BRPI0714464A2 - robâ para o manejo de rolos - Google Patents

Abstract

ROBâ PARA O MANEJO DE ROLOS. Um robô para o manejo de rolos de material de mania é apresentado. O robô inclui um braço articulado (60), que se desloca de acordo com uma pluralidade de eixos numericamente controlados e suporta uma cabeça de sucção (61A). Novo quadro reivindicatório (total de 15 reivindicações), incorporando as emendas às reivindicações conforme Relatório de Exeme Preliminar.

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para "ROBÔ PARA O MANEJO DE ROLOS". Campo da Técnica

A presente invenção refere-se a um robô para o manejo de rolos de material de manta, em especial, embora não exclusivamente rolos ou bo- binas de material não tecido. Técnica Anterior

Material não tecido é um material com muitos usos industriais em vários campos. O mesmo é utilizado, por exemplo, como um componen- te na produção de absorventes higiênicos, fraldas de bebê ou artigos de fa- bricação similar. O material não tecido também é utilizado na produção de filtros, peças de roupa especialmente do tipo descartável, folhas, artigos sa- nitários de vários tipos e outros artigos.

O material não tecido é normalmente produzido continuamente por um sistema ou máquina com um enrolador provido no seu distribuidor; o enrolador é uma máquina que recebe continuamente uma tira de material de manta e enrola a mesma em bobinas de grande diâmetro, também chama- das de bobinas pai ou mestre. Estas grandes bobinas devem ser, posterior- mente, desenroladas e rebobinadas para o corte do material de manta em tiras de uma menor largura a fim de produzir, em paralelo, rolos de diferen- tes dimensões diametrais e axiais. A dimensão dos rolos depende do destino final dos produtos semi-acabados. Estes rolos são, então, normalmente en- viados para outros sistemas ou fábricas a fim de formar a matéria-prima para a produção de artigos acabados. As máquinas para produzir material não tecido podem ser má-

quinas de cardar e sistemas de entrelaçamento ou de hidroentrelaçamento, de renda fiada ou outros sistemas conhecidos.

Um exemplo de um enrolador usável a jusante de uma máquina para a produção contínua de um material não tecido é descrito em na Paten- te EP-A-1245515. Neste tipo particular de enrolador, o material de manta se enrola em torno de um eixo ou mandril de enrolamento apoiado entre dois painéis laterais. A bobina a ser formada é apertada contra um rolo de enro- lamento em torno do qual o material de manta liberado a partir da máquina de produção é alimentado.

Os rebobinadores, os quais podem ter diferentes conformações, são utilizados para desenrolar a bobina e rebobinar a mesma em rolos unitá- rios depois de terem previamente dividido a bobina através de um corte lon- gitudinal em tiras únicas. Exclusivamente a título de exemplo, alguns enrola- dores usáveis na produção de material não tecido são descritos nas Paten- tes EP-A-0747308, EP-A-1070675, EP-A-1375400.

O rebobinador é equipado com um sistema de lâminas e contra- io lâminas ou outras ferramentas de corte longitudinal. Estas são posicionadas transversalmente com relação à direção de alimentação do material de man- ta, com base nas dimensões das tiras a serem obtidas através da redução do material de manta da bobina. Diversos sistemas têm sido estudados para o posicionamento automático das lâminas em função do material a ser pro- duzido. Um exemplo de dispositivo para executar o dito posicionamento é descrito na Patente EP-A-1245354.

Os mandris de enrolamento, sobre os quais são encaixados nú- cleos tubulares de enrolamento, correspondentes em número, posição e di- mensão ao número, posição e dimensão das tiras nas quais as ferramentas de corte dividem o material de manta que sai da bobina mestre a ser desen- rolada, são inseridos tempos em tempos no enrolador. Existem atualmente máquinas e dispositivos que preparam o mandril com os núcleos tubulares de enrolamento montados sobre o mesmo. Um exemplo de dispositivo deste tipo é descrito na Publicação WO-A-0061480 e na correspondente Patente européia EP-B-1169250.

A jusante dos rebobinadores, os mandris de enrolamento são removidos dos rolos formados, que são depois enviados para embalagem.

