CN102265174B

CN102265174B - 使用经调整的往返时间测量的无线位置确定

Info

Publication number: CN102265174B
Application number: CN200980146844.4A
Authority: CN
Inventors: A·阿加瓦尔; A·F·纳古比; V·斯里答拉; S·M·达斯
Original assignee: Qualcomm Inc
Current assignee: Qualcomm Inc
Priority date: 2008-11-21
Filing date: 2009-11-20
Publication date: 2016-03-16
Anticipated expiration: 2029-11-20
Also published as: JP5976703B2; BRPI0921415A2; CN102265174A; US9213082B2; JP2014139568A; EP2527861A3; EP2368131A2; EP2368131B1; KR20120127526A; EP2600165A1; WO2010059934A2; JP2013167630A; ES2511190T3; KR20110089431A; TW201037344A; KR101340788B1; EP2527861A2; EP2746802A1; KR101312896B1; US20100135178A1

Abstract

一种用于无线地确定移动站的位置的方法包括测量至多个无线接入点的往返时间(RTT)，基于与每个无线接入点相关联的往返时间延迟和初始处理时间来估计至每个无线接入点的第一距离，基于补充信息来估计至每个无线接入点的第二距离，将至每个无线接入点的第一和第二距离估计相组合，以及基于这些组合距离估计来演算位置。另一方法包括基于无线信号模型来测量至每个无线接入点的距离，基于测得的距离来演算移动站的位置，基于演算出的移动站的位置来确定至每个无线接入点的计算距离，更新无线信号模型，以及确定该无线信号模型是否已经收敛。

Description

使用经调整的往返时间测量的无线位置确定

根据35U.S.C.§119的优先权要求

本专利申请要求于2008年11月21日提交的题为“DETERMINATIONOFPROCESSINGDELAYFORACCURATETWO-WAYRANGINGINAWIRELESSNETWORK(无线网络中用于实现准确双向测距的处理延迟确定)”的临时申请No.61/116,996以及于2008年11月21日提交的题为“LOCALIZATIONVIASIGNALSTRENGTH(经由信号强度的定域)”的临时申请No.61/117,055的优先权，其各自均已被转让给本申请受让人并由此通过援引明确地整体纳入于此。

对共同待审的专利申请的参引

本专利申请涉及以下共同待审的美国专利申请：

Aggarwal等的与本申请同时提交的、代理人案卷号为No.090215、已转让给本申请受让人、并被明确援引纳入于此的“BEACONSECTORINGFORPOSITIONDETERMINATION(用于位置确定的信标扇区化)”。

Aggarwal等的与本申请同时提交的、代理人案卷号为No.090505、已转让给本申请受让人、并被明确援引纳入于此的“NETWORKCENTRICDETERMINATIONOFNODEPROCESSINGDELAY(节点处理延迟的网络中心确定)”。

Aggarwal等的与本申请同时提交的、代理人案卷号为No.090533、已转让给本申请受让人、并被明确援引纳入于此的“WIRELESS-BASEDPOSITIONINGADJUSTMENTSUSINGAMOTIONSENSOR(使用运动传感器的基于无线的定位调整)。

公开领域

本公开的诸方面一般涉及无线通信系统，尤其涉及用于与无线移动设备一起使用和/或由无线移动设备使用的改善的位置确定方法和装置。

背景

移动通信网络正处在供应越来越尖端的与移动设备的运动和/或定位感测相关联的能力的过程中。诸如举例而言与个人生产力、合作式通信、社会网络化和/或数据获取有关的那些新型软件应用可利用运动和/或位置传感器来向消费者提供新的特征和服务。不仅如此，当移动设备向紧急服务——诸如美国的911呼叫——拨打呼叫时，各种管辖权的一些规章要求可能需要网络运营商报告该移动设备的位置。

在常规的数字蜂窝网络中，定位能力可由各种时间和/或相位测量技术来提供。例如，在CDMA网络中，所使用的一种位置确定办法是高级前向链路三边测量法(AFLT)。使用AFLT，移动设备可从对发射自多个基站的导频信号的相位测量计算出自己的位置。对AFLT的改进已通过利用混合定位技术来实现，其中移动站可采用卫星定位系统(SPS)接收机。该SPS接收机可提供独立于从由这些基站发射的信号推导出的信息的位置信息。不仅如此，位置准确性可通过使用常规技术来组合从SPS和AFLT系统两者推导的测量来提高。

然而，基于由SPS和/或蜂窝基站提供的信号的常规定位技术在移动设备正工作在建筑物内和/或在城市环境内时可能会遇到困难。在此类境况中，信号反射和折射、多径、和/或信号衰减会显著降低位置准确性，并会使“锁定时间”减缓到长到难以接受的时段。这些缺点可通过令移动设备利用来自诸如WiFi(例如，IEEE802x标准)之类的其他现有无线网络的信号来推导位置信息的方式加以克服。在其他现有无线网络中所使用的常规位置确定技术可利用从这些网络内所利用的信号推导的往返时间(RTT)测量。

利用RTT测量技术来准确地确定位置通常涉及要知晓由无线信号在其传播通过构成网络的各种网络设备时所招致的时间延迟。此类延迟可能由于例如多径和/或信号干扰故而是空间变化的。不仅如此，此类处理延迟可能基于网络设备的类型和/或网络设备的当前组网负载随时间推移而变化。在实践中，当采用常规的RTT定位技术时，估计处理延迟时间可能涉及无线接入点中的硬件改变、和/或耗时的部署前指纹特征标记(fingerprinting)和/或操作环境的校准。

相应地，可以希望单独地或者组合地实现利用无线信号特性(诸如举例而言，RTT、信号强度，等等)的各种模型，这能改善位置确定并且同时避免昂贵的部署前劳作和/或对网络基础设施的改变。

概述

本发明的示例性实施例针对用于无线地确定移动站的位置的装置和方法。在一个实施例中，一种方法可包括测量至多个无线接入点中的每一个的往返时间(RTT)，以及基于与每个无线接入点相关联的往返时间延迟和初始处理时间来估计至每个无线接入点的第一距离。该方法还可包括基于补充信息来估计至每个无线接入点的第二距离，将至每个无线接入点的第一和第二距离估计相组合，以及基于这些组合距离估计来演算移动站的位置。

在另一实施例中，给出了一种用于无线位置确定的装置。该装置可包括无线收发机，耦合至该无线收发机的处理器，以及耦合至该处理器的存储器。该存储器可存储用于使处理器执行以下动作的可执行指令和数据：测量至多个无线接入点中的每一个的往返时间(RTT)，基于与每个无线接入点相关联的往返时间延迟和初始处理时间来估计至每个无线接入点的第一距离，基于补充信息来估计至每个无线接入点的第二距离，将至每个无线接入点的第一和第二距离估计相组合，以及基于这些组合距离估计来演算移动站的位置。

在又一实施例中，给出了一种使用由多个无线接入点提供的信号来无线地确定移动站的位置的方法。该方法可包括基于无线信号模型来测量至每个无线接入点的距离，以及基于测得的距离来演算移动站的位置。该方法还可包括基于演算出的移动站的位置来确定至每个无线接入点的计算距离，基于至每个无线接入点的测得距离距离和计算距离来更新无线信号模型，以及确定该无线信号模型是否已收敛。

在又一实施例中，给出了一种使用由多个无线接入点提供的信号来进行移动站的无线位置确定的装置。该装置可包括无线收发机，耦合至该无线收发机的处理器，以及耦合至该处理器的存储器。该存储器可存储用于使处理器执行以下动作的可执行指令和数据：基于无线信号模型来测量至每个无线接入点的距离，基于测得距离来演算移动站的位置，基于演算出的移动站的位置来确定至每个无线接入点的计算距离，基于至每个无线接入点的测得距离和计算距离来更新无线信号模型，以及确定该无线信号模型是否已收敛。

在又一实施例中，一种用于无线地确定移动站的位置的方法可包括测量至多个无线接入点中的每一个的往返时间延迟，以及估计这些无线接入点中的每一个的初始处理时间。该方法还可包括基于测得的往返时间延迟和估计处理时间来演算移动站的位置，以及基于演算出的移动站的位置来更新这些无线接入点中的每一个的估计处理时间。

在又一实施例中，一种用于无线地确定移动站的位置的装置可包括无线收发机，耦合至该无线收发机的处理器，以及耦合至该处理器的存储器。该存储器可存储用于使处理器执行以下动作的可执行指令和数据：测量至多个无线接入点中的每一个的往返时间延迟，估计这些无线接入点中的每一个的初始处理时间，基于测得的往返时间延迟和估计处理时间来演算移动站的位置，以及基于演算出的移动站的位置来更新这些无线接入点中的每一个的估计处理时间。

各种实施例可受益于具有不需要知晓其处理时间和/或不需要使用信标、测距分组、和/或查找表来将此信息提供给移动站的无线接入点。此类优点能减少无线接入点制造商的负担，这将能够避免对其硬件和/或协议进行改动。不仅如此，各种实施例可允许降低维护无线接入点的不同制造的处理时间值的中央数据库的复杂度。

