停车过程的安全性，用户存车后车内不允许有人员遗留在车辆中；4.用户在出入转换区上下车过程中，存在踏空以及随身携带的物品容易坠入梳齿下方的风险。因此，为了提高车辆停泊安全性、可靠性和车辆信息准确性，需要一种车辆出入口检测引导装置，作为AGV停车出入口转换区的配套使用。

实用新型内容

本实用新型的一种基于AGV停车的车辆出入口检测引导装置，包括：

车辆引导标志，其设置于车库地面和/或墙面以引导车辆进入车库出入转换区；状态显示屏，其设置于各车库出入转换区外部，用于显示对应的车库出入转换区的使用状态；内部引导装置；其设置于车库出入转换区内部，用于通过图像和语音提示用户将车辆调整至指定位置以及车辆的超限信息；车辆位置检测传感器，其设置于车库出入转换区内部，用于检测车辆与梳齿转换台的相对位置；车型检测传感器，其设置于车库出入转换区内部，用于检测车辆的高度，以判断其车型；超限检测装置，其设置于车库出入转换区内部，用于检测车辆的长度、宽度和底盘高度，以判断车辆是否超限；活体检测传感器，其设置于车库出入转换区内部，用于检测车辆内部是否有人或者其他活物；升降平台，其设置于车库出入转换区的梳齿转换台下方，用于在用户存取车时顶升至与梳齿底部接触，以防止人员或物品坠入梳齿下方；车牌摄像机，其设置于车库出入转换区内部，用于识别车牌信息；

进一步，所述车辆引导标志包括地面引导标线和墙面引导标志；所述地面引导标线位于车库出入转换区入口处附近，用于指示车辆入口方向及车库的容车规格；所述墙面引导标志位于车库出入转换区入口两侧墙面，用于指示车辆驶入交换区的方向及注意事项；

进一步，所述状态显示屏用于显示对应的车库出入转换区处于空闲或占用状态；

进一步，所述车库出入转换区内的梳齿转换台前部和后部均设有龙门安装架；所述内部引导装置包括安装于龙门安装架立柱上的内部引导屏和语音提示音箱；

进一步，所述车辆位置检测传感器设置于梳齿转换台U形平台朝向梳齿架一侧，并与预设的前轮位置相对；

进一步，所述梳齿转换台两侧设有安装纵梁；所述车型检测传感器采用光幕传感器，所述光幕传感器的投光器和受光器分别设置于两所述安装纵梁上；

进一步，所述超限检测传感器包括用于检测车辆长度、宽度是否超限的光电传感器和用于检测车辆底盘高度是否超限的底盘高度检测装置；所述光电传感器安装于梳齿转换台前部和后部的两龙门安装架的立柱上；所述底盘高度检测装置包括包括杠杆组件和检测开关组件；所述杠杆组件包括可转动设置的杠杆臂、设置于杠杆臂一端用于与车辆底盘接触的滚筒和设置于杠杆臂另一端的配重块；所述检测开关组件包括旋转开关和固定于所述旋转开关检测轴的检测摆臂；所述杠杆臂的配重端上翘时，可推动检测摆臂摆动；

进一步，所述活体检测传感器为安装于梳齿转换台前部上方的红外传感器；

进一步，所述升降平台通过升降驱动装置驱动其升降；所述升降驱动装置包括位于升降平台下方的多个丝杠升降机和用于驱动多个丝杠升降机同步升降的驱动电机；

进一步，所述车牌摄像机安装于梳齿转换台前部的龙门安装架的立柱上。

本实用新型的有益效果：本实用新型的基于AGV停车的车辆出入口检测引导装置通过车辆引导标志、状态显示屏、内部引导装置、车辆位置检测传感器、车型检测传感器、超限检测装置、活体检测传感器、升降平台、车牌摄像机九个子模块的集成，实现对进入车库出入的车辆进行了引导提醒、车牌识别、车辆全方位检测(包括超限检测、车型检测、活体检测等)、梳齿齿缝填补等功能，最终达到安全快捷地保证用户的存车和取车的目的。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的主视图；

图3为本实用新型的俯视图；

图4为本实用新型的左视图；

图5为车辆引导标志的示意图。

附图标记：1.车辆引导标志、2.内部引导装置、2-1.内部引导屏、2-2.语音提示音箱、3.车辆位置检测传感器、4.车型检测传感器、5.超限检测传感器、5-1.光电传感器、5-2.底盘高度检测装置、6.活体检测装置、7.升降平台、7-1.升降驱动电机、7-2.丝杠升降机、8.车牌摄像机、9.龙门安装架、10.安装纵梁。

具体实施方式

以下将结合实施例对本实用新型涉及的基于AGV停车的车辆出入口检测引导装置进一步详细说明。

本实施例的基于AGV停车的车辆出入口检测引导装置，可应用于现有的车库出入转换区。现有的车库出入转换区一般包括车辆转换室和梳齿转换台；车辆转换室具有供车辆或AGV停车机器人进出的出入口，出入口处设有开闭可控的卷帘门。梳齿转换台一般包括一U形平台和设置于U形平台内侧的两列梳齿架。用户存车时，首先需要将车辆停放至梳齿转换台上指定位置，然后利用AGV汽车搬运机器人(如公开号为CN213087583U的AGV汽车搬运机器人)到对应车辆出入交换区内将车辆搬运到斜置停车架上完成车辆的停放。

