JP2007013500A - 無線端末位置推定システム、無線端末位置推定システムの位置推定方法及びデータ処理装置 - Google Patents
無線端末位置推定システム、無線端末位置推定システムの位置推定方法及びデータ処理装置 Download PDFInfo
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Abstract
【課題】 より精度の高い無線端末の位置推定を行うことのできる無線端末位置推定システム及び無線端末位置推定システムの位置推定方法を提供する。
【解決手段】 設置位置座標が判明している3つ以上の無線基地局101〜103に設けられた角度測定部121及び時間測定部122により、無線端末110から発信した電波の到来角度及び電波の到達時間を測定すると共に、データ処理装置130は、無線基地局101〜103ごとの電波到達時間を比較して電波到達順序を決定した後、電波到達順序に基づき電波到来角度に重み付けを行い、この重み付けした電波到来角度を使用して無線端末110の推定位置を求めるようにする。
【選択図】 図1
【解決手段】 設置位置座標が判明している3つ以上の無線基地局101〜103に設けられた角度測定部121及び時間測定部122により、無線端末110から発信した電波の到来角度及び電波の到達時間を測定すると共に、データ処理装置130は、無線基地局101〜103ごとの電波到達時間を比較して電波到達順序を決定した後、電波到達順序に基づき電波到来角度に重み付けを行い、この重み付けした電波到来角度を使用して無線端末110の推定位置を求めるようにする。
【選択図】 図1
Description
本発明は、無線端末の位置を推定する無線端末位置推定システムに関し、特に電波到来角度を使用して無線端末の位置を推定するものに関する。
従来、電波を発する無線端末の位置を推定する無線端末位置推定システムがあり、このような無線端末位置推定システムにおいて利用される位置推定方法の一つとして、AOA(Angle Of Arrival)がある。ここで、このAOAは、無線端末から発信した電波について、2つの基地局で電波到来角度を測定し、測定した電波到来角度が交差する点を端末位置とする方式である。
また、AOA以外の複数基地局を使用する位置推定方法としては、TOA(Time Of Arrival)、TDOA(Time Difference Of Arrival)、RSSI(Received Signal Strength Indicator)がある。
ここで、TOAは無線端末から基地局に電波が到達する時間を距離に換算して位置を推定する方法であり、TDOAは基地局に電波が到達する時間差を測定して位置を推定する方法である。また、RSSIは基地局に到達する電波強度から位置を推定する方法である。
ところで、このような従来の無線端末位置推定システムにおいては、精度の高い位置推定が可能となるよう、これらの複数の位置推定方法を組み合わせたものがある(例えば、特許文献1参照。)。なお、このような複数の位置推定方法を組み合わせた場合、無線端末位置推定システムは、各位置推定方法により得られた座標を相加平均するか、各座標を比較して確からしい座標を選択し、最終的な推定位置結果とするようにしている。
さらに、従来の無線端末位置推定システムにおいては、より精度の高い位置推定が可能となるよう、複数の方法の結果を平均することに加え、各方法で得られた情報の品質を考慮して重み付けを行った後に平均(加重平均)を行うようにしたものがある(例えば、特許文献2参照。)。
ここで、このような無線端末位置推定システムにおいては、情報の品質は多くの基地局から得られたものの方が高いとして、位置推定結果を算出するのに使用した基地局が多い方法により得られた情報ほど大きな重みを付けるようにしている。
例えば、TOAにより1つの基地局を中心とした円を求めると共にAOAにより基地局からの角度を求めて推定位置を求めるAOA+TOAの結果と、3つの基地局により位置を推定するTDOAの結果が得られた場合、TDOAの結果の方が多くの基地局を使用して求めた結果であるため、TDOAの結果に重みを付けて平均することにより、最終的な推定位置を算出する。
