CN102522002B - 一种大型停车场的全方位智能引导系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种大型停车场的全方位智能引导系统及方法，属于智能交通领域。本发明系统包括：引导初始化入口单元、引导中止出口单元、引导路径规划服务器、防拥堵协调控制器、引导指示子系统、车位信息监测子系统。系统采用基于射频技术的过分岔口触发式引导路径更新优化机制、采用过分岔口触发式定位机制、防拥堵路径规划机制，为驾驶员在进入停车场到离开停车场整个过程中，智能提供泊车、取车、出场引导服务。使停车场运作更安全、更节能、更高效。

Description

一种大型停车场的全方位智能引导系统及方法

技术领域

本发明涉及一种大型停车场的全方位智能引导系统及方法，属于智能交通领域。

背景技术

停车场是城市交通的重要组成部分，是城市交通不可或缺的有机组成部分，是当前解决城市交通问题的重要投向。而停车场安全、节能、高效的运作，必将助力城市交通顺畅、环境保护、经济发展与社会和谐。

停车场运作过程中，主要涉及车辆泊车、驾驶员取车、车辆出场三大环节。解决好了这三大环节，便能促进停车场的安全、节能、高效运作。在泊车环节，专利[200810104952.2]、专利 [201120048485.3]、专利 [200910244590.1]、专利 [201010277212.6] 和专利[200680045362.6]提出了一些停车场车位引导系统与方法。[200810104952.2]和[201120048485.3]的引导方法中，采用的是区域性车位引导，即系统示意性的指出某个区域现有多少空车位，驾驶员根据各个区域空车位数量，自己判断进入哪个区域并寻找空车位。专利[200910244590.1]、专利[201010277212.6]、专利[200680045362.6]则采用精确的车位引导方法，系统为刚进入停车场的车辆指定一个具体车位，并提供相应引导指示，引导驾驶员到达该车位。其与区域性车位引导相比，精确车位引导效率更高，能够使驾驶员更加快速地完成泊车。但是专利[200910244590.1]、专利[201010277212.6]、专利[200680045362]引导方法中共同地存在许多不足，如：当驾驶员行驶过程中若偏离了系统一开始指定的引导路径后或当驾驶员最终将车辆停放到了一个不是系统一开始为其选定的车位后，系统将不能正常运行。针对取车环节，专利[200680045362.6]提供了搜索车辆所停车位信息的方法，但其必须首先由驾驶员输入相应的车辆信息，并且需要额外的搜索设备，也缺少实时的引导指示。在出场环节上，专利[200680045362.6]只是简单提供了出口内外的拥堵状信息，系统没有对此拥堵状信息，结合驾驶员与各个出口位置进行分析处理，未能有效的提高驾驶员出场效率。

以上所述专利在提供引导过程中，都未考虑停车场道路的拥堵情况。而道路的畅行，是引导车辆泊车及出场过程中最重要的因素，是保证停车场安全、节能、高效的运作的前提。

停车场内各个路段都将可能产生不同程度的拥堵现象。如：可能出现有驾驶员没按规定停入空车位内，而将车停放在了某一路段上，导致该路段的畅行受阻产生拥堵。再者，区域性车位引导过程中，当某一时刻多辆车同时进入停车场时，驾驶员都倾向将车辆驶入空车位较多的区域，此时通向该区域的路段车流量迅速增大，严重时将产生拥堵。

