CN104008670B - 一种车库内路径规划系统及路径规划方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车库内路径规划系统及路径规划方法，包括安装在车库内的多个路径规划装置，每个路径规划装置均包括用于检测有车还是无车的测距模块，用于识别车辆的电子标签信息的识别模块，用于检测有无车辆在移动的移动检测模块及处理器，处理器接收识别模块、测距模块及移动检测模块采集的数据并将数据处理后通过通信模块上传给中心计算机，同时通信模块将接收到的中心计算机的命令经过处理发送给灯光控制模块，灯光控制模块控制相应的灯具的亮灭，本申请能够合理进行路径规划并利用车库内灯光进行导航，使车辆、灯光、路径及车位的有机结合起来，达到了方便、节能的理想效果。

Description

一种车库内路径规划系统及路径规划方法

技术领域

本发明涉及一种车库内路径规划系统及路径规划方法。

背景技术

现行的停车诱导系统主要是通过提供给用户车库内的空余车位信息来提高车位利用率，具体的路径还需用户自己选择，这样就可能发生多名用户向着同一车位行驶而造成车库内的拥堵问题，而且当车位被占用的信息更新后，用户需自行调整路径，再去寻找新的车位，这样就造成时间资源和空间资源的浪费。

另外，地下车库内拥有大量的照明灯具，它们的合理控制对节省电能起着重要的作用。传统的方法主要采用局部的声控开关，由于声控开关的布局和灵敏度问题，很难达到理想的效果。

发明内容

为解决现有技术存在的不足，本发明公开了一种车库内路径规划系统及路径规划方法，该系统能够合理进行路径规划并利用车库内灯光进行导航，使车辆、灯光、路径及车位的有机结合起来，达到了方便、节能的理想效果。

为实现上述目的，本发明的具体方案如下：

一种车库内路径规划系统，包括安装在车库内的多个路径规划装置，每个路径规划装置均包括用于检测有车还是无车的测距模块，用于识别车辆的电子标签信息的识别模块，用于检测有无车辆在移动的移动检测模块及处理器，处理器接收识别模块、测距模块及移动检测模块采集的数据并将数据处理后通过通信模块上传给中心计算机，同时通信模块将接收到的中心计算机的命令经过处理发送给灯光控制模块，灯光控制模块控制相应的灯具的亮灭；

中心计算机计算出路径后，将模型图上处于路径上的节点按从起点到终点的顺序依次排列出来，同时将与这些节点对应的路径规划装置的地址查询出来，并按照一定的时间间隔顺序的向对应地址的路径规划装置逐步发送亮灯命令。

所述路径规划装置安装在车库内的车位以及车道上方靠近灯具的地方。

所述每个路径规划装置均有唯一的不同于其它的路径规划装置的一个IP地址。

所述模型图中每个路径规划装置均为一个节点，有两种坐标：模型坐标与实际坐标，每个节点的模型坐标和实际坐标都是唯一的。

所述模型坐标是节点在模型图上的坐标，它是根据节点之间的邻近关系得出的；实际坐标则是根据路径规划装置在实际中的具体地理位置得出的，它用来计算两点之间的实际距离。

所述模型图上还分布有三种节点：根据路径规划装置的分布位置得到的车道节点、车位节点，根据车库内具体地理环境中的固定障碍的位置得到的固定障碍节点。

所述车道节点初始时全部设为可行节点，在探测到某位置发生拥堵时，该处变为不可行节点；车位节点初始时设为不可行节点，在发出分配车位命令后，作为停放目标的车位节点由不可行节点变为可行节点；车辆到达目标的车位节点对应的车位后，表明针对该车的路径规划完成，目标的车位节点由可行节点变为不可行节点；在车辆离开车位时，该节点由不可行节点变为可行节点，进入路径规划状态；固定障碍节点始终为不可行节点。

每个路径规划装置都有属于其自身的一些信息，包括IP地址、安装位置、初始状态、自身特征等，这些信息以表格的形式存入数据库内，中心计算机通过合理调用这些信息可以生成车库内模型图，每个路径规划装置在模型图上是一个节点，随后，中心计算机通过分析路径规划装置上传的车库内车辆的实时信息，获知车库内的实时交通状态(如当前被规划车辆所处的位置、车库内哪些位置发生拥堵)，据此更新模型图，并根据更新的模型图，计算出对应的路径，车库内的交通状态是在不断变化的，模型图也会据此不断更新，中心计算机也会根据更新的模型图对路径及时进行调整。