ところで、このような従来の無線端末位置推定システム及び無線端末位置推定システムの位置推定方法において、例えばAOAにより、3つ以上の基地局で電波到来角度を求めた場合、理想的には、この3つ以上の電波到来角度に基づく直線は一つの交点で交わるはずであるが、指向性アンテナの誤差により実際には直線は一つの交点で交わらない。
例えば、図11に示すように3つの無線基地局101,102,103の指向性アンテナ100で不図示の無線端末からの電波を受信した場合、各無線基地局101,102,103での電波到来角度に基づき、端末方向へ仮想の直線を引くと、理想的には1つの交点に定まるはずであるが、指向性アンテナ100の誤差のため、通常は3つの交点が求まる。ここで、このように3つの交点が求まった場合、この3つの無線端末位置候補座標から最終的な無線端末の位置を単純に求めるには3つの座標の平均を求めれば良い。
ところが、図12に示すように指向性アンテナ100はある角度の指向性の幅を持ち、このように指向性の幅がある場合には、指向性アンテナ100から距離が離れるほど、ビームの範囲が広範囲になる。ビームの範囲は、例えば図12に示すように、指向性アンテナ100に近い場合の幅aよりも遠い場合の幅bの方が広い。また、指向性アンテナ100から遠距離で得た情報は、マルチパスなどの影響を受けやすく、情報の精度は劣化しやすい。
このように、指向性アンテナ100の精度は、無線端末との距離が遠いほど劣化するため、図11の場合、無線端末の存在する位置によっては、各電波到来角度の信頼性が大きく異なる。このため、複数の無線基地局101,102,103で得られた電波到来角度を全て同じ信頼度で計算に使用すると、信頼度の低い電波到来角度による誤差を含んだ状態で結果が導かれる。
したがって、無線端末位置推定システムに設けられたデータ処理装置により、複数の方法によって求められた推定位置を平均して推定位置を算出する場合、このように信頼度の低い電波到来角度による誤差を含んだAOAにより得られた推定位置を使用すると、推定位置に含まれる誤差の影響が取り除かれていないことから、精度の高い位置の推定を行うことができない。
そこで、本発明は、このような現状に鑑みてなされたものであり、より精度の高い無線端末の位置推定を行うことのできる無線端末位置推定システム及び無線端末位置推定システムの位置推定方法を提供することを目的とするものである。また、より精度の高い無線端末の位置推定を行うことのできるデータ処理装置を提供することを目的とするものである。
本発明は、電波を発信する無線端末の推定位置を求める無線端末位置推定システムにおいて、前記無線端末から発信した電波の到来角度を測定する角度測定部及び前記電波の到達時間を測定する時間測定部をそれぞれ備えると共に、設置位置座標が判明している3つ以上の無線基地局と、前記3つ以上の無線基地局で測定した電波到来角度と電波到達時間を処理して前記無線端末の推定位置を求めるデータ処理装置と、を備え、前記データ処理装置は、前記無線基地局ごとの電波到達時間を比較して電波到達順序を決定する電波到達順序決定手段と、前記電波到達順序に基づき電波到来角度に重み付けをする重み付け手段と、前記重み付けした電波到来角度を使用して前記無線端末の推定位置を求める位置推定手段とを備えることを特徴とするものである。
また本発明は、電波を発信する無線端末の推定位置を求める無線端末位置推定システムの位置推定方法において、前記無線端末から発信した電波の到来角度を測定する角度測定部と電波の到達時間を測定する時間測定部を備える3つ以上の予め設置位置座標が判明している無線基地局と、前記3つ以上の無線基地局で測定した電波到来角度と到達時間を処理して端末の推定位置を求めるデータ処理装置と、を備え、前記データ処理装置は、前記無線基地局ごとの電波到達時間を比較して電波到達順序を決定するステップと、前記電波到達順序に基づき電波到来角度に重み付けをするステップと、前記重み付けした電波到来角度を使用して前記無線端末の推定位置を求めるステップにより前記無線端末の位置を推定することを特徴とするものである。
本発明のように、設置位置座標が判明している3つ以上の無線基地局により電波の到来角度及び電波の到達時間を測定すると共に、測定された電波到達時間を比較して決定した電波到達順序に基づき電波到来角度に重み付けを行い、この重み付けした電波到来角度を使用して無線端末の推定位置を求めることによって、より精度の高い無線端末の位置推定を行うことができる。
