CN102896494B - Led球泡灯全自动柔性装配线 - Google Patents

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Abstract

一种LED球泡灯全自动柔性装配线，该装配线包含光源装配工作站、电源装配工作站、灯罩装配工作站、中间储料装置、终端储料装置、供料装置和控制系统，装配线含有接插卡接、涂胶、锁螺丝、冲铆等装配执行机构和半成品电性能检测、上下料、姿态翻转等辅助执行机构，装配线是基于工位转台的混合型结构，通过工位转台、传送带及机械手实现零部件输送及工位流转，所有零部件来料均自动供料，本装配线结构紧凑、生产节拍高、可靠性高、柔性高，显著提高了生产效率，降低了单件制造成本，实现了LED球泡灯的全自动柔性装配。

Description

LED球泡灯全自动柔性装配线
技术领域
本发明涉及一种制造技术领域的成套生产装备，具体涉及一种LED球泡灯全自动柔性装配线。
背景技术
发光二极管照明（LED照明）是新一代节能环保的通用大功率照明技术。在同等亮度条件下，LED灯的能耗仅为白炽灯的1/10，节能灯的1/4，且不含汞、铅等有害物质，使用寿命可达10万小时以上。近来，全球对节能环保的需求日益增长，极大地推动了LED照明技术的发展与应用。在我国，LED照明产品已经大规模市场化。
LED球泡灯是一种典型的LED照明产品，然而它的装配过程至今仍然以手工劳动为主。手工装配生产效率低、一致性差，难以满足高品质LED球泡灯大规模生产的要求。为大幅提高生产效率、控制产品质量、降低生产成本，必然要求用LED球泡灯全自动装配生产线以取代传统的手工装配。
经对现有技术的检索发现，中国专利：节能灯自动装配流水线（专利申请号：200820170979、7）和中国专利：节能灯自动装配机（专利申请号：200810036015、8）分别介绍了两种节能灯自动装配线。两条装配线都是基于传送带（链）的线性结构，包括绕丝机构、灯头装配机构、剪丝机构、靠丝机构、点亮机构、铆合机构、焊接机构等装配执行机构。
由于LED球泡灯和传统的节能灯在产品结构及装配工艺上都有明显的区别，其自动装配工序和装配执行机构也都不相同，因此不能用节能灯自动装配线（或类似装配线）来生产LED球泡灯。
发明内容
本发明提供的一种LED球泡灯全自动柔性装配线，不含有绕丝、剪丝等机构，电气连接上使用接插件装配机构代替传统的软线焊接机构，大大提高了装配线的自动化程度和可靠性，本发明中的装配线是更为紧凑的基于工位转台的混合型结构，能够适应至少五种规格的LED球泡灯产品，从结构紧凑和柔性化程度来说均优于现有的技术。
为了达到上述目的，本发明提供一种LED球泡灯全自动柔性装配线，该装配线包含：光源装配工作站、电源装配工作站、灯罩装配工作站、中间储料装置、终端储料装置、供料装置和控制系统；
中间储料装置机械连接光源装配工作站和电源装配工作站，终端储料装置机械连接灯罩装配工作站，供料装置分别机械连接光源装配工作站、电源装配工作站和灯罩装配工作站，控制系统通过电缆连接到光源装配工作站、电源装配工作站、灯罩装配工作站、中间储料装置、终端储料装置和供料装置。
所述的光源装配工作站包括：工位转台、以及安装在工位转台上并呈环形排列的上料机构、散热器接插装配机构、涂胶机构、光源板接插装配机构、锁螺丝机构和下料翻转机构。
所述的工位转台包括：工装夹具、旋转圆盘、固定圆盘、凸轮分度器和工作台基座，工装夹具安装在旋转圆盘上，旋转圆盘安装在凸轮分度器上，固定圆盘安装在凸轮分度器上并保持固定不动，凸轮分度器安装在工作台基座上。
