CN111210654B - 基于物联网的停车场车辆自动引导方法及系统 - Google Patents

基于物联网的停车场车辆自动引导方法及系统 Download PDF

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CN111210654B CN202010047143.3A CN202010047143A CN111210654B CN 111210654 B CN111210654 B CN 111210654B CN 202010047143 A CN202010047143 A CN 202010047143A CN 111210654 B CN111210654 B CN 111210654B
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Abstract

本发明涉及基于物联网的停车场车辆自动引导方法，包括：实时监测停车场各入口节点是否有车辆进入；若有，则获取目标车辆的身份信息和空闲车位集合；定位目标车辆当前所处的位置，从空闲车位集合中筛选出目标车位，规划至目标车位的路径，并根据控制逻辑以执行车辆引导；重新获取空闲车位集合，并将其与上一时刻获取的空闲车位集合进行比对；若相同，则判断目标车位是否有车辆入位；若有，则读取入位车辆的身份信息，判断是否为目标车辆；若是，则语音播放欢迎词，目标车辆入位目标车位；若否，地锁升起并语音提示禁止驶入。本发明通过在车位上设置身份识别与地锁电机，考虑到司机的不自觉性，彻底杜绝不匹配的车辆停入目标车位这种情况的出现。

Description

基于物联网的停车场车辆自动引导方法及系统
技术领域
本发明属于停车场引导技术领域，具体涉及基于物联网的停车场车辆自动引导方法及系统。
背景技术
现有的停车场引导技术的典型特点：车辆进场后，系统自动为车辆分配一个指定的空闲车位，常见的分配原则是路径最短的最近原则。在前往指定的空闲车位的过程中，容易出现车位被其它车辆提前停靠的情况，导致用户的体验差。
发明内容
基于现有技术中存在的上述不足，本发明提供基于物联网的停车场车辆自动引导方法及系统。
为了达到上述发明目的，本发明采用以下技术方案：
基于物联网的停车场车辆自动引导方法，包括以下步骤：
S1、实时监测停车场各入口节点是否有车辆进入；若有，执行S2；
S2、获取目标车辆的身份信息和空闲车位集合；
S3、定位目标车辆当前所处的位置，从空闲车位集合中筛选出距离目标车辆当前位置距离最近的目标车位，规划至目标车位的最短路径，并根据控制逻辑控制沿车道路径设置的各引导节点以执行车辆引导；
S4、每隔预定时长重新获取空闲车位集合，并将其与上一时刻获取的空闲车位集合进行比对；若相同，则执行S5；若不同，则执行S6；
S5、通过车位探测节点判断目标车位是否有车辆入位；若有，则执行S7；若无，则执行S3；
S6、将当前时刻获取的空闲车位集合替换上一时刻获取的空闲车位集合，并执行S3；
S7、读取入位车辆的身份信息，判断其是否为目标车辆；若是，则执行S8；若否，则执行S9；
S8、语音播放欢迎词，目标车辆入位目标车位，引导结束；
S9、目标车位的地锁电机升起，并语音提示禁止驶入。
作为优选方案，所述引导节点通过控制LED指示灯的颜色变化进行车辆引导。
作为优选方案，所述根据控制逻辑控制沿车道路径设置的各引导节点以执行车辆引导，具体包括：
设车辆当前处于引导节点Gj，j为正整数；当车辆到达最短路径中的引导节点Gj+1，则熄灭引导节点Gj+1的LED指示灯，并以绿色点亮最短路径中的引导节点Gj+2的LED指示灯，以此类推。
作为优选方案，所述步骤S3中，若当前时刻停车场内有多辆车处于车道，判断当前车辆的视距位置是否有车，若有，则比较当前车辆的车速V1与视距位置处的车辆的车速V2；
若V1≤V2，则当前车辆按照规划的路径行进；