以下、本発明を実施するための最良の形態について図面を用いて詳細に説明する。
図1は、本発明の第1の実施の形態に係る無線端末位置推定システムのブロック図であり、図1に示すように本無線端末位置推定システムは、電波を発信する無線端末110からの電波到来角度を測定する角度測定部121及び電波到達時間を測定する時間測定部122を、それぞれ備えた設置位置が既知である3つ以上、本実施の形態においては3つの無線基地局101,102,103と、3つの無線基地局101,102,103からの電波到来角度及び電波到達時間データに基づいて無線端末110の推定位置を算出するデータ処理装置130とを備えている。
ここで、角度測定部121は指向性を有するアレイアンテナ等のアンテナ123を備えており、本実施の形態においては、4本の指向性を有するアンテナ123を備えている。なお、既述したように指向性を有するアンテナ123は、直線状の指向性を有することは現実的に困難であり、ある程度の指向性幅を持っているので、角度測定部121で測定される電波到来角度は誤差情報を含む。
また、時間測定部122は無線端末110から発信された電波が無線基地局101,102,103のアンテナ123に到達した時間を測定するためのものであり、到達時間情報としては無線基地局101,102,103が有する不図示の時計の時刻が測定される。なお、この時間測定部122の構成としては、例えばスペクトラム拡散信号に対してはPN符号の自己相関値による到達時間判断などを使用することができる。
また、到達時間の測定も時間分解能の限界やマルチパスの影響による誤差を含み、例えば、10nsの時間測定の誤差は、距離に換算すると約3mの誤差を生むが、本実施の形態では、無線端末が、ある無線基地局101,102,103の近傍に偏在する場合に、複数の到達時間の順列を決定するのに十分な時間分解能を有するものとする。また、各無線基地局101,102,103は十分な時間同期がとれているものとする。
次に、このような構成の無線端末位置推定システムの位置推定方法について図2に示すフローチャートを用いて説明する。
まず、無線端末110から電波が発信されると、3つの各無線基地局101,102,103の角度測定部121と時間測定部122で、電波の到来角度と到達時間を測定する(S12)。次に、測定した電波到来角度及び到達時間データはデータ処理装置130へと送信され(S13)、データ処理装置130においては、各無線基地局101,102,103の到達時間データを比較し、最も電波到達時刻が早い無線基地局を決定する(S14)。
次に、このように電波到達順序決定手段を構成するステップであるS14により電波到達順序を決定した後、最も早い到達時間を測定した無線基地局の電波到来角度に重み付けを行う(S15)。さらに、このように重み付け手段を構成するステップであるS15により電波到達順序に基づき電波到来角度に重み付けした後、各無線基地局101,102,103の電波到来角度により作成した仮想線の交点について、交点に関係する電波到来角度に設定された重みを付けて座標の加重平均を行う(S16)。
そして、このように重み付けした電波到来角度を使用して無線端末の推定位置を求める位置推定手段を構成するステップであるS16により、無線端末110の推定位置が決定される。
図3は、無線端末110からの電波を3つの無線基地局101,102,103で受信した状態を示しており、それぞれの無線基地局101,102,103の角度測定部で電波到来角度αn(nは無線基地局の番号)を測定し、時間測定部で電波到達時間tnを測定する。なお、図3に示すように、無線基地局101で測定した電波到来角度をα1、到達時間をt1、無線基地局102で測定した電波到来角度をα2、到達時間をt2、無線基地局103で測定した電波到来角度をα3、到達時間をt3とする。
次に、図3に示した取得情報を使用して一つの無線基地局の電波到来角度に重みを付けて、無線端末の位置を求める場合の計算方法を図4を用いて説明する。まず、無線基地局101,102,103のそれぞれで測定した電波到来角度α1〜α3に基づいて直線を引き、3つの交点P12、P13、P23を求める。
