JPWO2013136648A1 - 広域マルチラテレーションシステム、中央局及びそれらに用いる二次元位置算出方法 - Google Patents
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Abstract
広域マルチラテレーションシステムは、航空機(11)からの応答信号を受信する4局以上の受信局(1〜5)と、受信局(1〜5)各々における応答信号の受信時刻を基に航空機(11)の位置を測位する中央局(7)とから構成される。中央局(7)は、3局の受信局で受信した応答信号と、当該応答信号に含まれる航空機(11)の気圧高度情報とを用いて航空機(11)の二次元位置を測位する測位手段を有する。これにより、従来計算できなかった環境においても航空機の位置測位を可能とし、航空機の検出率向上やシステム内での局数の設置数削減に貢献可能な広域マルチラテレーションシステムを提供する。
Description
本発明は広域マルチラテレーションシステム、中央局及びそれらに用いる二次元位置算出方法に関し、特に広域マルチラテレーション(WAM:Wide Area Multilateration)システムにおける二次元位置算出方法に関する。
マルチラテレーションシステムは、航空機が送信するSSR(SSR:Secondary Surveillance Radar:二次監視レーダ)モードA/C応答、SSRモードS応答、捕捉または拡張スキッタ信号を地上の4局以上の受信局で受信し、それらのデータを通信回線を通じて中央局に集め、中央局にて各受信局間の受信時刻の差から航空機の幾何学的位置を計測するシステムである(例えば、特許文献1参照)。
広域マルチラテレーションシステムでは、航空機の測位計算において、航空機の3次元位置(x,y,z)と信号送出時刻tの4つの未知数を解く必要があるため、四元連立方程式とする必要がある。
すなわち、4局以上の受信局で受信したSSRモードA/C/S応答、スキッタ信号を用いて、広域マルチラテレーションシステムでは、TDOA(Time Difference Of Applicability)方式により、航空機の測位計算を行う。
上記のマルチラテレーションを用いた技術としては、空港面探知レーダによる空港面監視を、マルチラテレーションの情報を統合することで補完する技術(例えば、特許文献2参照)、受信局で受信される信号のみでモードA応答か、モードC応答かを判別する技術(例えば、特許文献3参照)、GPS(Global Positioning System)衛星から到来する信号に基づいて複数の受信局同士の高精度の時刻同期を行う技術(例えば、特許文献4参照)等がある。
上述した本発明に関連する広域マルチラテレーションシステムでは、上記のように、4局以上の受信局で受信したSSRモードA/C/S応答、スキッタ信号を用いて、TDOA方式により、測位計算を行っているため、干渉や遮蔽、電波の到達距離等の影響により、受信局のうち、3局以下でのみSSRモードA/C/S応答、スキッタ信号を受信した場合、位置測位(4つの未知数の解を得ること)が行えない。
この場合、受信局の設置数を増やせば、上記の問題を解決することはできるが、実際に受信局を増やすことは、その分、受信局を設置するための用地取得を行い、各受信局と中央局との間に回線を敷設しなければならず、費用がかかるという問題も生ずる。
そこで、本発明の目的は上記の問題点を解消し、従来計算できなかった環境においても航空機の位置測位が可能となり、航空機の検出率向上やシステム内での局数の設置数削減に貢献することができる広域マルチラテレーションシステム、中央局及びそれらに用いる二次元位置算出方法を提供することにある。
本発明による広域マルチラテレーションシステムは、航空機からの応答信号を受信する4局以上の受信局と、前記受信局各々における前記応答信号の受信時刻を基に前記航空機の位置を測位する中央局とから構成される広域マルチラテレーションシステムであって、
前記中央局は、3局の受信局で受信した応答信号と、当該応答信号に含まれる前記航空機の気圧高度情報とを用いて前記航空機の二次元位置を測位する測位手段を備えている。
前記中央局は、3局の受信局で受信した応答信号と、当該応答信号に含まれる前記航空機の気圧高度情報とを用いて前記航空機の二次元位置を測位する測位手段を備えている。
本発明による中央局は、航空機からの応答信号を受信する4局以上の受信局と、前記受信局各々における前記応答信号の受信時刻を基に前記航空機の位置を測位する中央局とから構成される広域マルチラテレーションシステムに用いる中央局であって、
3局の受信局で受信した応答信号と、当該応答信号に含まれる前記航空機の気圧高度情報とを用いて前記航空機の二次元位置を測位する測位手段を備えている。
3局の受信局で受信した応答信号と、当該応答信号に含まれる前記航空機の気圧高度情報とを用いて前記航空機の二次元位置を測位する測位手段を備えている。