所述的上料机构是一套门架式两轴气动上料机械手。
所述的散热器接插装配机构是一套水平多关节机械手。
所述的涂胶机构包括：压盘泵、涂胶机械手、胶头和胶阀控制器，胶头与压盘泵连接，并安装在涂胶机械手上，胶头内有胶阀。
所述的光源板接插装配机构是一套水平多关节机械手。
所述的锁螺丝机构包括：供料器、螺丝电批、锁螺丝机械手和电批控制器，供料器与螺丝电批连接，并给螺丝电批供料，螺丝电批安装在锁螺丝机械手上，电批控制器电路连接螺丝电批，并控制螺丝电批。
所述的下料翻转机构是一套门架式两轴气动下料翻转机械手。
所述的电源装配工作站包括：工位转台、以及安装在工位转台上并呈环形排列的上料机构、电源板接插装配机构、连接环接插装配机构、灯座接插装配机构、通电检测机构、灯座冲铆机构和下料分选机构。
所述的工位转台包括：工装夹具、旋转圆盘、固定圆盘、凸轮分度器和工作台基座，工装夹具安装在旋转圆盘上，旋转圆盘安装在凸轮分度器上，固定圆盘安装在凸轮分度器上并保持固定不动，凸轮分度器安装在工作台基座上。
所述的上料机构是一套水平多关节机械手。
所述的电源板接插装配机构是一套水平多关节机械手。
所述的连接环接插装配机构是一套门架式两轴气动机械手。
所述的灯座接插装配机构是一套门架式两轴气动机械手。
所述的通电检测机构包括：通电检测机械手和电性能检测仪。
所述的灯座冲铆机构是一套灯座冲铆装配机械手。
所述的下料分选机构是一套水平多关节机械手。
所述的灯罩装配工作站站包括：直线输送机构、上料翻转机构和灯罩接插装配机构，其中：直线输送机构、上料翻转机构和灯罩装配机构呈直线结构布置。
所述的直线输送机构是一套三轴气动机械手。
所述的上料翻转机构是一套水平多关节机械手。
所述的灯罩接插装配机构是一套门架式两轴电动机械手。
所述的中间储料装置包括：储料传输机构、视觉检测仪和调整分选机构。视觉检测仪和调整分选机构分别安装在储料传输机构的两端，物料经过储料传输机构，然后由视觉检测仪检测定位，再由调整分选机构进行调整和分选。
所述的储料传输机构是同步带输送机。
所述的调整分选机构是水平多关节机械手。
所述的终端储料装置是储料传输机构。
所述的供料装置包括：绝缘套供料机构、散热器供料机构、光源板供料机构、电源板供料机构、连接环供料机构、灯座供料装置和灯罩供料机构，其中绝缘套供料机构、散热器供料机构、光源板供料机构位于光源装配工作站周围，电源板供料机构、连接环供料机构、灯座供料装置位于电源装配工作站周围，灯罩供料机构位于灯罩装配工作站周围，给灯罩装配工作站自动供料。
所述的绝缘套供料机构是一种振动供料机构。
所述的散热器供料机构是一种自动料架供料机构。
所述的光源板供料机构是一种自动料架供料机构。
所述的电源板供料机构是一种自动料架供料机构。
所述的连接环供料机构是一种振动供料机构。
所述的灯座供料机构是一种振动供料机构。
所述的灯罩供料机构是一种振动供料机构。
本发明针对现有技术存在的不足，提供一种LED球泡灯全自动柔性装配线，装配线含有接插卡接、涂胶、锁螺丝、冲铆等装配执行机构和半成品电性能检测、上下料、姿态翻转等辅助执行机构，装配线是基于工位转台的混合型结构，通过工位转台、传送带及机械手实现零部件输送及工位流转，所有零部件来料均自动供料，本装配线结构紧凑、生产节拍高、可靠性高、柔性高，显著提高了生产效率，降低了单件制造成本，实现了LED球泡灯的全自动柔性装配。
与现有技术相比，本发明首次实现LED球泡灯的全自动柔性装配，具有以下显著的优点：