次に、到達時間t1〜t3を比較し、例えばt1<t2<t3であったとすると、比較の結果、無線端末位置が無線基地局101に最も近いと推定されるので、電波到来角度α1〜α3の中で最も信頼度が高いものはα1ということになる。ここで、指向性のアンテナ123の情報は、無線端末との距離が近い方が精度が高く、誤差が少ないため、次に、最も信頼度が高いα1に所定の重み付けを行う。そして、α1が関係する交点はP12とP13であるので、P12の座標(x12,y12)とP13の座標(x13,y13)に、信頼度が高いとした角度α1に設定された重みを付加して加重平均を取ると、端末の推定位置座標Pw(x,y)は以下のようになる。
ここで、wnは重み係数であり、w1は信頼度が高いとした角度α1に設定された重みで、α1に関係する交点に設定されている。また、w2はα1以外の電波到来角度から導き出される直線同士の交点に設定する重みであり、これらw1及びw2の間にはw1>w2、且つ2w1+w2=1の関係がある。
なお、本実施の形態においては、w1>w2であることにより、α1が関係する交点に重みを付けて平均をとることになる。そして、このような加重平均を行うことにより、推定位置は、以下のようなP12、P13、P23の座標を相加平均して推定位置を求める式3及び式4で求めた座標(x,y)に比べて、α1が作る直線に近い方向へ移動し、この電波到来角度α1が与える情報に近い場所が最終的な推定位置となる。
なお、図4において、座標Paは、上記の式3及び式4に示す相加平均を使用して求めた座標であり、座標Pwはα1に重みを付けて加重平均を行って求めた座標を示している。そして、この図4に示すように、座標Paに比べて座標Pwはα1により作成される直線に近い位置にシフトしている。
ところで、このような重み係数w1を設定する方法は、予め特定の値を与えておいてもよいが、到達時間に基づいて(即ち、無線端末と無線基地局の距離に応じて)決定する方法であれば、より状況に即した位置推定を行うことが可能になる。
ここで、このように重み係数w1を到達時間に基づいて設定(決定)する方法としては、到達時間と重み係数の対応表を予め用意しておく方法と、到達時間と重み係数の関係式により算出する方法がある。
次に、対応表を用いて重み係数w1を設定する方法について図5を用いて説明する。
この方法では、全ての無線基地局101,102,103で測定した電波到達時間(時刻)の平均値から、どれだけ早い時間に無線端末からの電波が到達しているかに基づいて重み係数を設定する。
この場合、平均の時刻よりも電波到達時間が早いほど、無線基地局101,102,103の近傍に無線端末が存在することを意味しているので、平均値からのずれが大きいほど高い重み付け係数w1を設定するようにする。例えば、図4に示す場合においては、無線基地局101が一番早い時間に無線端末からの電波が到達するので、重み係数は他の2つの無線基地局102,103に比べて大きくなる。
なお、この対応表に記載される時間−重み係数の関係は、位置計測を行う環境や基地局間距離などにより大きく変化するため、実際の環境に合った値を設定する必要がある。また、本実施の形態では、一つの電波到来角度にのみ重みを付けているので、電波を受信した無線基地局の数に応じて、重み係数をmw1+nw2=1となるように調整する必要がある。
ここで、mは重みを付けた電波到来角度が関係する交点の数で、nはその他の交点の数である。図5の例では、到達時間に基づいて決定される重み係数をmw1として示している。また、対応表は電波を受信した無線基地局の数に応じて、適当なものを使用するように用意しても良い。
次に、関係式を使用して重み係数を算出する方法について説明をする。
式5は重み係数w1を到達時間tで表した例である。
図6は、最も早い到達時間tnと重み係数w1の関係の概念を示す図であり、図6に示すように到達時間tnが早いほど重み係数w1は大きく設定され、tnが遅くなるにつれて重み係数は小さくなる。