针对上述的各种问题与不足，为停车场安全、节能、高效的运作提出了一种大型停车场的全方位智能引导系统及方法。

发明内容

本发明针对背景技术中存在的各种问题与不足，为停车场安全、节能、高效的运作提出了一种大型停车场的全方位智能引导系统及方法。

根据本发明中的一个方面，提出了一种大型停车场的全方位智能引导系统,其包括：引导初始化入口单元，用于对进入停车场的车辆进行车牌号识别，并发驾驶员分发一张含有自身车牌号信息的电子标签，完成引导初始化任务；引导中止出口单元，用于收回电子标签，完成引导中止任务；感知触发器，用于感知电子标签发出的射频信号，协助系统对车辆/驾驶员进行定位，引导路径规划；引导路径规划服务器，用于执行引导路径的规划任务；防拥堵协调控制器，用于实时计算停车场各个路段的拥塞指数；引导指示子系统，用于引导驾驶员到达目标地点；车位信息监测子系统，用于实时监测停车场车位占用情况及变化、被占用车位上车辆的车牌号信息。

优选地，引导初始化入口单元主要由基于视觉的车牌识别单元、电子标签数据写入单元、控制器单元、电子标签分发单元组成。

优选地，每一个感知触发器都由若干个射频数据接收器和一个控制器组成，射频数据接收器通过实时总线与控制器相连。并被安装在停车场各个分岔口，且射频数据接收器被安装在该分岔口上各个支路（靠近该分岔口）的路口处。感知触发器在安装的过程中，射频数据接收器单元在位置分布上须保持一定的距离，使其能够在带有电子标签的驾驶员/车辆通过分岔口过程中，有先后的接收到电子标签发出的射频信号。

优选地，防拥堵协调控制器通过与各个分岔路口的感知触发器和车位信息监测子系统进行实时信息交互，实时计算停车场各个路段的拥塞指数。

优选地，引导指示子系统包含安装于分岔路口的引导指示屏、安装于车位上的车位指示灯及一个引导指示控制器。

另一方面，本发明提出了一种大型停车场的全方位智能引导方法：

实时计算停车场内各个路段的拥塞指数；

实时监测停车场内各个车位信息；

智能感知驾驶员行为目的，自动提供泊车、取车、出场引导服务；

采用过分岔口触发式定位机制：带有电子标签的车辆/驾驶员每通过一个安装有感知触发单元的分岔口时，将为车辆/驾驶员进行一次定位；

采用过分岔口触发式引导路径更新优化机制：带有电子标签的车辆/驾驶员每通过一个安装有感知触发单元的分岔口时，将为（该车辆的）驾驶员进行一次引导路径的规划；

根据系统为驾驶员现阶段提供的引导服务类型确定引导路径规划策略，结合车辆/驾驶员当前时刻的位置、实时路段拥塞指数信息、车位信息进行引导路径的规划；

根据最新为某一车牌号对应的驾驶员生成的引导路径规划结果，实时为该驾驶员更新相应的引导指示，以引导该驾驶员达到目标地点。

各路段的拥塞指数由如下方式得出：给定一既定路段，从当前时刻前△t秒到当前时刻该路段上车辆数量的变化量，将此变化量及当前时刻路段上的车辆数量、道路长度、宽度四参数得出该路段的拥塞指数。

所述的引导指示包括在沿引导路径上的每个分岔口引导指示屏上显示相应的引导指示信息:路径对应的车牌号、行进方向指示、目标车位/出口标识，及在系统为驾驶员提供泊车引导和提车引导服务时，目标车位上的指示灯闪烁。

系统智能确定驾驶员行为目的的依据如下：当车辆进入停车场，驾驶员行为目的为泊车，此时为该车驾驶员提供泊车引导服务；当车辆停入车位后，驾驶员行为目的为取车，此时为该车驾驶员提供取车引导服务；当车辆驶出原先的停车位后，驾驶员行为目的为出场，为该车驾驶员提供出场引导服务。