附图简述

给出附图以协助描述本发明的实施例，且提供附图仅为解说实施例而非对其进行限定。

图1是与本公开的实施例一致的移动站的示例性操作环境的图示。

图2是解说示例性移动站的各种组件的框图。

图3是解说使用从多个无线接入点获得的信息来确定移动站的位置的示例性技术的图示。

图4是示出了在无线探测请求和响应期间发生的往返时间(RTT)内的示例性时基的图示。

图5是解说收到信号强度指示(RSSI)同移动站与无线接入点之间的距离的示例性关系的图表。

图6是示出用于组合无线信号模型以改善对移动站的位置确定的示例性过程的流程图。

图7是图6中所解说的过程的另一实施例的流程图，其中基于测得的信号强度(RSSI)和RTT的距离可被组合以改善移动站的位置。

图8示出了解说用于自适应地改进无线信号模型的示例性方法的流程图。

图9是用以基于RSSI来确定移动站与无线接入点之间的距离的示例性测距模型的图表。

图10是可被建模以基于RSSI来改善无线接入点与移动站之间的距离估计的示例性室内环境的图示。

图11是解说将RSSI和RTT测距模型两者用于位置确定的另一示例性方法的流程图，其中RTT模型是自适应模型。

详细描述

在以下针对本发明的具体实施例的描述和有关附图中公开了本发明的诸方面。可设想出替换性实施例而不会脱离本发明的范围。另外，本发明的众所周知的元素将不被详细描述或将被省略以免湮没本发明的有关系的细节。

措辞“示例性”在本文中用于表示“用作示例、实例或解说”。本文中描述为“示例性”的任何实施例不必被解释为优于或胜过其他实施例。同样，术语“本发明的实施例”并不要求本发明的所有实施例都包括所讨论的特征、优点或操作模式。

本文中所使用的术语是仅出于描述特定实施例的目的，而并不旨在限定本发明的实施例。如本文中所使用的，单数形式的“一”、“某”和“该”旨在同样包括复数形式，除非上下文清楚地指示并非如此。还应当理解，当在本文中使用时，术语“具有”、“含有”、“包括”、“包含”、指明所陈述的特征、整数、步骤、操作、要素、和/或组件的存在，但并不排除一个或更多个其他特征、整数、步骤、操作、要素、组件和/或其群体的存在或添加。

此外，许多实施例是以要由例如计算设备的元件执行的动作序列的形式来描述的。将可认识到，本文中所描述的各种动作能由专用电路(例如，专用集成电路(ASIC))、由正被一个或更多个处理器执行的程序指令、或由两者的组合来执行。另外，本文中所描述的这些动作序列可被认为是整体实施在任何形式的计算机可读存储介质内，其中存储有一经执行就将使相关联的处理器执行本文中所描述的功能性的相应计算机指令集。因此，本发明的各种方面可以用数种不同形式来实施，所有这些形式均已被构想落在所要求保护的主题内容的范围内。另外，对于本文中所描述的实施例中的每一个而言，任何此类实施例的相应形式可在本文中被描述为例如“配置成执行所描述的动作的逻辑”。

图1是关于移动站108的示例性操作环境100的图示。本发明的诸实施例针对可利用测距模型的组合和/或将其用于位置确定的移动站108。其他实施例可诸如举例而言使用被调整成容适无线接入点所引入的处理延迟的往返时间测量(RTT)之类来自适应地改变这些测距模型，。处理延迟在不同的接入点间可能有所不同并且还可能随时间推移而变化。通过使用诸如举例而言收到信号强度指示(RSSI)之类的补充信息，基站就可使用迭代技术来确定位置和/或校准以消除这些无线接入点所引入的处理延迟的作用。

操作环境100可包含一种或更多种不同类型的无线通信系统和/或无线定位系统。在图1中所示的实施例中，卫星定位系统(SPS)102可被用作关于移动站108的位置信息的独立来源。移动站108可包括被专门设计成接收来自SPS卫星的信号以用于推导地理位置信息的一个或更多个专用SPS接收机。

操作环境100还可包括多个一种或更多种类型的广域网无线接入点(WAN-WAP)104，其可被用于无线语音和/或数字通信并且可被用作关于移动站108的独立位置信息的另一个来源。WAN-WAP104可以是可包括已知位置处的蜂窝基站的无线广域网(WWAN)和/或诸如举例而言WiMAX(例如，802.16)之类的其他广域无线系统的一部分。WWAN可包括为简单化而未在图1中示出的其他已知网络组件。通常，WWAN内的每一个WAN-WAP104a-104c可从固定位置操作并且提供大都市和/或地区性区域上的网络覆盖。

操作环境100还可包括局域网络无线接入点(LAN-WAP)106，其可用于无线语音和/或数据通信并可用作位置数据的另一独立来源。LAN-WAP可以是可在建筑物中操作并且在比WWAN小的地理地区上执行通信的无线局域网(WLAN)的一部分。此类LAN-WAP106可以是例如WiFi网络(802.11x)、蜂窝微微网和/或毫微微蜂窝小区、蓝牙网络等的一部分。

移动站108可从SPS卫星102、WAN-WAP104和/或LAN-WAP106中的任何一个或其组合来推导位置信息。上述系统中的每一个能使用不同的技术来提供对移动站108的位置的独立估计。在一些实施例中，移动站可组合从不同类型接入点中的每一个推导出的解来提高位置数据的准确性。

当使用SPS102来推导位置时，移动站可利用专门设计成与SPS一起使用的接收机，该接收机使用常规技术从由SPS卫星102发射的多个信号提取位置。本文中所描述的方法和装置可与各种卫星定位系统一起使用，这些卫星定位系统通常包括发射机系统，这些发射机被定位成使诸实体能够至少部分地基于接收自这些发射机的信号来确定自己在地球上面或上方的位置。此类发射机通常发射用具有设定数目个码片的重复伪随机噪声(PN)码标记的信号，并且可位于基于地面的控制站、用户装备和/或空间飞行器上。在一特定示例中，此类发射机可位于环地轨道卫星飞行器(SV)上。例如，诸如全球定位系统(GPS)、Galileo、Glonass或Compass之类的全球导航卫星系统(GNSS)的星座中的SV可发射用与由该星座中的其他SV所发射的PN码可区分的PN码(例如，如在GPS中那样为每颗卫星使用不同的PN码或者如在Glonass中那样在不同的频率上使用相同的码)标记的信号。根据某些方面，本文中所给出的这些技术不限于用于SPS的全球系统(例如，GNSS)。例如，本文中所提供的这些技术可被应用到或可以其他方式使之能在各种地区性系统中使用，诸如举例而言日本上空的准天顶卫星系统(QZSS)、印度上空的印度地区性导航卫星系统(IRNSS)、中国上空的北斗等、和/或可与一种或更多种全球性和/或地区性导航卫星系统相关联或者可以其他方式使之能与其一起使用的各种扩增系统中(例如，基于卫星的扩增系统(SBAS))。作为示例而非限定，SBAS可包括提供完好性信息、差分校正等的扩增系统，诸如举例而言广域扩增系统(WAAS)、欧洲对地静止导航覆盖服务(EGNOS)、多功能卫星扩增系统(MSAS)、GPS辅助型对地静止扩增导航或者GPS和对地静止扩增导航系统(GAGAN)及/或诸如此类。因此，如本文中所使用的，SPS可包括一个或更多个全球性和/或地区性导航卫星系统和/或扩增系统的任何组合，而SPS信号可包括SPS、类SPS、和/或与此类一个或更多个SPS相关联的其他信号。

另外，所公开的方法和装置可与利用伪卫星或者卫星与伪卫星的组合的位置确定系统一起使用。伪卫星是基于地面的发射机，其广播调制在可与GPS时间同步的L频带(或其他频率)载波信号上的PN码或其他测距码(与GPS或CDMA蜂窝信号类似)。每个这样的发射机可被指派唯一性的PN码，从而允许由远程接收机来标识。伪卫星在来自轨道卫星的GPS信号可能不可用的境况中是很有用的，诸如在隧道、矿井、建筑物、城市峡谷或其他封闭区域中。伪卫星的另一实现被称为无线电信标。术语“卫星”如本文中所使用的那样旨在包括伪卫星、伪卫星的等效物、以及还可能有其他。如本文中所使用的，术语“SPS信号”旨在包括来自伪卫星或伪卫星的等效的类SPS信号。

当从WWAN推导位置时，每个WAN-WAP104a-104c可采取数字蜂窝网络内的基站的形式，并且移动站108可包括蜂窝收发机以及能利用基站信号来推导位置的处理器。应该理解，数字蜂窝网络可包括外加基站或者图1中所示的其他资源。虽然WAN-WAP104可能实际上是可移动的或者以其他方式能够被重定位，但出于解说目的而将假定它们基本上被安排在固定的位置。

移动站108可使用诸如举例而言高级前向链路三边测量法(AFLT)之类的已知的抵达时间技术来执行位置确定。在其他实施例中，每个WAN-WAP104a-104c可采取WiMax无线组网基站的形式。在此情形中，移动站108可使用抵达时间(TOA)技术从由WAN-WAP104提供的信号来确定其位置。移动站108可使用如以下将更详细地描述的TOA技术来要么以自立模式要么使用定位服务器110和网络112的辅助来确定位置。注意，本公开的实施例包括令移动站108使用不同类型的WAN-WAP104来确定位置信息。例如，一些WAN-WAP104可以是蜂窝基站，而另一些WAN-WAP可以是WiMax基站。在此类操作环境中，移动站108将能够利用来自每个不同类型的WAN-WAP的信号并且进一步组合推导出的位置解来提高准确性。

当使用WLAN来推导位置时，移动站108可在定位服务器110和网络112的辅助下利用抵达时间技术。定位服务器110可通过网络112向移动站通信。网络112可包括纳入LAN-WAP106的有线和无线网络的组合。在一个实施例中，每个LAN-WAP106a-106e可以例如是WiFi无线接入点，其不必被设置在固定的位置并且能够改变位置。每个LAN-WAP106a-106e的位置可用共同坐标系的形式被存储在定位服务器110中。在一个实施例中，移动站108的位置可通过令移动站108接收来自每个LAN-WAP106a-106e的信号的方式来确定。每个信号可基于可包括在收到信号中的某种形式的识别信息(诸如举例而言，MAC地址)来与其始发LAN-WAP相关联。移动站108可随后推导与收到信号中的每一个相关联的时间延迟。移动站108可随后形成能包括这些时间延迟以及这些LAN-WAP中的每一个的标识信息的消息，并经由网络112向定位服务器110发送该消息。基于收到的消息，定位服务器可随后使用所存储着的有关系的LAN-WAP106的位置来确定移动站108的位置。定位服务器110可生成包括指向移动站在局部坐标系中的位置的指针的位置配置信息(LCI)消息并将该消息提供给基站。该LCI消息还可包括与移动站108的位置有关的其他感兴趣的点。当计算移动站108的位置时，定位服务器可考虑到可能由无线网络内诸要素引入的不同延迟。