一种车库内路径规划方法，包括以下步骤：

步骤一：车辆入库时，中心计算机借助路径规划装置的识别模块识别出车牌信息后，为该车辆分配一个车位，确定该车的起点为入口，终点为指定车位；

步骤二：中心计算机根据车库的实际情况生成车库内模型图，获取起点和终点的模型坐标，实际坐标；

步骤三：利用启发式算法进行反向搜索，从终点向着起点搜索一条最短路径，搜索时，将步骤一确定的起点设为启发式算法中的终点，步骤一确定的终点设为启发式算法中的起点；

步骤四：中心计算机根据路径规划装置传送上来的信息，判断车辆是否达到目标节点，如果已经到达目标节点，则表示路径规划完成，如果尚未到达目标节点，则进入步骤五；

步骤五：中心计算机更新模型图中车辆当前所处位置，判断车辆是否按初始最短路径行驶，若车辆仍然在初始最短路径上行驶，进入步骤六，若车辆并没有按照初始最短路径行驶，则以当前位置为起点，终点不变，返回步骤三，重新计算一条新路径；

步骤六：中心计算机根据路径规划装置传送上来的信息，检测车库内交通状态发生变化的节点，判断发生变化的节点对应的路段是否处于规划的路径上，假如不在规划的路径上，说明上一次规划的路径依然有效，继续按照上一次规划的路径向相应的路径规划装置发送亮灯、灭灯命令，假如变化的路段处于规划的路径上则转向步骤七；

步骤七：判断变化的节点是否超出既定的阈值范围，若是变化在阈值范围内，则说明上一次规划的路径依然有效，继续按照上一次规划的路径向相应的装置发送亮灯、灭灯命令，如果变化超出阈值范围，则转向步骤八；

步骤八：判断变化节点发生的位置，若变化节点靠近起点，更新变化节点的所有后继节点状态，更新路径，若变化节点靠近终点，以当前位置为起点，重新搜索一条路径，如此一直执行到当前节点为终点，说明到达目的地。

所述步骤三中利用启发式算法进行反向搜索，具体步骤为：

(3-1)中心计算机的数据库中创建一个OPEN表，一个CLOSE表，令两个表为空，把起点s放入OPEN表中；

(3-2)搜索OPEN表中节点，若OPEN表为空表，则表示没有找到路径，搜索失败；

(3-3)若OPEN表不为空，则从中选一个f值最小的节点为最佳节点，将该节点记为a，把它放入CLOSE表中；

(3-4)判断节点a是否为目标节点e，若节点a是目标节点，则表示成功搜出一条路径；

若节点a不是目标节点，则对它进行扩展，将与其邻近的上下左右四个方向的节点作为节点a的子节点，产生子节点a₁、a₂、…，为每个子节点计算g值、h值、f值；

(3-5)逐次判断子节点是否在OPEN表中或者CLOSE表中，完成节点的扩展；

(3-6)扩展节点完成后，转向步骤(3-2)，继续循环，直到找到解或者无解退出为止。

所述步骤(3-3)中，OPEN表不为空，会对其中所有点进行搜索，但是第一次搜索时，OPEN表中只有起点，搜索的是起点，通过对起点的扩展，产生子节点，这些子节点会被放入OPEN表中，从这些子节点中选出最优点后，起点会被放入CLOSE表中，然后再对当前的最优点进行扩展，产生子节点，放入OPEN表中，进行扩展，依次类推。

所述步骤(3-5)中，具体包括以下步骤：

(3-51)逐次判断子节点是否已经在OPEN表中，若某子节点已经在OPEN表中，将OPEN表中原来的子节点称为节点ob，比较g(a₁)和g(ob)，如果g(a₁)＜g(ob)，则修改ob的父指针为a，修正g(ob)值，把较小值g(a₁)赋给g(ob)，相应的更新f(ob)值；若g(a₁)≥g(ob)，则停止扩展该子节点；

(3-52)逐次判断子节点是否已经在CLOSE表中，若在，则跳过该子节点，返回步骤(3-4)，继续扩展其它节点；

(3-53)若子节点既不在OPEN表中，又不在CLOSE表中，则把它放入OPEN表中，给子节点加一个指向它的父节点a的指针。

所述步骤(3-4)中，当OPEN表中f值最小节点a为目标节点e，则通过父节点追溯，把路径上的节点依次组合成一条路径，把路径上每个的节点的g值、h值、f值以及相对应的父节点、子节点这些信息在数据库内存储。