而针对三种不同的引导服务将采用如下三种引导路径规划策略：泊车引导路径的规划策略：以当前时刻车辆的位置为起点，以场内所有空车位为潜在的终点，限定路径搜索范围为除拥堵路段以外的场内所有路段，限定路径搜索方向为车辆移动的方向，搜索出一条畅行基础上行进路径最短的泊车路径。取车引导路径的规划策略：以当前时刻驾驶员的位置为起点，以被感知车牌号对应车辆停放的车位为终点，限定路径搜索范围为场内所有路段，限定路径搜索方向为驾驶员移动的方向，搜索一条从起点到终点的最短取车路径。出口引导路径的规划策略：以当前时刻车辆的位置为起点，根据各个出口路段拥塞指数及当前车辆与各出口的距离，选定最优出口，以该最优出口为终点，限定路径搜索范围为除拥堵路段以外的场内所有路段，限定路径搜索方向为车辆移动的方向，搜索出一条能够快速出场的最优路径。

上述的拥堵路段是指路段拥塞指数超出了自身拥堵阀值时的路段。各个路段都具有一个由自身长度、宽度、场内所在位置等因素决定的拥堵阀值，当某一路段在某一时刻的拥塞指数超过了自身的拥堵阀值时，该路段在该时刻即被认为是一个拥堵路段，而当某一时刻拥塞指数下降致阀值以下，则该路段又恢复为非拥堵路段。

本发明的有益效果如下：

1.  利用射频技术，系统能够智能感知携带电子标签的驾驶员/车辆，驾驶员无需额外被动操作，系统便能够智能确定驾驶员行为目的，自动为驾驶员启动泊车、取车、出场全方位引导服务。

2.  引入路段拥塞指数，为停车场内各个路段的拥堵情况提供了一种定量分析方法，拥塞指数不仅反应了路段当前的拥堵状况，还反应了未来时刻路段拥堵状况变化的趋势，为提前防止路段拥堵提供依据。引导路径规划过程中引入拥堵路段因素考虑，有效防止场内路段拥堵现象的发生。

3.  过分岔口触发式引导路径更新优化机制，能够结合实时场内车位、路段拥堵变化，适应驾驶员/车辆的行进走位，逐次对引导路径进行更新优化，使引导过程具有良好的适应性。

4.  过分岔口触发式引导路径更新优化机制、采用过分岔口触发式定位机制相比实时定位机制与路径规划机制，其最大的优点是减少了系统计算、数据传输、数据存储等方面的开销，并抓住过分岔口这个重要环节，进行定位与引导路径更新优化，使引导过程也达到了良好的实时性。

附图说明

图1 是本发明系统的一个实施例的结构示意图。

图2 是本发明系统中感知触发器的一个实施例结构示意图。

图3 是本发明系统中关于感知触发器安装的一个实施例示意图。

图4 是本发明方法中过分岔口触发式引导路径更新优化机制的一个实施例流程示意图。

图5 是本发明方法中全方位智能引导的一个实施例的流程示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案、方法步骤、运行机制更加清楚，将结合附图及实施例对本发明的系统与方法作进一步说明。

首先，对本发明的引导系统各个部件做进一步详细说明。

如图1所示，为根据本发明系统的一个实施例的结构示意图。系统包括了引导初始化入口单元、引导中止出口单元、引导路径规划服务器、防拥堵协调控制器、引导指示子系统、车位信息监测子系统。它们之间的数据交互关系如图1所示。

引导初始化入口单元由基于视觉的车牌识别单元、电子标签数据写入单元、控制器单元、电子标签分发单元组成。对进入停车场的车辆进行车牌号识别，将识别到的车牌号写入电子标签内，每个电子标签将与车牌号及驾驶员建立对应关系，电子标签将以一个合适的射频范围向外界发送车牌号射频信号，然后通过电子标签分发模块将电子标签分发给驾驶员，完成引导初始化任务，引导初始化入口单元被安装在停车场的各个入口处。