本発明による二次元位置算出方法は、航空機からの応答信号を受信する4局以上の受信局と、前記受信局各々における前記応答信号の受信時刻を基に前記航空機の位置を測位する中央局とから構成される広域マルチラテレーションシステムに用いる二次元位置算出方法であって、
前記中央局が、3局の受信局で受信した応答信号と、当該応答信号に含まれる前記航空機の気圧高度情報とを用いて前記航空機の二次元位置を測位する測位処理を実行している。
前記中央局が、3局の受信局で受信した応答信号と、当該応答信号に含まれる前記航空機の気圧高度情報とを用いて前記航空機の二次元位置を測位する測位処理を実行している。
本発明は、上記のような構成及び動作とすることで、従来計算できなかった環境においても航空機の位置測位が可能となり、航空機の検出率向上やシステム内での局数の設置数削減に貢献することができるという効果が得られる。
次に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。まず、本発明による広域マルチラテレーション(WAM:Wide Area Multilateration)システムに用いられる航空機の測位計算方式について述べる。
広域マルチラテレーションシステムでは、通常、4局以上の受信局で、航空機が送信するSSR(SSR:Secondary Surveillance Radar:二次監視レーダ)モードA/C応答、SSRモードS応答、捕捉または拡張スキッタ信号を受信し、航空機の位置を求めているが、本発明は、3局の受信局の受信データのみから航空機の位置を算出するための方法を提供するものである。
航空機からのSSRモードA/C/S応答、スキッタ信号には、航空機自身が計測した気圧高度情報[モードCもしくはモードS応答より算出が可能:ICAO(International Civil Aviation Organization:国際民間航空機関)が発行している国際民間航空条約・第10附属書(ICAO ANNEX 10 Vol4amendment85参照)]が含まれている。
本発明では、この気圧高度情報を使用することで、航空機の測位計算にて、航空機の二次元位置及び信号送出時刻と気圧高度情報との3つの未知数が得られるため、三元連立方程式とすることができる。すなわち、本発明では、3局の受信局で受信したSSRモードA/C/S応答、スキッタ信号を用いて、3つの未知数を得てTDOA(Time Difference Of Applicability)方式により、航空機の測位計算を行う。
これによって、本発明では、従来計算できなかった環境においても航空機の位置測位が可能となり、航空機の検出率向上やシステム内での局数の設置数削減に貢献することができる。
図1は本発明の実施の形態による広域マルチラテレーションシステムの構成例を示すブロック図である。図1において、本実施の形態による広域マルチラテレーションシステムは、複数の受信局(No1〜No5)1〜5と、中央局7とから構成されている。
受信局(No1〜No5)1〜5は、中央局7に通信回線にて接続されるとともに、GPS(Global Positioning System)受信機8−1〜8−5を有し、GPS/GEO(Geostationary Earth Orbital)衛星8からのGPS時刻を用いた時刻同期を行う。
また、受信局(No1〜No5)1〜5は、航空機11からのSSRモードA/C/S応答、もしくは、スキッタ信号6を無指向性もしくは広指向性空中線にて受信し、その信号を解読した後、到着した時刻を処理データに付与し、その処理データを通信回線を用いて中央局7に送信する。
SSRモードA/C応答については、受信局(No1〜No5)1〜5内の応答ゲート(図示せず)にて受信した応答のみを処理する。SSRモードS応答及びスキッタ信号については、応答ゲートに関係なく処理し、中央局7に処理データを送信する。
中央局7は、受信局(No1〜No5)1〜5からSSRモードA/C/S応答、スキッタ信号6の処理データを受け取り、各受信局(No1〜No5)1〜5の受信時刻の差から航空機11の高度を含む位置測位を行う。
中央局7と受信局(No1〜No5)1〜5との間で接続される通信回線上には、SSRモードA/C/S応答、スキッタ信号6の処理データ、GPS受信データ、システムの制御監視データが流れる。
図2は図1の中央局7の構成例を示すブロック図である。図2において、中央局7は、受信情報収集部71と、目標位置測位部72と、目標情報解析部73とを備えている。尚、中央局7の他の機能については、本発明に直接関係しないので、その図示及び説明を省略する。
中央局7では、受信情報収集部71にて受信局(No1〜No5)1〜5から収集した収集データ(目標データ)から、目標位置測位部72にて目標測位を行い、目標情報解析部73にて目標位置測位部72からの測位データ内の情報解析を行う。