所述每个路径规划装置在模型图上是一个节点，x,y是模型坐标，表示每个点在模型图上的坐标,向左移动一个节点，x+1；向右移动一个节点，x-1；向下移动一个节点，y+1；向上移动一个节点，y-1。在搜索过程中，每次需对当前点的上下左右四个点进行探寻，可利用x,y坐标实现，同时可以利用x,y作为区分每个节点的标志，x₁，y₁是每个点的实际坐标，表示每个点在实际中的地理坐标，利用每个点的x₁，y₁值计算点与点之间的实际距离。

所述启发式算法中设置一个估价函数f，通过这个函数对节点进行评估，每次搜索时，找到估价值最小的点，继续往下搜索，f＝g+h，g表示从目标节点到当前节点的实际代价,h表示从当前节点到达起始节点的估计代价，在计算每个点的g，h值时利用的是每个点的x₁，y₁坐标与目标位置对应的距离。

车辆入库时，中心计算机借助车牌识别系统识别出车牌信息后，为车辆分配一个车位，将车位信息以及车牌信息写入电子标签，发给车辆，解除该车位车位锁。此时该车的起点为入口，终点为指定车位，中心计算机查询入口对应的路径规划装置地址以及目标车位对应的路径规划装置地址。根据最近一次路径规划装置传上来的车库内的信息获得车库内的交通信息状况，生成车库模型图，目标车位节点由不可行节点变为可行节点，中心计算机为该车规划一条初始路径，随后根据车库内的实时交通信息以及该车的实时位置进行路径调整，使车辆可以提前避开车库内发生拥堵的路径。中心计算机规划出路径后，向处于路径上的路径规划装置发送控制命令，将路径以灯光导航的方式实现。车辆出库时，车位上的路径规划的装置探测到有车离开，将车辆信息以及车位信息发送给中心计算机，车位锁升起，车辆离开后。车位锁落下，关闭车位。此时起点为车位，终点为出口。中心计算机为该车规划路径，具体执行过程与车辆入库时相似。

本发明的有益效果：

本申请能够合理进行路径规划并利用车库内灯光进行导航，使车辆、灯光、路径及车位的有机结合起来，达到了方便、节能的理想效果。在计算路径时，以启发式算法为基础，结合车库实际情况进行计算，能够减少冗余计算，提高运算效率。计算出来的路径，最终通过中心计算机与路径规划装置的配合，通过相应灯具的亮灭，以灯光导航的形式实现。

附图说明

图1为一示意图显示依据本发明实施例的路径规划装置图；

图2为一流程图显示依据本发明实施例的路径规划方法；

图3为一流程图显示依据本发明实施例的路径规划方法中所用的启发式路径规划方法；

图中，100路径规划装置，110识别模块，120通信模块，130测距模块，140移动检测模块，150灯光控制模块，160处理器。

具体实施方式：

下面结合附图对本发明进行详细说明：

本实例中的车库内路径规划的装置安装在车库内灯具附近，一个车库内包含若干个这样的装置。每个装置有一个唯一的地址。

图1显示依据本发明实施例的路径规划装置图。一路径规划装置100包括一识别模块110、一通信模块120、一测距模块130、一移动检测模块140、一灯光控制模块150、一处理器160。识别模块110主要用于识别装置附近车辆的电子标签信息，从何获得某一时刻，车库内某一车辆所处的具体位置。通信模块120主要用于将识别模块110、测距模块130、移动检测模块140获得的信息经过处理器160处理后上传给中心计算机以及接收中心计算机下发的控制命令。测距模块130可以通过检测距离判断装置附近有车还是无车。移动检测模块140可以检测装置附近有无行驶中的车辆。灯光控制模块150可以根据控制命令控制灯具的亮灭以及车位锁的开启与关闭。处理器160可以控制识别模块110、测距模块130、移动检测模块140的工作，并将它们获得的信息进行处理，通过通信模块120上传给中心计算机，同时它将通信模块120接收到的中心计算机的命令经过处理发送给灯光控制模块150，完成相应的控制任务。这些模块都可以利用现有技术实现，路径规划装置借助这些模块将这些功能组合到了一起。

