JP6607190B2 - 位置推定装置、位置推定システム、方法および記録媒体 - Google Patents
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Description
位置が未知の各無線装置が所定の周期で出力する、無線信号を送受信して測定した他の無線装置との間の装置間距離と、該装置間距離の測定に用いた前記無線信号の受信品質に基づいて算出した該装置間距離の確からしさとを収集する距離測定データ収集手段と、
前記各無線装置から初回に収集した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさに基づいて前記各無線装置の相対位置および該相対位置の確からしさを算出する初期位置推定手段と、
前記各無線装置の再測定により収集した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさと、該再測定の前の回の前記各無線装置の相対位置および該相対位置の確からしさの算出で使用した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさとに基づいて、前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさを更新する距離データ更新手段と、
前記距離データ更新手段が更新した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさに基づいて前記各無線装置の相対位置および前記相対位置の確からしさを更新し、該更新した前記各無線装置の相対位置を含む位置推定結果を出力するとともに、前記各無線装置の次の回の再測定に基づいて収集した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさに基づく前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさの更新を前記距離データ更新手段に指示する位置データ更新手段と、を含むことを特徴とする。
位置が未知の各無線装置が、無線信号を送受信して測定した他の無線装置との間の装置間距離と、該装置間距離の測定に用いた前記無線信号の受信品質に基づいて算出した装置間距離の確からしさとを所定の周期で出力する、複数の無線装置と、
前記各無線装置が出力する前記装置間距離と前記装置間距離を収集して、前記各無線装置の装置相対位置を算出して装置位置推定結果を出力する位置推定装置と、を含み、
前記位置推定装置は、前記各無線装置の測定により初回に収集した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさに基づいて、前記各無線装置の相対位置および該相対位置の確からしさを算出する初期位置推定手段と、前記各無線装置の再測定により収集した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさと、該再測定の前の回の前記各無線装置の相対位置および該相対位置の確からしさの算出で使用した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさとに基づいて、前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさを更新する距離データ更新手段と、前記距離データ更新手段が更新した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさに基づいて前記各無線装置の相対位置および前記相対位置の確からしさを更新し、該更新した前記各無線装置の相対位置を含む位置推定結果を出力するとともに、次の回の再測定に基づいて収集した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさに基づく前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさの更新を前記距離データ更新手段に指示する位置データ更新手段と、を含むことを特徴とする。
位置が未知の各無線装置が所定の周期で出力する、無線信号を送受信して測定した他の無線装置との間の装置間距離と、該装置間距離の測定に用いた前記無線信号の受信品質に基づいて算出した該装置間距離の確からしさとを収集し、
前記各無線装置から初回に収集した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさに基づいて前記各無線装置の相対位置および該相対位置の確からしさを算出し、
前記各無線装置の再測定により収集した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさと、該再測定の前の回の前記各無線装置の相対位置および該相対位置の確からしさの算出で使用した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさとに基づいて、前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさを更新し、
更新した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさに基づいて前記各無線装置の相対位置および前記相対位置の確からしさを更新し、
該更新した前記各無線装置の相対位置を含む位置推定結果を出力するとともに、前記各無線装置の次の回の再測定に基づいて収集した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさに基づく前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさの更新からの処理を繰り返す、ことを特徴とする。
位置が未知の各無線装置が所定の周期で出力する、無線信号を送受信して測定した他の無線装置との間の装置間距離と、該装置間距離の測定に用いた前記無線信号の受信品質に基づいて算出した該装置間距離の確からしさとを収集する距離測定データ収集機能手段と、