本文中描述的位置确定技术可用于诸如无线广域网(WWAN)、无线局域网(WLAN)、无线个域网(WPAN)等的各种无线通信网络。术语“网络”和“系统”在本文中可以被可互换地使用。WWAN可以是码分多址(CDMA)网络、时分多址(TDMA)网络、频分多址(FDMA)网络、正交频分多址(OFDMA)网络、单载波频分多址(SC-FDMA)网络、WiMax(IEEE802.16)等等。CDMA网络可实现诸如cdma2000、宽带CDMA(W-CDMA)等的一种或更多种无线电接入技术(RAT)。Cdma2000包括IS-95、IS-2000和IS-856标准。TDMA网络可实现全球移动通信系统(GSM)、数字高级移动电话系统(D-AMPS)、或其他某种RAT。GSM和W-CDMA在来自名为“第三代伙伴项目”(3GPP)的集团的文献中描述。Cdma2000在来自名为“第三代伙伴项目2”的集团的文献中描述。3GPP和3GPP2文献是公众可获取的。WLAN可以是IEEE802.11x网络，并且WPAN可以是蓝牙网络、IEEE802.15x、或其他某种类型的网络。这些技术也可用于WWAN、WLAN和/或WPAN的任何组合。

图2是解说示例性移动站200的各种组件的框图。为简单化，图2的框图中所解说的各种特征和功能是使用共同总线连接在一起的，其旨在表示这些各色特征和功能起作用地耦合在一起。本领域技术人员将认识到，其他连接、机制、特征、功能或诸如此类可被提供并且在必要时被适应性调整成起作用地耦合和配置实际的便携式无线设备。另外，还可认识到，图2的示例中所解说的特征或功能中的一个或更多个可被进一步细分，或者图2中所解说的特征或功能中的两个或更多个可被组合。

移动站可包括可以连接到一个或更多个天线202的一个或更多个广域网收发机204。广域网收发机204包括适合用于与WAN-WAP104通信和/或检测去往/来自WAN-WAP104的信号和/或直接与网络内的其他无线设备通信的设备、硬件和/或软件。在一个方面，广域网收发机204可包括适合用于与具有无线基站的CDMA网络进行通信的CDMA通信系统，然而在其他方面，该无线通信系统可包括诸如举例而言TDMA或GSM之类的另一种类型的蜂窝电话网络。另外，可以使用例如WiMax(802.16)等的任何其他类型的无线组网技术。移动站还可包括可以连接至一个或更多个天线202的一个或更多个局域网收发机206。局域网收发机206包括适合用于与LAN-WAP106通信和/或检测去往/来自LAN-WAP106的信号和/或直接与网络内的其他无线设备通信的设备、硬件和/或软件。在一个方面，局域网络收发机206可包括适合用于与一个或更多个无线接入点进行通信的WiFi(802.11x)通信系统；然而在其他方面，局域网收发机206包括另一种类型的局域网、个域网(例如，蓝牙)。另外，也可以使用例如超宽带、ZigBee、无线USB等的任何其他类型的无线组网技术。

如本文中所使用的，缩写的术语“无线接入点”(WAP)可被用来指LAN-WAP106和/或WAN-WAP104。具体而言，在以下给出的描述中，当术语“WAP”被使用时，应该理解实施例可包括能利用来自多个LAN-WAP106、多个WAN-WAP104、或者这两者的任何组合的信号的移动站200。正在由移动站200利用的具体类型的WAP可取决于操作环境。不仅如此，移动站200可动态地在各种类型的WAP之间进行选择以得出准确的位置解。

SPS接收机208也可被包括在移动站200中。SPS接收机208可被连接至一个或更多个天线202用于接收卫星信号SPS接收机208可包括任何适合用于接收和处理SPS信号的硬件和/或软件。SPS接收机208在恰适的场合向其他系统请求信息和操作并且使用由任何合适的SPS算法所获得的测量来执行对于确定移动站200的位置而言所必需的演算。

运动传感器212可耦合至处理器210以提供独立于从由广域网收发机204、局域网收发机206和SPS接收机208所接收到的信号推导出的运动数据的相对移动和/或取向信息。作为示例但并非限定，运动传感器212可利用加速度计(例如，MEMS器件)、陀螺仪、地磁传感器(例如，罗盘仪)、高度计(例如，大气压力高度计)和/或任何其他类型的移动检测传感器。不仅如此，运动传感器212可包括多个不同类型的器件并组合它们的输出以提供运动信息。

处理器210可被连接至广域网收发机204、局域网收发机206、SPS接收机208以及运动传感器212。处理器可包括提供处理功能以及其他演算和控制功能性的一个或更多个微处理器、微控制器和/或数字信号处理器。处理器210还可包括用于存储数据以及用于在移动站内执行经编程的功能性的软件指令的存储器214。存储器214可以是板载处理器210(例如，在相同的IC封装内)，和/或该存储器可以是处理器外部的存储器并且在数据总线上功能性地耦合。与本公开的方面相关联的软件功能性的详情将在以下更详细地讨论。

数个软件模块和数据表可驻留在存储器214中并由处理器210利用以管理通信和定位确定功能性两者。如图2中所解说的，存储器214可包括和/或以其他方式接收定位模块216、应用模块218、收到信号强度指示(RSSI)模块220以及往返时间(RTT)模块222。应该领会，如图2中所示的存储器内容的组织仅是示例性的，并且由此，可取决于移动站200的实现按不同的方式来组合、分开和/或结构化这些模块的功能性和/或数据结构。

应用模块218可以是运行在移动设备200的处理器210上的过程，该过程向定位模块216请求位置信息。诸应用通常运行在软件架构的上层内并且可包括室内导航、伙伴定位器、购物和赠券、资产跟踪以及位置知悉式服务发现。定位模块216可使用从测量自与多个WAP交换的信号的RTT所推导出的信息来推导移动设备200的位置。为了使用RTT技术来准确地确定位置，对由每个WAP引入的处理时间延迟的合理估计可被用来校准/调整测得的RTT。测得的RTT可由RTT模块222来确定，该RTT模块222能测量在移动站200与WAP之间交换的信号的时基以推导往返时间(RTT)信息。

一经测得，这些RTT值就可被传递给定位模块216以协助确定移动设备200的位置。定位模块216可使用补充信息来估计WAP的处理时间。在一个实施例中，由WAP发射的信号的振幅值可被用来提供此信息。这些振幅值可以按由RSSI模块220确定的RSSI测量的形式来确定。RSSI模块220可向位置模块216提供有关于这些信号的振幅和统计信息。该位置模块可随后估计处理时间以校准RTT测量并准确地确定位置。该位置可随后被输出至应用模块218以作为对其上述请求的响应。另外，定位模块216可利用参数数据库224来交换操作参数。此类参数可包括所确定的每个WAP的处理时间、在共同坐标系中的WAP位置、与网络相关联的各种参数、初始处理时间估计、先前所确定的处理时间估计、等等。以下将在后续章节中提供这些参数的详情。

在其他实施例中，补充信息可任选地包括可从其他来源确定的辅助位置和/或运动数据。辅助位置数据可能是不完整的或有噪的，但是作为用于估计WAP的处理时间的独立信息的另一个来源可能是很有用的。如图2中使用虚线所解说的，移动设备200可任选地在存储器中存储如以下所描述的那样从接收自其它来源的信息推导出的辅助位置/运动数据226。不仅如此，在其他实施例中，补充信息可包括但并不限定于能被推导或基于蓝牙信号、信标、RFID标签的信息、和/或从地图推导出的信息(例如，通过例如用户与数字地图的交互而从地理地图的数字表示接收的坐标)。

在一个实施例中，辅助位置/运动数据226的全部或部分可从由运动传感器212和/或SPS接收机208供应的信息来推导。在其他实施例中，辅助位置/运动数据226可通过使用非RTT技术的外加网络(例如，CDMA网络内的AFLT)来确定。在某些实现中，辅助位置/运动数据226中的全部或者部分也可借助于运动传感器212和/或SPS接收机208来提供而不由处理器210作进一步处理。在一些实施例中，辅助位置/运动数据226可由运动传感器212和/或SPS接收机208直接提供给处理单元210。位置/运动数据226还可包括可提供方向和速度的加速度数据和/或速度数据。在其他实施例中，位置/运动数据226还可包括仅可提供移动方向的方向性数据。

虽然图2中的这些模块在本示例中被解说为包含在存储器214中，但应认识到，在某些实现中，此类规程可使用其他或外加机制来提供或者以其他方式被起作用地安排。例如，定位模块216和/或应用模块218的全部或部分可在固件中提供。另外，虽然在此示例中定位模块216和应用模块218被解说为是分开的特征，但应认识到，例如，此类规程可被组合在一起作为一个规程或者可以与其他规程相组合，或者以其他方式进一步划分成多个子规程。

处理器210可包括适合用于至少执行本文中所提供的技术的任何形式的逻辑。例如，处理器210可基于存储器214中的指令被起作用地配置成选择性地发起利用运动数据的一个或更多个例程以供在移动设备的其他部分中使用。