1、生产效率高：本发明中的装配线生产节拍小于6 s，理论单班年产量可达150万只，按1名工人1年手工装配1万只球泡灯计算，相当于150名工人的产能。
2、自动化程度高：本发明中的装配线为全自动，只需3至4名操作人员完成批量供料收料、产线监视及异常情况的人工干预。
3、柔性高：本发明中的装配线能够通过快速更换工装夹具适应多种规格的LED球泡灯生产，兼容包括3 W、5 W、7 W的光源，E26、E27型的灯座，还有多种外形的散热器的LED球泡灯，满足多品种、柔性化的需求。
4、可靠性高：本发明中的装配线产品合格率达到99%以上，便于维护。
5、结构合理、紧凑：采用工位转台结构使产线更为紧凑，节省场地空间。
6、经济实用：用工位转台取代直线传送带结构，节省了诸多辅助定位机构，降低了装配线的成本。
附图说明
图1为LED球泡灯全自动柔性装配线的总体结构示意图；
图2为光源装配工作站的结构示意图；
图3为工位转台的结构示意图；
图4和图5为涂胶机构的结构示意图；
图6为锁螺丝机构的结构示意图；
图7为电源装配工作站的结构示意图；
图8为灯罩装配工作站的结构示意图；
图9为中间储料装置的结构示意图；
图10为供料装置的结构示意图。
具体实施方式
以下根据图1～图10，具体说明本发明的较佳实施例。
如图1所示，本发明提供一种LED球泡灯全自动柔性装配线，该装配线包含：光源装配工作站1、电源装配工作站2、灯罩装配工作站3、中间储料装置4、终端储料装置5、供料装置6和控制系统7。
LED球泡灯组件首先在光源装配工作站1完成光源的装配，然后在电源装配工作站2完成电源的装配，最后在灯罩装配工作站3完成灯罩装配；中间储料装置4机械连接光源装配工作站1和电源装配工作站2，用于光源装配完成后的半成品在线仓储；终端储料装置机械连接灯罩装配工作站3，用于成品在线仓储；供料装置6分别机械连接光源装配工作站1、电源装配工作站2和灯罩装配工作站3，用于工作站零部件的自动给料；控制系统7通过电缆连接到光源装配工作站1、电源装配工作站2、灯罩装配工作站3、中间储料装置4、终端储料装置5和供料装置6，用于这些设备和装置的自动控制和监视；
如图2所示，所述的光源装配工作站1包括：工位转台8、以及安装在工位转台8上并呈环形排列的上料机构9、散热器接插装配机构10、涂胶机构11、光源板接插装配机构12、锁螺丝机构13和下料翻转机构14，工位转台8将半成品组件输送并定位，由工位转台8上相应的装配执行机构完成装配操作；
如图3所示，所述的工位转台8包括：工装夹具15、旋转圆盘16、固定圆盘17、凸轮分度器18和工作台基座19，工装夹具15安装在旋转圆盘16上，旋转圆盘16安装在凸轮分度器18上，由凸轮分度器18驱动实现工位的分度转位，固定圆盘17安装在凸轮分度器18上并保持固定不动，用于执行机构及辅件的安装，凸轮分度器18安装在工作台基座19上；
所述的上料机构9是一套门架式两轴气动上料机械手，将绝缘套来料放置在工位转台8的工装夹具15上；
所述的散热器接插装配机构10是一套水平多关节机械手，将散热器来料与绝缘套接插装配；
如图4和图5所示，所述的涂胶机构11包括：压盘泵20、涂胶机械手21、胶头22和胶阀控制器23，压盘泵20用于胶体（即导热硅脂）的供料，涂胶机械手21用于涂胶过程的运动轨迹控制，胶头22与压盘泵20连接，并安装在涂胶机械手21上，胶头22内有胶阀可以控制流体的通断，胶阀控制器23用于胶阀的开闭控制；
所述的光源板接插装配机构12是一套水平多关节机械手，将光源板来料与组件接插装配；