図3は4局の受信局からのSSRモードA/C/S応答、スキッタ信号6による測位計算を説明するための図であり、図4は3局の受信局からのSSRモードA/C/S応答、スキッタ信号6による測位計算を説明するための図である。これら図1〜図4を参照して本発明の実施の形態による広域マルチラテレーションシステムに用いられる航空機の測位計算方式について説明する。
これら図3及び図4においては、航空機11が位置(x,y,z)において時刻tにSSRモードA/C/S応答、スキッタ信号6を送信し、位置[(x1,y1,z1),(x2,y2,z2),(x3,y3,z3),(x4,y4,z4)]にある各受信局1〜4が時刻t1〜t4にSSRモードA/C/S応答、スキッタ信号6を受信している。
受信局(No1〜No5)1〜5間では、各GPS受信機8−1〜8−5により時刻同期をとる。GPS受信機8−1〜8−5を用いた時刻同期に関しては、上記の特許文献4に記載の方法によって時刻同期を行うことで、精度良く同期をとることが可能である。
中央局7は、受信局(No1〜No5)1〜5からSSRモードA/C/S応答、スキッタ信号6の処理データを受信情報収集部71にて受け取り、各受信局(No1〜No5)1〜5の受信時刻の差から航空機11の高度を含む位置測位を目標位置測位部72にて行う。
このとき、中央局7は、4局以上の受信局1〜4からの応答があれば、図3に示す従来の計算方式を用いて四元連立方程式を解けばよい。つまり、航空機11と各受信局1〜4との間には、
という式が成り立つ。ここで、γiは航空機11と各受信局1〜4との距離(i=1〜4)、ti'は受信局1を基準とした受信機間の時刻同期を行った後の信号受信時刻(i=1〜4,t1'=t1)、cは光速である。
一方、山9やビル10等による干渉や遮蔽、電波の到達距離等の影響によって受信局1〜5のうち3局のみからしか応答がなかった場合は、本実施の形態における計算式、つまり、
という式により航空機11の測位計算を行う。ここで、γiは航空機11と各受信局1〜3との距離(i=1〜3)、ti'は受信局1を基準とした受信機間の時刻同期を行った後の信号受信時刻(i=1〜3,t1'=t1)、HはモードC気圧高度[m]、cは光速である。
このように、本実施の形態では、3局の受信局1〜3による計算の場合、ターゲット(航空機11)位置(x,y,z)のzをHに置き換えて、(2)式により測位計算を行っている。
図3及び図4では、受信局1を座標中心とした座標系を用いており、航空機11の位置は、x,y,zにて表される。この座標のうち"z"を高度と見立て、航空機11から送出されるSSRモードA/C/S応答、スキッタ信号6に含まれている気圧高度H(モードCもしくはモードSのデータに含まれる)を使用することで、連立方程式を解き、航空機11の水平位置(x,y)を求める。
航空管制において、高度は常に気圧高度Hを利用して行われるため、"z"を算出する必要はない。したがって、算出した水平位置(x,y)と、SSRモードA/C/S応答、スキッタ信号6から取得した気圧高度Hとを出力とすることで、航空機11の位置を後段の管制システム(図示せず)に送ればよい。
本発明に関連する広域マルチラテレーションシステムによる方式では、4箇所以上の受信局1〜5にてデータを受信しなければ、航空機11の位置を計測することができない。すなわち、山9やビル10による干渉や遮蔽、電波の到達距離等の影響により、データを受信できない状況になり、受信局1〜5のうち3局の受信局1〜3からしか受信できなかった場合、航空機11の位置を算出することができず、後段の管制システムが航空機11の存在及び位置を把握することができない。
しかしながら、本実施の形態では、受信局1〜5のうち3局の受信局から受信することができれば、航空機11の存在及び位置を把握することができ、後段の管制システムに、航空機11の位置と航空機情報とを伝えることができるようになる。
従来は、冗長性を考え、多くの受信局の配置を考える必要があるが、本実施の形態による方法によって、少ない受信局で航空機11の位置を算出することができる。
本発明の他の実施の形態としては、以下の方法が考えられる。つまり、気圧高度Hは、測定方法が気圧計によって行われるため、4局を用いて計算した3次元位置(x,y,z)の"z"とは異なり、多少の誤差を持つこととなる。
本発明に関連する広域マルチラテレーションシステムによる方式の4つの受信局による測位計算と、本実施の形態による3つの受信局による測位計算との両方の位置結果を用いて追尾し、測位結果を平滑化することにより、航空機11の実位置に、より近い結果を後段の管制システムに伝えることができる。
以上、実施の形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記によって限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