若V1>V2，则搜索当前车辆到目标车位的所有路径，结合当前车辆的位置，在不倒车的情况下，判断有无可绕过视距位置的路径；若有可绕过视距位置的路径，则以绿色LED指示灯引导当前车辆切换至可绕过视距位置的路径；若无可绕过视距位置的路径，则视距位置对应的LED指示灯亮红色，提示当前车辆等待；其中，当前车辆的视距位置为当前车辆所处引导节点对应的位置按照规划路径的下一个引导节点对应的位置。
作为优选方案，所述控制逻辑对应有控制逻辑表，控制逻辑表包括各引导节点的位置至各车位的所有路径及其对应的距离、控制逻辑，并根据所有路径的距离从短到长进行排序。
作为优选方案，所述步骤S1之前还包括：
S01、获取停车场的空闲车位数E；若E等于0，执行S02；若E不等于0，执行S1；
S02、发送禁入命令至各入口节点，入口节点提示禁入信息，然后继续执行S01。
本发明还提供基于物联网的停车场车辆自动引导系统，应用如上任一方案所述的停车场车辆自动引导方法，所述车辆自动引导系统包括：
入口节点，与设置于停车场入口的摄像头、停车卡发放机、道闸信号连接，摄像头用于拍摄进入停车场的车辆牌照，停车卡发放机用于发放UHF无源ID卡，道闸抬起以使车辆进入停车场；入口节点绑定车辆牌照与UHF无源ID卡的卡号，与计算机无线连接；
引导节点，沿车道的路径依次设置，与计算机无线连接，用于实现车辆定位，并根据计算机下发的控制逻辑执行车辆引导；
车位探测节点，对应于各车位设置，与计算机无线连接；车位探测节点包括第一无线MCU以及与第一无线MCU电连接的第一UHF阅读器、语音电路、超声波传感器和地锁电机；第一UHF阅读器安装于车位的入口，用于获取入位车辆的身份信息；超声波传感器用于探测车位上是否有车辆；地锁电机安装于车位内；语音电路用于播放语音；
出口节点，与计算机无线连接，用于获取离开停车场的车辆信息；
计算机，与入口节点、引导节点、车位探测节点、出口节点无线交互，以接收各节点上报的信息以及下发相应的控制指令至各节点。
作为优选方案，所述停车场车辆自动引导系统还包括ZigBee协调器以及与ZigBee协调器无线连接的多个ZigBee路由节点，ZigBee路由节点用于扩大ZigBee无线网络范围；ZigBee协调器与所述入口节点、引导节点、车位探测节点、出口节点无线连接，ZigBee协调器与计算机有线连接，ZigBee协调器用于生成ZigBee网络，转发计算机下发的控制指令至相应的节点或将各节点上报的信息传输至计算机。
作为优选方案，所述引导节点包括第二无线MCU和与第二无线MCU电连接的第二UHF阅读器、LED指示灯；第二无线MCU与ZigBee协调器无线连接；第二UHF阅读器信号连接有天线。
作为优选方案，所述停车场车辆自动引导系统，还包括：停车场入口道闸前一定距离设置的提示屏，提示屏与入口节点有线电连接，用于实时显示停车场内是否有空闲车位。
本发明与现有技术相比，有益效果是：
本发明通过在车位上设置身份识别与地锁电机，考虑到司机的不自觉性，彻底杜绝不匹配的车辆停入到目标车位这种情况的出现。
附图说明
图1是本发明实施例的停车场的平面结构示意图；
图2是本发明实施例的UHF阅读器的安装俯视图；
图3是本发明实施例的UHF阅读器的安装平视图；
图4是本发明实施例的引导节点的硬件图；
图5是本发明实施例的车位节点的硬件图；
图6是本发明实施例的停车场车辆自动引导系统的构架图；
图7是本发明实施例的停车场车辆自动引导方法的流程图。
具体实施方式
为了更清楚地说明本发明实施例，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。
本发明实施例的基于物联网的停车场车辆自动引导系统，应用于停车场中，如图1所示，假设停车场有三个入口，二个出口，图中的黑色弹头为车辆，车辆的行驶方向如箭头所示。
具体地，停车场车辆自动引导系统的构成，包括：
1、停车场的入口处
摄像头、停车卡发放机、道闸、入口节点(ZigBee终端节点)。
车辆进入，摄像头拍摄其牌照，停车卡发放机发放UHF无源ID卡，入口节点绑定当前车辆的车牌与UHF无源ID卡的ID卡号。此时，司机取卡，道闸抬起，车辆即可进场。