Quando o mandril é removido do conjunto de rolos ou bobinas obtidas por meio do enrolamento simultâneo das tiras de material de manta cortadas da manta desenrolada a partir do rolo pai, os ditos rolos devem ser manipulados para fins de embalagem. Normalmente, estes rolos são agru- pados de acordo com sua dimensão axial e colocados sobre paletes. Folhas de papelão de separação são dispostas entre os rolos adjacentes a fim de evitar danos ao material de manta. As pilhas de rolos são em seguida acon- dicionadas em um filme plástico para expedição. Objetos e Sumário da Invenção

De acordo com um aspecto, a presente invenção diz respeito a um robô para o manejo de rolos de material de manta, em particular, embora não exclusivamente rolos de toalha de papel, um material não tecido ou coi- sa do gênero.

Em uma modalidade, o robô, de acordo com a presente inven- ção, compreende um braço articulado, móvel de acordo com uma pluralida- de de eixos numericamente controlados e o suporte de uma cabeça de suc- ção. De acordo com uma modalidade, a cabeça de sucção tem uma superfí- cie para agarrar os rolos substancialmente planos em formato e aproxima- damente semicírculares. Com vantagem, a cabeça de sucção poderá ter á- reas de sucção que podem ser ativadas seletivamente em função do diâme- tro do rolo a ser manejado.

De acordo com uma modalidade preferida da presente invenção, as áreas de sucção são constituídas de porções substancialmente semi- anulares, em conexão fluida com um duto de sucção. São providos, também, elementos da seleção a fim de seletivamente ligar as ditas porções substan- cialmente semi-anulares ao duto de sucção. Os elementos de seleção po- dem incluir uma válvula.

Em uma outra modalidade, a cabeça do robô pode ter uma plu- ralidade de válvulas de fechamento automático, ligadas a um duto de sucção e posicionadas com o lado de sucção para a superfície de agarre da cabeça de sucção do robô. As válvulas de fechamento automático podem ser equi- padas com respectivos elementos de fechamento que fecham a válvula quando não existe nenhuma superfície de rolo a ser encaixada pela dita ca- beça à frente da mesma.

Em uma modalidade particularmente preferida da presente in- venção, um sensor a fim de ativar a sucção quando a cabeça está na proxi- midade de um rolo é associado à dita cabeça. Outros aspectos e modalidades adicionais preferidos do robô de acordo com a presente invenção são mostrados nos desenhos em anexo e no presente relatório descritivo, e ainda nas reivindicações dependentes. Breve Descrição dos Desenhos A presente invenção será mais bem entendida em função da

seguinte descrição e desenhos em anexo, que mostram modalidades práti- cas não Iimitantes da presente invenção.

Em termos mais específicos, nos desenhos: As Figuras 1A e 1B mostram uma vista lateral de uma lançadeira sobre a qual rolos de material de manta são colocados, e os detalhes do funcionamento do robô provido para o manejo dos ditos rolos de uma forma possível para a utilização do dito robô;

As Figuras 2A e 2B mostram a cabeça do robô em uma vista late- ral e, em duas posições angulares diferentes em uma primeira modalidade; A Figura 3 mostra uma vista de acordo com a linha Ill - Ill da Fi-

gura 2A;

As Figuras 4 e 5 mostram vistas axonométricas da cabeça das Figuras 2A, 2B, e 3, em duas posições angulares;

A Figura 6 mostra uma vista frontal, de acordo com a linha Vl - Vl da Figura 2A;

A Figura 7 mostra uma vista axonométrica da cabeça do robô em uma modalidade diferente; e

A Figura 8 mostra uma vista explodida da cabeça da Figura 7; A Figura 9 mostra uma vista axonométrica da cabeça em uma outra modalidade ainda;

A Figura 10 mostra um detalhe ampliado da Figura 9, mostrando o mecanismo de agarre disposto sobre a cabeça;

A Figura 11 mostra uma vista frontal do detalhe da Figura 10, e A Figura 12 mostra uma seção transversal do mecanismo de agarre disposto sobre a cabeça.

Descrição Detalhada das Modalidades da Invenção

Figuras 1A e 1B mostram esquematicamente um robô que in- corpora a presente invenção em uma utilização possível do mesmo. O robô é indicado como um todo com a referência numérica 61. O robô é composto de um braço de robô 60, móvel, de acordo com uma pluralidade de eixos numericamente controlados, e uma cabeça de sucção 61 A a fim de agarrar e manejar os rolos R.

Na aplicação apresentada nas Figuras 1A e 1B, o robô é proje- tado e controlado de modo a pegar rolos ou bobinas R unitárias que ficam posicionadas sobre um berço formado pelos rolos 37 sobre uma lançadeira 11.0 robô pode ser concebido de modo a pegar as bobinas diretamente do rebobinador, ou de um berço fixamente colocado na saída do dito rebobina- dor, ao invés de uma lançadeira móvel, conforme mostrado nas Figuras 1A e 1B.

