JP4969335B2 - 測位システム、測位方法及び測位プログラム - Google Patents

測位システム、測位方法及び測位プログラム Download PDF

Info

Publication number
JP4969335B2
JP4969335B2 JP2007167908A JP2007167908A JP4969335B2 JP 4969335 B2 JP4969335 B2 JP 4969335B2 JP 2007167908 A JP2007167908 A JP 2007167908A JP 2007167908 A JP2007167908 A JP 2007167908A JP 4969335 B2 JP4969335 B2 JP 4969335B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
mobile communication
communication terminal
distance
range
positioning
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2007167908A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2008233066A (ja
Inventor
紀ユン 沈
恭弘 小田
浩生 瀧石
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
NTT Docomo Inc
Original Assignee
NTT Docomo Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by NTT Docomo Inc filed Critical NTT Docomo Inc
Priority to JP2007167908A priority Critical patent/JP4969335B2/ja
Priority to US12/029,041 priority patent/US8229457B2/en
Priority to EP08002891.3A priority patent/EP1962102B1/en
Priority to CN2008100805664A priority patent/CN101334467B/zh
Publication of JP2008233066A publication Critical patent/JP2008233066A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP4969335B2 publication Critical patent/JP4969335B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Description

本発明は、移動通信端末の位置を推定する測位システム、測位方法及び測位プログラムに関する。
従来から、無線信号である電波を用いて、当該電波を受信する移動通信端末の位置を推定する方法が知られている。例えば、電波の発信源の数が3以上ある場合、移動通信端末から発信源までの距離を算出し、それぞれの発信源の位置を円の中心として算出された距離を半径としたそれぞれの円の交点を求め、当該交点を受信端末の位置とする方法がある。このようなシステムとして、GPS(Global Positioning System)やAFLT(Advanced Forward Link Trilateration)等が知られている。
また、時間同期のずれや、電波の伝搬路による影響等、推定する未知数の数によって発信源の数を増やす必要がある。電波の発信源の数が3未満の場合、上記の位置推定方法が使用できなくなる。このような場合における移動通信端末の位置推定方法として、様々な測位方式が提案されている。その一つとして、電波の発信源から端末までの距離及び電波の方向を推定して、端末の位置を推定する方法がある。そのような方法としては例えば、セルラシステムを例とした場合、電波の発信源である基地局がセクタ化されていればセクタ測位が用いられる。セクタ測位では、図12(a)に示すように、端末が在圏しているセクタ(在圏セクタ)50の重心等のセクタ50内の所定の位置を、移動通信端末51の位置(図中において点aで示す、以下同様)と推定する。更に、送受信される電波の伝送遅延(例えばRTT:Round Trip Time)や強度の減衰量等が測定可能なシステムでは、図12(b)に示すように、高精度セクタ測位を用いることができる。高精度セクタ測位は、測定されたRTT等に基づいて基地局52と端末51との間の距離を測定することができるため、基地局52からセクタの角度を等分した方向である在圏セクタ方向Dを信号方法と近似して推定位置を計算するもの(RTTを用いる場合、RTT測位と呼ぶ)である。
更に、図12(c)に示すように、RTTに基づく異なる2つの基地局52からの距離とセクタの位置とに基づいて、RTT測位を行うこともできる。この方法では、基地局52の位置を中心として基地局と端末との間の距離を半径とした2つの円の交点を算出して、在圏セクタ50に含まれる交点を端末51の位置と推定する。また、図12(d)に示すように、上記の方法の一方の基地局52をGPS衛星53と置き換えたハイブリッド測位のようなものもある。上述した各測位方法は、例えば、非特許文献1及び2に記載されている。
Yulin Zhao,"Standardization ofMobile Phone Positioning for 3G Systems",IEEE Communications Magazine,p.p.108-116,July2002. Samir S.Soliman and Charles E.Wheatley,"Geolocation technologies and applicatons for third generationwireless",Wireless Communications and Mobile Computing,vol.2,p.p.229-251,2002.
上述した測位方法において、測位精度は、電波の発信源と端末との間の距離の測定精度、及び端末がどのセルやセクタに在圏しているかという在圏情報の精度等に大きな影響を受ける。電波による距離の測定精度や在圏情報の測定精度を低下させる主な原因として、電波の遅延波の影響が考えられる。遅延波は、反射、回折及び散乱して端末に到達する電波であり、直接到達する電波(直接波)より遅く受信される。
遅延波の影響を、図13を用いて説明する。図13(a)に示すように、基地局52から端末51に反射、回折及び散乱せずに直接、電波が到達した場合は、比較的正確に基地局52と端末51との間の距離を導出できる。また、電波の到来方向も、基地局52から端末51に向かう方向となり、端末51が位置するセクタ50aの電波を受信することができる。これにより、端末51は基地局52からの方向を比較的正確に把握することができる。このように直接波を用いると、正確な測位が可能になる。
一方、図13(b)に示すように、端末51に到達する電波が遅延波である場合には、伝搬経路が直接波よりも長くなるため、当該遅延波に基づいて算出される基地局52からの端末までの距離が実際よりも大きなものとなってしまう。また、遅延波では、電波の到来方向が基地局52から端末51に向かう方向と異なるものとなったり、端末が位置するセクタ50a以外の電波が受信されたりする。これにより、端末51は基地局52からの方向を誤って把握してしまうこととなる。このように遅延波を用いると、正確な測位ができない。セルラシステム等では、通常、直接波は殆ど受信できず、このような遅延波が多く受信されるため、端末の正確な測位が難しくなっていた。
本発明は、以上の問題点を解決するためになされたものであり、1以上あるいは複数の電波の発信源から移動通信端末に到達する電波に遅延波が含まれる環境であっても、移動通信端末の測位を正確に行うことを可能にする測位システム、測位方法及び測位プログラムを提供することを目的とする。
上記目的を達成するために、本発明に係る測位システムは、移動通信端末の位置を推定する測位システムであって、1以上の電波の発信源と移動通信端末との間で送受信された電波に基づいて算出される当該発信源と当該移動通信端末との間の距離を示す情報を取得する距離情報取得手段と、電波の発信源から送信されて移動通信端末に受信された電波の方向を示す情報を複数、取得する方向情報取得手段と、方向情報取得手段により取得された複数の電波の方向を示す情報から、予め記憶された範囲算出ルールに基づいて、電波の発信源から移動通信端末への方向の範囲を発信源毎に算出する方向範囲算出手段と、距離情報取得手段により取得された距離、及び方向範囲算出手段により算出された方向の範囲に基づいて、移動通信端末の位置を算出する位置算出手段と、を備えることを特徴とする。
上記目的を達成するために、本発明に係る測位システムは、移動通信端末の位置を推定する測位システムであって、複数の電波の発信源と移動通信端末との間で送受信された電波に基づいて算出される当該発信源と当該移動通信端末との間の距離を示す情報を取得する距離情報取得手段と、電波の発信源から送信されて移動通信端末に受信された電波の方向を示す情報を複数、取得する方向情報取得手段と、方向情報取得手段により取得された複数の電波の方向を示す情報から、予め記憶された範囲算出ルールに基づいて、電波の発信源から移動通信端末への方向の範囲を発信源毎に算出する方向範囲算出手段と、距離情報取得手段により取得された距離、及び方向範囲算出手段により算出された方向の範囲に基づいて、移動通信端末の位置を算出する位置算出手段と、を備えることを特徴とする。