另外，在距停车场的入口道闸前方一定距离的位置，可以设置提示显示屏。提示显示屏用于实时显示停车场内是否有空闲车位，如此可避免车辆开到道闸处，发现没有空闲车位，又不得不倒回的情况。当司机看到提示显示屏显示无空闲车位，则不进入；当司机看到提示显示屏显示有空闲车位，则进入。
其中，提示显示屏与入口节点有线连接。
2、车道
(1)第一UHF阅读器
任选一段双向车道为例进行详细说明，如图2和3所示，在双车道的分界虚线上，等间距设置安装杆1，安装杆距离地面的高度以接近一般车高为宜。安装杆1顶部设置两个第一天线2，第一天线为扇形定向天线；每个第一天线连接一个第一UHF阅读器，每个扇形定向天线分别朝向一个车道，合理控制第一UHF阅读器以适当功率工作，最大读取距离不超过如图2所示的距离d，图2中一个扇形区域即为一个第一UHF阅读器的信号覆盖范围。安装杆之间的水平间距确定的原则：根据车辆的行驶方向，当前第一UHF阅读器读不到车辆后，应确保车辆行驶方向的下一个第一UHF阅读器能读到车辆，结合一般的车长及扇形角度，据此合理设置此等间距值，即：车辆在车道上行驶或静止，保证至少一个第一UHF阅读器能读到车辆。
(2)引导节点
车道分界虚线上任意的一个引导节点，其硬件构成如图4所示，包括第一无线MCU、第一UHF阅读器、LED灯带(即LED指示灯)，第一无线MCU电连接一个第一UHF阅读器和一段LED灯带，在每个第一UHF阅读器信号覆盖范围内，在地面设置安装一段红绿双色的LED灯带，相邻的LED灯带无缝连接，但每段LED灯带单独受控；其中，第一UHF阅读器连接有第一扇形定向天线，第一无线MCU通过LED灯带驱动电路控制LED灯带，LED灯带的宽度根据实际需要而定，其表面安装磨砂外壳，防止灯光刺眼。如图2所示，示例情况为左侧的二段显示绿色A、右侧的一段显示红色B。对于直线车道，LED灯带设置为直线段式；对于转弯车道，LED灯带设置为左或右转弯式箭头F。其中，第一无线MCU内部集成RF模块，比如常用的ZigBeeCC2530，可自组网；若采用ZigBee方案，则可称为ZigBee终端节点，在停车场内布设若干个ZigBee路由节点，即可扩大无线信号传播范围。引导节点的第一无线MCU与ZigBee协调器无线连接，实现双向交互。
本发明实施例以ZigBee组网为例详细说明。
引导节点作用：对车辆定位、点亮LED灯带进行引导。
(3)车位探测节点(以下简称车位节点)
如图5所示，为车位节点的硬件构成，包括第二无线MCU以及与第二无线MCU电连接的第二UHF阅读器、语音电路、超声波传感器、地锁电机及其驱动电路。
第二UHF阅读器安装于车位的入口，用于获取入位车辆的身份信息；第二UHF阅读器连接有第二天线。
超声波传感器安装在车位地面上或天花板上，超声波传感器用于探测车位上是否有车辆。
当超声波传感器安装在车位地面上：超声波从地面垂直往上发射，若当前车位有车，则可接收到反射信号；据此可判断车位是否有车。
当超声波传感器安装在天花板上：超声波从天花板垂直往下发射；若当前车位无车，则超声波返回的距离较大；若当前车位有车，则超声波返回的距离较小；据此可判断车位是否有车。
地锁电机设置于车位内，可以安装在车位的中间；第二无线MCU通过地锁电机的驱动电路控制地锁电机垂直于地面升起或下降。地锁电机升起至抬起状态，则车辆禁入；地锁电机下降至缩进状态，则车辆可正常入位。
语音电路用于播放语音，语音播放欢迎词或语音播放提示禁止驶入。
本发明实施例的车位节点加入第二UHF阅读器、地锁电机及语音电路，能对入位车辆进行身份识别，即可获知入位的车辆身份，如此可实现：假设车位Pk分配给了车辆Ck，则只有车辆Ck才能停入车位Pk，其他车辆由于地锁电机的升起而无法停入车位Pk。另外，第二UHF阅读器安装于车位入口处，能提前感知准备入位的车辆的身份。
本发明实施例的停车场车辆自动引导系统，采用ZigBee方案，终端节点可分为四种：入口节点、出口节点、引导节点、车位探测节点，如图6所示。