移动站200可包括用户接口250，后者提供允许用户与移动站200交互的任何合适的接口系统，诸如话筒/扬声器252、按键板254、以及显示器256。话筒/扬声器252使用广域网收发机204和/或局域网收发机206来提供语音通信服务。按键板254包括供用户输入用的任何合适的按钮。显示器256包括诸如举例而言背面照明型LCD显示器之类的任何合适的显示器，并且还可包括用于附加用户输入模式的触摸屏显示器。

如本文中所使用的，移动站108可以是可配置成获取从一个或更多个无线通信设备或网络发射的无线信号以及向一个或更多个无线通信设备或网络发射无线信号的任何便携式或可移动设备或机器。如图1和2中所示，移动设备代表此类便携式无线设备。因此，借助示例但非限定，移动站108可包括无线电设备、蜂窝电话设备、计算设备、个人通信系统(PCS)设备、或者其他类似的可移动的装备有无线通信的设备、设施或机器。术语“移动站”还旨在包括诸如藉由短程无线、红外、有线连接、或其他连接之类与个人导航设备(PND)通信的设备——不管卫星信号接收、辅助数据接收、和/或位置有关处理是发生在该设备处还是PND处。另外，“移动站”还旨在包括能够诸如经由因特网、WiFi、或其他网络与服务器通信的所有设备，包括无线通信设备、计算机、膝上型设备等，而不管卫星信号接收、辅助数据接收、和/或位置有关处理是发生在该设备处、服务器处、还是与网络相关联的另一个设备处。以上这些的任何可起作用的组合也被认为是“移动站”。

如本文中所使用的，术语“无线设备”可指可在网络上传输信息并且还具有位置确定和/或导航功能性的任何类型的无线通信设备。无线设备可以是任何蜂窝移动终端、个人通信系统(PCS)设备、个人导航设备、膝上型设备、个人数字助理、或任何其他能够接收和处理网络和/或SPS信号的合适的移动设备。

I.用于无线定位的模型

图3中示出了用以解说用于确定移动站108的位置的示例性技术的简化环境。移动站108可使用RF信号(例如，2.4GHz)和用于这些RF信号的调制以及信息分组的交换的标准化协议(例如，IEEE802.11)来与多个WAP311无线通信。通过从所交换的信号提取出不同类型的信息并且利用网络的布局(即，网络几何)，移动站108可确定其在预定义参考坐标系中的位置。如图3中所示，移动站可使用二维坐标系来指明其位置(x，y)，然而，本文中所公开的诸实施例并不限定于此，并且如果希望有额外的维度，则还可适用于使用三维坐标系来确定位置。另外，虽然图3中示出了三个WAP311a-311c，但是诸实施例可利用更多的WAP并且使用适用于超定系统的技术来对位置求解，这些技术能平均掉由不同噪声效应引入的各种误差，并且因此改善所确定的位置的准确性。为了确定其位置(x，y)，移动站108可能首先需要确定网络几何。网络几何可包括这些WAP311中的每一个在参考坐标系中的位置((x_k，y_k)，其中k＝1，2，3)。网络几何可按任意方式提供给移动站108，诸如举例而言在信标信号中提供此信息，使用外部网络上的外部专用服务器来提供该信息，使用统一资源标识符来提供该信息，等等。

移动站可随后确定到这些WAP311中的每一个的距离(d_k，其中k＝1，2，3)。如以下将更详细地描述的，有数种通过利用在移动站108与WAP311之间交换的RF信号的不同特性来估计这些距离(d_k)的不同办法。此类特性如以下将要描述的可包括信号的往返传播时间和/或信号的强度(RSSI)。

在其他实施例中，可使用与这些WAP没有关联的其他信息来源来部分地确定或完善这些距离(d_k)。例如，诸如GPS之类的其他定位系统可被用来提供对d_k的粗略估计。(注意，有可能在预期的操作环境(室内、都市等)中GPS具有的信号不足以提供对d_k的始终准确的估计。然而，GPS信号可与其他信息相组合以辅助位置确定过程。)其他相对定位设备可驻留在移动站108中，其能被用作提供对相对位置和/或方向的粗略估计的基础(例如，板载加速度计)。

一旦每个距离均得到确定，移动站随后就能通过使用诸如举例而言三边测量法之类的各种已知几何技术来求解其位置(x，y)。从图3可见，移动站108的位置理想情况下位于使用虚线绘制的圆圈的交会处。每个圆圈由半径d_k和中心(x_k，y_k)定义，其中k＝1，2，3。在实践中，这些圆圈的交会可能因组网系统中的噪声和其他误差而并不位于单个点处。

以下章节1和2将更详细地讨论以下无线信号模型：1)有关于距离和无线信号往返时间的示例性模型，以及2)有关于距离和无线信号强度的示例性模型。由于这两个示例性模型均将距离与不同的信号参数联系起来，因而它们亦可被称为“测距”模型。应该领会，本发明的各种实施例并不被限定于这些测距模型，并且也可使用其他无线信号模型。

1.使用往返时间(RTT)测距模型来确定距离

确定移动站108与每个WAP311之间的距离可涉及利用RF信号的时间信息。在一个实施例中，能执行对在移动站108与WAP311之间交换的信号的往返时间(RTT)的确定并将其转换成距离(d_k)。RTT技术能测量发送数据分组与接收响应之间的时间。这些方法利用校准来移除任何处理延迟。在一些环境中，可假定移动站和无线接入点的处理延迟是相同的。然而，这样的假定在实践中可能并不为真。

图4是示出在无线探测请求和响应期间发生的往返时间(RTT)内的示例性时基的图示。在一个实施例中，该响应可采取确认分组(ACK)的形式；然而，任何类型的响应分组均将与本发明的各种实施例相容。例如，RTS(请求发送)发射分组和/或CTS(清除发送)响应分组可以是合适的。

为了测量关于给定WAP311k而言的RTT，移动站108可向WAP311k发送定向探测请求，并且随后记录该探测请求(PR)分组被发送的时间(t_TX分组)，如图4中在移动站(MS)时间线上所示的那样。在从移动站108向WAP311k的传播时间t_p之后，该WAP将接收到该分组。WAP311k可随后处理该定向探测请求并可在某个处理时间Δ之后向移动站108发回ACK，如图4中在WAP时间线上所示的那样。在第二传播时间t_p之后，移动站108可记录接收到该ACK分组的时间(t_RXACK)，如在MS时间线上所示的那样。移动站可随后将RTT确定为是时间差t_RXACK-t_TX分组。

如果移动站108知道WAP311k的处理时间Δ，那么其随后就能将向WAP311k的传播时间估计为是(RTT-Δ)/2，该传播时间将对应于移动站108与WAP311k之间的距离(d_k)。然而，由于移动站108通常不知晓WAP311k的处理时间，因而移动站108在其能够估计至WAP311k的距离之前应该先获得对处理时间Δ的准确估计。以下给出的各种技术将描述移动站108处理采集到的对三个或更多个WAP311的RSSI和RTT测量来准确地估计WAP311的处理时间以允许确定移动站在空间中的位置的实施例。

将可领会，通过使用如以上所描述的基于定向探测请求的RTT测距，无线设备108就不需要与任何WAP311相关联。由于定向接入探测被认为是单播分组，因而WAP通常将在规定的时段之后确认对接入探测分组的成功解码。在不必与WAP311相关联的情况下执行此测距的能力可极大地减少所涉及的额外开销。

移动站108与WAPk之间的往返时间可如下在测距模型中来分析：

RTT_k＝2d_k+Δ_k+Δ_MS+n_k

其中：

d_k是移动站108与WAP311k之间的实际距离(英尺)。

Δ_k是第k个WAP的硬件处理时间(ns)。

Δ_MS是移动站108处的硬件处理时间(ns)。此处可假定处理延迟能由移动站108通过校准来消除。相应地，该处理延迟能被置为0。

n_k＝n_z，k+n_MS，k+n_AP，k，这是RTT测量中的误差(ns)。此误差是因未知的WAP高度、移动站时基误差、以及WAP时基误差所造成的误差的总和。

应该领会，因为距离的单位是以英尺来提供并且距离的单位是以ns来提供的，所以光速可被近似为单位数以简化该模型并通过避免乘法运算来减少计算时间。

总噪声n_k可以是以上列出的WAP高度、移动站时基、以及WAP时基误差的总和。在组合了所有这些误差之后，结果得到的概率密度函数可以非常接近高斯分布。因此，该噪声可被建模为具有距离相关均值和标准差的高斯分布。

2.使用信号强度(RSSI)测距模型来确定距离

每个WAP311与移动站108之间的距离还可使用除了以上所解释的用于获得对处理时间的估计的RTT之外的信息来估计。此信息在本文中一般被称为补充信息。补充信息的一种形式可以采取与接收自每个WAP311的ACK分组相关联的测得信号强度(RSSI)的形式。图5是解说RSSI同移动站与无线接入点之间的距离的示例性关系的图表。

为了有效利用RSSI，移动站108可利用作为收到信号强度(RSSI)的函数的距离以及距离的方差的近似测距模型。此模型可在移动站108最初试图习知WAP处理延迟时被使用。基于RTT的定位算法的一个特征在于，RSSI模型可以极其简单，而无需广泛的部署前指纹特征标记。在一个实施例中，该模型可假定移动站所知的RSSI信息唯有作为以dBm计的RSSI的函数的以英尺计的近似最大距离d_max。基于对具有最大射程为225英尺的WAP的室内环境的初始传播模拟，此函数在下式2中提供，该式在图5中用图表表示。

d_{\max} (RSSI) = \min (10^{\frac{- (RSSI + 25.9)}{20.0}}, 225)