本発明に係る測位システムでは、移動通信端末によって1以上あるいは複数の電波の発信源からの電波が複数、受信される。続いて、測位システムでは、当該電波の方向を示す情報が取得されて、当該情報から発信源から移動通信端末への方向の範囲が発信源毎に算出される。一方で、測位システムでは、発信源と移動通信端末との間で送受信された電波に基づいて、発信源と移動通信端末との間の距離を示す情報が取得される。測位システムでは、距離及び方向の範囲の情報に基づいて、移動通信端末の位置が算出される。このように、本発明に係る測位システムでは、1以上あるいは電波の発信源から移動通信端末への方向の範囲に基づいて測位を行うため、移動通信端末に受信される、1以上あるいは複数の電波の発信源からの電波に遅延波が含まれていたとしても、当該発信源からの電波に直接波等の正確に測位を行うことができる電波が含まれていればそれが考慮される。従って、本発明の本発明に係る測位システムによれば、1以上あるいは複数の電波の発信源から移動通信端末に到達する電波に遅延波が含まれる環境であっても、移動通信端末の測位を正確に行うことができる。
方向範囲算出手段は、発信源毎の、移動通信端末によって電波が受信された回数にも基づいて、方向の範囲を算出することが望ましい。この構成によれば、より多く電波が受信されている発信源からの電波を重視することができる等により、より正確に測位を行うことができる。
位置算出手段は、距離情報取得手段により取得された距離、及び方向範囲算出手段により算出された方向の範囲から、予め記憶された信頼度算出ルールに基づいて、移動通信端末の測位に対しての電波の信頼度を発信源毎に評価する信頼度評価手段と、信頼度評価手段により評価された信頼度に基づいて、移動通信端末の位置の算出に用いる情報に係る発信源を決定する決定手段と、を備える。この構成によれば、測位を行うのに適切な発信源からの電波から測位を行うことができるので、更に正確に測位を行うことができる。
位置算出手段は、決定手段により決定された発信源と移動通信端末との間で送受信された電波に基づいて、当該発信源から移動通信端末への方向、及び当該発信源と移動通信端末との間の距離を算出して、当該方向及び距離から移動通信端末の位置を算出することが望ましい。この構成によれば、確実に移動通信端末の位置を算出することができる。
具体的には、位置算出手段は、決定手段により決定された発信源から移動通信端末への方向を、当該発信源から当該移動通信端末への方向の範囲の中心として算出することが望ましい。また、位置算出手段は、決定手段により決定された発信源から移動通信端末への方向を、当該発信源から送信されて移動通信端末に受信された電波の方向の平均値として算出することが望ましい。また、位置算出手段は、決定手段により決定された発信源から移動通信端末への方向を、当該発信源から送信されて移動通信端末に受信された電波の方向のうち、当該電波に基づいて算出される当該発信源と移動通信端末との間の距離が最も小さい方向として算出することが望ましい。
具体的には、位置算出手段は、決定手段により決定された発信源と移動通信端末との間の距離を、当該発信源と当該移動通信端末との間で送受信された電波に基づいて算出される距離の何れかとして算出することが望ましい。また、位置算出手段は、決定手段により決定された発信源と移動通信端末との間の距離を、当該発信源と当該移動通信端末との間で送受信された電波に基づいて算出される距離のうち最も小さい距離として算出することが望ましい。また、位置算出手段は、決定手段により決定された発信源と移動通信端末との間の距離を、当該発信源と当該移動通信端末との間で送受信された電波に基づいて算出される距離の平均値として算出することが望ましい。また、位置算出手段は、決定手段により決定された発信源と移動通信端末との間の距離を、当該発信源と当該移動通信端末との間で送受信された電波に基づいて算出される距離を距離の範囲毎のクラスタに切り分けるクラスタリングを行って、クラスタ内の個数によって算出することが望ましい。
本発明に係る測位システムは、距離情報取得手段により取得される距離を算出するために用いられると共に方向情報取得手段により方向が取得される電波として、測位用信号を発信源から移動通信端末に対して送信させる制御を行う送信制御手段を更に備えることが望ましい。この構成によれば、電波の発信源から確実に電波を発信させることができると共に測位に用いる電波を明確にできるので、確実に本発明を実施することができる。
距離情報取得手段は、送信制御手段によって制御されて発信源から送信された測位用信号を受信した移動通信端末から、当該受信に応じて送信されて当該発信源によって受信された応答信号の伝搬遅延又は強度の減衰量に基づいて、距離を算出することが望ましい。この構成によれば、発信源と移動通信端末との間の距離を確実に取得できるので、確実に本発明を実施することができる。
方向情報取得手段は、移動通信端末に受信された電波のセクタに基づく方向の情報を当該電波の方向を示す情報として取得することが望ましい。この構成によれば、電波の方向を示す情報を確実に取得できるので、確実に本発明を実施することができる。
ところで、本発明は、上記のように測位システムの発明として記述できる他に、以下のように測位方法及び測位プログラムの発明としても記述することができる。これはカテゴリ等が異なるだけで、実質的に同一の発明であり、同様の作用及び効果を奏する。
即ち、本発明に係る測位方法は、移動通信端末の位置を推定する測位方法であって、1以上の電波の発信源と移動通信端末との間で送受信された電波に基づいて算出される当該発信源と当該移動通信端末との間の距離を示す情報を取得する距離情報取得ステップと、電波の発信源から送信されて移動通信端末に受信された電波の方向を示す情報を複数、取得する方向情報取得ステップと、方向情報取得ステップにおいて取得された複数の電波の方向を示す情報から、予め記憶された範囲算出ルールに基づいて、電波の発信源から移動通信端末への方向の範囲を発信源毎に算出する方向範囲算出ステップと、距離情報取得ステップにおいて取得された距離、及び方向範囲算出ステップにおいて算出された方向の範囲に基づいて、移動通信端末の位置を算出する位置算出ステップと、を含み、位置算出ステップは、距離情報取得ステップにおいて取得された距離、及び方向範囲算出ステップにおいて算出された方向の範囲から、予め記憶された信頼度算出ルールに基づいて、移動通信端末の測位に対しての電波の信頼度を発信源毎に評価する信頼度評価ステップと、信頼度評価ステップにおいて評価された信頼度に基づいて、移動通信端末の位置の算出に用いる情報に係る発信源を決定する決定ステップと、を含むことを特徴とする。
また、本発明に係る測位方法は、移動通信端末の位置を推定する測位方法であって、複数の電波の発信源と移動通信端末との間で送受信された電波に基づいて算出される当該発信源と当該移動通信端末との間の距離を示す情報を取得する距離情報取得ステップと、電波の発信源から送信されて移動通信端末に受信された電波の方向を示す情報を複数、取得する方向情報取得ステップと、方向情報取得ステップにおいて取得された複数の電波の方向を示す情報から、予め記憶された範囲算出ルールに基づいて、電波の発信源から移動通信端末への方向の範囲を発信源毎に算出する方向範囲算出ステップと、距離情報取得ステップにおいて取得された距離、及び方向範囲算出ステップにおいて算出された方向の範囲に基づいて、移動通信端末の位置を算出する位置算出ステップと、を含み、位置算出ステップは、距離情報取得ステップにおいて取得された距離、及び方向範囲算出ステップにおいて算出された方向の範囲から、予め記憶された信頼度算出ルールに基づいて、移動通信端末の測位に対しての電波の信頼度を発信源毎に評価する信頼度評価ステップと、信頼度評価ステップにおいて評価された信頼度に基づいて、移動通信端末の位置の算出に用いる情報に係る発信源を決定する決定ステップと、を含むことを特徴とする。
即ち、本発明に係る測位プログラムは、コンピュータに移動通信端末の位置を推定させる測位プログラムであって、1以上の電波の発信源と移動通信端末との間で送受信された電波に基づいて算出される当該発信源と当該移動通信端末との間の距離を示す情報を取得する距離情報取得機能と、電波の発信源から送信されて移動通信端末に受信された電波の方向を示す情報を複数、取得する方向情報取得機能と、方向情報取得機能により取得された複数の電波の方向を示す情報から、予め記憶された範囲算出ルールに基づいて、電波の発信源から移動通信端末への方向の範囲を発信源毎に算出する方向範囲算出機能と、距離情報取得機能により取得された距離、及び方向範囲算出機能により算出された方向の範囲に基づいて、移動通信端末の位置を算出する位置算出機能と、をコンピュータに実行させ、位置算出機能は、距離情報取得機能により取得された距離、及び方向範囲算出機能により算出された方向の範囲から、予め記憶された信頼度算出ルールに基づいて、移動通信端末の測位に対しての電波の信頼度を発信源毎に評価する信頼度評価機能と、信頼度評価機能により評価された信頼度に基づいて、移動通信端末の位置の算出に用いる情報に係る発信源を決定する決定機能と、を有することを特徴とする。