入口节点、出口节点、引导节点、车位探测节点：都是ZigBee终端节点(EndDevice)。
ZigBee路由节点(Router)：用于扩大ZigBee无线网络范围。
ZigBee协调器(Coordinator)：用于生成ZigBee网络，管理入口节点、出口节点、引导节点、车位探测节点、ZigBee路由节点，与计算机通信。一方面转发计算机的命令至各ZigBee终端节点，一方面将采集/读取到的各节点状态、数据等信息传输给计算机。
计算机：运行数据处理、分析、计算、决策等，也称为服务器。
3、引导车辆入位工作原理
假设停车场共有入口节点三个，车位节点N1个，引导节点N2个，出口节点二个。
(1)计算机控制ZigBee协调器周期性下发命令给各车位节点，车位节点收到后应答，计算机系统便可获知当前哪些车位空闲，生成空闲车位集合。
(2)读取入口节点、出口节点，计算机系统即可获知当前场内车辆数，以及停车场内各车辆的身份ID。
(3)车辆进入或离开停车场、停车场内已处于停车位的车辆发生移动(移到车道上或另外车位里，但未离场)，上述情况均触发计算机系统开始启动工作，换言之，若未发生上述情况，则计算机系统待机。
(4)若当前停车场内有至少一个空闲车位，车辆(记为C1)可进场，入口节点通知ZigBee协调器，计算机系统启动工作。否则，道闸关闭，作相应提示。
(5)初始化。根据停车场内车道、引导节点设置、车位分布等实际情况，计算机系统先作初始化，事先存储所有各引导节点位置与所有各车位的最短路径、距离及其控制逻辑对应的控制逻辑表。
一、最短路径举例：
如图1所示，设车辆当前处于引导节点Gj处，那么，Gj位置到各个车位都有一个最短路径，例如，该位置到车位Pk的最短路径为：Gj-Gj+1-Gj+2-Gj+3-Gj+4-Gj+5-Gn-Gn+1，距离为Djk；到车位Ps的最短路径为：Gj-Gj+1-Gj+2-Gj+3-Gm-Gm+1，距离为Djs；其余以此类推，事先存储。其中，1≤k,s≤N1，1≤j≤N2-5，1≤m,n≤N2-1。
二、控制逻辑举例：
设车辆当前处于引导节点Gj处，若当前分配到的车位是Pk，则控制逻辑为：车辆到达相应的引导节点，则熄灭相应的引导节点连接的LED灯带，并以绿色点亮其最短路径上的下一个相邻引导节点，即：首先熄灭引导节点Gj连接的LED灯带，并绿色点亮引导节点Gj+1连接的LED灯带，然后继续检测车辆所处位置；若发现车辆处于引导节点Gj+1处，则熄灭引导节点Gj+1连接的LED灯带，并绿色点亮引导节点Gj+2连接的LED灯带；以此类推。
本发明实施例的控制逻辑表，可以参考以下形式记录，但不限于以下形式。具体地，本发明实施例的控制逻辑表，如下表1所示：
表1本发明实施例的控制逻辑表
Figure BDA0002369832800000091
4、简单工作过程
最简单的情况：从车辆C1进场至其到达目标车位的整个过程，无其他车辆进场、离场，且整个过程中，停车场内所有其他车辆都静止不动。
现针对车辆C1，描述整个工作过程，具体如下：
设车辆C1当前所处位置为引导节点Gj；
计算机系统先搜索停车场内的空闲车位，然后比较所有空闲车位与引导节点Gj位置的距离D，分配距离D值最小的空闲车位给C1，假设为Pk。因此，为车辆C1规划的最短路径为：Gj-Gj+1-Gj+2-Gj+3-Gj+4-Gj+5-Gn-Gn+1。
计算机控制ZigBee协调器周期性地下发询问命令给各引导节点并等待应答。各引导节点收到后，转发询问命令并在设定时间内等待接收回复；若某引导节点(假设为引导节点Gj)能接收到回复，表明车辆C1当前处于引导节点Gj的位置(即实现了车辆C1的定位)，引导节点Gj熄灭其连接的LED灯带。ZigBee协调器获知车辆C1的当前位置，通过查询事先存储的初始化的控制逻辑表，发送控制命令至引导节点Gj+1，引导节点Gj+1接收后，令其连接的LED灯带点亮绿色，车辆C1的司机看到其前方LED灯带亮绿色，往前行驶，到达引导节点Gj+1的位置，引导节点Gj+1连接的绿色LED灯带熄灭；接下来，引导节点Gj+2连接的LED灯带点亮绿色；以此类推，直到最终到达车位Pk。简言之，车辆到达某引导节点的位置，该位置对应的LED灯带熄灭，规划路径上该位置的下一个引导节点连接的LED灯带点亮绿色，实现有效引导，从而将司机带至目标车位。