このように、設置位置座標が判明している3つ以上の無線基地局101,102,103により電波の到来角度及び到達時間を測定すると共に、測定された電波到達時間を比較して決定した電波到達順序に基づき電波到来角度に重み付けを行い、この重み付けした電波到来角度を使用して無線端末の推定位置を求めることによって、より精度の高い無線端末の位置推定を行うことができる。
ところで、これまでの説明では、一つの電波到来角度にのみ重みを付けて加重平均を行う例を示したが、本発明は、これに限らず、複数の電波到来角度に重み付けを行うようにしても良い。
次に、このような複数の電波到来角度に重み付けを行うようにした本発明の第2の実施の形態について説明する。
図7は本実施の形態に係る無線端末位置推定システムの位置推定方法を示すフローチャートである。なお、本実施の形態においても、無線端末からの電波を受信した無線基地局を3つとして説明を行う。
まず、無線端末から電波が発信されると、3つの各無線基地局101,102,103の角度測定部121と時間測定部122で、電波の到来角度と到達時間を測定する(S22)。次に、測定した電波到来角度及び到達時間データはデータ処理装置130へと送信され(S23)、データ処理装置130においては、各無線基地局101,102,103の到達時間を比較し、無線端末から各無線基地局101,102,103へ電波が到達した順序を決定する(S24)。
次に、決定した順序に従って、各無線基地局101,102,103で測定した電波到来角度に重み付けを行い(S25)、この後、各無線基地局101,102,103の電波到来角度により作成した仮想線の交点について、交点に関係する電波到来角度に設定された重みを付けて座標の加重平均を行う(S26)。これにより、無線端末の推定位置が決定される。
図8は、無線端末からの電波を3つの無線基地局101,102,103で受信した場合において得られる推定座標Pwを示すものである。なお、この推定座標Pwは、無線基地局101,102,103のそれぞれで測定した電波到来角度α1〜α3に基づいて直線を引いて3つの交点P12,P13,P23を求めた後、各無線基地局101,102,103の電波到達時間に基づいて、重み付けを行い3つの交点座標P13(x13,y13),P12(x12,y12),P23(x23,y23)を加重平均して求めた。
なお、座標Paは、3つの交点P12,P13,P23を求めた後、3つの交点座標P13(x13,y13),P12(x12,y12),P23(x23,y23)について相加平均を行って求めた座標を示している。
次に、この座標Pwの求め方について具体的に説明する。まず、各無線基地局の到達時間t1,t2,t3を比較し、例えばt1<t2<t3であった場合、電波到来角度α1、α2、α3の情報の精度はα1、α2、α3の順になる。次に、α1,α2,α3にそれぞれ重み係数w1,w2,w3(w1>w2>w3)を設定し、3つの交点座標P12,P13,P23を下記の式6及び式7により加重平均して座標Pw(x,y)を求める。
なお、3つ以上の無線基地局の情報を使用した場合での式8は次式で一般化される。
なお、式9において、nは交点を作成する直線の数、即ち測定した電波到来角度の数(電波を受信した無線基地局の数)を意味する。
そして、このようにα1、α2、α3の順に重みを付けたため、加重平均により求めた推定座標Pwは、図8に示すように相加平均により求めた場合の座標Paに比べ、α1とα2により作成された点P12方向にシフトしている。
このように、無線端末の位置推定を行う場合、3つ無線基地局101,102,103で電波到来角度を測定するのと同時に電波到達時間を測定し、得られた電波到達時間の順序によって電波到来角度に重みを設定した上で、位置推定を行うことによって、より精度の高い無線端末の位置推定を行うことができる。
なお、本実施の形態でも、既述した第1の実施の形態と同様、重み係数は、予め特定の値を与えておいてもよいが、電波到達時間に基づいて決定する方法であればより状況に即した位置推定を行うことが可能になる。ここで、到達時間に基づいて重み計数を決定する方法としては、既述した予め対応表を用意する方法と、到達時間と重み係数の関係式により求める方法が考えられる。
ところで、これまで述べた第1及び第2の実施の形態では、電波到来角度から位置を推定する方法、すなわちAOAに関する発明であったが、電波到達時間情報も取得しているので、これを元に位置を推定する方法、即ちTDOAの結果を組み合わせて最終的な推定位置としても良い。