从以上距离界限，移动站108就可将任何测得的RSSI转换成距离估计，该距离估计可用下式3和4中的关系被建模为是正态分布的：

d_{RSSI} = \frac{d_{\max} (RSSI)}{2}

σ_{d_{RSSI}}^{2} = \frac{d_{\max}^{2} (RSSI)}{16}

其中，方差假定为

在其他实施例中，移动站还可将最小距离建模作为信号强度的函数。然而，对于2-D定位而言，有可能移动站在X-Y平面中靠近WAP(为定位目的而利用的距离)，但却因为Z维中的距离和障碍而见到任意性的信号强度。因此，简单的RSSI模型把相对于信号强度的最小距离对所有RSSI均取为0英尺。

II.组合用于无线位置确定的测距模型

以下描述提供关于使用测距模型来进行位置确定的移动站中心式算法的详情，其中这些测距模型可以基于RTT以及诸如举例而言RSSI之类的其他补充测量。在此实施例中，移动设备108可使用这两种或更多种测距模型来估计到三个或更多个无线接入点的距离。通过使用以上所提及的技术来提供网络几何信息，每个无线接入点的位置就为移动设备所知。使用这些距离估计以及无线接入点311的位置，移动站108就能使用已知的定位技术来确定其位置。

以下假定可在此实施例中被利用：

1.移动站108具有在局部或全局坐标系中的WAP311位置(这些位置可使用以上所描述的方法来获得)。

2.移动站108在至少三个非共线的WAP311的无线电射程内以进行二维定位。

3.在WAP接收到单播分组的时间与其发送ACK响应的时间之间有始终如一的处理时间(即，该处理时间具有很低的方差)。

4.每个WAP311可以具有不同的处理时间延迟。

5.移动站108将能够进行纳秒等级的RTT测量。这可能要求改变无线收发机204和/或206中的当前移动站108的芯片组。

6.移动站108具有作为RSSI的函数的近似的距离模型。

7.能足够快地完成(对所有目标WAP的)完整集合的RSSI和RTT测量，以使得移动站108能被认为在这些测量进行之时是静止的；以及

8.移动站108具有基于RSSI、RTT的显著变化、从上一次集合的测量起所流逝的时间、和/或外加传感器数据(诸如举例而言，运动传感器212)来确定其何时已移到新位置的方法。

图6是示出了用于组合测距模型以改善移动站108的位置确定的示例性方法600的流程图。可在移动站108处使用存储在存储器214中的各种模块以及数据在处理器210上执行该方法。

一旦进入新的环境，移动设备108就可初始化与每个WAP311k(其中k＝1，……，N)相关联的用于位置确定的参数/模型(框605)。

相应地，对于每个WAP311k，这些参数/模型可包括：

1.局部或通用坐标系中的位置。

2.与WAP相关联的网络的标识符(例如，SSID)。

3.与WAP硬件相关联的标识符(例如，MACID)。

4.初始处理时间延迟估计和方差。

5.对于一些实施例还有，距离对信号强度(RSSI)的模型。

一旦获得以上参数(其中它们可能已从服务器110下载)，这些参数就可在存储器中被存储在参数数据库224中。上面的参数1-3可如以上所描述的那样从来自地图的注释获得。在替换实施例中，参数2和3可由移动站108通过监听可由WAP311提供的信标来习知(例如，对于WiFi网络，移动站108可从标准信标信号确定SSID和MACID)。上面的参数4可以是基于WAP规范的先验粗略初始估计、和/或先前由移动站108习知的更完善的值。替换地，从参数数据库224读取的初始处理时间可以是已从服务器110提供的，该初始处理时间可能先前已由移动站108或者由另一移动站习知。

如以上在图4的描述中所提供的，每个WAP311的处理时间Δ_k可以是用于发送对单播分组的响应的周转时间。例如，在802.11a或802.11gWiFi网络中，此处理时间可以对应于称为短帧间间隔(SIFS)的延迟并且对于20MHz的信道而言通常位于16000±900ns内。令Δ_k为WAP311k的实际的未知的处理延迟，并且令为移动站对该处理延迟的最佳估计。移动站108最初能采用方差为的(假定3σ＝900的正态分布)。替换地，移动设备能通过使用在其本地高速缓存中的能被存储在参数数据库224里的、或者外部数据库中的WAP硬件标识符(例如，MACID)获得对处理时间的估计的方式来获得WAP311k的初始处理延迟。

如以下将更详细地讨论的，一些实施例可使用关于每个WAP311的距离对RSSI的模型，该模型能将每个信号强度测量RSSI_K映射到可以按均值为d_RSSI，k且方差为来正态分布的距离。如果没有模型可用，那么移动设备能使用默认模型(诸如举例而言以上式2中所描述的模型)。

在框605中的初始化之后，移动站108可测量至每个WAP311的往返时间(RTT)(框610)。此处，或使用广域网收发机204、局域网收发机206、或使用这两者的组合，移动站108可基于硬件标识符(例如，WAP311k的MACID)来发送使用每个WAP311的定向探测请求。通过使用例如定向探测请求，移动站就能在不与WAP311相关联的情况下执行RTT测距测量。这能避免不能够利用那些使用某种形式的无线加密(例如，WEP、WAP、RADIUS等等)落锁并且需要通行码才能接入的WAP来进行RTT测量这一问题。然而，应该领会，诸实施例并不限定于探测请求分组，其他类型的分组也可被使用。一旦WAP处理该探测请求，该WAP就可提供能被广域网收发机204和/或局域网收发机206接收的ACK响应。一旦接收到该ACK响应，移动站108就可使用RTT模块222来计算RTT。

如以上所描述的，基于RTT测距模型，WAP311k的每个RTT测量可由下式给出

RTT_k＝2d_k+Δ_k+n_k

其中

d_k是移动站108与WAP311k之间的实际距离(英尺)；

Δ_k是WAP311k的实际处理时间(ns)；以及

n_k是均值和方差取决于距离d_k的高斯噪声。

在上式中，距离和时间的单位分别是英尺和纳秒，所以光传播的速度可被估计为是约1英尺/纳秒。此近似可能是很有用的，因为其可避免在距离与时间之间转换时进行乘法运算，由此节约了处理时间和功耗。

使用这些RTT测量以及上述RTT测距模型，就可估计移动站与每个WAP311k之间的距离(框615)。每个WAP311k的实际处理时间延迟Δ_k可在先前使用制造商规范和/或校准技术来确定，并且随后被存储在参数数据库224中以供由移动站108使用。

使用第二模型，至每个WAP的补充距离可通过使用可以不依赖于信号的RTT而是依赖于其他某种补充信息的另一个(些)办法来估计(框620)。如本文中所使用的，该补充距离与以上讨论的距离(d_k)相同，但是该补充距离是使用不同于RTT的技术来估计的。在一些实施例中，该补充信息可利用在移动站108与WAP311之间交换的信号的一个或更多个替换属性，诸如举例而言振幅和/或相位。在其他实施例中，该补充信息可以是先前所确定的位置。如以上所讨论的并且在以下图7的描述中更详细地给出的，振幅(例如，RSSI)可被用来估计补充距离。

在其他实施例中，其他独立传感器可提供可能很有用的补充信息。例如，加速度计或者其他形式的联网位置确定(AFLT等)可帮助估计WAP与移动站108之间的距离。另外，虽然在方法600的一些操作环境中SPS信号可能是弱的和/或间歇性的，但是在一些环境中却可能有足以确定移动站108与WAP311之间的补充距离的胜任的SPS信号强度。

例如，具有有效星历集合的移动站将能够基于其检测卫星的能力来检测自己何时在室内还是室外。这能帮助排除初始有界空间的一部分在外面的状况。如果系统已提供了WAP的WGS84坐标或者地图上的WGS84地标，那么移动站108还将能够使用其上一次从SPS获悉的位置来限定其当前位置。

在另一示例中，移动站108可具有基于运动传感器的(来自运动传感器212的)信息，该信息可将移动站的当前位置联系到先前所确立的位置。如果例如移动站包括加速度计，那么该移动站可以知道自己从先前所确立的位置起已经历了至多4米的移动。移动站能使用该数据来限定其当前可能处在的位置的范围。还可组合三轴加速度计和高度计以确定沿Z轴的移动。

一旦在框615和框620中确定了至每个WAP的两个距离估计，就可处理这些距离估计以生成对至每个WAP的组合距离估计(框625)。此处理可包括任何类型的统计和/或确定性办法，包括卡尔曼(kalman)滤波器、衰落记忆滤波器、最小均方误差(MMSE)技术、等等。

使用至WAP311k的组合距离，移动站108就可使用常规的三边测量方法基于这些组合距离以及网络几何来确定自己的位置(框630)。

图7是提供对图6中所解说的处理框615-625的替换办法的另一实施例700的流程图。在图7中，补充距离是基于与由WAP311提供的ACK响应相关联的测得信号强度RSSI。对每个WAP的RSSI测量可使用以上所描述的模型被映射到距离。这些基于RSSI的距离可与基于RTT的距离协同使用以确定移动站108的位置并且校准WAP311的处理时间。

进一步参照图7，在至每个WAP311k的RTT已被测得(610，图6)之后，基于RSSI来确定至每个WAP311k的距离(框715)。(对每个WAP)测得的RSSI_k值可以是从每个WAP311k测得的RTT测距分组的平均。移动站108可使用RSSI_k基于下式来确定至每个WAP311k的距离。

d_RSSI，k＝f_d(RSSI_k)

σ_{d_{RSSI}, k}^{2} = f_{σ^{2}} ({RSSI}_{k})

其中d_RSSI，k是从移动站108至WAP311k的距离。

是基于RSSI_k的距离d_RSSI，k的方差。

f_d(RSSI_k)是有关于距离和RSSI的数学模型。

是有关于方差和RSSI的数学模型。

移动站108可随后估计RTT噪声n_k的均值和方差。一旦移动站108确定了RTT噪声，就能进行以下的估计。

{\hat{μ}}_{n, k} = μ_{n, k} (d_{RSSI, k})