如图6所示，所述的锁螺丝机构13包括：供料器24、螺丝电批25、锁螺丝机械手26和电批控制器27，供料器24与螺丝电批25连接，并给螺丝电批25供料，螺丝电批25安装在锁螺丝机械手26上，电批控制器27电路连接螺丝电批25，并控制螺丝电批25。供料器24用于螺丝的自动供料，将螺丝自动输送到螺丝电批25，螺丝电批25带动螺丝螺旋运动，将螺丝锁紧，锁螺丝机械手26用于控制螺丝电批25的空间运动，电批控制器27用于螺丝电批25的锁螺丝工艺过程的控制和监视。
所述的下料翻转机构14是一套门架式两轴气动下料翻转机械手，将半成品从工位转台8的工装夹具15上放置到下料位置并将半成品倒转180°；
如图7所示，所述的电源装配工作站2包括：工位转台28、以及安装在工位转台28上并呈环形排列的上料机构29、电源板接插装配机构30、连接环接插装配机构31、灯座接插装配机构32、通电检测机构33、灯座冲铆机构34和下料分选机构35，工位转台28将半成品输送并定位于的装配工位，由工位上相应的装配执行机构完成装配操作；
如图3所示，所述的工位转台28包括：工装夹具15、旋转圆盘16、固定圆盘17、凸轮分度器18和工作台基座19，工装夹具15安装在旋转圆盘16上，旋转圆盘16安装在凸轮分度器18上，由凸轮分度器18驱动实现工位的分度转位，固定圆盘17安装在凸轮分度器18上并保持固定不动，用于执行机构及辅件的安装，凸轮分度器18安装在工作台基座19上；
所述的上料机构29是一套水平多关节机械手，将半成品来料放置在工位转台28的工装夹具15上；
所述的电源板接插装配机构30是一套水平多关节机械手，用于电源板来料与半成品组件接插装配；
所述的连接环接插装配机构31是一套门架式两轴气动机械手，用于连接环来料与半成品组件接插装配；
所述的灯座接插装配机构32是一套门架式两轴气动机械手，用于灯座来料与半成品组件接插装配；
所述的通电检测机构33包括：通电检测机械手和电性能检测仪，通电检测机械手用于将灯座与电源接触导通，给半成品组件施加额定电压，电性能检测仪用于组件加电后其电性能的检测；
所述的灯座冲铆机构34是一套灯座冲铆装配机械手，使灯座与半成品组件冲铆连接；
所述的下料分选机构35是一套水平多关节机械手，将合格品从工位转台28的工装夹具15上放置到下料位置，将不合格品分选剔除；
如图8所示，所述的灯罩装配工作站3站包括：直线输送机构36、上料翻转机构35和灯罩接插装配机构37，其中：直线输送机构36、上料翻转机构35和灯罩装配机构37呈直线结构布置；
所述的直线输送机构36是一套三轴气动机械手，用于直线方向传输半成品组件，并完成成品下料；
所述的上料翻转机构35是一套水平多关节机械手，用于组件上料；
所述的灯罩接插装配机构37是一套门架式两轴电动机械手，用于灯罩与组件的接插装配；
如图9所示，所述的中间储料装置4包括：储料传输机构38、视觉检测仪39和调整分选机构29，视觉检测仪39和调整分选机构29分别安装在储料传输机构38的两端，物料经过储料传输机构38，然后由视觉检测仪39检测定位，再由调整分选机构29进行调整和分选。储料传输机构38用于半成品组件的中间在线仓储，同时将组件从光源装配工作站传输到电源装配站，视觉检测仪39用于组件姿态和质量的检测，调整分选机构29将合格品调整到正确的姿态，不合格品下料分选剔除；
所述的储料传输机构38是同步带输送机；
所述的调整分选机构29是水平多关节机械手；
所述的终端储料装置5是储料传输机构，用于成品组件的在线仓储；