Os rolos R são posicionados no berço 37, 37 com os seus eixos A - A na posição horizontal. O robô 61 pode ser disposto sobre esteiras des- Iizantes (não mostradas) que se estendem ortogonais à figura, de modo a permitir que o robô 61 se posicione com a sua cabeça 61 A, a cada vez, no nível do primeiro rolo de cada grupo de rolos R posicionados na lançadeira 11.

As Figuras 1A e 1B ilustram esquematicamente o movimento com o qual o robô 61, por meio da cabeça 61 A, se posiciona de modo a pe- gar o rolo R da fileira de rolos colocados sobre a lançadeira 11 (Figura 1 A) e, com uma rotação da cabeça (Figura 1B), posiciona o dito rolo em cima de uma pilha de rolos R que se forma sobre uma palete P ou sobre uma super- fície simples formada de modo a permitir que as bobinas sejam coletadas por uma empilhadeira do tipo garfo ou qualquer outro dispositivo de transpor- te adequado.

Em uma modalidade possível, uma pilha de folhas de separação S de papelão ou coisa do gênero, é colocada em uma posição adequada, a qual poderá ser facilmente alcançada pela cabeça 61A de um robô 61. As folhas separadoras podem ser em forma de disco ou podem ter um diâmetro igual ao diâmetro dos rolos R.

Na modalidade mostrada na Figura 1a, a pilha de folhas de se- paração é colocada sobre uma palete Pp. Um outro suporte poderá ser utili- zado, como, por exemplo, um carrinho, uma lançadeira ou coisa do gênero. Em alguns casos, as folhas separadoras podem ser dispensadas, depen- dendo da natureza do material de manta enrolada sobre os rolos R.

Várias modalidades de cabeça de robô 61A e de elementos de

agarre em questão providos sobre a mesma para o agarre dos rolos R e de folhas de separação são mostradas nas Figuras 2A a 12, as quais serão descritas com mais detalhe a seguir.

A primeira modalidade da cabeça 61A do robô 61 é ilustrada nas Figuras 2A a 6, nas quais as Figuras 2A e 2B mostram vistas laterais da ca- beça com os elementos de agarre representados em duas posições diferen- tes, mais especificamente em uma posição de agarre de um rolo com o eixo geométrico A - A em uma posição horizontal (Figura 2B) e em uma posição de liberação do rolo com o eixo geométrico em posição vertical (Figura 2A). A Figura 3 é uma vista em planta de acordo com a linha Ill - Ill na Figura 2A, e a Figura 6 é uma vista frontal, de acordo com a linha Vl - Vl na Figura 2A, enquanto as Figuras 4 e 5 são vistas axonométricas dos elementos de agar- re nas duas posições indicadas esquematicamente nas Figuras 2A e 2B.

Em uma modalidade vantajosa da presente invenção, a cabeça de sucção 61A do robô 61 tem uma superfície de agarre de rolo, indicada com a referência numérica 501 e tendo um formato semicircular aproxima- damente plano. Em termos mais específicos, a superfície 501 tem uma área central circular 501A e uma extensão semicircular 501B. De acordo com uma possível modalidade da presente invenção, a superfície de agarre 501 está dividida (Figura 4) em cinco áreas de sucção 503A, 503B, 503C, en- quanto a área central circular não tem sucção, uma vez que coincide com o furo axial dos rolos.

A área de sucção 503A tem um formato substancialmente anular e é delimitada por duas saliências anulares concêntricas, definidas, dentro das quais se encontra um compartimento que, por meio dos furos de sucção 505A, é colocado em uma relação fluida com o duto de sucção flexível 507, por sua vez conectado a uma linha de sucção. O numerai de referência 505Β indica as aberturas de sucção associadas às duas áreas 503B que se desenvolvem em uma porção da superfície anular concêntrica para a porção central 501 A. O numerai de referência 505C indica os furos de sucção que ligam as áreas 503C à linha de sucção 507.