5、复杂工作过程
本发明中所谓的系统判断、车速计算等功能，都是通过以下流程实现：计算机控制ZigBee协调器发起询问-节点应答-ZigBee协调器收到-传送给计算机进行判断。
(1)初始化增加内容
根据停车场内车道的分布、引导节点的设置、车位的分布等实际情况，系统先作初始化，事先存储所有各引导节点位置与所有各车位的所有路径及其对应的距离以及相应的控制逻辑，汇总形成控制逻辑表。例如：引导节点Gj的位置至车位Pk的路径共有T条，每一条路径都对应一个距离，将路径按距离从短到长进行排序。
(2)视距
假设车辆处于引导节点Gj的位置，目标车位为Pk，按照规划路径，引导节点Gj的位置至下一个引导节点的位置的距离，称为视距。
(3)车速计算
车辆C1一旦到达引导节点Gj的位置时，系统启动定时器，持续至车辆C1到达下一个引导节点的位置时，停止定时器。根据已知的下一个引导节点的位置与引导节点Gj位置之间的距离，除以定时器计时的时间，即可得到车辆C1的车速。另外，对于车辆C1长期停留于引导节点Gj的位置的情况，也是容易判断的，比如系统发现车辆C1长期处于引导节点Gj。
(4)工作过程
假设某时刻停车场内有两辆车(分别记为C1、C2)处于车道上，且在运动中。
针对车辆C1：
系统判断是否要为车辆C1重新规划路径(即判断车辆C1的目标车位是否发生变化)，若是，则为车辆C1重新查询最短路径并执行LED灯带的引导控制。
系统判断车辆C1的视距位置是否有车；若是，则可以执行以下引导方法中的任一种：
方法1：
搜索车辆C1到目标车位的所有路径，从所有路径中筛选出最短距离路线，结合车辆C1当前位置，在不倒车的情况下，判断筛选出的最短距离路线集合中有无可绕过视距位置的路径；若有可绕过视距位置的路径，则以绿色LED灯带引导车辆C1切换至可绕过视距位置的新路径；若无可绕过视距位置的路径，则视距位置处的LED灯带亮红色，提示车辆C1等待。
方法2：
搜索车辆C1到目标车位的所有路径，结合车辆C1当前位置，在不倒车的情况下，判断所有路径中有无可绕过视距位置的路径；若有可绕过视距位置的路径(无论是否是最短路径)，则以绿色LED灯带引导车辆C1切换至可绕过视距位置的新路径；若无可绕过视距位置的路径，则视距位置处的LED灯带亮红色，提示车辆C1等待。
方法3：
读取并比较车辆C1和视距位置处的车辆C2的车速，分别记为V1、V2。
若V1≤V2，无论已规划的路径是否包含视距位置，车辆C1按已规划的路径行进(即无需绕开视距位置，因为V1≤V2，跟前车行进即可)，车辆C2位置处的LED灯带亮绿色。
若V1>V2，搜索C1到目标车位的所有路径，从所有路径中筛选出最短距离路线，结合车辆C1当前位置，在不倒车的情况下，判断筛选出的最短距离路线集合中有无可绕过视距位置的路径；若有可绕过视距位置的路径，则以绿色LED灯带引导车辆C1切换至可绕过视距位置的新路径；若无可绕过视距位置的路径，则视距位置处的LED灯带亮红色，提示车辆C1等待。
方法4：
若V1≤V2，无论已规划的路径是否包含视距位置，车辆C1按已规划的路径行进(即无需绕开视距位置，因为V1≤V2，跟前车行进即可)，车辆C2位置处的LED灯带亮绿色。
若V1>V2，搜索车辆C1到目标车位的所有路径，结合车辆C1当前位置，在不倒车的情况下，判断所有路径中有无可绕过视距位置的路径；若有可绕过视距位置的路径(无论是否是最短路径)，则以绿色LED灯带引导车辆C1切换至可绕过视距位置的新路径；若无可绕过视距位置的路径，则视距位置处的LED灯带亮红色，提示车辆C1等待。
基于上述停车场车辆自动引导系统，本发明实施例的基于物联网的停车场车辆自动引导方法，如图7所示，具体包括以下步骤：