前記各無線装置から初回に収集した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさに基づいて前記各無線装置の相対位置および該相対位置の確からしさを算出する初期位置推定機能手段と、
前記各無線装置の再測定により収集した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさと、該再測定の前の回の前記各無線装置の相対位置および該相対位置の確からしさの算出で使用した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさとに基づいて、前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさを更新する距離データ更新機能手段と、
前記距離データ更新機能手段が更新した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさに基づいて前記各無線装置の相対位置および前記相対位置の確からしさを更新し、該更新した前記各無線装置の相対位置を含む位置推定結果を出力するとともに、前記各無線装置の次の回の再測定に基づいて収集した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさに基づく前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさの更新を前記距離データ更新機能手段に指示する位置データ更新機能手段と、して機能させるプログラムが記録されていることを特徴とする。
最初に第1の実施形態の位置推定システムを説明する。
図6は、本発明の第2の実施形態の位置推定システムの構成を示すブロック図である。
まず、図7乃至図9を参照して、無線装置30による他の無線装置との間の距離の算出について説明する。
受信信号のSN比(r)および遅延広がり(d)を用いて、無線装置間距離の確からしさ(σ)を算出する。
ここで、関数F( )、G( )は多項式関数である。その係数は、無線装置固有の値であり、無線装置毎にあらかじめ測定し、引数に対してフィッティングして求めておく。
各無線装置30が測定して算出したデータである無線装置間距離と無線装置間距離の確からしさは位置推定装置40により収集され、位置推定装置40が無線装置位置を推定する。なお、以降の説明において、「無線装置間距離と無線装置間距離の確からしさ」を「無線装置間距離データ等」と称する場合もある。
図11を参照して本発明の第2の実施形態の位置推定方法の処理の流れを説明する。
次に、無線装置の初期位置とその確からしさの推定について説明する。
ここで、σ0は、無線装置n0の位置の確からしさを意味し、無線装置n0は相対位置の基準となる無線装置である。なお、無線装置の位置の確からしさの算出は、相対位置の基準となる無線装置から順に求めるものとし、相対位置の基準となる無線装置の位置の確からしさはσ0=0として算出済みであるとしている。
ここで、r(θ)=max(cos(θ),sin(θ))とする。
φ=acos((d01 2+d12 2−d02 2)/(2d12・d01))
このような計算を繰り返すことにより、各無線装置の初期位置の確からしさを順に求めてゆく。角度θは、無線装置n0と無線装置n1とを結ぶ線分と、無線装置n0と無線装置n2とを結ぶ線分とがなす角度である。角度φは、無線装置n1と無線装置n0とを結ぶ線分と、無線装置n1と無線装置n2とを結ぶ線分とがなす角度である。
各無線装置30の初期位置の推定値およびその確からしさを求めたら、無線装置間距離を再測定し、その再測定した無線装置間距離に基づいて漸近的に位置の推定精度を高めてゆく。
無線装置間距離更新部403は、無線装置間距離およびその距離の確からしさを次のように更新する。
σnew=(σold+β・Te)・σmeas/((σold+β・Te)+σmeas)
ここで、Teは算出後経過時間、βは忘却係数とする。
移動ベクトル生成部404は、無線装置間距離の更新に伴い無線装置位置の確からしさの更新を行う。更新された無線装置位置の確からしさは、更新された無線装置間距離およびその距離の確からしさを使用して、前述の無線装置初期位置とその確からしさの算出における無線装置位置の確からしさと同様な手法で算出する。
移動ベクトル生成部404は、更新した無線装置位置の確からしさと更新した無線装置間距離を使用して移動方向と変化量を示す移動ベクトルを生成する。移動ベクトルは、無線装置位置を更新するために用いるベクトルであり、無線装置間距離と無線装置位置の確からしさの更新結果を用いて、影響を伝搬させて計算する。
ここで、n0は無線装置n0の位置ベクトル、n1は無線装置n1の位置ベクトル、σ0は無線装置n0の更新された位置の確からしさ、σ1は無線装置n1の更新された位置の確からしさを示す。
ここで、σ3は無線装置n3の更新された位置の確からしさを示す。
移動ベクトル生成部404が生成した移動ベクトルに基づいて、無線装置位置更新部405は無線装置位置を更新する。無線装置位置の更新は、更新前の無線装置位置の位置ベクトルに移動ベクトルを加算することにより行う。
図15は本発明の第2の実施形態の位置推定装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
(付記1) 位置が未知の各無線装置が所定の周期で出力する、無線信号を送受信して測定した他の無線装置との間の装置間距離と、該装置間距離の測定に用いた前記無線信号の受信品質に基づいて算出した該装置間距離の確からしさとを収集する距離測定データ収集手段と、
前記各無線装置から初回に収集した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさに基づいて前記各無線装置の相対位置および該相対位置の確からしさを算出する初期位置推定手段と、