Um válvula de corrediça operada por meio de um atuador 507

(Figura 5), por exemplo, de um tipo eletromagnético, encontra-se associada aos furos de sucção 505A, 505B e 505C. A operação é tal de modo a seleti- vamente abrir ou fechar os furos de sucção 500A, 500B, 500C. Desta forma, é possível, de maneira alternativa, colocar apenas os furos 505A em cone- xão fluida com o duto de sucção 507, mantendo os furos 505B e 505C fe- chados, ou ainda colocar os furos 505B e, opcionalmente, também os furos 505C em conexão com o duto 507 . A abertura ou o fechamento da furos de sucção 505A, 505B, 505C ocorre como uma função do diâmetro do rolo a ser encaixado. Quanto maior for o diâmetro do rolo, tanto maior será o nú- mero de áreas anulares ou semi-anulares 503A, 503B, 503C a ser colocadas com relação à linha de sucção 507. Isto garante um agarre máximo como uma função do diâmetro do rolo e um mínimo de consumo de ar.

De acordo com uma modalidade vantajosa, um sensor de proxi- midade 511 e uma tira 513 que coopera com um sensor indutivo são associ- ados à superfície a fim de agarrar os rolos indicados com a referência numé- rica 501. A tira 513 se dobra quando a cabeça de sucção e mais precisa- mente a superfície de agarre 501 entra em contato com a superfície frontal do rolo a ser encaixado na cabeça de sucção. A deflexão da tira energiza o sensor indutivo, o que possibilita a sucção. O sensor de proximidade 511 pode ser composto de um sonar de modo a determinar a distância do rolo.

A superfície de agarre 501 é montada de maneira oscilante so- bre um eixo 521 suportado por uma estrutura 523. A referência numérica 525 indica um atuador do tipo cilindro e pistão, cuja haste 527 é articulada por meio de um eixo 529 às abas 531 conectadas rigidamente à superfície de agarre 501. O atuador do tipo cilindro e pistão 525 é suportado sobre a estrutura 523 de maneira análoga ao eixo de oscilação 521 da superfície de agarre 501. A constrição entre o atuador do tipo cilindro e pistão 525 e a es- trutura 523 permite a oscilação do atuador do tipo cilindro e pistão de modo que o mesmo assuma a posição correta (vide Figuras 2A e 2B) em cada po- sição angular da superfície de agarre 501 com relação ao eixo 521. A refe- rência numérica 533 indica uma chapa, com a qual a estrutura 523 fica presa à extremidade de cabeça do braço do robô 61. Finalmente, a referência nu- mérica 535 indica um canal flexível para a fiação.

As Figuras 7 e 8 mostram uma modalidade modificada dos ele- mentos de agarre dos rolos. Os mesmos números indicam as mesmas pe- ças ou peças equivalentes às das modalidades das Figuras 2A a 6. Nesta modalidade, ao invés de a superfície de agarre 501 ser

caracterizada por áreas anulares ou circulares que podem ser seletivamente colocadas em comunicação com a linha de sucção através de uma válvula de corrediça, uma configuração diferente dos elementos de sucção é provida de modo a permitir uma ativação automática ou desativação automática de uma superfície de sucção menor ou maior. De acordo com a presente moda- lidade, a superfície de agarre de sucção 601 tem uma porção central 501A com um formato substancialmente circular tendo uma área central sem suc- ção, cercada pelas áreas de sucção 502 e 504 dispostas concentricamente sobre um eixo central. Posicionadas sobre este eixo central, encontram-se duas porções com um setor anular 501D equipado com os furos 506. Como se pode observar na vista explodida da Figura 8, os furos 506 são produzi- dos em uma chapa 508, que define a superfície externa dos setores 501D e atrás da qual um filtro 510 é colocado. Posicionado atrás do filtro 501, en- contra-se uma estrutura 512, sobre a qual são montadas as válvulas de au- to-fechamento 514, com número e posição correspondentes ao número e disposição dos furos 506. Estas são as válvulas que colocam os furos em conexão com a área de sucção atrás dos mesmos, em conexão fluida com o duto 507.