次に、このようなAOAとTDOAの情報を組み合わせて位置推定を行うようにした本発明の第3の実施の形態について説明する。
図9は本実施の形態に係る無線端末位置推定システムの位置推定方法を示すフローチャートである。なお、本実施の形態においても、無線端末からの電波を受信した無線基地局を3つとして説明を行う。
まず、無線端末から電波が発信されると、各無線基地局の角度測定部と時間測定部で、電波の到来角度と到達時間を測定し(S32)、測定した電波到来角度及び到達時間データはデータ処理装置へと送信される(S33)。
ここで、このように各無線基地局から電波到来角度及び到達時間データがそれぞれ送信されると、データ処理装置は、既述した第1及び第2の実施の形態と同様、到達時間の情報を使用して、電波到来角度による位置推定を加重平均により行う(S34)。さらに、同時に、データ処理装置は、無線基地局での電波到達時間を元に電波到達時間差を使用した位置推定方式、すなわちTDOAによる位置推定を行う(S35)。
そして、最後に、S34におけるAOAの結果として求められた推定位置と、S35で求められた推定位置とを組み合わせる(S36)。これにより、無線端末の推定位置が決定される。
次に、図10を用いて本実施の形態に係る無線端末位置推定システムによる推定座標Pwの求め方について説明する。
推定座標Pwを求めるには、まず無線基地局101,102,103のそれぞれで測定した電波到来角度α1〜α3に基づいて直線を引き、既述したような3つの交点座標を到来時間に基づく重み付けを行った上で加重平均を行い、AOAによる推定座標Pwを求める。
また、これと同時に、各無線基地局101,102,103への電波到達時間に基づいて無線基地局間の到達時間差を求め、曲線T1−2、T1−3、T2−3を求める。なお、2つの無線基地局の到達時間差により、双曲線が得られるが、図10では、その内の位置推定に利用する1つの曲線を示している。
なお、TDOAではこれらの曲線の交点を端末位置とするが、到達時間の測定にも誤差が含まれるので、交点が一致することはほぼあり得ない。よって、単純に位置推定を行うには複数の交点座標の相加平均を求めて、座標を決定することになる。また、TDOAでの位置推定に最尤推定法などを使用して精度を向上させる方法など様々な方法も提案されているが、このような手法を取り入れても良い。なお、図10では、以上のような方法で得られたTDOAによる推定座標をPtで示している。
そして、このようにAOAで求めた推定座標Pwと、TDOAで求めた推定座標Ptを組み合わせることにより、最終的な無線端末の推定位置を決定する。ここで、この組み合わせ方法の1例として、PwとPtの座標を相加平均する方法があり、このような相加平均を行った場合には、PwとPtの中間に最終的な座標Pf(図示せず)が求められる。
また、他の方法として、条件によって重みを付けてAOAとTDOAの結果を組み合わせる方法がある。ここで、AOAによる位置推定は、既述したように指向性アンテナの特性を考慮し、無線端末に近い指向性アンテナの情報に重みを置いて求める方式であり、無線端末が無線基地局の近傍に存在する場合には、AOAによる結果に信頼があると考えられる。
一方、どの無線基地局の近傍にも無線端末が存在しない場合には、AOAによる位置推定結果よりもTDOAによる位置推定結果の方が精度が高いと考えられる。よって、無線端末が存在するおおよその位置からAOAとTDOAの結果への重みを変更させて、加重平均をとると良い。
そして、このための方法としては、例えば到達時間の比較により、無線端末が無線基地局の近傍に存在するかどうかを判定してAOAとTDOAに重みを付ける方法や、AOAやTDOAで求めた座標から重みの付け方を変更する方法などが考えられる。なお、重みを変更する閾値や座標は、指向性アンテナの能力・特性や、電波環境、無線基地局の設置状況に寄って異なるので、適当な条件を設定する必要がある。また、AOAとTDOAの結果に付ける重みも、到達時間などの情報に基づいて変化させても良い。
101〜103 無線基地局
110 無線端末
121 角度測定部
122 時間測定部
123 アンテナ