前記各無線装置の再測定により収集した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさと、該再測定の前の回の前記各無線装置の相対位置および該相対位置の確からしさの算出で使用した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさとに基づいて、前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさを更新する距離データ更新手段と、
前記距離データ更新手段が更新した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさに基づいて前記各無線装置の相対位置および前記相対位置の確からしさを更新し、該更新した前記各無線装置の相対位置を含む位置推定結果を出力するとともに、前記各無線装置の次の回の再測定に基づいて収集した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさに基づく前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさの更新を前記距離データ更新手段に指示する位置データ更新手段と、を備えることを特徴とする位置推定装置。
(付記2) 前記装置間距離の確からしさは該装置間距離の測定値の標準偏差を表し、最も確からしいときは0となる非負の実数値であって、前記装置間距離の確からしさを、該装置間距離を測定する際に用いた無線信号の受信品質であるSN比および遅延広がりに基づいて算出したものであることを特徴とする付記1に記載の位置推定装置。
(付記3) 前記各無線装置の相対位置の確からしさは、該相対位置の推定値の標準偏差を表し、最も確からしいときは0となる非負の実数値であって、前記初期位置推定手段は、前記相対位置の確からしさが確定している確定無線装置の相対位置の確からしさと該確定無線装置との間の装置間距離の確からしさとに基づいて算出し、前記確定無線装置のうち、基準とする無線装置の相対位置の確からしさを0として最初に計算することを特徴とする付記1または付記2に記載の位置推定装置。
(付記4) 前記距離データ更新手段は、前回使用した前記装置間距離の確からしさに対して前回の距離算出から今回の再測定による距離算出までの経過時間を考慮して、前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさを更新することを特徴とする付記1乃至3のいずれかの付記に記載の位置推定装置。
(付記5) 前記距離データ更新手段は、システム環境により決まる忘却係数を乗算して前記経過時間を変化させることを特徴とする付記4に記載の位置推定装置。
(付記6) 前記位置データ更新手段は、前記距離データ更新手段が更新した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさに基づいて前記各無線装置の相対位置の確からしさを更新し、更新した前記装置間距離および該更新した前記各無線装置の相対位置の確からしさに基づいて前記各無線装置の相対位置の移動変化量を算出して前記各無線装置の相対位置を更新することを特徴とする付記1乃至5のいずれかの付記に記載の位置推定装置。
(付記7) 前記各無線装置の相対位置の移動変化量は移動方向と変化量を示す移動ベクトルであって、前記位置データ更新手段は、前記移動方向の変化量に前記相対位置の確からしさで重みづけして該移動ベクトルを算出することを特徴とする付記6に記載の位置推定装置。
(付記8) 前記位置データ更新手段は、前回推定した前記無線装置に対応する位置ベクトルに、前記生成した移動ベクトルを加算して前記無線装置の相対位置の更新を行うことを特徴とする付記7に記載の位置推定装置。
(付記9) 位置が未知の各無線装置が、無線信号を送受信して測定した他の無線装置との間の装置間距離と、該装置間距離の測定に用いた前記無線信号の受信品質に基づいて算出した装置間距離の確からしさとを所定の周期で出力する、複数の無線装置と、
前記各無線装置が出力する前記装置間距離と前記装置間距離を収集して、前記各無線装置の装置相対位置を算出して装置位置推定結果を出力する位置推定装置と、を含み、
前記位置推定装置は、
前記各無線装置の測定により初回に収集した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさに基づいて、前記各無線装置の相対位置および該相対位置の確からしさを算出する初期位置推定手段と、
前記各無線装置の再測定により収集した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさと、該再測定の前の回の前記各無線装置の相対位置および該相対位置の確からしさの算出で使用した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさとに基づいて、前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさを更新する距離データ更新手段と、
前記距離データ更新手段が更新した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさに基づいて前記各無線装置の相対位置および前記相対位置の確からしさを更新し、該更新した前記各無線装置の相対位置を含む位置推定結果を出力するとともに、次の回の再測定に基づいて収集した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさに基づく前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさの更新を前記距離データ更新手段に指示する位置データ更新手段と、を備えることを特徴とする位置推定システム。
(付記10) 前記装置間距離の確からしさは該装置間距離の測定値の標準偏差を表し、最も確からしいときは0となる非負の実数値であって、前記無線装置は、前記装置間距離の確からしさを、該装置間距離を測定する際に用いた無線信号の受信品質であるSN比および遅延広がりに基づいて算出することを特徴とする付記9に記載の位置推定システム。