As válvulas de auto-fechamento 514 are configuradas de modo que possam permanecer abertas enquanto uma limitada proporção de esco- amento de ar passa pelas mesmas. Quando a proporção de escoamento aumenta além de um determinado limite, a válvula se fecha automaticamen- te. Desta maneira, quando o robô está funcionando, e a superfície de agarre de sucção frontal 501 é colocada em contato com a superfície plana de um rolo, esta superfície plana intercepta um número determinado de furos 506, assim como as áreas 502 e 504. Estas sempre ficam em conexão fluido com o duto de sucção 507, quando a abertura de uma válvula de fechamento é possibilitada pelo sensor 513, enquanto os furos 506 ficarão em conexão fluida com o duto de sucção 507 somente quando a superfície frontal do rolo a ser encaixada através da superfície 501 fica na frente dos furos 506. As válvulas de auto-fechamento 514 que ficam no nível dos furos 506 não fe- chados pela superfície frontal do rolo a ser pego se fecham automaticamente devido ao fluxo de ar livre através dos furos 506. Esta solução permite que a área através da qual uma superfície deve ser produzida de modo a ser regu- lada automaticamente, sem o uso de válvulas com atuadores relativamente controlados. É ainda igualmente possível se produzir um sistema no qual a superfície de sucção como um todo é produzida com os furos 506 e com as válvulas de auto-fechamento atrás dos mesmos.

As válvulas de auto-fechamento são conhecidas por si sós e, portanto, não precisam ser descritas no presente documento. Por exemplo, as válvulas do modelo ISV de 1/8" produzidas pela FESTO AG & Co KG. (Alemanha) podem ser utilizadas para este fim.

As Figuras 9 e 12 mostram uma outra modalidade da cabeça de robô 61. Os mesmos números de referência são utilizados para designar peças idênticas ou equivalentes às peças já conhecidas nas modalidades anteriores. A cabeça 61A é mais uma vez uma cabeça de sucção com ele- mentos de sucção concebidos e dispostos de modo a automaticamente a- cionar a sucção em uma área que será maior ou menor, dependendo do di- âmetro dos rolos a serem manejados.

Em alguns casos, dependendo, por exemplo, da natureza do material de manta, o comprimento axial dos rolos, o seu peso além de outros parâmetros de produção, a sucção necessária a ser aplicada pela cabeça 61A pode fazer com que o segundo rolo, ou seja, o rolo adjacente ao primei- ro sobre o qual a cabeça 61A atua, seja aspirado pela cabeça. Isso faz com que dois rolos sejam apanhados de forma simultânea. Isto vem a ser um problema quando os rolos devem ser colocados em uma pilha individual- mente a fim de separar os mesmos por meio das folhas separadoras S. A modalidade das Figuras 9 a 11 provê uma cabeça de sucção 61A que evita ou soluciona este problema.

Em uma porção central da cabeça de sucção 61 A, é provido um pegador mecânico, designado, como um todo, com a referência numérica 701. O pegador mecânico 701 é composto de um par de garras 703. As gar- ras 703 são suportadas pelas corrediças 705 que se movimentam de modo a deslizar nos canais de guia 707 providos em um bloco 709. Os atuadores (não mostrados) são alojados no bloco 709 de modo a controlar o movimen- to de abertura e fechamento de acordo com a seta f703 das garras 703.

Em uma modalidade, as garras 703 têm uma superfície de agar- re curvada, externa 703A, que é moldada de modo a agarrar o núcleo de enrolamento WC (Figura 1A) sobre o qual cada rolo R é formado.

O bloco 709 é disposto de maneira deslizante em um alojamento tubular 711 arranjado sobre a cabeça 61 A, atrás da superfície 501. O bloco 709 pode se mover de acordo com a seta dupla f709 (Figura 12). Em uma modalidade, dois atuadores do tipo cilindro e pistão 713 são providos para este efeito. O movimento axial do bloco 709 de acordo com a seta f709 é tal que as garras 703 podem ser colocadas em uma posição saliente, na qual as mesmas se projetam a partir da superfície 501, e em uma posição retraí- da, na qual as mesmas são alojadas no alojamento tubular 711, sem se pro- jetar da superfície 501. A cabeça 61A opera da seguinte forma. Quando a cabeça 61A

tem de agarrar um rolo R de uma pilha de rolos, por exemplo, do berço 37, 37 (Figura 1A), as garras 703 são colocadas em sua posição extraída. As mesmas são colocadas próximas uma da outra, de tal modo que, ao move- rem a cabeça 61A para a superfície do rolo R, as garras 703 possam entrar no espaço vazio no interior do núcleo de enrolamento Wc do rolo. Logo que o sensor provida sobre a cabeça 61A indica que a superfície 501 foi coloca- da em contato com a superfície frontal do rolo R, as garras 703 se abrem, de tal modo que possam agarrar com suas superfícies cilíndricas externas 703A a superfície interna do rolo. A cabeça 61 A, em seguida, se afasta um pouco a fim de separar o rolo preso pelas garras 703A do rolo seguinte. Neste pon- to, um vácuo pode ser ativado. Uma vez que o rolo encaixado pelas garras 703 é separado do rolo adjacente, este último não se adere ao rolo agarra- do. Mesmo uma distância muito pequena (de, por exemplo, 1 a poucos milí- metros) poderá ser suficiente para evitar a aderência mútua dos rolos adja- centes.