即ち、本発明に係る測位プログラムは、コンピュータに移動通信端末の位置を推定させる測位プログラムであって、複数の電波の発信源と移動通信端末との間で送受信された電波に基づいて算出される当該発信源と当該移動通信端末との間の距離を示す情報を取得する距離情報取得機能と、電波の発信源から送信されて移動通信端末に受信された電波の方向を示す情報を複数、取得する方向情報取得機能と、方向情報取得機能により取得された複数の電波の方向を示す情報から、予め記憶された範囲算出ルールに基づいて、電波の発信源から移動通信端末への方向の範囲を発信源毎に算出する方向範囲算出機能と、距離情報取得機能により取得された距離、及び方向範囲算出機能により算出された方向の範囲に基づいて、移動通信端末の位置を算出する位置算出機能と、をコンピュータに実行させ、位置算出機能は、距離情報取得機能により取得された距離、及び方向範囲算出機能により算出された方向の範囲から、予め記憶された信頼度算出ルールに基づいて、移動通信端末の測位に対しての電波の信頼度を発信源毎に評価する信頼度評価機能と、信頼度評価機能により評価された信頼度に基づいて、移動通信端末の位置の算出に用いる情報に係る発信源を決定する決定機能と、を有することを特徴とする。
本発明では、電波の発信源から移動通信端末への電波の方向の範囲に基づいて測位が行われるため、移動通信端末に受信される電波に遅延波が含まれていたとしても、当該電波に直接波等の正確に測位を行うことができる電波が含まれていればそれが考慮される。従って、本発明によれば、1以上あるいは複数の電波の発信源から移動通信端末に到達する電波に遅延波が含まれる環境であっても、移動通信端末の測位を正確に行うことができる。
以下、図面とともに本発明に係る測位システム及び測位方法の、セルラシステムにおける好適な実施形態について詳細に説明する。なお、図面の説明においては同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
図1に本実施形態に係る測位システムである測位サーバ10を示す。測位サーバ10は、セルラシステムに含まれる移動通信端末であるセルラ端末20の位置を推定する装置である。測位サーバ10によるセルラ端末20の測位は、移動通信システムであるセルラシステムの枠組みを用いて行われる。即ち、図1に示すように、セルラ端末20が、移動体通信網に含まれる複数のセルラ基地局30の何れかと無線通信することにより移動体通信を行うことを利用して測位が行われる。測位サーバ10は、複数のセルラ基地局30と接続されており、各セルラ基地局30との間で情報を送受信することができ、当該情報に基づいて測位を行う。なお、測位サーバ10は、移動体通信網に含まれていてもよい。
セルラ端末20は、移動体通信を行うことができる移動通信端末である。セルラ端末20は、セルラ基地局30から送信されるパイロット信号(報知信号)を受信し、当該パイロット信号に基づいて何れかのセルラ基地局30に対して位置登録を行うことによって、セルラ基地局30との間の無線通信を行う。即ち、セルラ端末20は、セルラ基地局30との間の無線通信を行う際に、セルラ基地局30に係るセルに在圏する(セルラ端末20が在圏しているセルを在圏セルと呼ぶ)。セルラ端末20は、セルラ基地局30から、測位サーバ10による測位に用いられる測位用信号である電波を受信して、それに対する応答信号である電波をセルラ基地局30に送信する。セルラ端末20は、電話番号等の自身を一意に特定する情報が設定されており、測位サーバ10及びセルラ基地局30は当該情報に基づいてセルラ端末20を特定することができる。なお、セルラ端末20は、CPU(Central Processing Unit)、メモリ及び無線通信モジュール等のハードウェアを備えて構成されている。
各セルラ基地局30は、移動体通信網における構成要素ある一方で、測位を行うための電波を発信する電波の発信源であり、それぞれ予め位置が決められて設置されている。また、各セルラ基地局30には、基地局IDや基地局の位置情報等、セルラ基地局30を一意に特定するための情報が設定されており、測位サーバ10及びセルラ端末20は当該情報に基づいてセルラ端末20を特定することができる。また、各セルラ基地局30は、セクタ化されており、電波を送信する方向毎に複数のセクタが設定されている。セクタは、例えば、図2に示すように1つのセルラ基地局30に対して6つ設定される。この場合、1つのセクタのセルラ基地局30からの角度はπ/3(弧度法表記、以下同様)となる。なお、セルラ端末20が通信を行うために受信するパイロット信号に、セクタID等、セクタを特定する情報であるセクタIDが含まれており、セルラ端末20が通信する際にはセクタも特定される(そのセクタを在圏セクタと呼ぶ)。
また、セルラ基地局30は、後述するように測位サーバ10からの制御を受けて、測位用信号をセルラ端末20に送信する。また、測位用信号を受信したセルラ端末20から送信される応答信号を受信し、応答信号に含まれるセルラ端末20の在圏セル及び在圏セクタを示す情報である基地局ID及びセクタIDを測位サーバ10に通知する。また、セルラ基地局30は、測位用信号及び応答信号の折り返し伝搬時間(RTT)や、応答信号の信号強度等の、セルラ基地局30とセルラ端末20との間の距離を算出するための測定を行う。セルラ基地局30によるRTTの測定は、測位用信号の送信タイミングと当該測位用信号に対応する応答信号の受信タイミングとから行われる。RTTの測定は、セルラ端末20における処理遅延等を考慮した、既存の方法を用いることができる。セルラ基地局30は、この測定結果についても、測位サーバ10に通知する。なお、セルラ基地局30は、CPU(Central Processing Unit)、メモリ及び無線通信モジュール等のハードウェアを備えて構成されている。
ここで、本実施形態に係る測位サーバ10における測位方法の概要を示す。本方法では、セルラ基地局30からセルラ端末20が受信した測位用信号に基づいて、測位用信号(電波)が受信された方向と、セルラ基地局30とセルラ端末20との間の距離との情報を取得する。本実施形態では、測位用信号が受信された方向として、セクタ方向が用いられる。本方法では、セルラ端末20による複数の受信結果から、複数の電波に係る情報を取得する。例えば、図2に示すように、3つのセルラ基地局30(それぞれ、基地局IDが“BTS−1”、“BTS−2”、“BTS−3”である)から、合計6つの情報が取得される。
このように得られた距離及び電波の方向から、予め設定されたルールに基づいて、各セルラ基地局30に対して、図3に示すような仮想的なセクタ(仮想セクタ)32を生成する。仮想セクタ32は、セルラ端末20が存在しうる場所の範囲をセクタ31に準じて示したものである。仮想セクタ32は、半径(セルラ基地局30からの距離)と、方向と、角度広がり(方向の範囲)とによって特定される。本方法では、この仮想セクタ32に基づいて、セルラ端末20の位置を推定する。
以下に、測位サーバ10の機能的な構成を説明する。図1に示すように、測位サーバ10は、送受信部11と、送信制御部12と、距離情報取得部13と、方向情報取得部14と、仮想セクタ算出部15と、位置算出部16とを備えて構成される。
送受信部11は、セルラ基地局30との間で情報の送受信を行う手段である。送受信部11は、セルラ基地局30から受信した情報を、情報に応じて距離情報取得部13又は方向情報取得部14に出力する。
送信制御部12は、測位を行うための電波として測位用信号をセルラ基地局30からセルラ端末20に対して送信させる制御を行う送信制御手段である。送信制御部12は、当該制御を行う信号を、送受信部11を介してセルラ基地局30に送信する。
当該制御を受けたセルラ基地局30は、測位用信号をセルラ端末20に送信する。セルラ端末20は測位用信号を受信すると、当該測位用信号にそれに対する応答信号である電波をセルラ基地局30に送信する。上述したように応答信号を受信したセルラ基地局30から測位サーバ10に、在圏セルを示す基地局ID及び在圏セクタを示すセクタIDと、RTT等の距離を算出するための情報とが送信される。これらの情報は、上述のように送受信部11によって受信される。
距離情報取得部13は、1以上あるいは複数のセルラ基地局30とセルラ端末20との間で送受信された電波に基づいて算出されるセルラ基地局30とセルラ端末20との間の距離を示す情報を取得する距離情報取得手段である。具体的には、距離情報取得部13は、セルラ基地局30から測位サーバ10に送信されたRTTを示す情報の入力を送受信部11から受け付けて、当該情報に基づいて距離を算出することによって距離を示す情報を取得する。即ち、距離情報取得部13は、電波の伝搬遅延に基づいて、距離を算出して取得する。RTTからの距離の算出は、既存の方法を用いることができる。なお、距離の算出は、上記のようにRTTを用いるものではなく、セルラ基地局30によって電波の強度の減衰量を測定して、当該減衰量に基づいて行われてもよい。なお、上記の距離の算出には、既存の方法を用いることができる。距離情報取得部13は、取得した距離の情報を、セルラ端末20及びセルラ基地局30を特定する情報と合わせて仮想セクタ算出部15に出力する。