中心计算机在计算路径时，首先生成车库内模型图。每个路径规划装置在模型图上是一个节点。x,y是模型坐标，表示每个点在模型图上的坐标,向左移动一个节点，x+1；向右移动一个节点，x-1；向下移动一个节点，y+1；向上移动一个节点，y-1。在搜索过程中，每次需对当前点的上下左右四个点进行探寻，可利用x,y坐标实现，同时可以利用x,y作为区分每个节点的标志。x₁，y₁是每个点的实际坐标，表示每个点在实际中的地理坐标，利用每个点的x₁，y₁值计算点与点之间的距离。

模型图上分布的节点有三种：根据路径规划装置的分布位置得到的车道节点、车位节点，根据车库内具体地理环境中的类似于墙体、柱子等固定障碍的位置得到的固定障碍节点。

车道节点初始时全部设为可行节点，在探测到某位置发生拥堵时，该处变为不可行节点；车位节点初始时设为不可行节点，在发出分配车位命令后，目标车位节点由不可行节点变为可行节点；车辆到达目标车位后，表明针对该车的路径规划完成，目标车位节点由可行节点变为不可行节点；在车辆离开车位时，车位节点由不可行节点变为可行节点，进入路径规划状态；固定障碍节点始终为不可行节点。

图2为显示依据本发明实施例的路径规划方法。

如步骤s210，确定起点和终点，获取起点和终点的模型坐标，实际坐标。

如步骤s220，进行反向搜索：从目标节点向着出发点搜索一条最短路径。将步骤s210中确定的起点设为启发式算法中的终点，步骤s210中确定的终点设为启发式算法中的起点，搜索一条路径。搜索过程参阅图3所示。

启发式算法设置一个估价函数f，通过这个函数对节点进行评估，每次搜索时，找到估价值最小的点，继续往下搜索。f＝g+h，g表示从目标节点到当前节点的实际代价,h表示从当前节点到达起始节点的估计代价。在计算每个点的g，h值时利用的是每个点的x₁，y₁坐标。

图3显示依据本发明实施例的路径规划方法中所用的启发式路径规划方法。

如步骤s310，创建一个OPEN表，一个CLOSE表，令两个表为空。把起点s放入OPEN表中。

如步骤s320，搜索OPEN表中节点，若OPEN表为空表，则表示没有找到路径，搜索失败。

如步骤s330，若OPEN表不为空，则从中选一个f值最小的节点为最佳节点，将该节点记为a，把它放入CLOSE表中。

如步骤s340，判断节点a是否为目标节点e，若节点a是目标节点，则表示成功搜出一条路径。

如步骤s350，若节点a不是目标节点，则对它进行扩展，产生子节点a₁、a₂、…，为每个子节点计算g值、h值、f值，并进行下列步骤(以子节点a₁为例说明)：

如步骤s351，判断a₁是否已经在OPEN表中。

若a₁已经在OPEN表中，如步骤s352，将OPEN表中原来的节点a₁称为为节点ob，比较g(a₁)和g(ob)。如果g(a₁)＜g(ob)，则如步骤s353，修改ob的父指针为a，修正g(ob)值，把较小值g(a₁)赋给g(ob)，相应的更新f(ob)值；若g(a₁)≥g(ob)，则停止扩展该子节点。

如步骤s354，判断a₁是否已经在CLOSE表中，则跳过该子节点，返回步骤s350，继续扩展其它节点。

若a₁既不在OPEN表中，又不在CLOSE表中，如步骤s355，则把它放入OPEN表中，给a₁加一个指向它的父节点a的指针。

扩展节点完成后，转入步骤s320，继续循环，直到找到解或者无解退出为止。

当OPEN表中f值最小节点a为目标节点e，则通过父节点追溯，把路径上的节点依次组合成一条路径，把路径上的节点的g值、h值、f值以及对应的父节点、子节点信息进行存储。

中心计算机按照一定的时间间隔以及次序，向处于路径上的路径规划装置发送亮灯、灭灯命令。

如步骤s230，中心计算机根据路径规划装置传送上来的信息，判断车辆是否达到目标节点，如果已经到达目标节点，则表示路径规划完成，如果尚未到达目标节点，则进入步骤s240。

如步骤s240，中心计算机更新车辆当前所处位置，判断车辆是否按初始最短路径行驶，若车辆仍然在初始最短路径上行驶，进入步骤s250，若车辆并没有按照初始最短路径行驶，则以当前位置为起点，终点不变，返回步骤s220，重新计算一条新路径。