Quando a cabeça 61A tem que agarrar um separador S, as gar- ras 703 se retraem no interior do alojamento 711, de modo que as mesmas não interfiram com o funcionamento da cabeça. A superfície 501 poderá, portanto, ser colocada em pleno contato com a folha separadora S.

Deve-se entender que os desenhos mostram apenas alguns e- xemplos providos por meio de uma ilustração prática da presente invenção, a qual poderá variar em termos de forma e disposição, sem, no entanto, se afastar do âmbito de aplicação do conceito subjacente à presente invenção. Todos os numerais de referência nas reivindicações em apenso são provi- dos no sentido de facilitar a leitura das ditas reivindicações com referência à descrição e aos desenhos, e não limitam o âmbito de aplicação de proteção representado pelas reivindicações.

Claims (15)

1. Robô para o manejo de rolos de material de manta, compre- endendo um braço articulado, que se desloca de acordo com uma pluralida- de de eixos numericamente controlados e que suporta um sistema de cabe- ça de sucção.

2. Robô, de acordo com a reivindicação 1, no qual a dita cabeça de sucção tem uma superfície para agarrar os rolos com um formato subs- tancialmente plano e aproximadamente semicircular.

3. Robô, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, no qual a dita cabeça de sucção possui áreas de sucção seletivamente operáveis em fun- ção do diâmetro do rolo a ser manejado.

4. Robô, de acordo com a reivindicação 3, no qual as ditas áreas de sucção são formadas por porções substancialmente semi-anulares, em conexão fluida com um duto de sucção, os elementos de seleção sendo pro- vidos de modo a seletivamente conectar as ditas porções substancialmente semi-anulares ao dito duto de sucção.

5. Robô, de acordo com a reivindicação 4, no qual os ditos ele- mentos de seleção compreendem uma válvula.

6. Robô, de acordo com a reivindicação 1, 2 ou 3, no qual a dita cabeça de sucção inclui uma pluralidade de válvulas de fechamento automá- tico, conectadas a um duto de sucção e posicionadas com o lado de sucção no sentido da superfície da agarre da cabeça de sucção do robô, as ditas válvulas sendo equipadas com respectivos elementos de fechamento que fecham a válvula quando nenhuma superfície de um rolo a ser encaixado através da dita cabeça se encontra na frente da mesma.

7. Robô, de acordo com uma ou mais dentre as reivindicações precedentes, no qual um sensor para ativar a sucção quando a cabeça se encontra na proximidade de um rolo é associado à dita cabeça.

8. Robô, de acordo com uma ou mais dentre as reivindicações precedentes, o qual é controlado de modo a levantar os ditos rolos de uma posição na qual o seu eixo geométrico fica horizontal com relação a uma posição na qual o seu eixo geométrico fica vertical.

9. Robô, de acordo com uma ou mais dentre as reivindicações precedentes, incluindo ainda um pegador mecânico a fim de agarrar um nú- cleo de enrolamento dos ditos rolos.

10. Robô, de acordo com a reivindicação 9, no qual o dito pega- dor mecânico inclui pelo menos um par de garras.

11. Robô, de acordo com a reivindicação 10, no qual as ditas garras têm superfícies curvadas projetadas e dispostas de modo a entrar em contato com a superfície interna dos ditos núcleos de enrolamento.

12. Robô, de acordo com a reivindicação 9, 10 ou 11, no qual o dito pegador mecânico é retrátil em uma posição atrás de uma superfície de sucção da dita cabeça.

13. Robô, de acordo com a reivindicação 12, no qual o dito pe- gador mecânico inclui um bloco dispostos de modo deslizante em um aloja- mento colocado atrás de uma superfície de sucção da dita cabeça, o dito bloco sendo móvel no dito alojamento a fim de compensar uma posição ex- traída e uma posição retraída.

14. Robô, de acordo com as reivindicações 10 e 13, no qual o dito bloco inclui guias ao longo das quais as ditas garras conseguem desli- zar, agarrar ou soltar o dito núcleo de enrolamento.

15. Robô, de acordo com a reivindicação 14, no qual atuadores para abrir e fechar as ditas garras são dispostos no dito bloco.