(付記11) 前記各無線装置の相対位置の確からしさは、該相対位置の推定値の標準偏差を表し、最も確からしいときは0となる非負の実数値であって、前記初期位置推定手段は、前記相対位置の確からしさが確定している確定無線装置の相対位置の確からしさと該確定無線装置との間の装置間距離の確からしさとに基づいて算出し、前記確定無線装置のうち、基準とする無線装置の相対位置の確からしさを0として最初に計算することを特徴とする付記9または付記10に記載の位置推定システム。
(付記12) 前記距離データ更新手段は、前回使用した前記装置間距離の確からしさに対して前回の距離算出から今回の再測定による距離算出までの経過時間を考慮して、前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさを更新することを特徴とする付記9乃至11のいずれかの付記に記載の位置推定システム。
(付記13)前記距離データ更新手段は、システム環境により決まる忘却係数を乗算して前記経過時間を変化させることを特徴とする付記12に記載の位置推定システム。
(付記14) 前記位置データ更新手段は、前記距離データ更新手段が更新した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさに基づいて前記各無線装置の相対位置の確からしさを更新し、更新した前記装置間距離および該更新した前記各無線装置の相対位置の確からしさに基づいて前記各無線装置の相対位置の移動変化量を算出して前記各無線装置の相対位置を更新することを特徴とする付記9乃至13のいずれかの付記に記載の位置推定システム。
(付記15) 前記各無線装置の相対位置の移動変化量は移動方向と変化量を示す移動ベクトルであって、前記位置データ更新手段は、前記移動方向の変化量に前記相対位置の確からしさで重みづけして該移動ベクトルを算出することを特徴とする付記14に記載の位置推定システム。
(付記16) 前記位置データ更新手段は、前回推定した前記無線装置に対応する位置ベクトルに、前記生成した移動ベクトルを加算して前記無線装置の相対位置の更新を行うことを特徴とする付記15に記載の位置推定システム。
(付記17) 位置が未知の各無線装置が所定の周期で出力する、無線信号を送受信して測定した他の無線装置との間の装置間距離と、該装置間距離の測定に用いた前記無線信号の受信品質に基づいて算出した該装置間距離の確からしさとを収集し、
前記各無線装置から初回に収集した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさに基づいて前記各無線装置の相対位置および該相対位置の確からしさを算出し、
前記各無線装置の再測定により収集した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさと、該再測定の前の回の前記各無線装置の相対位置および該相対位置の確からしさの算出で使用した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさとに基づいて、前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさを更新し、
更新した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさに基づいて前記各無線装置の相対位置および前記相対位置の確からしさを更新し、
該更新した前記各無線装置の相対位置を含む位置推定結果を出力するとともに、前記各無線装置の次の回の再測定に基づいて収集した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさに基づく前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさの更新からの処理を繰り返すことを特徴とする位置推定方法。
(付記18) 前記装置間距離の確からしさは該装置間距離の測定値の標準偏差を表し、最も確からしいときは0となる非負の実数値であって、前記装置間距離の確からしさを、該装置間距離を測定する際に用いた無線信号の受信品質であるSN比および遅延広がりに基づいて算出したものであることを特徴とする付記17に記載の位置推定方法。
(付記19) 前記各無線装置の相対位置の確からしさは、該相対位置の推定値の標準偏差を表し、最も確からしいときは0となる非負の実数値であって、前記相対位置の確からしさが確定している確定無線装置の相対位置の確からしさと該確定無線装置との間の装置間距離の確からしさとに基づいて算出し、前記確定無線装置のうち、基準とする無線装置の相対位置の確からしさを0として最初に計算することを特徴とする付記17または付記18に記載の位置推定方法。
(付記20) 前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさの更新は、前回使用した前記装置間距離の確からしさに対して前回の距離算出から今回の再測定による距離算出までの経過時間を考慮して更新することを特徴とする付記17乃至19のいずれかの付記に記載の位置推定方法。
(付記21)システム環境により決まる忘却係数を乗算して前記経過時間を変化させることを特徴とする付記20に記載の位置推定方法。
(付記22) 更新した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさに基づいて前記各無線装置の相対位置の確からしさを更新し、更新した前記装置間距離および該更新した前記各無線装置の相対位置の確からしさに基づいて前記各無線装置の相対位置の移動変化量を算出して前記各無線装置の相対位置を更新することを特徴とする付記17乃至21のいずれかの付記に記載の位置推定方法。
(付記23) 前記各無線装置の相対位置の移動変化量は移動方向と変化量を示す移動ベクトルであって、前記移動方向の変化量に前記相対位置の確からしさで重みづけして該移動ベクトルを算出することを特徴とする付記22に記載の位置推定方法。