每一个感知触发器由若干个射频数据接收器和一个控制器组成，射频数据接收器通过实时总线与控制器相连，如图2所示。当电子标签靠近射频数据接收器时，射频数据接收器能够接收到电子标签发出的车牌号射频信号。感知触发器被安装在停车场各个分岔口，优选地，在相应的分岔口上各个支路（靠近该分岔口）的路口处安装一个射频数据接收器，如图3所示，且在其位置分布上须保持一定的距离，使其保证在带有电子标签的驾驶员/车辆通过分岔口过程中，两个不同射频数据接收器有先后的接收到电子标签发出的射频信息。感知触发器的射频数据接收器都有自身的标识号，当其中一个射频数据接收器感知到电子标签发出的车牌号射频信号时，它将立刻接收到的车牌号同自身的标识号一起发给控制器，当控制器有先后地接收到两条来自不同标识号射频数据接收器发出的但包含的车牌号相同的信息时，触发控制器向路径规划服务器发送引导路径规划触发信号、向防拥堵协调控制器发送被感知到的电子标签的定位信息。定位信息中包含了以上两射频数据接收器中后发送信息给控制器的射频数据接收器的标识信息，和感知到的车牌号信息。当防拥堵协调控制器、引导路径规划服务器接收到该定位信息后，解析相关标识信息，通过该标志对应电子地图相应具体位置，最终确定驾驶员/车辆的当前位置。

带用电子标签的驾驶员/车辆每通过一个分岔口，分岔口上的感知触发器便会产生该电子标签对应的定位信息，实现了本发明中的过分岔口触发式定位机制。

如图3，在带有电子标签的驾驶员/车辆从R1路段（本发明中提及的路段指两分岔口之间的道路），(通过一个分岔口)行驶到R2路段过程中，射频数据接收器A首先接收到电子标签发出的车牌号射频信号，将自身标识号A和接受到的车牌号发给控制器，接着射频数据接收器B接收到电子标签发出的车牌号射频信息，也将自身标识号B和接受到的车牌号发给控制器，此时，控制器有先后地接收到两条来自不同标识号射频数据接收器发出的但包含的车牌号相同的信息，控制器将向路径规划服务器发送引导路径规划触发信号、向防拥堵协调控制器发送被感知到的电子标签的定位信号，此时触发点射频数据接收器B的位置即是驾驶员/车辆的当前位置。

车位信息监测子系统，由一个车位信息采集控制器和安装在每个车位上的基于图像识别的车位监测器组成。车位监测器实时监测各自车位占用变化及车位被占后车位上车辆的车牌号信息。车位信息采集控制器实时与车位监测器进行信息的实时交互，监测整个停车场车位信息：各个车位占用情况及变化、被占用车位上车辆的车牌号信息，并将整个停车场车位信息反馈给放拥堵协调控制器和引导路径规划服务器。

    防拥堵协调控制器通过解析来自车位信息监测子系统的车位信息和来自各个分岔口感知触发器的定位信息，能够建立起场内车辆与其所在路段的对应关系，进而实时统计停车场内各个路段的车辆数量，防拥堵协调控制器将实时计算各个路段的拥塞指数，给定一既定路段，从当前时刻前△t秒到当前时刻该路段上车辆数量的变化量，将此变化量及当前时刻路段上的车辆数量、道路长度、宽度四参数代入相应拥塞函数后得出该路段的拥塞指数。各个路段都具有一个由自身长度、宽度、场内所在位置等因素决定的拥堵阀值，当某一路段在某一时刻的拥塞指数超过了自身的拥堵阀值时，该路段在该时刻即被认为是一个拥堵路段，而当某一时刻拥塞指数下降致阀值以下，则该路段又恢复为非拥堵路段。防拥堵协调控制器实时更新引导路径规划服务器中各个路段的拥塞指数。

引导路径规划服务器配置有根据实际停车场道路与车位分布制定的电子地图、各种标识（各个引导初始化入口单元、引导中止出口单元、感知触发单元及感知点、车位监测器、路段都将有自身的标识）对应电子地图具体位置的映射表、各个路段的拥堵阀值。通过与车位信息监测子系统和防拥堵协调控制器之间的数据交互，引导路径规划服务器能够实时监测停车场的车位信息和路段拥塞指数信息。通过路段拥塞指数与路段的拥堵阀值找出拥堵路段。