この出願は、2012年3月14日に出願された日本出願特願2012−056569を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
1〜5 受信局(No1〜No5)
6 SSRモードA/C/S応答、スキッタ信号
7 中央局
8 GPS/GEO衛星
9 山
10 ビル
11 航空機
71 受信情報収集部
72 目標位置測位部
73 目標情報解析部
6 SSRモードA/C/S応答、スキッタ信号
7 中央局
8 GPS/GEO衛星
9 山
10 ビル
11 航空機
71 受信情報収集部
72 目標位置測位部
73 目標情報解析部
Claims (9)
- 航空機からの応答信号を受信する4局以上の受信局と、前記受信局各々における前記応答信号の受信時刻を基に前記航空機の位置を測位する中央局とから構成され、
前記中央局は、3局の受信局で受信した応答信号と、当該応答信号に含まれる前記航空機の気圧高度情報とを用いて前記航空機の二次元位置を測位する測位手段を有することを特徴とする広域マルチラテレーションシステム。 - 前記測位手段は、前記航空機が送信するSSR(SSR:Secondary Surveillance Radar)モードC応答信号もしくはSSRモードS応答信号に含まれかつ当該航空機自身が計測した気圧高度情報と、3局の受信局で受信したSSRモードA/C/S応答、スキッタ信号とを用いて3つの未知数を得てTDOA(Time Difference Of Applicability)方式により当該航空機の測位計算を行うことを特徴とする請求項1記載の広域マルチラテレーションシステム。
- 前記4局以上の受信局による測位計算と、前記気圧高度情報と前記3局の受信局とによる測位計算との両方の位置結果を用いて前記航空機を追尾し、測位結果を平滑化することを特徴とする請求項1または請求項2記載の広域マルチラテレーションシステム。
- 航空機からの応答信号を受信する4局以上の受信局と、前記受信局各々における前記応答信号の受信時刻を基に前記航空機の位置を測位する中央局とから構成される広域マルチラテレーションシステムに用いる中央局であって、
3局の受信局で受信した応答信号と、当該応答信号に含まれる前記航空機の気圧高度情報とを用いて前記航空機の二次元位置を測位する測位手段を有することを特徴とする中央局。 - 前記測位手段は、前記航空機が送信するSSR(SSR:Secondary Surveillance Radar)モードC応答信号もしくはSSRモードS応答信号に含まれかつ当該航空機自身が計測した気圧高度情報と、3局の受信局で受信したSSRモードA/C/S応答、スキッタ信号とを用いて3つの未知数を得てTDOA(Time Difference Of Applicability)方式により当該航空機の測位計算を行うことを特徴とする請求項4記載の中央局。
- 前記4局以上の受信局による測位計算と、前記気圧高度情報と前記3局の受信局とによる測位計算との両方の位置結果を用いて前記航空機を追尾し、測位結果を平滑化することを特徴とする請求項4または請求項5記載の中央局。
- 航空機からの応答信号を受信する4局以上の受信局と、前記受信局各々における前記応答信号の受信時刻を基に前記航空機の位置を測位する中央局とから構成される広域マルチラテレーションシステムに用いる二次元位置算出方法であって、
前記中央局が、3局の受信局で受信した応答信号と、当該応答信号に含まれる前記航空機の気圧高度情報とを用いて前記航空機の二次元位置を測位する測位処理を実行することを特徴とする二次元位置算出方法。 - 前記測位処理において、前記航空機が送信するSSR(SSR:Secondary Surveillance Radar)モードC応答信号もしくはSSRモードS応答信号に含まれかつ当該航空機自身が計測した気圧高度情報と、3局の受信局で受信したSSRモードA/C/S応答、スキッタ信号とを用いて3つの未知数を得てTDOA(Time Difference Of Applicability)方式により当該航空機の測位計算を行うことを特徴とする請求項7記載の二次元位置算出方法。
- 前記中央局が、前記4局以上の受信局による測位計算と、前記気圧高度情報と前記3局の受信局とによる測位計算との両方の位置結果を用いて前記航空機を追尾し、測位結果を平滑化することを特徴とする請求項7または請求項8記載の二次元位置算出方法。
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WO2013136648A1 (ja) | 2013-09-19 |
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