(付記24) 前回推定した前記無線装置に対応する位置ベクトルに、前記生成した移動ベクトルを加算して前記無線装置の相対位置の更新を行うことを特徴とする付記23に記載の位置推定方法。
(付記25) コンピュータを、
位置が未知の各無線装置が所定の周期で出力する、無線信号を送受信して測定した他の無線装置との間の装置間距離と、該装置間距離の測定に用いた前記無線信号の受信品質に基づいて算出した該装置間距離の確からしさとを収集する距離測定データ収集機能手段と、
前記各無線装置から初回に収集した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさに基づいて前記各無線装置の相対位置および該相対位置の確からしさを算出する初期位置推定機能手段と、
前記各無線装置の再測定により収集した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさと、該再測定の前の回の前記各無線装置の相対位置および該相対位置の確からしさの算出で使用した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさとに基づいて、前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさを更新する距離データ更新機能手段と、
前記距離データ更新機能手段が更新した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさに基づいて前記各無線装置の相対位置および前記相対位置の確からしさを更新し、該更新した前記各無線装置の相対位置を含む位置推定結果を出力するとともに、前記各無線装置の次の回の再測定に基づいて収集した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさに基づく前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさの更新を前記距離データ更新機能手段に指示する位置データ更新機能手段と、
して機能させるための位置推定プログラムが記録されたコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
(付記26) 前記装置間距離の確からしさは該装置間距離の測定値の標準偏差を表し、最も確からしいときは0となる非負の実数値であって、前記装置間距離の確からしさを、該装置間距離を測定する際に用いた無線信号の受信品質であるSN比および遅延広がりに基づいて算出したものであることを特徴とする付記25に記載の位置推定プログラムが記録されたコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
(付記27) 前記各無線装置の相対位置の確からしさは、該相対位置の推定値の標準偏差を表し、最も確からしいときは0となる非負の実数値であって、前記初期位置推定機能手段は、前記相対位置の確からしさが確定している確定無線装置の相対位置の確からしさと該確定無線装置との間の装置間距離の確からしさとに基づいて算出し、前記確定無線装置のうち、基準とする無線装置の相対位置の確からしさを0として最初に計算することを特徴とする付記25または付記26に記載の位置推定プログラムが記録されたコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
(付記28) 前記距離データ更新機能手段は、前回使用した前記装置間距離の確からしさに対して前回の距離算出から今回の再測定による距離算出までの経過時間を考慮して、前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさを更新することを特徴とする付記25乃至27のいずれかの付記に記載の位置推定プログラムが記録されたコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
(付記29)前記距離データ更新機能手段は、システム環境により決まる忘却係数を乗算して前記経過時間を変化させることを特徴とする付記28に記載の位置推定プログラムが記録されたコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
(付記30) 前記位置データ更新機能手段は、前記距離データ更新機能手段が更新した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさに基づいて前記各無線装置の相対位置の確からしさを更新し、更新した前記装置間距離および該更新した前記各無線装置の相対位置の確からしさに基づいて前記各無線装置の相対位置の移動変化量を算出して前記各無線装置の相対位置を更新することを特徴とする付記25乃至29のいずれかの付記に記載の位置推定プログラムが記録されたコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
(付記31) 前記各無線装置の相対位置の移動変化量は移動方向と変化量を示す移動ベクトルであって、前記位置データ更新機能手段は、前記移動方向の変化量に前記相対位置の確からしさで重みづけして該移動ベクトルを算出することを特徴とする付記30に記載の位置推定プログラムが記録されたコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
(付記32) 前記位置データ更新機能手段は、前回推定した前記無線装置に対応する位置ベクトルに、前記生成した移動ベクトルを加算して前記無線装置の相対位置の更新を行うことを特徴とする付記31に記載の位置推定プログラムが記録されたコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
2 距離データ更新手段
3 位置データ更新手段
11、12、13、…、1n 無線装置
20、40、50 位置推定装置
21 距離測定データ収集部
22 初期位置推定部
23 距離データ更新部