方向情報取得部14は、1以上あるいは複数のセルラ基地局30から送信されてセルラ端末20に受信された電波の方向を示す情報を取得する方向情報取得手段である。電波の方向を示す情報は、具体的には、在圏セクタのセクタIDである。測位サーバ10では、各セルラ基地局30のセクタの構成等、セクタに関する情報をデータベース等で保持しており、当該情報が参照されることによりセクタIDに係るセクタがどの方向に向いているかが把握される。方向情報取得部14は、取得した方向の情報を、セルラ端末20及びセルラ基地局30を特定する情報と合わせて仮想セクタ算出部15に出力する。
仮想セクタ算出部15は、距離情報取得部13から入力された距離の情報、及び方向情報取得部14から入力された電波の方向の情報から、セルラ基地局30毎に上述した仮想セクタを算出する手段である。具体的には、仮想セクタ算出部15は、仮想セクタの半径(セルラ端末20からセルラ基地局30までの距離の推定値)、仮想セクタの(指向)方向(セルラ基地局30からセルラ端末20へ向かう方向の推定値)、及び当該方向の角度広がり(方向の範囲)を算出する。これらの算出は、仮想セクタ算出部15に予め記憶された仮想セクタの算出ルールに基づいて行われる。即ち、仮想セクタ算出部15は、方向情報取得部14から入力された複数の電波の方向を示す情報から、予め記憶された範囲算出ルールに基づいて、セルラ基地局30からセルラ端末20への方向の範囲(方向の広がり)をセルラ基地局30毎に算出する方向範囲算出手段である。具体的に、どのように仮想セクタを算出するか、即ち、仮想セクタの算出ルールがどのようなものであるかは、後述する。仮想セクタ算出部15は、算出した仮想セクタを示す情報を位置算出部16に出力する。
位置算出部16は、仮想セクタ算出部15から入力された仮想セクタを示す情報に基づいて、セルラ端末20の位置を算出する位置算出手段である。セルラ端末20の位置の算出方法は、位置算出部16に予め記憶された位置算出ルールに従って行われる。図1に示すように、位置算出部16は、信頼度評価部16aと、決定部16bとを含んで構成されている。
信頼度評価部16aは、仮想セクタ算出部15から入力された仮想セクタを示す情報から、予め記憶された信頼度評価ルールに基づいて、仮想セクタの信頼度を評価する信頼度評価手段である。仮想セクタの信頼度の評価は、セルラ端末20の測位に対して、セルラ基地局30からの電波がどの程度信頼できるかという電波の信頼度をセルラ基地局30毎に評価することに相当する。信頼度評価部16aは、評価した仮想セクタの信頼度を示す情報を決定部16bに出力する。
決定部16bは、信頼度評価部16aにより評価された信頼度に基づいて、セルラ端末20の位置の算出に用いる情報に係る仮想セクタを決定する決定手段である。仮想セクタの決定は、セルラ端末20の位置の算出に用いる情報に係るセルラ基地局30を決定することに相当する。例えば、位置算出ルールにおいて、1つのセルラ基地局30からの電波を用いたRTT測位を行うとされている場合には、最も信頼度が高い仮想セクタが、位置の算出に用いる情報に係る仮想セクタとして決定される。
位置算出部16は、決定部16bにより決定した仮想セクタの情報を用いて、セルラ端末20の位置を、例えば、緯度及び経度を示す情報として算出する。即ち、位置算出部16は、決定部16bにより決定された仮想セクタの電波に基づいて、当該仮想セクタに係る基地局30からセルラ端末20への方向、及び当該基地局30とセルラ端末20との間の距離を算出して、当該方向及び距離から移動通信端末20の位置を算出する。この構成によれば、確実にセルラ端末20の位置を算出することができる。
より詳細には後述するが、具体的には、位置算出部16は、決定部16bにより決定された仮想セクタに係る基地局30からセルラ端末20への方向を、仮想セクタの方向の範囲の中心として算出することが望ましい。また、位置算出部16は、決定部16bにより決定された仮想セクタに係る基地局30からセルラ端末20への方向を、当該基地局30から送信されてセルラ端末20に受信された電波の方向の平均値として算出することが望ましい。また、位置算出部16は、決定部16bにより決定された仮想セクタに係る基地局30からセルラ端末20への方向を、当該基地局30から送信されてセルラ端末20に受信された電波の方向のうち、当該電波に基づいて算出される当該基地局30とセルラ端末20との間の距離が最も小さい方向として算出することが望ましい。
また、具体的には、位置算出部16は、決定部16bにより決定された仮想セクタに係る基地局30とセルラ端末20との間の距離を、当該基地局30と当該セルラ端末20との間で送受信された電波に基づいて算出される距離の何れかとして算出することが望ましい。また、位置算出部16は、決定部16bにより決定された仮想セクタに係る基地局30とセルラ端末20との間の距離を、当該基地局30と当該セルラ端末20との間で送受信された電波に基づいて算出される距離のうち最も小さい距離として算出することが望ましい。また、位置算出部16は、決定部16bにより決定された仮想セクタに係る基地局30とセルラ端末20との間の距離を、当該基地局30と当該セルラ端末20との間で送受信された電波に基づいて算出される距離の平均値として算出することが望ましい。また、位置算出部16は、決定部16bにより決定された仮想セクタに係る基地局30とセルラ端末20との間の距離を、当該基地局30と当該セルラ端末20との間で送受信された電波に基づいて算出される距離を距離の範囲毎にクラスタリングして算出することが望ましい。
なお、測位サーバ10では、各セルラ基地局30の位置を示す情報(例えば、セルラ基地局30の緯度及び経度を示す情報)をデータベース等で保持しており、セルラ端末20の位置の算出にはこれらの情報が用いられる。位置算出部16は、算出したセルラ端末20の位置を示す情報を必要に応じて出力する。信頼度評価部16a及び決定部16bによる処理を含む、位置算出部16による位置算出の処理については、より詳細に後述する。
図4に測位サーバ10のハードウェア構成を示す。図4に示すように測位サーバ10は、CPU101、主記憶装置であるRAM(Random Access Memory)102及びROM(Read Only Memory)103、通信を行うための通信モジュール104、並びにハードディスク等の補助記憶装置105等のハードウェアを備えるコンピュータを含むものとして構成される。これらの構成要素がプログラム等に
より動作することにより、上述した測位サーバ10の機能が発揮される。
引き続いて、図5のフローチャートを用いて、本実施形態に係る測位サーバ10、セルラ端末20及びセルラ基地局30で実行される処理(測位方法)を説明する。この処理は、例えば、測位サーバ10によって、セルラ端末20から移動体通信網を介して測位要求が受信されることによって開始される。なお、上記以外をトリガとして測位処理が開始されてもよい。
まず、測位サーバ10では、送信制御部12から各セルラ基地局30に対して、測位用信号をセルラ端末20に送信させる制御が行われる(S01、送信制御ステップ)。当該制御により、セルラ基地局30からセルラ端末20に対して、測位用信号が送信される。セルラ基地局30から送信される測位用信号は、例えば、例えば数百μs毎の一定間隔で継続的に行われる。
セルラ端末20は、セルラ基地局30から送信されるパイロット信号を受信して、当該パイロット信号に基づいて位置登録を行い、当該位置登録に係る(在圏セルの)セルラ基地局30との間で無線通信を行っている。また、セルラ端末20は、パイロット信号に含まれる情報に基づいて、セクタを特定した上で無線通信を行う。セルラ端末20では、在圏セルの基地局ID及び在圏セクタのセクタIDが記憶される。セルラ端末20は、測位用信号を受信すると、測位用信号に対する応答信号を生成して、在圏セルのセルラ基地局30に送信する。応答信号には、セルラ端末20を特定する情報及び在圏セクタのセクタIDが含められる。
在圏セルのセルラ基地局30は、セルラ端末20から応答信号を受信すると、当該信号に含まれるセルラ端末20を特定する情報及び在圏セクタのセクタID、並びに在圏セルの基地局IDである自身の基地局IDを測位サーバ10に送信する。また、セルラ基地局30は、RTT等の距離を測定するための情報を測定して、その情報を測位サーバ10に送信する。測位サーバ10では、送受信部11によって、上記の送信された情報が受信される(S02)。以降、測位サーバ10では、これらの情報は1つの測位用信号に対応する情報として管理される。測位サーバ10において、送受信部11によって受信された上記の各情報は、情報に応じて、距離情報取得部13及び方向情報取得部14に出力される。
なお、この情報の受信は、予め定められた回数nに到達するまで繰り返し行われる。即ち、セルラ端末20が測位用信号をn回受信し、当該受信毎の情報が測位サーバ10により取得される。この回数nは、例えば、測位サーバ10の送受信部11に記憶されている。セルラ端末20に係る受信回数がn回に到達したら、送信制御部12にその旨を通知して、セルラ基地局30からの測位用信号の送信の制御を止めるようにしてもよい。nは2以上の数であり(即ち、複数の情報が取得される)、例えば、1桁の後半〜2桁程度の数が設定される。また、nの数が大きいほど正確な測位が行える可能性が高まる。n個の情報の取得は、数秒で行われるようにする。
続いて、測位サーバ10では、距離情報取得部13によって、測位用信号毎に、RTT等の距離を測定するための情報に基づいて、セルラ端末20と(在圏セルの)セルラ基地局30との間の距離が算出される(S03、距離情報取得ステップ)。即ち、n個の距離を示す情報が算出される。距離の情報は、例えば、メートル単位の数値である。算出された距離の情報は、仮想セクタ算出部15に入力される。