如图10所示，所述的供料装置6包括：绝缘套供料机构40、散热器供料机构41、光源板供料机构42、电源板供料机构43、连接环供料机构44、灯座供料装置45和灯罩供料机构46，其中绝缘套供料机构40、散热器供料机构41、光源板供料机构42位于光源装配工作站1周围，给光源装配工作站1自动供料，电源板供料机构43、连接环供料机构44、灯座供料装置45位于电源装配工作站2周围，给电源装配工作站2自动供料，灯罩供料机构46位于灯罩装配工作站3周围，给灯罩装配工作站3自动供料；
所述的绝缘套供料机构40是一种振动供料机构；
所述的散热器供料机构41是一种自动料架供料机构；
所述的光源板供料机构42是一种自动料架供料机构；
所述的电源板供料机构43是一种自动料架供料机构；
所述的连接环供料机构44是一种振动供料机构；
所述的灯座供料机构45是一种振动供料机构；
所述的灯罩供料机构46是一种振动供料机构；
所述的控制系统7的功能包括：显示装配线信息并接受操作人员的指令，提供整条装配线协调、智能控制，整条线信息的采集、显示、处理和存储，执行机构的供配电、电气控制和电气保护；
控制系统包括两个控制器，一个是可编程逻辑控制器（PLC），用于过程逻辑控制，一个工业计算机，用于整线管理、控制；两个控制器通过工业以太网连接并实时通讯。
实施例：
以E27灯座7瓦LED球泡灯的装配为例，LED球泡灯涉及7个零部件，包括：绝缘套、散热器、光源板、电源板、连接环、灯座和灯罩，其自动装配工艺是：
1、绝缘套供料机构40提供绝缘套，上料机构9将绝缘套放置在工位转台8的工装夹具15上固定；
2、散热器供料机构41提供散热器，散热器接插装配机构10将散热器与绝缘套通过卡口连接；
3、涂胶机构11在散热器顶面涂覆导热硅脂，涂覆轨迹为圆环；
4、光源板接插装配机构12在散热器顶面安置光源板；
5、锁螺丝机构13锁螺丝，将光源板、散热器、绝缘套都固连在一起；
6、下料翻转机构14下料并将半成品翻转；
7、储料传输机构38进行半成品传送，将组件从光源装配工作站传输到电源装配站，视觉检测仪39进行半成品轴向姿态和质量检测；
8、调整分选机构29对合格品进行姿态调整，不合格品分选剔除，上料机构29将光源板半成品放置在工位转台28的工装夹具15上；
9、电源板接插装配机构30将电源板接插到光源板；
10、连接环接插装配机构31进行连接环接插；
11、灯座接插装配机构32进行灯座接插；
12、半成品通电，通电检测机构33进行电性能检测；
13、灯座冲铆机构34冲铆固定灯座；
14、下料分选机构35对合格品下料，不合格品分选剔除，直线输送机构36传输半成品组件，上料翻转机构35对半成品组件翻转并上料；
15、灯罩接插装配机构37进行灯罩接插装配；
16、直线输送机构36完成成品下料，仓储在终端储料装置5中。
运行本发明涉及的自动装配线生产该LED球泡灯，连续试运行8小时，生产节拍达到5.5 s，产品合格率达到99%。试运行结果表明，该自动装配线生产效率高，可靠性高，而且具备较高的自动化和智能化水平。通过更换工位转台上的工装夹具，装配线还能适应至少5种规格的LED球泡灯生产，具备较高的柔性。
尽管本发明的内容已经通过上述优选实施例作了详细介绍，但应当认识到上述的描述不应被认为是对本发明的限制。在本领域技术人员阅读了上述内容后，对于本发明的多种修改和替代都将是显而易见的。因此，本发明的保护范围应由所附的权利要求来限定。

Claims (29)