{\hat{σ}}_{n, k}^{2} = σ_{n, k}^{2} (d_{RSSI, k} + {2 σ}_{d_{RSSI}, k})

其中

是对RTT噪声的均值的估计。

是对RTT噪声的方差的估计。

μ_n，k(d_RSSI，k)是作为至WAP311k的距离的函数的平均RTT噪声的数学模型。

是作为至WAP311k的距离的函数的RTT噪声的方差的数学模型，其中移动设备添加以对RTT噪声方差作出更保守的估计。

当移动站108不具有关于RTT统计的知识时，其可假定例如并且其中RTT时基是使用具有50ns分辨率的20MHz时钟来估计的。

移动设备108可随后基于测得的RTT来确定至每个WAP311k的距离(框720)，并且还可使用下式基于测得的RTT来确定该距离的方差。

d_{RTT, k} = \frac{{\overset{&OverBar;}{RTT}}_{k} - {\hat{Δ}}_{k} - {\hat{μ}}_{n, k}}{2}

σ_{d_{RTT}, k}^{2} = \frac{σ_{\hat{Δ}, k}^{2} + {\hat{σ}}_{n, k}^{2} / m_{k}}{4}

其中：

d_RTT，k是至每个WAP311k的基于RTT的距离。

是关于WAP311k的在m_k个测量上平均的RTT时间。

是WAP311k的估计处理时间。

是d_RTT，k的方差。

是的方差。

是对RTT噪声的方差的估计。

m_k是与WAP311k相关联的RTT测量的数目。

移动站108可在必要的情况下将d_RTT,k截短成落在0与最大WAP311射程之间。

一旦如以上那样确定了基于RTT的距离和方差，移动站108就可确定至每个WAP311k的组合距离估计（框723）。在一个实施例中，该组合距离估计可使用关于每个WAP311k的基于RTT的距离d_RTT,k与基于RSSI的距离d_RSSI,k的加权组合来执行以确定距离估计d_est,k。此距离估计可通过使用基于下式的最小均方误差（MMSE）估计器来确定：

d_{est, k} = (\frac{σ_{d_{RSSI}, k}^{- 2}}{σ_{d_{RSSI,} k}^{- 2} + σ_{d_{RTT}, k}^{- 2}}) d_{RSSI, k} + (\frac{σ_{d_{RTT}, k}^{- 2}}{σ_{d_{RSSI}, k}^{- 2} + σ_{d_{RTT}, k}^{- 2}}) d_{RTT, k},

其方差被估计为是：

σ_{d_{est}, k = {(σ_{d_{RSSI}, k}^{- 2} + σ_{d_{RTT}}^{- 2})}^{- 1} .}^{2}

以上诸式可假定RSSI和RTT噪声能被建模为不相关的并且是高斯的。

上面的距离估计器在很大时可依赖，很大要么是由于处理时间上的不确定性要么是由于RTT测量有大量噪声。然而，一旦处理时间已知的（例如，低，那么上面的MMSE估计器就可对这些RTT测量施加更多权重。

一旦至每个WAP311k的距离的集合{d_est,k}已被确定，该方法就可随后行进至框725，在此可使用已知的三边测量技术来确定移动设备108的位置。在其他实施例中，可以使用三角测量法或其他定位算法。具有较低方差的距离在该算法中可被给予更多权重。三边测量算法还可利用以往的定域数据以使用例如卡尔曼滤波来执行轨迹平滑。

III.更新测距模型以改善位置确定

为了改进位置确定过程，本发明的各种实施例提供对测距模型的更新以按自适应的方式来改善其准确性。在一个实施例中，可使用迭代办法来更新与在RTT测距模型中所使用的每个WAP311k相关联的处理时间因此，能通过“学习”过程来完善这些处理时间以得到更佳值。在其他实施例中，可使用自适应过程来调整这些RSSI测距模型以提高其保真度。如果确定模型应被改进，那么这些模型的不同方面可被持续地监视和更新。

图8示出了解说用于自适应地改进无线信号模型的示例性方法800的流程图。移动站108可使用无线信号模型来测量至每个WAP311k的距离(框815)。虽然为了易于解释而在此处仅讨论一个模型，但是其他实施例可使用多个无线信号模型。随后可使用常规的定域(例如，三边测量)技术来演算移动站108的位置(框820)。一旦已估计出移动站108的位置，移动站108就可计算此估计位置与每个WAP311k之间的距离。使用在框825中所确定的计算距离以及在框815中所确定的测得距离，移动站108就可更新无线信号模型以改善其保真度。如以下将要示出的，例如，RTT测距模型可通过更新与每个WAP311k相关联的处理时间来改进。在其他实施例中，可以如以下还将要更详细地描述的那样来更新与RSSI测距模型相关联的系数。

一旦在框830中更新了该模型，就可执行测试来确定该模型是否已收敛(框835)。此测试可以是该模型中感兴趣的参数的简单阈值，或者可以是基于统计测量的更复杂的度量。一旦该模型已收敛，任何进一步的迭代就仅可能带来对该模型的边际改进并且因此可能不值得执行。如果在框835中没有观察到进一步的收敛，那么可使用更新的无线模型来执行后续的位置确定(框840)。

3.1使用最小均方误差来更新RTT模型

进一步参照图8，在以上所描述的过程800的另一实施例中，当无线信号模型是RTT测距模型时的详情在以下提供。一旦移动站的位置已被确定，移动站108就可基于该位置来更新每个WAP311k的估计处理时间在框820中执行了位置确定(例如，三边测量)之后，移动站108就有了(例如，基于MACID)用关于由WAP311k观察到的处理时间的信息来更新本地数据库(例如，参数数据库224)或者远程数据库的选项。诸实施例允许定域系统通过改变每个来学习并随时间自适应调整，而无需显著的先期部署成本。

以下给出关于允许移动站108更新其对处理延迟的估计的更多详情。此算法可假定在当前空间位置处的三边测量误差与先前的测量不相关。即，移动站108在其已移动得充分远离其先前的空间位置时应该执行此处理延迟更新规程。移动站108可通过检测RSSI或RTT测量上的大变化和/或通过利用其他传感器(例如，运动传感器212)来估计这样的移动。

在三边测量之后，移动站108可演算估计位置与WAP311k之间的距离d_tri，k。平均往返时间和三边测量后距离d_tri，k可经由以下矩阵方程联系起来：

[\begin{matrix} {\overset{&OverBar;}{RTT}}_{k} \\ d_{tri, k} \end{matrix}] = [\begin{matrix} 1 & 2 \\ 0 & 1 \end{matrix}] [\begin{matrix} Δ_{k} \\ d_{k} \end{matrix}] + [\begin{matrix} {\overset{&OverBar;}{n}}_{k} \\ ϵ_{k} \end{matrix}]

其中Δ_k是WAP311k的精确处理时间延迟，d_k是至WAP311k的精确距离，是这些RTT测量中的平均噪声，而ε_k是三边测量后误差。将未知的三边测量后误差方差定义为合理的探试法可以是采用使用下式来建模的三边测量前距离的平均方差，因为三边测量对定位误差会具有平均化的效果：

σ_{d_{tri}, k}^{2} = σ_{d_{tri}}^{2} = \frac{1}{K} Σ_{k = 1}^{K} σ_{d_{est}, k}^{2}

移动站108可如以下描述的那样将以上矩阵方程右侧上的所有变量建模为是不相关的并且是正态分布的。

Δ_{k} ~ N ({\hat{Δ}}_{k}, σ_{\hat{Δ}, k}^{2})

d_{k} ~ N (d_{RSSI, k}, σ_{d_{RSSI}, k}^{2})

{\overset{&OverBar;}{n}}_{k} ~ N ({\hat{μ}}_{n, k}, {\hat{σ}}_{n, k}^{2} / m_{k})

ϵ_{k} ~ N (0, σ_{d_{tri}, k}^{2})

移动站108可随后如使用下式示出的那样用最小均方误差(MMSE)技术来形成对处理时间延迟的更新估计：

其中

以及

新的处理时间可以是当前处理时间与测得的处理时间的加权和，其中测得的处理时间可以从RTT测量、RSSI距离、以及三边测量后距离来推导。这些权重可取决于处理时间的估计方差。在学习的早期阶段期间，通常并且用来更新处理时间。在中间阶段期间，可在每当测量导致显著下降的任何时候更新一日已经收敛，基于处理时间就可达到的稳态。

3.2使用迭代技术来更新RSSI模型

在图8中所示的过程的另一实施例中，无线信号模型可基于RSSI测距模型。图9是用以基于RSSI来确定移动站与无线接入点之间的距离的示例性测距模型的图表。在各种实施例中，移动站108可“监听”由每个WAP311k发射的信号，其中这些信号可以是信标的形式。可以使用可基于诸如举例而言办公楼或购物中心之类的部署环境的模型将每个传输的信号强度转换成距离。如图9中所示，RSSI对距离的示例性标绘代表室内环境，其中示出了上界和下界。这些界限可基于RSSI的方差。在其他实施例中，如以下将针对图10中更详细地描述的那样，该模型可基于传播模型，而这些传播模型基于WAP部署的地图。

这些模型可被用来为每个WAP311k将信号强度转换成距离。初始距离估计可从RSSI由最小/最大范围的中点来确定，尽管也可以使用更复杂的办法。可使用这些初始距离估计来执行三边测量以粗略地逼近移动站108的位置。在一些实施例中，可在三边测量之前先基于置信度使用RSSI测量的方差来对距离估计进行加权(例如，对方差低的距离估计的加权可以重于对方差高的估计的加权)。不仅如此，可在短时间区间里对每个WAP311执行多个测量以经由取平均、滤波和/或其他处理来减少噪声。在其他实施例中，各种模型可提供作为RSSI的函数的平均距离以及此距离的方差。