続いて、測位サーバ10では、方向情報取得部14によって、測位用信号毎に、在圏セクタのセクタIDに基づいて、測位用信号である電波の方向を特定する(S04、方向情報取得ステップ)。例えば、電波の方向は、セクタIDによって特定されるセクタ31の中心角を2等分する方向とする。各セクタ31がどの方向に向いているかは、セクタの構成を記憶したデータベースを参照して把握される。電波の方向(セクタ31の指向方向)は、例えば、図6に示すように、基準方向を決めておき(図6では、紙面の上方向)、基準方向との(右回りでの)角度で表すことができる。図6では、例えば、セクタ31aでは電波の方向はθ=0となり、セクタ31bでは電波の方向はθ=π/3となり、セクタ31cでは電波の方向はθ=2π/3となる。特定された電波の方向の情報は、仮想セクタ算出部15に入力される。
この時点で、仮想セクタ算出部15には、セルラ端末20の位置を測定するための情報として、測位用信号毎に、基地局ID、電波の方向及び距離の情報(測定結果)が入力されている。ここで、n個の測定結果を、
:基地局ID
θ:電波の方向(セクタ指向方向)
:セルラ端末20とセルラ基地局30との間の距離
とする。ここでiは1つの情報(1回の測定:1回の測位用信号の受信)に対応するインデックスであり1〜nの整数である。例えば、得られた情報が6つであるとすると、図7(a)のように整理される。
ここで、仮想セクタ算出部15では、上記の情報に基づいて、仮想セクタが算出される(S05、方向範囲算出ステップ)。以下に仮想セクタの算出処理を説明する。
まず、全測定結果{B,θ,R|1≦i≦n}に対して、クラスタリングを実施する。即ち、
1.基地局IDであるBが同じである測定結果をまとめ、B´とする。その数(基地局IDの数)をbとする。上記でjは、基地局IDのインデックスである。
2.更に基地局IDがB´である測定結果に対して、θが同じである測定結果をまとめ、θj,kとする。その数(基地局ID毎の電波の方向の数)をpとする。ここで、kは、電波の方向のインデックスである。
3.更に基地局IDがB´かつθが同じである測定結果をまとめ、Rj,k,lとして、その数(基地局ID及び電波の方向毎の距離の数)をmj、kとする。ここで、lは距離のインデックスである。
図7(a)の測定結果に対して、上記のクラスタリングを行った結果を図7(b)に示す。この例では、各パラメータは、
b=3
=2,p=1,p=1
1,1=2,m1,2=1,m2,1=2,m3,1=1
となる。
そして、クラスタリング後の測定結果を用いて、各B´(セルラ基地局30)に対して、図8に示すような仮想セクタ32のパラメータである仮想セクタ32の角度広がりα、仮想セクタの指向方向θ´及び仮想セクタの半径R´をそれぞれ算出する。
以下に、仮想セクタB´の算出法を示す。
[仮想セクタの角度広がりαの算出]
なお、以下の算出は、仮想セクタ算出手段15により記憶された範囲算出ルールに基づいて行われる。B´において、仮想セクタの角度広がりαは各セクタ31の指向方向θj、kの関数Fとして算出する。
θj、kの数p>1の場合:
仮想セクタの角度広がりを算出する関数Fの例として、全指向方向を含む最小の扇形の角度を算出する関数を用いる。具体的な方法として、全指向方向θj、kに対し、昇順にソートを行い、その結果をθ´j、kとする。そして、θ´j、kに対し、隣接同士の指向方向差Δα=θ´j、k+1−θ´j、kを算出する。このとき、最先頭の角度と最後尾の角度を隣接同士と見なす。また、角度差がΔα<0であれば、Δα=2π+Δαとする。そして、最大となるMAX[Δα]に対し、2π−MAX[Δα]を仮想セクタ32の角度広がりとする。つまり、
Figure 0004969335
とする。上記のように求められる仮想セクタ32の角度広がりは、当該仮想セクタ32に係るセクタ指向方向θを含むようにするものである。
または、受信信号の数に応じて、仮想セクタの信頼度を向上させるように、θj、k内のRj,k,lの数mj,kに応じて、仮想セクタ32の角度広がりを狭くする関数を用いる。つまり、mj,kに対する減少関数を用いる。上述した関数をベースの例として、
Figure 0004969335
又は、
Figure 0004969335
などのような関数が考えられる。
θj、kの数p=1の場合:
仮想セクタの角度広がり算出関数の例として、αを[0,2π]の定数とする。つまり、
Figure 0004969335
とする。例として、本実施形態のようなセルラシステムの場合、φの値をπ等、1セクタの角度広がりよりも大きい値を用いると、有効である。
または、そのθj、kにおけるRj,k,lの数mj,kに応じて、仮想セクタの角度広がりを狭くする関数を用いる。例として、
Figure 0004969335
又は、
Figure 0004969335
などのような関数が考えられる。
上述したように仮想セクタ32は、セルラ端末20が存在しうる範囲を示すものであるので、セルラ端末20によって受信されたセルラ基地局30毎の測位用信号の回数(mj,k)にも基づいて、角度広がりを狭くするように算出することが望ましい。上記の式における係数γは、上記の観点から適宜定められるのが好ましい。
[仮想セクタの指向方向θ´の算出]
B´において、仮想セクタ32の指向方向θ´は、各セクタ31の指向方向θj,k、又はセルラ基地局30とセルラ端末20との間の距離Rj,k,lとθj,kの関数Gとして算出する。
θj、kの数p>1の場合:
θ´の算出関数の例として、仮想セクタ32の中心角の2等分線の指向方向を用いる。つまり、仮想セクタ32の角度広がりを成す2つの指向方向θ,θ(θ>θ)を求め、その中間の角度の方向(θ−θ)/2をθ´とする。但し、θ,θの角度差がπより大きい場合はθ´−πを指向方向とする。つまり
Figure 0004969335
である。
また、θ´の算出関数の例として、全θj,kの平均値を用いることもできる。つまり、
Figure 0004969335
とすることもできる。また、θ´の算出関数の例として、最も小さいRj,k,lにおける指向方向をθ´とすることもできる。つまり
Figure 0004969335
とすることもできる。また、θ´の算出関数の例として、Rj,k,lの数を考えた全θj,kの平均値を用いることもできる。つまり、
Figure 0004969335
等のような関数を用いることができる。
θj、kの数p=1の場合:
θ´の算出関数の例として、θj,kをθ´として用いる。つまり、
Figure 0004969335
とすることができる。
[仮想セクタの半径R´の算出]
B´において、仮想セクタ32の半径R´は、B´におけるセルラ基地局30とセルラ端末20との間の距離Rj,k,lの関数Hとして算出する。
j,k,lの総数Σmj,k>1の場合:
R´の算出関数の例として、Rj,k,lの任意の値をR´として用いることができる。つまり、
Figure 0004969335
また、R´の算出関数の例として、Rj,k,lの最小値をR´として用いることができる。つまり、
Figure 0004969335
とすることができる。また、R´の算出関数の例として、Rj,k,lの平均値をR´として用いる。つまり、
Figure 0004969335
とすることができる。また、R´の算出関数の例として、Rj,k,lに対しクラスタリングを行い、各クラスタ内の個数によってR´を決めることができる。
j,k,lの総数Σmj,k=1の場合:
j,k,lをR´として用いる。つまり、
Figure 0004969335
とすることができる。
上述の方法で求められる仮想セクタ32の一例を、図9に示す。この例では、セクタ半径R´=R1,3,1、角度広がりα=|θ1,3−θ1,1|、指向方向θ´(θ1,3−θ1,1)/2とする。
上記のように仮想セクタ算出部15により算出された仮想セクタ32を示す情報は、位置算出部16に出力される。
引き続いて、測位サーバ10では、位置算出部16の信頼度評価部16aによって、仮想セクタ32の信頼度が評価される(S06、信頼度評価ステップ、位置算出ステップ)。仮想セクタ32は、その大きさが小さい方が、セルラ端末20の位置がより絞られていると考えられる。信頼度は、上記の考え方に基づいて算出される。信頼度εは、仮想セクタB´のセクタ半径R´及び角度広がりαの関数Eによって算出する。信頼度εの値が小さいほど、仮想セクタB´の信頼度は高いものとする。
仮想セクタの評価関数Eの例として、以下のものを用いることができる。
仮想セクタの角度広がりが0≦α≦πの場合:
[0,π]の領域において、仮想セクタのセクタ半径R´及び角度広がりαに関する増加関数が信頼度関数として用いられる。関数として以下の何れかを用いることができる。
(1)仮想セクタの面積を用いる。つまり、
Figure 0004969335
とする。
(2)仮想セクタの弧上における端点から弧の中点までの距離を用いる。つまり、
Figure 0004969335
とする。
(3)仮想セクタの弧上における端点から仮想セクタの重心までの距離を用いる。つまり、
Figure 0004969335
とする。
(4)仮想セクタの弧の中点を仮想セクタの弧上にある点の推定位置とした場合における、平均推定誤差を用いる。つまり、図10に示すように、任意の点32aから弧の中点32bまでの距離をrとすると、
Figure 0004969335
とする。