1.一种LED球泡灯全自动柔性装配线，其特征在于，该装配线包含：光源装配工作站（1）、电源装配工作站（2）、灯罩装配工作站（3）、中间储料装置（4）、终端储料装置（5）、供料装置（6）和控制系统（7）；中间储料装置（4）机械连接光源装配工作站（1）和电源装配工作站（2），终端储料装置机械连接灯罩装配工作站（3），供料装置（6）分别机械连接光源装配工作站（1）、电源装配工作站（2）和灯罩装配工作站（3），控制系统（7）通过电缆连接到光源装配工作站（1）、电源装配工作站（2）、灯罩装配工作站（3）、中间储料装置（4）、终端储料装置（5）和供料装置（6）；
所述的光源装配工作站（1）包括：第一工位转台（8）、以及安装在工位转台（8）上并呈环形排列的上料机构（9）、散热器接插装配机构（10）、涂胶机构（11）、光源板接插装配机构（12）、锁螺丝机构（13）和下料翻转机构（14）；
所述的电源装配工作站（2）包括：第二工位转台（28）、以及安装在工位转台（28）上并呈环形排列的上料机构（29）、电源板接插装配机构（30）、连接环接插装配机构（31）、灯座接插装配机构（32）、通电检测机构（33）、灯座冲铆机构（34）和下料分选机构（35）；
所述的灯罩装配工作站（3）站包括：直线输送机构（36）、上料翻转机构（35）和灯罩接插装配机构（37），其中：直线输送机构（36）、上料翻转机构（35）和灯罩接插装配机构（37）呈直线结构布置；
所述的中间储料装置（4）包括：储料传输机构（38）、视觉检测仪（39）和调整分选机构（29），视觉检测仪（39）和调整分选机构（29）分别安装在储料传输机构（38）的两端，物料经过储料传输机构（38），然后由视觉检测仪（39）检测定位，再由调整分选机构（29）进行调整和分选；
所述的供料装置（6）包括：绝缘套供料机构（40）、散热器供料机构（41）、光源板供料机构（42）、电源板供料机构（43）、连接环供料机构（44）、灯座供料装置（45）和灯罩供料机构（46），其中绝缘套供料机构（40）、散热器供料机构（41）、光源板供料机构（42）位于光源装配工作站（1）周围，电源板供料机构（43）、连接环供料机构（44）、灯座供料装置（45）位于电源装配工作站（2）周围，灯罩供料机构（46）位于灯罩装配工作站（3）周围，给灯罩装配工作站（3）自动供料。
2.如权利要求1所述的LED球泡灯全自动柔性装配线，其特征在于，所述的第一工位转台（8）包括：工装夹具（15）、旋转圆盘（16）、固定圆盘（17）、凸轮分度器（18）和工作台基座（19），工装夹具（15）安装在旋转圆盘（16）上，旋转圆盘（16）安装在凸轮分度器（18）上，固定圆盘（17）安装在凸轮分度器（18）上并保持固定不动，凸轮分度器（18）安装在工作台基座（19）上。
3.如权利要求1所述的LED球泡灯全自动柔性装配线，其特征在于，所述的上料机构（9）是一套门架式两轴气动上料机械手。
4.如权利要求1所述的LED球泡灯全自动柔性装配线，其特征在于，所述的散热器接插装配机构（10）是一套水平多关节机械手。
5.如权利要求1所述的LED球泡灯全自动柔性装配线，其特征在于，所述的涂胶机构（11）包括：压盘泵（20）、涂胶机械手（21）、胶头（22）和胶阀控制器（23），胶头（22）与压盘泵（20）连接，并安装在涂胶机械手（21）上，胶头（22）内有胶阀。
6.如权利要求1所述的LED球泡灯全自动柔性装配线，其特征在于，所述的光源板接插装配机构（12）是一套水平多关节机械手。
7.如权利要求1所述的LED球泡灯全自动柔性装配线，其特征在于，所述的锁螺丝机构（13）包括：供料器（24）、螺丝电批（25）、锁螺丝机械手（26）和电批控制器（27），供料器（24）与螺丝电批（25）连接，并给螺丝电批（25）供料，螺丝电批（25）安装在锁螺丝机械手（26）上，电批控制器（27）电路连接螺丝电批（25），并控制螺丝电批（25）。