使用此类模型的优点可包括：避免对感兴趣的环境进行耗时的指纹特征标记；不为确定这些估计而生成额外的无线话务；以及利用标准无线协议(例如，802.11a/b/g/n等)而不必改动它们。

图10解说可被建模以基于RSSI来改善无线接入点与移动站之间的距离估计的示例性室内环境1000的图示。在此环境中，移动站108将能够与多个广域网无线接入点(LAN-WAP)1006交换无线信号。一些LAN-WAP，例如，1006a、1006c和1006e可能与移动站108在直接视线内。可以期望在不存在其他形式的电子干扰的情况下，接收自LAN-WAP1006a、1006c和1006e的信号将相对较强。其他LAN-WAP，例如，1006b和1006d可能驻留在不同的房间内，并且其信号可能因诸如墙之类的建筑物障碍而衰减。与LAN-WAP1006b和1006e交换的信号的衰减可能取决于在墙的构造中所使用的材料而有所不同。有关于距离和信号强度的RSSI模型可基于室内环境1000来生成。此类模型可包括每个LAN-WAP相对于移动设备108的几何、和/或每个LAN-WAP相对于环境内的障碍物的几何。另外，此类模型还可包括影响信号的其他因素，诸如举例而言可包括障碍物的材料以建模其衰减作用(例如，金属墙相对于干式墙)，可包括LAN-WAP天线的辐射方向图、来自非合意源(例如，LAN外部的其他WAP)的干扰信号、每一个体LAN-WAP1006的制作和模型、等等。

在一些实施例中，移动站可能已经在通过特定信道接收LAN-WAP网络几何。此类信道可被用来提供关于可被假定存在的本地状况的信息。例如，该信道可被用来提供本地状况的基于光线跟踪的模型，该模型将改善基本RSSI模型的保真度。此模型可以用详细如对场所的光线跟踪或者简单如对一般模型(例如，“礼堂”、“隔间农场”、“高层办公楼”)的已知集合的援引的形式来提供。在其他实施例中，可提供环境的全地图，并且移动站108还可产生其自己的光线跟踪模型，和/或执行模式匹配以捡选更恰适的RSSI模型。

在其他实施例中，RSSI模型在本质上可以是动态的并且因此能随时间推移在移动站108在环境1000各处移动时以迭代方式来完善。例如，移动站108可最初使用从环境的地图和/或从诸如办公室、仓库、购物中心等的一般化模型生成的光线跟踪模型，以建模RSSI随距离变化如何表现的简单模型(例如，如以上在图5和图9中所描述的那样)来开始。移动站108可随后在该环境中到处移动，以使用以上所描述的定位算法来对其自身进行定域。可以比较与该模型的偏差，并且可基于移动站108的计算位置来更新该模型。

3.3使用RSSI模型通过对射程限界来更新RTT模块

图11是示出了另一个示例性过程1100的流程图，该过程使用RTT和RSSI测距模块两者来确定移动站的位置并且自适应地改进RTT模型。

在此实施例中，移动站可基于WAP无线电射程的已知限制来确定对WAP311处理时间的初始估计。移动站108可使用三边测量算法来演算其位置，其中通常至少有三个WAP311在二维空间中可见。移动站可通过将其最新近演算出的位置与先前的位置解相比较来执行对WAP311处理时间的先前估计的更新。使用更新位置演算以及更多的RTT测量，移动站108就可以随着有更多的测量被执行而持续完善处理时间估计。以下给出此过程的详情。

过程1100可通过令移动设备108初始化与每个WAP311k相关联的各种参数(框1105)来开始。此过程可与框605中所描述的初始化类似。移动站108可随后对每个WAP311k执行RTT测量(框1110)。如前，用于RTT的模型可被提供为：

RTT_k＝2d_k+Δ_k+n_k，

其中

d_k是移动站108与WAP311k之间的实际距离(英尺)；

Δ_k是WAP311k的实际处理时间(ns)；以及

n_k是均值和方差取决于距离d_k的均匀噪声。

如先前的实施例中那样，上述方法可估计每个WAP311k的处理时间Δ_k。注意，此模型与以上在3.1中所描述的前述过程800中所使用的模型的不同之处在于，此处可使用均匀分布来建模噪声n_k，而在过程800a中可使用高斯分布。噪声n_k可藉由对在相同位置处作出的若干测量取平均的方式来缓减。如果移动站108是静止的或者以低速移动，那么此假定将是合理的。

可以注意到，如以上所给出的，因为距离和时间的单位分别是英尺和纳秒，所以光传播的速度可被估计为是约1英尺/纳秒。

一旦RTT_k得到确定，移动站就可基于信号强度测量来确定对每个WAP311k处理时间的初始估计(框1115)。

通过确定在框1110中进行RTT测量时所使用的一个或更多个收到分组的强度，移动站108就能将至WAP311k的距离d_k括为落在最大范围(R_k，max)与最小范围(R_k，min)之间的区间里，正如由下式所表示的。

R_k，min≤d_k≤R_k，max

如果处理时间对于每个WAP311k而言是不同的，那么对处理时间的初始估计可被近似为是关于每个WAP311k的上述区间的中点：

如果处理时间对于每个WAP311k而言是相同的，那么对处理时间的初始估计可被近似为是关于诸WAP311的上述区间的交集的中点：

过程1100接下去可基于测得的RTT进而基于WAP处理时间估计来演算移动站的位置(框1120)。为了确定位置，移动站108可将与每个WAP311k相关联的RTT测量转换成估计距离至每个WAP311k的估计距离可使用下式来确定。

{\hat{d}}_{k} = \max (0, \frac{{RTT}_{k} - {\hat{Δ}}_{k}}{2})

一旦针对可用的WAP311k确定了估计距离的集合移动站108就可使用三边测量法来演算其位置(x，y)。通常，演算出的位置(x，y)的误差要小于与每个估计距离相关联的误差。

该过程可随后更新至每个WAP311的距离，然后基于新的距离来为每个WAP确定新的处理时间(框1125)。至每个WAP311k的新距离可使用下式来确定。

{\hat{d}}_{k}^{'} | | (x, y) - (x_{k}, y_{k}) | |

其中

(x，y)是移动站的最新近的位置

(x_k，y_k)是每个WAP311k的位置

从新的距离估计移动站108可在每个WAP311k具有不同的处理时间时使用下式来更新处理时间估计

{\hat{Δ}}_{k}^{'} = {RTT}_{k} - {2 \hat{d}}_{k}^{'}

如果可假定每个WAP311k具有基本上相同的处理时间，则下式更被用来更新处理时间估计。

可执行测试来确定是否应该进行进一步迭代以进一步完善处理时间估计。在一个实施例中，可测试WAP311处理估计以确定它们是否已经收敛(框1135)。替换地，可对至每个WAP的距离或者对其数学函数(例如，平均距离)执行测试以确定是否应该执行对处理时间的进一步完善。如果进一步迭代是有用的，那么过程1100可环回到框1140，在那里再次测量至每个WAP311k的往返时间。应该领会，可以执行多个测量，并且可以将其与先前的测量数学地组合(例如，取平均、FIR/IIR滤波、等等)以缓减噪声的影响。新的RTT测量可随后被用在框1120到1125的重新迭代中以完善与每个WAP311k相关联的处理时间估计

如果在框1135中确定没有任何对处理时间的进一步完善要被执行，那么过程1100可随后监视移动站108的位置以确定其位置是否已经改变(框1141)。若是如此，那么移动站108可通过开始环回到框1110的方式来重复过程1100。在此情形中，如果有新的WAP被发现，那么初始处理时间可以如以上在框1115中所描述的那样来计算。然而，对于仍然在范围里的已确定其经完善的处理时间(假定这些经完善的处理时间是不同的)的WAP而言，可以使用这些WAP的经完善的时间来提高过程1100的效率。如果在框1141中确定移动站108的位置尚未改变，那么移动站可监视其位置以检测位置的变化(框1142)。

在一些实施例中，在框1141中确定移动站108是否已改变位置可使用运动传感器212或者其他某种形式的位置确定(例如，AFLT、GPS、等等)来达成。在这些实施例中，移动设备的运动状态可被监视，并且一旦检测到运动，该过程就如以上所描述的那样恢复进行。

在移动站可能不具有运动传感器212、或者环境妨碍通过其他手段进行运动检测(例如，对于GPS和/或AFLT而言信号覆盖不充分)的实施例中，移动站可在框1142中通过使用更新的处理时间来继续测量至每个WAP311k的RTT(框1145)的方式来监视自己的位置，并且随后如以上所描述的那样基于更新的WAP处理时间来确定自己的位置(框1150)。

本领域技术人员将领会，信息和信号可使用各种不同技术和技艺中的任何哪种来表示。例如，贯穿上面说明始终可能述及的数据、指令、命令、信息、信号、比特、码元、和码片可由电压、电流、电磁波、磁场或磁粒子、光场或光粒子、或其任何组合来表示。

此外，本领域技术人员将领会，结合本文中公开的实施例描述的各种解说性逻辑框、模块、电路、和算法步骤可被实现为电子硬件、计算机软件、或两者的组合。为清楚地解说硬件与软件的这种可互换性，各种解说性组件、块、模块、电路、和步骤在上文中以其功能性的形式进行了一般化描述。这样的功能性是实现成硬件还是软件取决于具体应用和加诸整体系统上的设计约束。技术人员对于每种特定应用可用不同的方式来实现所描述的功能性，但这样的实现决策不应被解读成导致脱离了本发明的范围。