如步骤s250，中心计算机根据路径规划装置传送上来的信息，检测车库内交通状态发生变化的节点，转向步骤s260。

如步骤s260，判断发生变化的路段是否处于规划的路径上，假如不在规划的路径上，说明上一次规划的路径依然有效，继续按照上一次规划的路径向相应的装置发送亮灯、灭灯命令。假如变化的路段处于规划的路径上，则转向步骤s270。

如步骤s270，判断变化是否超出既定的阈值范围，若是变化在阈值范围内，则说明上一次规划的路径依然有效，继续按照上一次规划的路径向相应的装置发送亮灯、灭灯命令。如果变化超出阈值范围，则转向步骤s280。

如步骤s280，判断变化发生的位置，若变化节点靠近起点，则初始规划路径时已经搜索过的很多点的信息还可以再利用，只需将变化节点重新放回OPEN表中，更新变化节点的所有后继节点状态，进行搜索计算即可。若变化节点靠近终点，则初始规划路径时已经搜索过的点的信息大部分已发生改变，能利用的很少，不如以当前位置为起点，重新搜索一条路径。

如此一直执行到当前节点为终点，说明到达目的地，算法结束。

车辆入库时，中心计算机借助车牌识别系统识别出车牌信息后，为车辆分配一个车位，将车位信息以及车牌信息写入电子标签，发给车辆，解除该车位车位锁。此时该车的起点为入口，终点为指定车位，中心计算机查询入口对应的路径规划装置地址以及目标车位对应的路径规划装置地址。根据最近一次路径规划装置传上来的车库内的信息获得车库内的交通信息状况，生成车库模型图，目标车位节点由不可行节点变为可行节点，中心计算机为该车规划一条初始路径，随后根据车库内的实时交通信息以及该车的实时位置进行路径调整，使车辆可以提前避开车库内发生拥堵的路径。中心计算机规划出路径后，向处于路径上的路径规划装置发送控制命令，将路径以灯光导航的方式实现。车辆出库时，车位上的路径规划的装置探测到有车离开，将车辆信息以及车位信息发送给中心计算机，车位锁升起，车辆离开后。车位锁落下，关闭车位。此时起点为车位，终点为出口。中心计算机为该车规划路径，具体执行过程与车辆入库时相似。

Claims (8)

1.一种车库内路径规划系统的规划方法，所述车库内路径规划系统包括安装在车库内的多个路径规划装置，每个路径规划装置均包括用于检测有车还是无车的测距模块，用于识别车辆的电子标签信息的识别模块，用于检测有无车辆在移动的移动检测模块及处理器，处理器接收识别模块、测距模块及移动检测模块采集的数据并将数据处理后通过通信模块上传给中心计算机，同时通信模块将接收到的中心计算机的命令经过处理发送给灯光控制模块，灯光控制模块控制相应的灯具的亮灭；

中心计算机计算出路径后，将模型图上处于路径上的节点按从起点到终点的顺序依次排列出来，同时将与这些节点对应的路径规划装置的地址查询出来，并按照一定的时间间隔顺序的向对应地址的路径规划装置逐步发送亮灯命令；

其特征是，包括以下步骤：

步骤一：车辆入库时，中心计算机借助路径规划装置的识别模块识别出车牌信息后，为该车辆分配一个车位，确定该车的起点为入口，终点为指定车位；

步骤二：中心计算机根据车库的实际情况生成车库内模型图，获取起点和终点的模型坐标和实际坐标；

步骤三：利用启发式算法进行反向搜索，从终点向着起点搜索一条最短路径，搜索时，将步骤一确定的起点设为启发式算法中的终点，步骤一确定的终点设为启发式算法中的起点；

步骤四：中心计算机根据路径规划装置传送上来的信息，判断车辆是否到达目标节点，如果已经到达目标节点，则表示路径规划完成，如果尚未到达目标节点，则进入步骤五；

步骤五：中心计算机更新模型图中车辆当前所处位置，判断车辆是否按初始最短路径行驶，若车辆仍然在初始最短路径上行驶，进入步骤六，若车辆并没有按照初始最短路径行驶，则以当前位置为起点，终点不变，返回步骤三，重新计算一条新路径；

步骤六：中心计算机根据路径规划装置传送上来的信息，检测车库内交通状态发生变化的节点，判断发生变化的节点对应的路段是否处于规划的路径上，假如不在规划的路径上，说明上一次规划的路径依然有效，继续按照上一次规划的路径向相应的路径规划装置发送亮灯、灭灯命令，假如变化的节点对应的路段处于规划的路径上则转向步骤七；