本实施例的基于AGV停车的车辆出入口检测引导装置，包括车辆引导标志1、状态显示屏、内部引导装置2、车辆位置检测传感器3、车型检测传感器4、超限检测装置、活体检测传感器、升降平台、车牌摄像机九个子模块。

所述车辆引导标志1，其包括地面引导标线和墙面引导标志。其中，地面标线位于车库出入转换区的入口处附近，以指示车辆入口方向及车库的容车规格，入口方向可采用箭头指示，而容车规格可采用如图5所示的标志图指示，墙面引导标志位于出入转换区入口两侧的墙面上，指示车辆驶入转换区的方向及注意事项。

所述状态显示屏，其设置于各车库出入转换区外部，如可悬挂于出入转换区入口的顶部，用于显示对应的车库出入转换区的使用状态；状态显示屏可以通过文字、图形、颜色或其结构展示对应的车库出入转换区的使用状态(如空闲、占用等)；用户在存车时，通过状态显示屏可以快捷的识别出处于空闲状态的转换区，提高了存车效率。

所述内部引导装置2；其包括内部引导屏2-1和语音提示音箱2-2；如图1所示，梳齿转换台的前部和后部均设有龙门安装架9；内部引导屏2-1和语音提示音箱2-2均固定安装于位于梳齿转换台前部的龙门安装架9的立柱上。所述车辆位置检测传感器3、车型检测传感器4、超限检测装置、活体检测传感器所采集到的车辆位置信息、车型信息、超限信息、车内活体信息等均可发送至内部引导屏2-1进行直观展示。转换区还设有用于处理上述信息的控制单元，控制单元可根据车辆位置检测传感器3采集的位置生成当前车辆调整的提示信息(如前进、后退、超限、停好等)，利用内部引导屏2-1和语音提示音箱2-2通过文字和语音提示用户调整车辆位置，从而显著提高用户存车的效率和停车体验。

所述车辆位置检测传感器3，其设置于车库出入转换区内部，用于检测车辆与梳齿转换台的相对位置；如图1、3所示，所述车辆位置检测传感器3设置于梳齿转换台U形平台朝向梳齿架的两内侧，并与预设的前轮位置相对；用户存车时，当前轮移动到预设位置时，将挡住车辆位置检测传感器3，控制单元控制内部引导屏2-1和语音提示音箱2-2提示用户车辆已停好。

所述车型检测传感器4，其设置于车库出入转换区内部，用于检测车辆的高度，以判断其车型。本实施例的车辆出入口检测引导装置应用在斜置或斜置+平置结合的立体车库中。由于斜置停车架只适用高度较低的轿车，对于SUV车型需要停放至平置停车区，因此，本引导装置通过车型检测传感器4判断待停放车辆的高度。如图所示，所述梳齿转换台前部和后部的龙门安装架9之间可设置两根安装纵梁10；所述车型检测传感器4采用光幕传感器，所述光幕传感器的投光器和受光器分别设置于两所述安装纵梁10上；当车辆遮挡光幕时，车型即判断为SUV，控制AGV汽车搬运机器人将车辆搬运至平置停车架进行停放。

所述超限检测装置，其设置于车库出入转换区内部，用于检测车辆的长度、宽度和底盘高度，以判断车辆是否超限。由于停车架的尺寸限制，对所停放车辆的长度、宽度也有所限制；另一方面，由于车辆在搬运过程中，AGV汽车搬运机器人需要移动到待停放的车辆底盘下方，如果车辆底盘的最小离地间隙小于车辆搬运设备的高度，则会于车辆底盘发生干涉，造成底盘损伤。因此，本实施例的引导装置可实现车辆的长度、宽度、底盘高度的超限检测；如图1所示，所述超限检测传感器5包括用于检测车辆长度是否超限的光电传感器5-1和用于检测车辆底盘高度是否超限的底盘高度检测装置5-2；所述光电传感器5-1安装于梳齿转换台前部和后部的两龙门安装架9的立柱上，当车辆长度超限时，车头和车尾将遮挡光电传感器5-1，并将采集的信号发送至控制单元。

所述底盘高度检测装置5-2，其包括包括杠杆组件和检测开关组件(参见公开号为CN213087600U的“一种车辆底盘高度检测装置”)；所述杠杆组件包括可转动设置的杠杆臂、设置于杠杆臂一端用于与车辆底盘接触的滚筒和设置于杠杆臂另一端的配重块；所述检测开关组件包括旋转开关和固定于所述旋转开关检测轴的检测摆臂；所述杠杆臂的配重端上翘时，可推动检测摆臂摆动。当车辆长度、宽度或底盘高度超限时，控制单元将控制内部引导屏2-1和语音提示音箱2-2提示用户超限，并引导用户驶离转换区。