引导路径规划服务器接收到感知触发器发出的引导路径规划触发信号后，对该触发信号中车牌号对应的驾驶员进行路径规划。引导路径规划服务器将解析引导路径规划触发信号中的车牌号信息和触发点信息，通过触发点信息确定当前时刻驾驶员/车辆的具体位置，根据系统为该车牌号对应的驾驶员现阶段提供的引导服务类型确定引导路径规划策略，并结合路段拥塞指数信息、车位信息进行引导路径的规划。针对三种不同的引导服务将采用如下三种引导路径规划策略：1).泊车引导路径的规划策略：以当前时刻车辆的位置为起点，以场内所有空车位为潜在的终点，限定路径搜索范围为除拥堵路段以外的场内所有路段，限定路径搜索方向为车辆移动的方向，搜索出一条畅行基础上行进路径最短的泊车路径。2).取车引导路径的规划策略：以当前时刻驾驶员的位置为起点，以被感知车牌号对应车辆停放的车位为终点，限定路径搜索范围为场内所有路段，限定路径搜索方向为驾驶员移动的方向，搜索一条从起点到终点的最短取车路径。3).出口引导路径的规划策略：以当前时刻车辆的位置为起点，根据出口路段拥塞指数及当前车辆与各出口的距离，选定最优出口，以该最优出口为终点，限定路径搜索范围为除拥堵路段以外的场内所有路段，限定路径搜索方向为车辆移动的方向，搜索出一条能够快速出场的最优路径。每完成一次路径规划后，将向引导指示子系统发送路径引导指示信息：规划完成的引导路径与对应车牌号。

引导指示子系统包含安装于分岔路口的引导指示屏、安装于车位上的车位指示灯及一个引导指示控制器。引导指示控制器接受引导路径规划服务器发出的路径引导指示信息，通过解析处理后，提取车牌号和路径信息，引导指示根据最新路径，引导指示控制器将为此车牌号对应的驾驶员刷新引导指示：引导指示控制器将删除原先与此车牌号对应的引导指示，根据最新的路径信息，重新为与此车牌号对应的驾驶员提供最新的引导指示。引导指示如下：将在新的引导路径上的每个分岔口引导指示屏上显示相应的指示信息，包括路径对应的车牌号、行进方向指示、目标车位标识。在系统为驾驶员提供泊车引导和提车引导服务时，引导指示控制器将控制目标车位上的指示灯闪烁。

引导中止出口单元主要由基于射频技术的射频数据接收器、控制器、电子标签回收模块组成，用于回收电子标签，终止对与该标签相对应驾驶员的引导服务。

接着，结合图4对本发明方法中的过分岔口触发式引导路径更新优化机制做进一步的说明。

系统在对驾驶员提供引导的过程中，从驾驶员的起始点到目标地点将通过若干个分岔口。如图4，为根据本发明方法中过分岔口触发式引导路径更新优化机制的一个实施例流程示意图，带有电子标签的驾驶员/车辆每通过一个分岔口时，安装在分岔口的感知触发器向引导路径规划服务器发送引导路径规划触发信号；引导路径规划服务器解析触发信号中的车牌号信息与驾驶员/车辆当前位置信息，并根据系统为该车牌号对应的驾驶员现阶段提供的引导服务类型确定引导路径规划策略，并结合路段拥塞指数信息、车位信息进行引导路径的规划。引导指示子系统接受引导路径规划服务器发出的路径引导指示信息，通过解析处理后，提取车牌号和路径信息，引导指示根据最新路径，引导指示控制器将为此车牌号对应的驾驶员刷新引导指示。