(5)仮想セクタの円弧上における両端点から円弧の中点までの距離和を用いる。つまり、
Figure 0004969335
とする。
(6)仮想セクタの弦の長さ(円弧上における一方の端点からもう一方の端点までの距離)を用いる。つまり、
Figure 0004969335
とする。
仮想セクタの角度広がりがπ<α<2πの場合:
(π,2π)の領域において、仮想セクタのセクタ半径R´及び角度広がりαに関する増加関数が信頼度関数として用いられる。関数としては、例えば、図11に示すような、仮想セクタの円弧の両端点32cから円弧の中点32bまでの距離の和等、上記の0≦α≦πの場合における(1),(2),(4),(5)の何れかを用いることができる。[0,2π)においては、上記の[0,π]及び(π,2π)の2種類の関数を組み合わせて用いることができる。
上述のように信頼度評価部16aによって各セルラ基地局30に係る仮想セクタ32の信頼度εが評価されると、続いて、決定部16bによって、当該信頼度に基づいて、セルラ端末20の位置の算出に用いる仮想セクタ32が決定される(S07、決定ステップ、位置算出ステップ)。例えば、1つの仮想セクタ32からセルラ端末20の位置を算出するものと位置算出ルールに設定されている場合は、最も信頼度εが高いことを示す値(本実施形態では最も数値が小さい値)を有する仮想セクタ32が位置の算出に用いる仮想セクタとして決定される。2つの仮想セクタ32から位置を算出すると決められている場合は、上記と同様に2つの仮想セクタ32が決定される。また、各仮想セクタ32の信頼度εの値に基づいて、位置の算出に1つの仮想セクタを用いるのか2つの仮想セクタを用いるのかを決定してもよい(例えば、信頼度が高い仮想セクタが2つ以上ある場合には2つの仮想セクタを用いる等)。
引き続いて、測位サーバ10では、位置算出部16によって、決定された仮想セクタ32から、セルラ端末20の位置が算出される(S08、位置算出ステップ)。位置の算出に、仮想セクタ32の情報を用いて、上述したRTT測位と同様の方法を用いることができる。即ち、セルラ端末20は、決定された仮想セクタ32に係るセルラ基地局30から、仮想セクタの方向θの仮想セクタ32におけるセルラ端末20とセルラ基地局30との間の距離Rの位置に、位置しているものとして算出される。位置の算出には、測位サーバ10のデータベースに格納されているセルラ基地局30の位置の情報が用いられる。2つの仮想セクタを用いる場合も同様である(図12(c)に示す方向)。
算出されたセルラ端末20の位置の情報は、例えば測位要求を行ったセルラ端末20に送信する等、必要に応じて出力される。以上が、本実施形態に係る測位サーバ10、セルラ端末20及びセルラ基地局30で実行される処理である。
上述したように本実施形態では、複数の電波(測位用信号)の送受信によって、角度広がり(方向の範囲)を有する仮想セクタが算出され、当該仮想セクタに基づいてセルラ端末20の位置の算出が行われる。
通常、セルラ端末20が移動したり、周囲の環境が変化したりすることによって、電波の伝搬環境は変動する。このような環境では、直接波や反射波は確率的に受信することによって、よい伝搬環境による電波、即ち直接波に近い信号を受信する可能性が高くなる。本実施形態では、このように「複数の電波」に基づく距離及び方向を考慮した仮想セクタに基づいて位置を算出することによって、直接波に近い信号に基づいた測位を行うことが可能となる。これにより本実施形態によれば、セルラ基地局30からセルラ端末20に到達する電波に遅延波が含まれる環境であっても、セルラ端末20の測位を正確に行うことができる。
また、本実施形態のように、セルラ端末20によって受信されたセルラ基地局30毎の測位用信号の回数にも基づいて、仮想セクタの角度広がりを算出することが望ましい。この構成によれば、より多く測位用信号が受信されているセルラ基地局30の仮想セクタをより信頼度を高くして、当該セルラ基地局30からの電波を重視することができる等により、より正確に測位を行うことができる。
また、本実施形態のように、仮想セクタの信頼度を算出して信頼度に基づいて位置の算出に用いる仮想セクタを決定して、位置を算出することとすれば、測位を行うのに適切なセルラ基地局30からの電波から測位を行うことができるので、更に正確に測位を行うことができる。
また、本実施形態のように測位用信号を送信することとすれば、セルラ基地局30からから確実に電波を発信させることができると共に測位に用いる電波を明確にできるので、確実に本発明を実施することができる。但し、既存の電波を利用できる場合等には、必ずしも測位用信号を送信する必要はない。
また、本実施形態のように、各電波からの距離の算出に、電波の伝搬遅延又は強度の減衰量を用いることとすれば確実に本発明を実施することができる。また、各電波の方向をセルラ基地局30のセクタに基づいて算出することとすれば、確実に本発明を実施することができる。但し、セルラ端末20において、電波の指向性を検出できる機構を備えている場合等には、必ずしも上記の構成とする必要はない。また、セルラ基地局30において、セルラ端末20からの電波の指向性を検出できる機構を備えている場合等には、必ずしも上記の構成とする必要はない。
また、本実施形態では、図2に示すように複数の電波の発信源がある場合を例に説明したが、1つの電波の発信源から複数の電波に係る情報を取得する場合でも、本発明の適用が可能である。例えば、図15に示すように、セルラ端末20による受信結果が、1つのセルラ基地局30のみからの電波に係わる情報であった場合でも、本実施形態と同様に、図16に示す仮想セクタを算出し、仮想セクタを示す情報に基づいてセルラ端末20の位置を算出することができる。この場合には、信頼度評価部16aにより当該仮想セクタの信頼度εを評価し、決定部16bにより信頼度εがあらかじめ設定した閾値より大きいと判断した場合にのみ、セルラ端末20の位置の算出を行なってもよい。
また、本実施形態ではセルラシステムを例に説明したが、それ以外のシステムでも電波の信号源から移動通信端末までの距離と方向とを算出する、移動通信端末の位置を推定する測位システムであれば本発明の適用が可能である。また、本実施形態では、測位システムに係る機能は測位サーバ10として実現されていたが、測位対象の移動通信端末自体が当該機能を有していてもよい。
引き続いて、上述した一連の移動通信端末の測位を行う処理をコンピュータに実行させるための測位プログラムを説明する。図14に示すように、測位プログラム81は、コンピュータが備える記録媒体80に形成されたプログラム格納領域80a内に格納されている。
測位プログラム81は、手術支援情報の表示処理を統括的に制御するメインモジュール81aと、送受信モジュール81bと、送信制御モジュール81cと、距離情報取得モジュール81dと、方向情報取得モジュール81eと、仮想セクタ算出モジュール81fと、信頼度評価モジュール81h及び決定モジュール81iを含む位置算出モジュール81gとを備えて構成される。送受信モジュール81b、送信制御モジュール81c、距離情報取得モジュール81d、方向情報取得モジュール81e、仮想セクタ算出モジュール81f、位置算出モジュール81g、信頼度評価モジュール81h及び決定モジュール81iを実行させることにより実現される機能は、上述した測位サーバ10の送受信部11、送信制御部12、距離情報取得部13、方向情報取得部14、仮想セクタ算出部15、位置算出部16、信頼度評価部16a及び決定部16bの機能とそれぞれ同様である。
なお、測位プログラム81は、その一部若しくは全部が、通信回線等の伝送媒体を介して伝送され、他の機器により受信されて記録(インストールを含む)される構成としてもよい。
本発明の実施形態に係る測位システムである測位サーバの機能構成を示す図である。 セルラ基地局毎の測位用信号による測定結果の複数の例を示す図である。 セルラ基地局毎の仮想セクタを示す図である。 本発明の実施形態に係る測位サーバのハードウェア構成を示す図である。 本発明の実施形態に係る測位サーバで実行される処理(測位方法)を示すフローチャートである。 セルラ基地局のセクタとセクタに対応する指向方向を示す図である。 測位用信号による測定結果を示すテーブルである。 仮想セクタを示す図である。 仮想セクタの具体例を示す図である。 信頼度を求める際の仮想セクタを示す図である。 信頼度を求める際の仮想セクタを示す図である。 従来の測位方法を模式的に示す図である。 セルラ基地局からセルラ端末への電波の伝搬の仕方を示す図である。 本発明に係る測位プログラムの構成を示す図である。 1つのセルラ基地局の測位用信号による測定結果の複数の例を示す図である。 1つのセルラ基地局の仮想セクタを示す図である。
符号の説明
10…測位サーバ、11…送受信部、12…送信制御部、13…距離情報取得部、14…方向情報取得部、15…仮想セクタ算出部、16…位置算出部、16a…信頼度評価部、16b…決定部、101…CPU、102…RAM、103…ROM、104…通信モジュール、105…補助記憶装置、20…セルラ端末、30…セルラ基地局、31…セクタ、32…仮想セクタ、80…記録媒体、80a…プログラム格納領域、81…測位プログラム、81a…メインモジュール、81b…送受信モジュール、81c…送信制御モジュール、81d…距離情報取得モジュール、81e…方向情報取得モジュール、81f…仮想セクタ算出モジュール、81g…位置算出モジュール、81h…信頼度算出モジュール、81i…決定モジュール。