所述活体检测传感器，其设置于车库出入转换区内部，用于检测车辆内部是否有人或者其他活物，活体检测传感器可采用红外传感器，其安装于梳齿转换台前部上方，朝向车辆挡风玻璃，通过红外测温判断车内是否有人或者其他活物，当活体检测检测到活物时则将输出信号到控制单元，从而阻止整个出入交换区的运行，避免在停车过程中发送安全事故。

所述升降平台，其设置于车库出入转换区的梳齿转换台下方，用于在用户存取车时顶升至与梳齿底部接触，以防止人员或物品坠入梳齿下方；所述升降平台通过升降驱动装置驱动其升降；所述升降驱动装置包括位于升降平台下方的多个丝杠升降机7-2和用于驱动多个丝杠升降机同步升降的驱动电机，当用户需要在梳齿转换台存取车时，升降驱动装置带动升降平台升起至与梳齿架底部接触，从而避免用户踏空或坠入梳齿架下方的坑槽中；当用户存车完毕离开梳齿转换区后，升降驱动装置带动升降平台下降使升降平台与梳齿台之间留出足够的高度供AGV机器人进入梳齿台下方进行车辆的搬运。

所述车牌摄像机8安装于梳齿转换台前部的龙门安装架9的立柱上，用于识别车牌信息，将信息处理后传入上位机。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种基于AGV停车的车辆出入口检测引导装置，其特征在于，包括：

车辆引导标志，其设置于车库地面和/或墙面以引导车辆进入车库出入转换区；

状态显示屏，其设置于各车库出入转换区外部，用于显示对应的车库出入转换区的使用状态；

内部引导装置；其设置于车库出入转换区内部，用于通过图像和语音提示用户将车辆调整至指定位置以及车辆的超限信息；

车辆位置检测传感器，其设置于车库出入转换区内部，用于检测车辆与梳齿转换台的相对位置；

车型检测传感器，其设置于车库出入转换区内部，用于检测车辆的高度，以判断其车型；

超限检测装置，其设置于车库出入转换区内部，用于检测车辆的长度、宽度和底盘高度，以判断车辆是否超限；

活体检测传感器，其设置于车库出入转换区内部，用于检测车辆内部是否有人或者其他活物；

升降平台，其设置于车库出入转换区的梳齿转换台下方，用于在用户存取车时顶升至与梳齿底部接触，以防止人员或物品坠入梳齿下方；

车牌摄像机，其设置于车库出入转换区内部，用于识别车牌信息。

2.根据权利要求1所述的基于AGV停车的车辆出入口检测引导装置，其特征在于：所述车辆引导标志包括地面引导标线和墙面引导标志；所述地面引导标线位于车库出入转换区入口处附近，用于指示车辆入口方向；所述墙面引导标志位于车库出入转换区入口两侧墙面，用于指示车辆驶入交换区的方向。

3.根据权利要求1所述的基于AGV停车的车辆出入口检测引导装置，其特征在于：所述状态显示屏用于显示对应的车库出入转换区处于空闲或占用状态。

4.根据权利要求1所述的基于AGV停车的车辆出入口检测引导装置，其特征在于：所述车库出入转换区内的梳齿转换台前部和后部均设有龙门安装架；所述内部引导装置包括安装于龙门安装架立柱上的内部引导屏和语音提示音箱。

5.根据权利要求1所述的基于AGV停车的车辆出入口检测引导装置，其特征在于：所述车辆位置检测传感器设置于梳齿转换台U形平台朝向梳齿架一侧，并与预设的前轮位置相对。

6.根据权利要求1所述的基于AGV停车的车辆出入口检测引导装置，其特征在于：所述梳齿转换台两侧设有安装纵梁；所述车型检测传感器采用光幕传感器，所述光幕传感器的投光器和受光器分别设置于两所述安装纵梁上。

7.根据权利要求1所述的基于AGV停车的车辆出入口检测引导装置，其特征在于：所述超限检测传感器包括用于检测车辆长度和宽度是否超限的光电传感器和用于检测车辆底盘高度是否超限的底盘高度检测装置；

所述光电传感器安装于梳齿转换台前部和后部的两龙门安装架的立柱上；所述底盘高度检测装置包括杠杆组件和检测开关组件；

所述杠杆组件包括可转动设置的杠杆臂、设置于杠杆臂一端用于与车辆底盘接触的滚筒和设置于杠杆臂另一端的配重块；所述检测开关组件包括旋转开关和固定于所述旋转开关检测轴的检测摆臂；所述杠杆臂的配重端上翘时，可推动检测摆臂摆动。

8.根据权利要求1所述的基于AGV停车的车辆出入口检测引导装置，其特征在于：所述活体检测传感器为安装于梳齿转换台前部上方的红外传感器。

9.根据权利要求1所述的基于AGV停车的车辆出入口检测引导装置，其特征在于：所述升降平台通过升降驱动装置驱动其升降；所述升降驱动装置包括位于升降平台下方的多个丝杠升降机和用于驱动多个丝杠升降机同步升降的驱动电机。

10.根据权利要求1所述的基于AGV停车的车辆出入口检测引导装置，其特征在于：所述车牌摄像机安装于梳齿转换台前部的龙门安装架的立柱上。