最后，结合图5对本发明方法进一步的说明。

在如图5中，引导驾驶员到达空车位[G2]，引导驾驶员到达车辆停放的车位[G3]，引导驾驶员到达停车场出口[G4]这三个引导过程中，都将运用本发明方法中的过分岔口触发式引导路径更新优化机制、过分岔口触发式定位方法。防拥堵协调控制器实时更新引导路径规划服务器路段拥塞指数信息。车位信息监测子系统实时更新引导路径规划服务器中的车位信息。引导路径规划服务器，根据系统为该车牌号对应的驾驶员现阶段提供的引导服务类型确定引导路径规划策略，并结合路段拥塞指数的信息、车位信息进行引导路径的规划。

如图所示5环节[G1],当车辆进入停车场时，首先引导初始化入口单元对进入停车场的车辆进行车牌号识别，将识别到的车牌号写入电子标签内，并将电子标签分发给驾驶员，每个电子标签将与车牌号及驾驶员建立对应关系；

引导初始化入口单元通知引导路径规划服务器系统为该车牌号对应的驾驶员提供泊车引导服务，此时驾驶员的行为目的为找到空车位进行泊车。在引导驾驶员到达空车位[G2]过程中，引导路径规划服务器采用泊车引导路径的规划策略，通过引导指示子系统向驾驶员提供相应的引导指示。

当驾驶员将车辆停入车位后，实时监测车位信息的车位信息监测子系统通知引导路径规划服务器系统为该车牌号对应的驾驶员提供取车引导服务。当驾驶员入场取车时必须将电子标签携带于身上，使其能够让系统感知到驾驶员的位置信息及行为。系统一旦感知到驾驶员携带的电子标签，便能确定此时驾驶员行为目的为找到自己停放的车辆，并将为其提供取车引导服务，引导驾驶员快速到达车辆所停车位[G3]，在这过程中引导路径规划服务器采用取车引导路径的规划策略，并通过引导指示子系统向驾驶员提供相应的引导指示。

当驾驶员完成取车并将车辆驶出车位时，此时驾驶员的行为目的为将车行驶出停车场，车位信息监测子系统通知引导路径规划服务器系统为该车牌号对应的驾驶员进行出场引导路径规划，引导驾驶员快速到达车辆所停车位[G4]，在这过程中引导路径规划服务器采用出场引导路径的规划策略，并通过引导指示子系统向驾驶员提供相应的引导指示。

最后，驾驶员通过引导中止出口单元离开停车场，引导中止出口单元收回电子标签[G5]，从而完成了整个引导过程。

虽然本发明已以较佳实施例公开如上，但实施例和附图并不是用来限定本发明，任何熟习此技艺者，在不脱离本发明之精神和范围内，自当可作各种变化或润饰，因此本发明的保护范围应当以本申请的权利要求保护范围所界定的为准。

Claims (9)

1.一种大型停车场的全方位智能引导系统，其特征在于，所述引导系统包括：

引导初始化入口单元，用于对进入停车场的车辆进行车牌号识别，并发驾驶员分发一张含有自身车牌号信息的电子标签，完成引导初始化任务；

引导中止出口单元，用于收回电子标签，完成引导中止任务；

感知触发器，用于感知电子标签发出的射频信号，协助系统对车辆/驾驶员进行定位，引导路径规划；

引导路径规划服务器，用于执行引导路径的规划任务；

防拥堵协调控制器，用于实时计算停车场各个路段的拥塞指数；

引导指示子系统，用于引导驾驶员到达目标地点；

车位信息监测子系统，用于实时监测停车场车位占用情况及变化、被占用车位上车辆的车牌号信息；

所述引导初始化入口单元由基于视觉的车牌识别单元、电子标签数据写入单元、控制器单元、电子标签分发单元组成；每一个感知触发器都由若干个射频数据接收器和一个控制器组成，射频数据接收器通过实时总线与控制器相连，并被安装在停车场各个分岔口，且射频数据接收器被安装在该分岔口上各个支路的路口处；感知触发器在安装的过程中，射频数据接收器单元在位置分布上须保持一定的距离，使其能够在带有电子标签的驾驶员/车辆通过分岔口过程中，有先后的接收到电子标签发出的射频信号。