步骤七：判断变化的节点数量是否超出既定的阈值范围，若是变化在阈值范围内，则说明上一次规划的路径依然有效，继续按照上一次规划的路径向相应的路径规划装置发送亮灯、灭灯命令，如果变化超出阈值范围，则转向步骤八；

步骤八：判断变化节点发生的位置，若变化节点靠近起点，更新变化节点的所有后继节点状态，更新路径，若变化节点靠近终点，以当前位置为起点，重新搜索一条路径，如此一直执行到当前节点为终点，说明到达目的地；

所述步骤三中利用启发式算法进行反向搜索，具体步骤为：

(3-1)中心计算机的数据库中创建一个OPEN表，一个CLOSE表，令两个表为空，把起点s放入OPEN表中；

(3-2)搜索OPEN表中节点，若OPEN表为空表，则表示没有找到路径，搜索失败；

(3-3)若OPEN表不为空，则从中选一个f值最小的节点为最佳节点，将该节点记为a，把它放入CLOSE表中；

(3-4)判断节点a是否为目标节点e，若节点a是目标节点，则表示成功搜出一条路径；

若节点a不是目标节点，则对它进行扩展，将与其邻近的上下左右四个方向的节点作为节点a的子节点，产生子节点a₁、a₂、…，为每个子节点计算g值、h值、f值；f表示估价函数，g表示从目标节点到当前节点的实际代价,h表示从当前节点到达起始节点的估计代价；

(3-5)逐次判断子节点是否在OPEN表中或者CLOSE表中，完成节点的扩展；

(3-6)扩展节点完成后，转向步骤(3-2)，继续循环，直到找到解或者无解退出为止。

2.如权利要求1所述的一种车库内路径规划系统的规划方法，其特征是，所述步骤(3-3)中，OPEN表不为空，会对其中所有点进行搜索，但是第一次搜索时，OPEN表中只有起点，搜索的是起点，通过对起点的扩展，产生子节点，这些子节点会被放入OPEN表中，从这些子节点中选出最优点后，起点会被放入CLOSE表中，然后再对当前的最优点进行扩展，产生子节点，放入OPEN表中，进行扩展，依次类推。

3.如权利要求1所述的一种车库内路径规划系统的规划方法，其特征是，所述步骤(3-5)中，具体包括以下步骤：

(3-51)逐次判断子节点是否已经在OPEN表中，若某子节点已经在OPEN表中，将OPEN表中原来的子节点称为节点ob，比较g(a₁)和g(ob)，如果g(a₁)＜g(ob)，则修改ob的父指针为a，修正g(ob)值，把较小值g(a₁)赋给g(ob)，相应的更新f(ob)值；若g(a₁)≥g(ob)，则停止扩展该子节点；

(3-52)逐次判断子节点是否已经在CLOSE表中，若在，则跳过该子节点，返回步骤(3-4)，继续扩展其它节点；

(3-53)若子节点既不在OPEN表中，又不在CLOSE表中，则把它放入OPEN表中，给子节点加一个指向它的父节点a的指针。

4.如权利要求1所述的一种车库内路径规划系统的规划方法，其特征是，所述步骤(3-4)中，当OPEN表中f值最小节点a为目标节点e，则通过父节点追溯，把路径上的节点依次组合成一条路径，把路径上每个的节点的g值、h值、f值以及相对应的父节点、子节点这些信息在数据库内存储。

5.如权利要求1所述的一种车库内路径规划系统的规划方法，其特征是，所述路径规划装置安装在车库内的车位以及车道上方靠近灯具的地方。

6.如权利要求1或5所述的一种车库内路径规划系统的规划方法，其特征是，所述每个路径规划装置均有唯一的不同于其它的路径规划装置的一个IP地址。

7.如权利要求1所述的一种车库内路径规划系统的规划方法，其特征是，所述模型图中每个路径规划装置均为一个节点，有两种坐标：模型坐标与实际坐标，每个节点的模型坐标和实际坐标都是唯一的，所述模型坐标是节点在模型图上的坐标，它是根据节点之间的邻近关系得出的；实际坐标则是根据路径规划装置在实际中的具体地理位置得出的，它用来计算两点之间的实际距离。

8.如权利要求1所述的一种车库内路径规划系统的规划方法，其特征是，所述模型图上还分布有三种节点：根据路径规划装置的分布位置得到的车道节点、车位节点，根据车库内具体地理环境中的固定障碍的位置得到的固定障碍节点。