24 位置データ更新部
30 無線装置
31 CPU
32 主記憶部
33 補助記憶部
34 通信制御部
35 表示部
36 入力部
37 システムバス
101 距離測定データ収集機能手段
102 初期位置推定機能手段
103 距離データ更新機能手段
104 位置データ更新機能手段
301 タイミングパルス信号生成回路
302 データ変調回路
303 送信RF回路
304 遅延測定回路
305 データ復調回路
306 受信RF回路
307 制御回路
311 マッチドフィルタ
312 相関係数生成回路
313 電力演算回路
314 ピーク検出回路
401 無線装置間距離測定データ収集部
402 初期無線装置位置推定部
403 無線装置間距離更新部
404 移動ベクトル生成部
405 無線装置位置更新部
501 無線回路
502 プロセッサ
503 命令メモリ
504 共有メモリ
505 データメモリ
Claims (9)
- 位置が未知の各無線装置が所定の周期で出力する、無線信号を送受信して測定した他の無線装置との間の装置間距離と、該装置間距離の測定に用いた前記無線信号の受信品質に基づいて算出した該装置間距離の確からしさとを収集する距離測定データ収集手段と、
前記各無線装置から初回に収集した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさに基づいて前記各無線装置の相対位置および該相対位置の確からしさを算出する初期位置推定手段と、
前記各無線装置の再測定により収集した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさと、該再測定の前の回の前記各無線装置の相対位置および該相対位置の確からしさの算出で使用した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさとに基づいて、前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさを更新する距離データ更新手段と、
前記距離データ更新手段が更新した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさに基づいて前記各無線装置の相対位置および前記相対位置の確からしさを更新し、該更新した前記各無線装置の相対位置を含む位置推定結果を出力するとともに、前記各無線装置の次の回の再測定に基づいて収集した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさに基づく前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさの更新を前記距離データ更新手段に指示する位置データ更新手段と、を備え、
前記各無線装置の相対位置の確からしさは、該相対位置の推定値の標準偏差を表し、最も確からしいときは0となる非負の実数値であって、前記初期位置推定手段は、前記相対位置の確からしさが確定している確定無線装置の相対位置の確からしさと該確定無線装置との間の装置間距離の確からしさとに基づいて算出し、前記確定無線装置のうち、基準とする無線装置の相対位置の確からしさを0として最初に計算することを特徴とする位置推定装置。 - 前記装置間距離の確からしさは該装置間距離の測定値の標準偏差を表し、最も確からしいときは0となる非負の実数値であって、前記装置間距離の確からしさを、該装置間距離を測定する際に用いた無線信号の受信品質であるSN比および遅延広がりに基づいて算出したものであることを特徴とする請求項1に記載の位置推定装置。
- 前記距離データ更新手段は、前回使用した前記装置間距離の確からしさに対して前回の距離算出から今回の再測定による距離算出までの経過時間を考慮して、前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさを更新することを特徴とする請求項1または2に記載の位置推定装置。
- 前記位置データ更新手段は、前記距離データ更新手段が更新した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさに基づいて前記各無線装置の相対位置の確からしさを更新し、更新した前記装置間距離および該更新した前記各無線装置の相対位置の確からしさに基づいて前記各無線装置の相対位置の移動変化量を算出して前記各無線装置の相対位置を更新することを特徴とする請求項1乃至3のいずれかの請求項に記載の位置推定装置。
- 前記各無線装置の相対位置の移動変化量は移動方向と変化量を示す移動ベクトルであって、前記位置データ更新手段は、前記移動方向の変化量に前記相対位置の確からしさで重みづけして該移動ベクトルを算出することを特徴とする請求項4に記載の位置推定装置。
- 前記位置データ更新手段は、前回推定した前記無線装置に対応する位置ベクトルに、前記生成した移動ベクトルを加算して前記無線装置の相対位置の更新を行うことを特徴とする請求項5に記載の位置推定装置。
- 位置が未知の各無線装置が、無線信号を送受信して測定した他の無線装置との間の装置間距離と、該装置間距離の測定に用いた前記無線信号の受信品質に基づいて算出した装置間距離の確からしさとを所定の周期で出力する、複数の無線装置と、
前記各無線装置が出力する前記装置間距離と前記装置間距離を収集して、前記各無線装置の装置相対位置を算出して装置位置推定結果を出力する位置推定装置と、を含み、
前記位置推定装置は、
前記各無線装置の測定により初回に収集した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさに基づいて、前記各無線装置の相対位置および該相対位置の確からしさを算出する初期位置推定手段と、
前記各無線装置の再測定により収集した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさと、該再測定の前の回の前記各無線装置の相対位置および該相対位置の確からしさの算出で使用した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさとに基づいて、前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさを更新する距離データ更新手段と、