8.如权利要求1所述的LED球泡灯全自动柔性装配线，其特征在于，所述的下料翻转机构（14）是一套门架式两轴气动下料翻转机械手。
9.如权利要求1所述的LED球泡灯全自动柔性装配线，其特征在于，所述的第二工位转台（28）包括：工装夹具（15）、旋转圆盘（16）、固定圆盘（17）、凸轮分度器（18）和工作台基座（19），工装夹具（15）安装在旋转圆盘（16）上，旋转圆盘（16）安装在凸轮分度器（18）上，固定圆盘（17）安装在凸轮分度器（18）上并保持固定不动，凸轮分度器（18）安装在工作台基座（19）上。
10.如权利要求1所述的LED球泡灯全自动柔性装配线，其特征在于，所述的上料机构（29）是一套水平多关节机械手。
11.如权利要求1所述的LED球泡灯全自动柔性装配线，其特征在于，所述的电源板接插装配机构（30）是一套水平多关节机械手。
12.如权利要求1所述的LED球泡灯全自动柔性装配线，其特征在于，所述的连接环接插装配机构（31）是一套门架式两轴气动机械手。
13.如权利要求1所述的LED球泡灯全自动柔性装配线，其特征在于，所述的灯座接插装配机构（32）是一套门架式两轴气动机械手。
14.如权利要求1所述的LED球泡灯全自动柔性装配线，其特征在于，所述的通电检测机构（33）包括：通电检测机械手和电性能检测仪。
15.如权利要求1所述的LED球泡灯全自动柔性装配线，其特征在于，所述的灯座冲铆机构（34）是一套灯座冲铆装配机械手。
16.如权利要求1所述的LED球泡灯全自动柔性装配线，其特征在于，所述的下料分选机构（35）是一套水平多关节机械手。
17.如权利要求1所述的LED球泡灯全自动柔性装配线，其特征在于，所述的直线输送机构（36）是一套三轴气动机械手。
18.如权利要求1所述的LED球泡灯全自动柔性装配线，其特征在于，所述的上料翻转机构（35）是一套水平多关节机械手。
19.如权利要求1所述的LED球泡灯全自动柔性装配线，其特征在于，所述的灯罩接插装配机构（37）是一套门架式两轴电动机械手。
20.如权利要求1所述的LED球泡灯全自动柔性装配线，其特征在于，所述的储料传输机构（38）是同步带输送机。
21.如权利要求1所述的LED球泡灯全自动柔性装配线，其特征在于，所述的调整分选机构（29）是水平多关节机械手。
22.如权利要求1所述的LED球泡灯全自动柔性装配线，其特征在于，所述的终端储料装置（5）是储料传输机构。
23.如权利要求1所述的LED球泡灯全自动柔性装配线，其特征在于，所述的绝缘套供料机构（40）是一种振动供料机构。
24.如权利要求1所述的LED球泡灯全自动柔性装配线，其特征在于，所述的散热器供料机构（41）是一种自动料架供料机构。
25.如权利要求1所述的LED球泡灯全自动柔性装配线，其特征在于，所述的光源板供料机构（42）是一种自动料架供料机构。
26.如权利要求1所述的LED球泡灯全自动柔性装配线，其特征在于，所述的电源板供料机构（43）是一种自动料架供料机构。
27.如权利要求1所述的LED球泡灯全自动柔性装配线，其特征在于，所述的连接环供料机构（44）是一种振动供料机构。
28.如权利要求1所述的LED球泡灯全自动柔性装配线，其特征在于，所述的灯座供料装置（45）是一种振动供料机构。
29.如权利要求1所述的LED球泡灯全自动柔性装配线，其特征在于，所述的灯罩供料机构（46）是一种振动供料机构。
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