S0：系统首先作初始化，初始化工作主要包括：根据停车场场地内车道、引导节点设置、车位分布等实际情况，系统事先存储所有各引导节点至各车位的所有路径及其对应的距离、以及相应的控制逻辑，形成初始的控制逻辑表。例如，引导节点Gj的位置至车位Pk的路径共有T条，每一条路径都对应一个距离，初始记录的控制逻辑表中将路径按距离从短到长依次排序及存储；
所有车位的地锁电机处于缩进状态；
S1：系统获取空闲车位数E，
若E等于0，执行S2；
若E不等于0(即大于等于1)，执行S3；
S2：发送禁入命令给所有入口节点，入口节点命令其连接的提示屏显示禁入信息；然后继续执行S1，以等待停车场内出现空闲车位；
S3：实时监测所有入口节点是否有车辆Ci进入；
若所有入口节点均无车辆进入，执行S1，以继续等待车辆进场；
若任意一个入口节点有车辆Ci进入，执行S4；
S4：记录车辆Ci的身份信息(例如：ID卡号或/和车牌号)，并获取具体的空闲车位集合，记为第一空闲车位集合，然后执行S5；
S5：定位车辆Ci，并根据车辆Ci定位得到的位置，从第一空闲车位集合中，筛选出距离车辆Ci当前位置最近的空闲车位Pk，通过控制LED灯带，执行引导；引导方法可以采用上述方法1-4中的任一种，优选为方法4。
然后执行S6；
S6：重新获取空闲车位集合，记为第二空闲车位集合，并与第一空闲车位集合作比较；即判断空闲车位是否发生变化，若有其他车辆离开车位，会引起空闲车位动态变化；
若第二空闲车位集合与第一空闲车位集合完全相同，则执行S7；
若第二空闲车位集合与第一空闲车位集合不完全相同，则执行S8；
S7：判断空闲车位Pk是否有车辆靠近，
若有车辆靠近，则执行S9；
若无车辆靠近，则执行S5；
S8：用第二空闲车位集合替代或刷新第一空闲车位集合，然后执行S5；
S9：读取靠近的车辆的身份，判断其身份是否为车辆Ci；
若是，则执行S10；
若否，则执行S11；
S10：语音播报欢迎词，车辆Ci入位车位Pk，对车辆的引导结束。
S11：地锁电机升起，语音播报禁止停入，然后执行S5。
需要注意的是，上述的空闲车位Pk具体是哪个车位，可能是动态变化的。
以上所述仅是对本发明的优选实施例及原理进行了详细说明，对本领域的普通技术人员而言，依据本发明提供的思想，在具体实施方式上会有改变之处，而这些改变也应视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.基于物联网的停车场车辆自动引导方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、实时监测停车场各入口节点是否有车辆进入；若有，执行S2；
S2、获取目标车辆的身份信息和空闲车位集合；
S3、定位目标车辆当前所处的位置，从空闲车位集合中筛选出距离目标车辆当前位置距离最近的目标车位，规划至目标车位的最短路径，并根据控制逻辑控制沿车道路径设置的各引导节点以执行车辆引导；
S4、每隔预定时长重新获取空闲车位集合，并将其与上一时刻获取的空闲车位集合进行比对；若相同，则执行S5；若不同，则执行S6；
S5、通过车位探测节点判断目标车位是否有车辆入位；若有，则执行S7；若无，则执行S3；
S6、将当前时刻获取的空闲车位集合替换上一时刻获取的空闲车位集合，并执行S3；
S7、读取入位车辆的身份信息，判断其是否为目标车辆；若是，则执行S8；若否，则执行S9；
S8、语音播放欢迎词，目标车辆入位目标车位，引导结束；
S9、目标车位的地锁电机升起，并语音提示禁止驶入；
所述引导节点通过控制LED指示灯的颜色变化进行车辆引导；
所述根据控制逻辑控制沿车道路径设置的各引导节点以执行车辆引导，具体包括：
设车辆当前处于引导节点Gj，j为正整数；当车辆到达最短路径中的引导节点Gj+1，则熄灭引导节点Gj+1的LED指示灯，并以绿色点亮最短路径中的引导节点Gj+2的LED指示灯，以此类推；
所述步骤S3中，若当前时刻停车场内有多辆车处于车道，判断当前车辆的视距位置是否有车，其中，当前车辆的视距位置为当前车辆所处引导节点对应的位置按照规划路径的下一个引导节点对应的位置；若是，则执行以下任一引导方法：