本文中所描述的方法体系取决于应用可藉由各种手段来实现。例如，这些方法体系可在硬件、固件、软件、或其任何组合中实现。对于硬件实现，这些处理单元可以在一个或更多个专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理器件(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器、电子器件、设计成执行本文中所描述功能的其他电子单元、或其组合内实现。

对于固件和/或软件实现，这些方法体系可用执行本文中描述的功能的模块(例如，规程、函数等等)来实现。任何有形地实施指令的机器可读介质可被用来实现本文所述的方法体系。例如，软件代码可被存储在存储器中并由处理器单元执行。存储器可以实现在处理单元内部或处理单元外部。如本文所使用的，术语“存储器”是指任何类型的长期、短期、易失性、非易失性、或其他存储器，而并不被限定于任何特定类型的存储器或特定数目的存储器、或其上存储记忆的介质的类型。

如果在固件和/或软件中实现，则各功能可作为一条或更多条指令或代码存储在计算机可读介质上。示例包括编码有数据结构的计算机可读介质和编码有计算机程序的计算机可读介质。计算机可读介质包括物理计算机存储介质。存储介质可以是能被计算机访问的任何可用介质。作为示例而非限定，此类计算机可读介质可包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其他光盘存储、磁盘存储或其他磁存储设备、或能被用来存储指令或数据结构形式的合意程序代码且能被计算机访问的任何其他介质；如本文中所使用的盘(disk)和碟(disc)包括压缩碟(CD)、激光碟、光碟、数字多用碟(DVD)、软盘和蓝光碟，其中盘常常磁学地再现数据，而碟用激光光学地再现数据。上述这些的组合应被包括在计算机可读介质的范围内。

除了存储在计算机可读介质上，指令和/或数据还可作为包括在通信装置中的传输介质上的信号来提供。例如，通信装置可包括具有指示指令和数据的信号的收发机。指令和数据被配置成致使一个或更多个处理器实现权利要求中概括的功能。即，通信装置包括具有指示信息以执行所公开的功能的信号的传输介质。在第一时间，通信装置中所包括的传输介质可包括用以执行所公开的功能的信息的第一部分，而在第二时间，通信装置中所包括的传输介质可包括用以执行所公开的功能的信息的第二部分。

尽管前面的公开示出了解说性实施例，但是应当注意在其中可作出各种变更和改动而不会脱离如由所附权利要求定义的发明范围。根据本文中所描述的发明实施例的方法权利要求中的功能、步骤和/或动作不一定需要按任何特定次序来执行。此外，尽管本发明的要素可能是以单数来描述或主张权利的，但是复数也是已构想了的，除非显式地声明限定于单数。

Claims

1.一种用于确定用来无线地确定移动站的位置的处理时间的方法，包括：

测量至多个无线接入点中的每一个的往返时间延迟；

估计所述无线接入点中的每一个的处理时间；

基于所测得的往返时间延迟和估计处理时间来演算所述移动站的位置；以及

基于所演算出的所述移动站的位置来更新所述无线接入点中的每一个的处理时间。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

确定所述更新的处理时间尚未收敛；

测量至所述多个无线接入点中的每一个的往返时间延迟；

使用所测得的往返时间延迟和更新的处理时间来演算所述移动站的后续位置；以及

基于所述移动站的所述后续位置来完善所述无线接入点中的每一个的所述更新的处理时间。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

确定所述更新的处理时间已经收敛；

确定所述移动站已经改变位置；

测量至多个无线接入点中的每一个的往返时间延迟；以及

使用所测得的往返时间延迟以及更新的处理时间来演算所述移动站的位置。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，测量至所述无线接入点的往返时间延迟还包括：

从所述移动站向所述接入点发射分组；

记录所发射的分组被发送时的第一时间；

接收来自所述无线接入点的响应于所发射的分组的响应分组；

记录所述响应分组被接收到时的第二时间；以及

计算记录的所述第二时间与所述第一时间之差。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所发射的分组利用单播分组，藉此所述移动站不与所述无线接入点相关联。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所发射的分组利用所述移动站藉以与所述无线接入点相关联的分组。

7.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述移动站和所述无线接入点根据IEEE802.11标准、蜂窝微微网、蜂窝毫微微小区、和/或蓝牙组网标准来操作。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，估计所述处理时间还包括：

确定来自每个无线接入点的分组的收到信号强度；

基于所确定的信号强度来估计至每个无线接入点的距离；以及

基于估计距离来演算每个无线接入点的所述处理时间。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：

基于所述收到信号强度将至每个无线接入点的所述距离估计在一区间内。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，在已知至少两个无线接入点的处理时间显著不同的情况下，所述方法还包括：

基于距离与时间之间的转换将每个无线接入点的初始处理时间估计成位于其各自区间的中点。

11.如权利要求9所述的方法，其特征在于，在已知所述无线接入点的处理时间基本上相近的情况下，所述方法还包括：

基于距离与时间之间的转换将初始处理时间估计成位于所述无线接入点的所述区间的交集的中点。

12.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述演算移动站的位置还包括：

基于收到信号强度来选择所述多个无线接入点；

确定所选择的无线接入点中的每一个的位置；

使用所测得的往返时间延迟以及所述估计处理时间来演算所述移动站与每个无线接入点之间的距离；以及

基于所述演算出的距离以及每个无线接入点的位置来执行三边测量。

13.如权利要求12所述的方法，其特征在于，所选择的无线接入点中的每一个的位置定义在标准坐标系中。

14.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述更新无线接入点中的每一个的估计处理时间还包括：

基于所演算出的所述移动站的位置以及所述无线接入点的位置来演算至每个无线接入点的距离；以及

基于所测得的至每个无线接入点的往返时间延迟以及所演算出的至每个无线接入点的距离来计算每个无线接入点的新的处理时间。

15.一种用于确定用来无线地确定移动站的位置的处理时间的装置，包括：

无线收发机；

耦合至所述无线收发机的处理器，所述处理器被配置成：

测量至多个无线接入点中的每一个的往返时间延迟，

估计所述无线接入点中的每一个的处理时间，

基于所测得的往返时间延迟以及估计处理时间来演算所述移动站的位置，以及

16.如权利要求15所述的装置，其特征在于，所述处理器被进一步配置成：

确定所述更新的处理时间尚未收敛，

测量至所述多个无线接入点中的每一个的往返时间延迟，

使用所测得的往返时间延迟以及更新的处理时间来演算所述移动站的后续位置，以及

17.如权利要求15所述的装置，其特征在于，所述处理器被进一步配置成：

确定所述更新的处理时间已经收敛，

确定所述移动站已经改变位置，

测量至多个无线接入点中的每一个的往返时间延迟，以及

18.如权利要求15所述的装置，其特征在于，测量至所述无线接入点的往返时间延迟还包括所述处理器被进一步配置成：

从所述移动站向所述接入点发射分组，

记录所发射的分组被发送时的第一时间，

接收来自所述无线接入点的响应于所发射的分组的响应分组，

记录所述响应分组被接收到时的第二时间，以及

计算记录的所述第二时间与所述第一时间之差。

19.如权利要求18所述的装置，其特征在于，所发射的分组利用单播分组，藉此所述移动站不与所述无线接入点相关联。

20.如权利要求18所述的装置，其特征在于，所发射的分组利用所述移动站藉以与所述无线接入点相关联的分组。

21.如权利要求18所述的装置，其特征在于，所述移动站和所述无线接入点根据IEEE802.11标准、蜂窝微微网、蜂窝毫微微小区、和/或蓝牙组网标准来操作。

22.如权利要求15所述的装置，其特征在于，估计所述处理时间还包括所述处理器被进一步配置成：

确定来自每个无线接入点的分组的收到信号强度，

基于所确定的信号强度来估计至每个无线接入点的距离，以及

基于估计距离来演算每个无线接入点的所述处理时间。

23.如权利要求22所述的装置，其特征在于，所述处理器被进一步配置成基于所述收到信号强度将至每个无线接入点的所述距离估计在一区间内。

24.如权利要求23所述的装置，其特征在于，在已知至少两个无线接入点的处理时间显著不同的情况下，所述处理器被进一步配置成基于距离与时间之间的转换将每个无线接入点的初始处理时间估计成位于其各自区间的中点。

25.如权利要求23所述的装置，其特征在于，在已知所述无线接入点的处理时间基本上相似的情况下，所述处理器被进一步配置成基于距离与时间之间的转换将初始处理时间估计成位于所述无线接入点的所述区间的交集的中点。

26.如权利要求15所述的装置，其特征在于，所述演算移动站的位置还包括所述处理器被进一步配置成：

基于收到信号强度来选择所述多个无线接入点，

确定所选择的无线接入点中的每一个的位置，

使用所测得的往返时间延迟以及所述估计处理时间来演算所述移动站与每个无线接入点之间的距离，以及

基于所演算出的距离以及每个无线接入点的位置来执行三边测量。

27.如权利要求15所述的装置，其特征在于，所述更新无线接入点中的每一个的估计处理时间还包括所述处理器被进一步配置成：

基于所演算出的所述移动站的位置以及所述无线接入点的位置来演算至每个无线接入点的距离，以及

基于所测得的至每个无线接入点的往返时间延迟以及所演算出的至每个无线接入点的的距离来计算每个无线接入点的新的处理时间。

28.一种用于确定用来无线地确定移动站的位置的处理时间的设备，包括：

用于测量至多个无线接入点中的每一个的往返时间延迟的装置；

用于估计所述无线接入点中的每一个的处理时间的装置；

用于基于所测得的往返时间延迟以及估计处理时间来演算所述移动站的位置的装置；以及

用于基于所演算出的所述移动站的位置来更新所述无线接入点中的每一个的处理时间的装置。