130 データ処理装置
110 無線端末
121 角度測定部
122 時間測定部
123 アンテナ
130 データ処理装置
Claims (10)
- 電波を発信する無線端末の推定位置を求める無線端末位置推定システムにおいて、
前記無線端末から発信した電波の到来角度を測定する角度測定部及び前記電波の到達時間を測定する時間測定部をそれぞれ備えると共に、設置位置座標が判明している3つ以上の無線基地局と、
前記3つ以上の無線基地局で測定した電波到来角度と電波到達時間を処理して前記無線端末の推定位置を求めるデータ処理装置と、
を備え、
前記データ処理装置は、前記無線基地局ごとの電波到達時間を比較して電波到達順序を決定する電波到達順序決定手段と、前記電波到達順序に基づき電波到来角度に重み付けをする重み付け手段と、前記重み付けした電波到来角度を使用して前記無線端末の推定位置を求める位置推定手段とを備えることを特徴とする無線端末位置推定システム。 - 前記データ処理装置の前記重み付け手段は、前記複数の電波到来角度に対し、前記電波到達時間に応じた重み付けを行うことを特徴とする請求項1に記載の無線端末位置推定システム。
- 前記データ処理装置の前記重み付け手段は、前記電波到達時間が最も早い無線基地局の電波到来角度に重み付けを行うことを特徴とする請求項1に記載の無線端末位置推定システム。
- 前記重み付け手段による重み付けは、予め用意した電波到達時間と重みの値の対応表により決定することを特徴とする請求項2または請求項3に記載の無線端末位置推定システム。
- 前記重み付け手段による重み付けは、予め用意した電波到達時間によって重みの値を算出する関係式により決定することを特徴とする請求項2または請求項3に記載の無線端末位置推定システム。
- 前記データ処理装置の前記位置推定手段は、3つ以上の電波到来角度を元に得られる交点座標に対し、前記電波到来角度に付けた重みに基づいた加重平均を行うことにより得られた座標を前記無線端末の推定位置とすることを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項に記載の無線端末位置推定システム。
- 前記位置推定手段は、電波の到達時間差を利用した位置推定を行い、前記電波到来角度に重みを付けて求めた位置推定結果と合わせて前記無線端末の位置を推定することを特徴とする請求項6に記載の無線端末位置推定システム。
- 前記位置推定手段は、前記電波到達時間により前記無線端末が前記3つ以上の無線基地局の何れかの近傍に存在すると判定した場合には前記電波到来角度に重みを付けて求めた位置推定結果に重みを付けて加重平均を行い、前記無線端末が無線基地局の近傍に存在しないと判定した場合には前記到達時間差を利用して求めた位置推定結果に重みを付けて加重平均を行うことを特徴とする請求項7に記載の無線端末位置推定システム。
- 電波を発信する無線端末の推定位置を求める無線端末位置推定システムの位置推定方法において、
前記無線端末から発信した電波の到来角度を測定する角度測定部と電波の到達時間を測定する時間測定部を備える3つ以上の予め設置位置座標が判明している無線基地局と、
前記3つ以上の無線基地局で測定した電波到来角度と到達時間を処理して端末の推定位置を求めるデータ処理装置と、
を備え、
前記データ処理装置は、前記無線基地局ごとの電波到達時間を比較して電波到達順序を決定するステップと、前記電波到達順序に基づき電波到来角度に重み付けをするステップと、前記重み付けした電波到来角度を使用して前記無線端末の推定位置を求めるステップにより前記無線端末の位置を推定することを特徴とする無線端末位置推定システムの位置推定方法。 - 3つ以上の無線基地局で測定した電波到来角度と電波到達時間を処理して無線端末の推定位置を求めるデータ処理装置において、
前記無線基地局ごとの電波到達時間を比較して電波到達順序を決定する電波到達順序決定手段と、
前記電波到達順序に基づき電波到来角度に重み付けをする重み付け手段と、
前記重み付けした電波到来角度を使用して前記無線端末の推定位置を求める位置推定手段と、
を備えることを特徴とするデータ処理装置。
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