方法1、读取并比较当前车辆V1和视距位置处的车辆的车速V2；
若V1≤V2，则当前车辆按已规划的路径行进，视距位置处的LED灯带亮绿色；
若V1＞V2，则搜索当前车辆到目标车位的所有路径，从所有路径中筛选出最短距离路线，结合当前车辆当前位置，在不倒车的情况下，判断筛选出的最短距离路线集合中有无可绕过视距位置的路径；若有可绕过视距位置的路径，则以绿色LED灯带引导当前车辆切换至可绕过视距位置的新路径；若无可绕过视距位置的路径，则视距位置处的LED灯带亮红色，提示当前车辆等待；
方法2、读取并比较当前车辆V1和视距位置处的车辆的车速V2；
若V1≤V2，则当前车辆按已规划的路径行进，视距位置处的LED灯带亮绿色；
若V1＞V2，则搜索当前车辆到目标车位的所有路径，结合当前车辆当前位置，在不倒车的情况下，判断所有路径中有无可绕过视距位置的路径；若有可绕过视距位置的路径，则以绿色LED灯带引导当前车辆切换至可绕过视距位置的新路径；若无可绕过视距位置的路径，则视距位置处的LED灯带亮红色，提示当前车辆等待。
2.根据权利要求1所述的基于物联网的停车场车辆自动引导方法，其特征在于，所述控制逻辑对应有控制逻辑表，控制逻辑表包括各引导节点的位置至各车位的所有路径及其对应的距离、控制逻辑，并根据所有路径的距离从短到长进行排序。
3.根据权利要求1所述的基于物联网的停车场车辆自动引导方法，其特征在于，所述步骤S1之前还包括：
S01、获取停车场的空闲车位数E；若E等于0，执行S02；若E不等于0，执行S1；
S02、发送禁入命令至各入口节点，入口节点提示禁入信息，然后继续执行S01。
4.基于物联网的停车场车辆自动引导系统，应用如权利要求1-3任一项所述的停车场车辆自动引导方法，其特征在于，所述车辆自动引导系统包括：
入口节点，与设置于停车场入口的摄像头、停车卡发放机、道闸信号连接，摄像头用于拍摄进入停车场的车辆牌照，停车卡发放机用于发放UHF无源ID卡，道闸抬起以使车辆进入停车场；入口节点绑定车辆牌照与UHF无源ID卡的卡号，与计算机无线连接；
引导节点，沿车道的路径依次设置，与计算机无线连接，用于实现车辆定位，并根据计算机下发的控制逻辑执行车辆引导；
车位探测节点，对应于各车位设置，与计算机无线连接；车位探测节点包括第一无线MCU以及与第一无线MCU电连接的第一UHF阅读器、语音电路、超声波传感器和地锁电机；第一UHF阅读器安装于车位的入口，用于获取入位车辆的身份信息；超声波传感器用于探测车位上是否有车辆；地锁电机安装于车位内；语音电路用于播放语音；
出口节点，与计算机无线连接，用于获取离开停车场的车辆信息；
计算机，与入口节点、引导节点、车位探测节点、出口节点无线交互，以接收各节点上报的信息以及下发相应的控制指令至各节点。
5.根据权利要求4所述的基于物联网的停车场车辆自动引导系统，其特征在于，所述停车场车辆自动引导系统还包括ZigBee协调器以及与ZigBee协调器无线连接的多个ZigBee路由节点，ZigBee路由节点用于扩大ZigBee无线网络范围；ZigBee协调器与所述入口节点、引导节点、车位探测节点、出口节点无线连接，ZigBee协调器与计算机有线连接，ZigBee协调器用于生成ZigBee网络，转发计算机下发的控制指令至相应的节点或将各节点上报的信息传输至计算机。
6.根据权利要求5所述的基于物联网的停车场车辆自动引导系统，其特征在于，所述引导节点包括第二无线MCU和与第二无线MCU电连接的第二UHF阅读器、LED指示灯；第二无线MCU与ZigBee协调器无线连接；第二UHF阅读器信号连接有天线。
7.根据权利要求4所述的基于物联网的停车场车辆自动引导系统，其特征在于，还包括：停车场入口道闸前一定距离设置的提示屏，提示屏与入口节点有线电连接，用于实时显示停车场内是否有空闲车位。
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