Claims (18)

  1. 移動通信端末の位置を推定する測位システムであって、
    1以上の電波の発信源と前記移動通信端末との間で送受信された電波に基づいて算出される当該発信源と当該移動通信端末との間の距離を示す情報を取得する距離情報取得手段と、
    前記電波の発信源から送信されて前記移動通信端末に受信された電波の方向を示す情報を複数、取得する方向情報取得手段と、
    前記方向情報取得手段により取得された複数の電波の方向を示す情報から、予め記憶された範囲算出ルールに基づいて、前記電波の発信源から前記移動通信端末への方向の範囲を前記発信源毎に算出する方向範囲算出手段と、
    前記距離情報取得手段により取得された前記距離、及び前記方向範囲算出手段により算出された前記方向の範囲に基づいて、前記移動通信端末の位置を算出する位置算出手段と、
    を備え
    前記位置算出手段は、
    前記距離情報取得手段により取得された前記距離、及び前記方向範囲算出手段により算出された前記方向の範囲から、予め記憶された信頼度算出ルールに基づいて、前記移動通信端末の測位に対しての電波の信頼度を発信源毎に評価する信頼度評価手段と、
    前記信頼度評価手段により評価された信頼度に基づいて、前記移動通信端末の位置の算出に用いる情報に係る前記発信源を決定する決定手段と、
    を備える測位システム。
  2. 移動通信端末の位置を推定する測位システムであって、
    複数の電波の発信源と前記移動通信端末との間で送受信された電波に基づいて算出される当該発信源と当該移動通信端末との間の距離を示す情報を取得する距離情報取得手段と、
    前記電波の発信源から送信されて前記移動通信端末に受信された電波の方向を示す情報を複数、取得する方向情報取得手段と、
    前記方向情報取得手段により取得された複数の電波の方向を示す情報から、予め記憶された範囲算出ルールに基づいて、前記電波の発信源から前記移動通信端末への方向の範囲を前記発信源毎に算出する方向範囲算出手段と、
    前記距離情報取得手段により取得された前記距離、及び前記方向範囲算出手段により算出された前記方向の範囲に基づいて、前記移動通信端末の位置を算出する位置算出手段と、
    を備え
    前記位置算出手段は、
    前記距離情報取得手段により取得された前記距離、及び前記方向範囲算出手段により算出された前記方向の範囲から、予め記憶された信頼度算出ルールに基づいて、前記移動通信端末の測位に対しての電波の信頼度を発信源毎に評価する信頼度評価手段と、
    前記信頼度評価手段により評価された信頼度に基づいて、前記移動通信端末の位置の算出に用いる情報に係る前記発信源を決定する決定手段と、
    を備える測位システム。
  3. 前記方向範囲算出手段は、前記発信源毎の、前記移動通信端末によって電波が受信された回数にも基づいて、前記方向の範囲を算出することを特徴とする請求項1又は2に記載の測位システム。
  4. 前記位置算出手段は、前記決定手段により決定された前記発信源と前記移動通信端末との間で送受信された電波に基づいて、当該発信源から前記移動通信端末への方向、及び当該発信源と前記移動通信端末との間の距離を算出して、当該方向及び距離から前記移動通信端末の位置を算出することを特徴とする請求項1〜3の何れか一項に記載の測位システム。
  5. 前記位置算出手段は、前記決定手段により決定された発信源から前記移動通信端末への方向を、当該発信源から当該移動通信端末への方向の範囲の中心として算出することを特徴とする請求項に記載の測位システム。
  6. 前記位置算出手段は、前記決定手段により決定された発信源から前記移動通信端末への方向を、当該発信源から送信されて前記移動通信端末に受信された電波の方向の平均値として算出することを特徴とする請求項に記載の測位システム。
  7. 前記位置算出手段は、前記決定手段により決定された発信源から前記移動通信端末への方向を、当該発信源から送信されて前記移動通信端末に受信された電波の方向のうち、当該電波に基づいて算出される当該発信源と前記移動通信端末との間の距離が最も小さい方向として算出することを特徴とする請求項に記載の測位システム。
  8. 前記位置算出手段は、前記決定手段により決定された発信源と前記移動通信端末との間の距離を、当該発信源と当該移動通信端末との間で送受信された電波に基づいて算出される前記距離の何れかとして算出することを特徴とする請求項に記載の測位システム。
  9. 前記位置算出手段は、前記決定手段により決定された発信源と前記移動通信端末との間の距離を、当該発信源と当該移動通信端末との間で送受信された電波に基づいて算出される前記距離のうち最も小さい距離として算出することを特徴とする請求項に記載の測位システム。
  10. 前記位置算出手段は、前記決定手段により決定された発信源と前記移動通信端末との間の距離を、当該発信源と当該移動通信端末との間で送受信された電波に基づいて算出される前記距離の平均値として算出することを特徴とする請求項に記載の測位システム。
  11. 前記位置算出手段は、前記決定手段により決定された発信源と前記移動通信端末との間の距離を、当該発信源と当該移動通信端末との間で送受信された電波に基づいて算出される前記距離を距離の範囲毎のクラスタに切り分けるクラスタリングを行って、クラスタ内の個数によって算出することを特徴とする請求項に記載の測位システム。
  12. 前記距離情報取得手段により取得される距離を算出するために用いられると共に前記方向情報取得手段により方向が取得される電波として、測位用信号を前記発信源から前記移動通信端末に対して送信させる制御を行う送信制御手段を更に備える請求項1〜11の何れか一項に記載の測位システム。
  13. 前記距離情報取得手段は、前記送信制御手段によって制御されて発信源から送信された測位用信号を受信した前記移動通信端末から、当該受信に応じて送信されて当該発信源によって受信された応答信号の伝搬遅延又は強度の減衰量に基づいて、前記距離を算出することを特徴とする請求項12に記載の測位システム。
  14. 前記方向情報取得手段は、前記移動通信端末に受信された電波のセクタに基づく方向の情報を当該電波の方向を示す情報として取得することを特徴とする請求項1〜13の何れか一項に記載の測位システム。
  15. 移動通信端末の位置を推定する測位方法であって、
    1以上の電波の発信源と前記移動通信端末との間で送受信された電波に基づいて算出される当該発信源と当該移動通信端末との間の距離を示す情報を取得する距離情報取得ステップと、
    前記電波の発信源から送信されて前記移動通信端末に受信された電波の方向を示す情報を複数、取得する方向情報取得ステップと、
    前記方向情報取得ステップにおいて取得された複数の電波の方向を示す情報から、予め記憶された範囲算出ルールに基づいて、前記電波の発信源から前記移動通信端末への方向の範囲を前記発信源毎に算出する方向範囲算出ステップと、
    前記距離情報取得ステップにおいて取得された前記距離、及び前記方向範囲算出ステップにおいて算出された前記方向の範囲に基づいて、前記移動通信端末の位置を算出する位置算出ステップと、
    を含み、
    前記位置算出ステップは、
    前記距離情報取得ステップにおいて取得された前記距離、及び前記方向範囲算出ステップにおいて算出された前記方向の範囲から、予め記憶された信頼度算出ルールに基づいて、前記移動通信端末の測位に対しての電波の信頼度を発信源毎に評価する信頼度評価ステップと、
    前記信頼度評価ステップにおいて評価された信頼度に基づいて、前記移動通信端末の位置の算出に用いる情報に係る前記発信源を決定する決定ステップと、
    を含む測位方法。
  16. 移動通信端末の位置を推定する測位方法であって、
    複数の電波の発信源と前記移動通信端末との間で送受信された電波に基づいて算出される当該発信源と当該移動通信端末との間の距離を示す情報を取得する距離情報取得ステップと、
    前記電波の発信源から送信されて前記移動通信端末に受信された電波の方向を示す情報を複数、取得する方向情報取得ステップと、
    前記方向情報取得ステップにおいて取得された複数の電波の方向を示す情報から、予め記憶された範囲算出ルールに基づいて、前記電波の発信源から前記移動通信端末への方向の範囲を前記発信源毎に算出する方向範囲算出ステップと、
    前記距離情報取得ステップにおいて取得された前記距離、及び前記方向範囲算出ステップにおいて算出された前記方向の範囲に基づいて、前記移動通信端末の位置を算出する位置算出ステップと、
    を含み、
    前記位置算出ステップは、
    前記距離情報取得ステップにおいて取得された前記距離、及び前記方向範囲算出ステップにおいて算出された前記方向の範囲から、予め記憶された信頼度算出ルールに基づいて、前記移動通信端末の測位に対しての電波の信頼度を発信源毎に評価する信頼度評価ステップと、
    前記信頼度評価ステップにおいて評価された信頼度に基づいて、前記移動通信端末の位置の算出に用いる情報に係る前記発信源を決定する決定ステップと、
    を含む測位方法。
  17. コンピュータに移動通信端末の位置を推定させる測位プログラムであって、
    1以上の電波の発信源と前記移動通信端末との間で送受信された電波に基づいて算出される当該発信源と当該移動通信端末との間の距離を示す情報を取得する距離情報取得機能と、
    前記電波の発信源から送信されて前記移動通信端末に受信された電波の方向を示す情報を複数、取得する方向情報取得機能と、
    前記方向情報取得機能により取得された複数の電波の方向を示す情報から、予め記憶された範囲算出ルールに基づいて、前記電波の発信源から前記移動通信端末への方向の範囲を前記発信源毎に算出する方向範囲算出機能と、
    前記距離情報取得機能により取得された前記距離、及び前記方向範囲算出機能により算出された前記方向の範囲に基づいて、前記移動通信端末の位置を算出する位置算出機能と、
    をコンピュータに実行させ
    前記位置算出機能は、
    前記距離情報取得機能により取得された前記距離、及び前記方向範囲算出機能により算出された前記方向の範囲から、予め記憶された信頼度算出ルールに基づいて、前記移動通信端末の測位に対しての電波の信頼度を発信源毎に評価する信頼度評価機能と、
    前記信頼度評価機能により評価された信頼度に基づいて、前記移動通信端末の位置の算出に用いる情報に係る前記発信源を決定する決定機能と、
    を有する測位プログラム。
  18. コンピュータに移動通信端末の位置を推定させる測位プログラムであって、
    複数の電波の発信源と前記移動通信端末との間で送受信された電波に基づいて算出される当該発信源と当該移動通信端末との間の距離を示す情報を取得する距離情報取得機能と、
    前記電波の発信源から送信されて前記移動通信端末に受信された電波の方向を示す情報を複数、取得する方向情報取得機能と、
    前記方向情報取得機能により取得された複数の電波の方向を示す情報から、予め記憶された範囲算出ルールに基づいて、前記電波の発信源から前記移動通信端末への方向の範囲を前記発信源毎に算出する方向範囲算出機能と、
    前記距離情報取得機能により取得された前記距離、及び前記方向範囲算出機能により算出された前記方向の範囲に基づいて、前記移動通信端末の位置を算出する位置算出機能と、
    をコンピュータに実行させ
    前記位置算出機能は、
    前記距離情報取得機能により取得された前記距離、及び前記方向範囲算出機能により算出された前記方向の範囲から、予め記憶された信頼度算出ルールに基づいて、前記移動通信端末の測位に対しての電波の信頼度を発信源毎に評価する信頼度評価機能と、
    前記信頼度評価機能により評価された信頼度に基づいて、前記移動通信端末の位置の算出に用いる情報に係る前記発信源を決定する決定機能と、
    を有する測位プログラム。
JP2007167908A 2007-02-23 2007-06-26 測位システム、測位方法及び測位プログラム Active JP4969335B2 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2007167908A JP4969335B2 (ja) 2007-02-23 2007-06-26 測位システム、測位方法及び測位プログラム
US12/029,041 US8229457B2 (en) 2007-02-23 2008-02-11 Positioning system, positioning method, and positioning program
EP08002891.3A EP1962102B1 (en) 2007-02-23 2008-02-15 Positioning system, positioning method, and positioning program
CN2008100805664A CN101334467B (zh) 2007-02-23 2008-02-22 测位系统、测位方法