2.根据权利要求1所述的引导系统，其特征在于，所述防拥堵协调控制器通过与各个分岔路口的感知触发器和车位信息监测子系统进行实时信息交互，实时计算停车场各个路段的拥塞指数。

3.根据权利要求1所述的引导系统，其特征在于，所述引导指示子系统包含安装于分岔路口的引导指示屏、安装于车位上的车位指示灯及一个引导指示控制器。

4.一种用于大型停车场智能引导的方法，其特征在于，所述方法包括：

实时计算停车场内各个路段的拥塞指数；

实时监测停车场内各个车位信息；

智能确定驾驶员行为目的，自动提供泊车、取车、出场引导服务；

采用过分岔口触发式定位机制：带有电子标签的车辆/驾驶员每通过一个安装有感知触发单元的分岔口时，将为车辆/驾驶员进行一次定位；

采用过分岔口触发式引导路径更新优化机制：带有电子标签的车辆/驾驶员每通过一个安装有感知触发单元的分岔口时，将为该车辆的驾驶员进行一次引导路径的规划；

根据系统为驾驶员现阶段提供的引导服务类型确定引导路径规划策略，结合车辆/驾驶员当前时刻的位置、实时路段拥塞指数信息、车位信息进行引导路径的规划；

根据最新为某一车牌号对应的驾驶员生成的引导路径规划结果，实时为该驾驶员更新相应的引导指示，以引导该驾驶员达到目标地点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述的各路段的拥塞指数由如下方式得出：给定一既定路段，从当前时刻前△t秒到当前时刻该路段上车辆数量的变化量，将此变化量及当前时刻路段上的车辆数量、道路长度、宽度四参数得出该路段的拥塞指数。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述的引导指示包括在沿引导路径上的每个分岔口引导指示屏上显示相应的引导指示信息:路径对应的车牌号、行进方向指示、目标车位/出口标识，及在系统为驾驶员提供泊车引导和提车引导服务时，目标车位上的指示灯闪烁。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述智能确定驾驶员行为目的的依据如下：

当车辆进入停车场，驾驶员行为目的为泊车，此时为该车驾驶员提供泊车引导服务；

当车辆停入车位后，驾驶员行为目的为取车，此时为该车驾驶员提供取车引导服务；

当车辆驶出原先的停车位后，驾驶员行为目的为出场，为该车驾驶员提供出场引导服务。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，针对三种不同的引导服务将采用如下三种引导路径规划策略：

泊车引导路径的规划策略：以当前时刻车辆的位置为起点，以场内所有空车位为潜在的终点，限定路径搜索范围为除拥堵路段以外的场内所有路段，限定路径搜索方向为车辆移动的方向，搜索出一条畅行基础上行进路径最短的泊车路径；

取车引导路径的规划策略：以当前时刻驾驶员的位置为起点，以被感知车牌号对应车辆停放的车位为终点，限定路径搜索范围为场内所有路段，限定路径搜索方向为驾驶员移动的方向，搜索一条从起点到终点的最短取车路径；

出口引导路径的规划策略：以当前时刻车辆的位置为起点，根据各个出口路段拥塞指数及当前车辆与各出口的距离，选定最优出口，以该最优出口为终点，限定路径搜索范围为除拥堵路段以外的场内所有路段，限定路径搜索方向为车辆移动的方向，搜索出一条能够快速出场的最优路径。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述的拥堵路段是指路段拥塞指数超出了自身拥堵阀值时的路段；各个路段都具有一个由自身长度、宽度、场内所在位置等因素决定的拥堵阀值，当某一路段在某一时刻的拥塞指数超过了自身的拥堵阀值时，该路段在该时刻即被认为是一个拥堵路段，而当某一时刻拥塞指数下降致阀值以下，则该路段又恢复为非拥堵路段。

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