前記距離データ更新手段が更新した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさに基づいて前記各無線装置の相対位置および前記相対位置の確からしさを更新し、該更新した前記各無線装置の相対位置を含む位置推定結果を出力するとともに、次の回の再測定に基づいて収集した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさに基づく前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさの更新を前記距離データ更新手段に指示する位置データ更新手段と、を備え、
前記各無線装置の相対位置の確からしさは、該相対位置の推定値の標準偏差を表し、最も確からしいときは0となる非負の実数値であって、前記初期位置推定手段は、前記相対位置の確からしさが確定している確定無線装置の相対位置の確からしさと該確定無線装置との間の装置間距離の確からしさとに基づいて算出し、前記確定無線装置のうち、基準とする無線装置の相対位置の確からしさを0として最初に計算することを特徴とする位置推定システム。 - 位置が未知の各無線装置が所定の周期で出力する、無線信号を送受信して測定した他の無線装置との間の装置間距離と、該装置間距離の測定に用いた前記無線信号の受信品質に基づいて算出した該装置間距離の確からしさとを収集し、
前記各無線装置から初回に収集した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさに基づいて前記各無線装置の相対位置および該相対位置の確からしさを算出し、
前記各無線装置の再測定により収集した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさと、該再測定の前の回の前記各無線装置の相対位置および該相対位置の確からしさの算出で使用した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさとに基づいて、前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさを更新し、
更新した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさに基づいて前記各無線装置の相対位置および前記相対位置の確からしさを更新し、
該更新した前記各無線装置の相対位置を含む位置推定結果を出力するとともに、前記各無線装置の次の回の再測定に基づいて収集した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさに基づく前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさの更新からの処理を繰り返す処理を含み、
前記各無線装置の相対位置の確からしさは、該相対位置の推定値の標準偏差を表し、最も確からしいときは0となる非負の実数値であって、前記各無線装置の相対位置および該相対位置の確からしさを算出する処理では、前記相対位置の確からしさが確定している確定無線装置の相対位置の確からしさと該確定無線装置との間の装置間距離の確からしさとに基づいて算出し、前記確定無線装置のうち、基準とする無線装置の相対位置の確からしさを0として最初に計算する
ことを特徴とする位置推定方法。 - コンピュータを、
位置が未知の各無線装置が所定の周期で出力する、無線信号を送受信して測定した他の無線装置との間の装置間距離と、該装置間距離の測定に用いた前記無線信号の受信品質に基づいて算出した該装置間距離の確からしさとを収集する距離測定データ収集機能手段と、
前記各無線装置から初回に収集した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさに基づいて前記各無線装置の相対位置および該相対位置の確からしさを算出する初期位置推定機能手段と、
前記各無線装置の再測定により収集した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさと、該再測定の前の回の前記各無線装置の相対位置および該相対位置の確からしさの算出で使用した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさとに基づいて、前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさを更新する距離データ更新機能手段と、
前記距離データ更新機能手段が更新した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさに基づいて前記各無線装置の相対位置および前記相対位置の確からしさを更新し、該更新した前記各無線装置の相対位置を含む位置推定結果を出力するとともに、前記各無線装置の次の回の再測定に基づいて収集した前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさに基づく前記装置間距離および前記装置間距離の確からしさの更新を前記距離データ更新機能手段に指示する位置データ更新機能手段と、
して機能させるためのプログラムであって、
前記各無線装置の相対位置の確からしさは、該相対位置の推定値の標準偏差を表し、最も確からしいときは0となる非負の実数値であって、前記初期位置推定機能手段は、前記相対位置の確からしさが確定している確定無線装置の相対位置の確からしさと該確定無線装置との間の装置間距離の確からしさとに基づいて算出し、前記確定無線装置のうち、基準とする無線装置の相対位置の確からしさを0として最初に計算する位置推定プログラム。
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