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2007044259 2007-02-23
JP2007044259 2007-02-23
JP2007167908A JP4969335B2 (ja) 2007-02-23 2007-06-26 測位システム、測位方法及び測位プログラム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2008233066A JP2008233066A (ja) 2008-10-02
JP4969335B2 true JP4969335B2 (ja) 2012-07-04

Family

ID=39906011

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2007167908A Active JP4969335B2 (ja) 2007-02-23 2007-06-26 測位システム、測位方法及び測位プログラム

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP4969335B2 (ja)
CN (1) CN101334467B (ja)

Families Citing this family (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8892127B2 (en) 2008-11-21 2014-11-18 Qualcomm Incorporated Wireless-based positioning adjustments using a motion sensor
US9645225B2 (en) 2008-11-21 2017-05-09 Qualcomm Incorporated Network-centric determination of node processing delay
US20100135178A1 (en) 2008-11-21 2010-06-03 Qualcomm Incorporated Wireless position determination using adjusted round trip time measurements
US20100130230A1 (en) * 2008-11-21 2010-05-27 Qualcomm Incorporated Beacon sectoring for position determination
US9125153B2 (en) 2008-11-25 2015-09-01 Qualcomm Incorporated Method and apparatus for two-way ranging
KR101487559B1 (ko) 2008-12-19 2015-01-29 주식회사 케이티 다중 스테이션 정보를 이용한 위치 측정방법 및 시스템
US8768344B2 (en) 2008-12-22 2014-07-01 Qualcomm Incorporated Post-deployment calibration for wireless position determination
US8750267B2 (en) 2009-01-05 2014-06-10 Qualcomm Incorporated Detection of falsified wireless access points
US8519889B2 (en) * 2009-07-21 2013-08-27 Research In Motion Limited Method and apparatus for estimating location of a wireless station using multi-beam transmission
US9151821B2 (en) * 2009-07-24 2015-10-06 Qualcomm Incorporated Watermarking antenna beams for position determination
JP5268836B2 (ja) * 2009-09-08 2013-08-21 株式会社日立製作所 移動通信システムおよび移動通信システムにおける移動機の位置標定方法ならびに移動機情報表示方法。
US9008581B2 (en) * 2009-11-08 2015-04-14 Intel Mobile Communications GmbH Radio devices and methods for controlling radio devices
US8781492B2 (en) 2010-04-30 2014-07-15 Qualcomm Incorporated Device for round trip time measurements
JP5413335B2 (ja) * 2010-09-09 2014-02-12 ソニー株式会社 位置推定装置、位置推定方法およびプログラム
US9651650B2 (en) 2011-04-27 2017-05-16 Telefonaktiebolaget Lm Ericsson (Publ) Positioning in wireless communication systems
US8526961B2 (en) * 2011-06-29 2013-09-03 Alcatel Lucent Method and apparatus for mapping operating parameter in coverage area of wireless network
JP5690757B2 (ja) * 2012-02-08 2015-03-25 株式会社Nttドコモ 層別割当装置
WO2013136124A1 (en) * 2012-03-15 2013-09-19 Nokia Corporation Supporting storage of data
US9319065B2 (en) 2012-03-15 2016-04-19 Nokia Technologies Oy Encoding and decoding of data
JP6030976B2 (ja) * 2013-02-26 2016-11-24 日本電信電話株式会社 無線通信局位置推定装置、無線通信局位置推定方法及び無線通信局位置推定プログラム
JP5968844B2 (ja) * 2013-09-20 2016-08-10 中国電力株式会社 位置検知システム及び位置検知方法
JP6326646B2 (ja) * 2014-08-28 2018-05-23 株式会社国際電気通信基礎技術研究所 減衰特性関数推定装置、減衰特性関数推定方法、及びプログラム
WO2018168994A1 (ja) * 2017-03-17 2018-09-20 株式会社Nttドコモ ユーザ端末及び測位システム
WO2018168996A1 (ja) * 2017-03-17 2018-09-20 株式会社Nttドコモ ユーザ端末
EP3779497A4 (en) * 2018-03-26 2021-12-22 Alps Alpine Co., Ltd. POSITION ESTIMATE DEVICE, POSITION ESTIMATE SYSTEM, POSITION ESTIMATE METHOD AND PROGRAM
JP7247491B2 (ja) * 2018-08-31 2023-03-29 株式会社デンソー 自律的ナビゲーションのための地図システム、方法および記憶媒体
US10735900B1 (en) * 2019-05-06 2020-08-04 Apple Inc. Ranging measurements for spatially-aware user interface of a mobile device

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002040121A (ja) * 2000-07-19 2002-02-06 Fujitsu Ltd 移動通信システム及び移動局の位置検出方法
JP4491162B2 (ja) * 2001-03-23 2010-06-30 東芝ソリューション株式会社 位置算出装置,および位置算出方法
JP2004093341A (ja) * 2002-08-30 2004-03-25 Mitsubishi Electric Corp 電波測位装置
JP4119719B2 (ja) * 2002-09-27 2008-07-16 ソフトバンクテレコム株式会社 移動局方向推定方法及び装置
JP4002846B2 (ja) * 2003-01-28 2007-11-07 株式会社エヌ・ティ・ティ・ドコモ 位置検出方法
US7123928B2 (en) * 2003-07-21 2006-10-17 Qualcomm Incorporated Method and apparatus for creating and using a base station almanac for position determination

Also Published As

Publication number Publication date
CN101334467A (zh) 2008-12-31
CN101334467B (zh) 2012-07-25
JP2008233066A (ja) 2008-10-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4969335B2 (ja) 測位システム、測位方法及び測位プログラム
US8229457B2 (en) Positioning system, positioning method, and positioning program
US9860866B2 (en) Systems and methods providing transmit diversity to combat multipath effects in position estimation
JP3461167B2 (ja) 位置計算方法及び位置算出装置
US10492022B2 (en) System and method for robust and accurate RSSI based location estimation
US8509819B2 (en) Information processing apparatus and correction method
JP2007013500A (ja) 無線端末位置推定システム、無線端末位置推定システムの位置推定方法及びデータ処理装置
EP2232892B1 (en) Maintaining the integrity of configuration information of a network of access points for use in positioning an apparatus
US20160249316A1 (en) Non-line-of-sight (nlos) and line-of-sight (los) classification techniques for indoor ranging
JP5048021B2 (ja) 建物影響推定装置及び建物影響推定方法
TW201329486A (zh) 定位方法
KR20090129835A (ko) 단말기의 위치를 추정하는 장치 및 시스템
US10349214B2 (en) Localization using access point
KR101163335B1 (ko) 수신신호강도의 거리 추정 방식에 의거한 실내 무선 측위 방법 및 이 방법을 실시하기 위한 프로그램이 기록된 기록매체
US20200209345A1 (en) Method and apparatus for location estimation of terminal in wireless communication system
US20120057481A1 (en) System and method for measuring round trip time based on wireless local area network
JP5255958B2 (ja) データベース管理システム、データベース管理方法及びデータベース管理プログラム
US20120184297A1 (en) Wireless location measurement method
US20060221864A1 (en) Method and apparatus for determining a best technique to use when locating a node
KR20120013495A (ko) 측위 시스템, 측위 장치 및 그 측위 방법
JP2010151629A (ja) 測位システム及び測位方法
KR102275265B1 (ko) 협력적 측위 방법 및 장치
JP2008267973A (ja) 測位システム、移動通信端末、測位方法、測位サーバ、測位用icチップ、及び測位プログラム
US9883342B2 (en) Localization using access point
KR100928049B1 (ko) 피셀 데이터베이스를 이용한 위성 항법 시스템을 구비하지않은 이동통신 단말기의 위치 측정 방법, 서버 및 시스템

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20100219

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20111019

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20111025

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20111207

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20120313

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20120403

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150413

Year of fee payment: 3

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 4969335

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250