JP6693982B2

JP6693982B2 - 物体の輸送に用いられる輸送具

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Publication number: JP6693982B2
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Description

本発明は、物体の輸送に用いられる輸送具に関する。

重量物の輸送に用いられる輸送具が知られている（例えば、特許文献１）。

特開昭６１−１６２４９９号広報

物体を取付位置に取り付けるときに、該物体を取付位置に対して所定の位置関係で位置決めすることが必要な場合がある。従来、物体を取付位置に対して所定の位置関係で位置決めしつつ、該物体を該取付位置に取り付ける動作を実行可能とする輸送具が求められている。

本開示の一態様において、予め定められた取付位置に取り付けられる物体の輸送に用いられる輸送具は、ベース部と、ベース部に所定の方向へ移動可能に支持され、物体を保持する保持部と、ベース部に設けられ、保持部に保持した物体を取付位置に対し所定の位置関係を有する準備位置に配置するための位置決め部であって、ベース部に対する保持部の移動により、準備位置に配置した物体を取付位置に取り付ける取付動作を実行できるようにする、位置決め部とを備える。

本開示によれば、物体の取り付け時に該物体を取付位置に位置合わせする必要がある場合において、物体を取付位置に対して容易に位置決めできるので、物体の組付け作業を容易化できる。また、物体を取付位置に対して位置決めした状態で保持部によって物体を移動させることができるので、重機を移動させることなく物体の取付動作を実行できる。

一実施形態に係る輸送具、組付け対象物、及び重機を示す。図１に示す、物体を保持した輸送具の拡大図を示す。図２に示す輸送具及び物体の後方斜視図である。図２に示す輸送具及び物体の前方斜視図である。図２中のＶ−Ｖに沿う断面図である。図２に示す輸送具及び物体を前方から見た図である。図２に示す輸送具の位置決め部を、組付け対象物の突き当て部に突き当てて、物体を準備位置に配置した状態を示す後方斜視図である。図７に示す位置決め部及び突き当て部の拡大図である。図７に示す位置決め部及び突き当て部の前方斜視図の拡大図である。図７に示す輸送具、物体及び組付け対象物の側面図である。図７に示す輸送具を前方へ移動させて、物体を取付位置に配置した状態を示す。図１１に示す輸送具、物体及び組付け対象物の後方斜視図である。図１１に示す輸送具、物体及び組付け対象物の前方斜視図である。図１３に示す図から組付け対象物を省略した拡大斜視図である。他の実施形態に係る位置決め部を示す。他の実施形態に係る突き当て部を示す。図１５に示す位置決め部を図１６に示す突き当て部に突き当てて固定した状態を示す断面図である。さらに他の実施形態に係る位置決め部及び突き当て部を示す。図１８に示す位置決め部を突き当て部に突き当てて固定した状態を示す。他の実施形態に係る輸送具の側面図である。

以下、本開示の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下に説明する種々の実施形態において、同様の要素には同じ符号を付し、重複する説明を省略する。また、以下の説明においては、図中の直交座標系を方向の基準とし、便宜上、ｘ軸プラス方向を前方、ｙ軸プラス方向を右方、ｚ軸プラス方向を上方とする。例えば、ｘ−ｙ平面は、水平面である。

図１〜図７を参照して、一実施形態に係る輸送具１０について説明する。輸送具１０は、物体１００を保持して輸送するために用いられる。本実施形態においては、物体１００は、多段ギア構造（図示せず）等を内蔵する、中心軸線Ｏ_１を有する円筒形の減速機であって、例えば、６００ｋｇ以上の重量を有する重量物である。

物体１００は、組付け対象物１０２に着脱される。本実施形態においては、組付け対象物１０２は、産業用ロボットの旋回胴である。図１及び図７に示すように、組付け対象物１０２は、ロボットベース１０３に鉛直軸周りに旋回可能に設けられた基部１０４と、該基部１０４から互いに対向して上方に延在する一対の側壁部１０６及び１０８とを有する。

側壁部１０８には、該側壁部１０８をｘ軸方向へ貫通する貫通孔１１０と、側壁部１０８の上端部に形成され、該側壁部１０８から後方へ延出する円弧状の鍔部１１２とが設けられている。貫通孔１１０は、鍔部１１２と同心に配置された、中心軸線Ｏ_２を有する円形の孔である。なお、この孔１１０は、側壁部１０８を貫通せずに、側壁部１０８の組付け面１１４から凹むように形成された有底の孔であってもよい。

一対の側壁部１０６及び１０８の間には、ロボットアーム（図示せず）が水平軸周りに回動可能に設置される。ロボットベース１０３、組付け対象物（旋回胴）１０２、及びロボットアームは、垂直多関節型ロボットを構成する。

物体１００は、側壁部１０８の組付け面１１４における予め定められた取付位置に着脱される。組付け面１１４は、貫通孔１１０の周囲に亘って延在する、ｚ−ｙ平面と略平行な平面である。

物体１００は、組付け面１１４と当接する円環状の当接面１１６と、該当接面１１６から前方に突出した円柱状のボス部１１８と、当接面１１６とは反対側の後面１２２と、該後面１２２に形成された複数の締結穴１２４（図３）とを有する。図３に示すように、締結穴１２４は、例えばタップ穴であって、後面１２２の外周縁の近傍において軸線Ｏ_１周りに略等間隔で整列するように、配設されている。

物体１００を組付け面１１４上の所定の取付位置に組み付けるとき、これら締結穴１２４にボルト等の締結具（図示せず）が挿通され、該締結具が組付け面１１４に形成された締結穴（例えば、タップ穴。図示せず）に締結される。これにより、物体１００は、組付け面１１４に所定の取付位置で固定される。

輸送具１０は、図１に示すように物体１００を保持した状態で、重機１２０（例えば、フォークリフト又はクレーン）に吊り下げられ、該重機によって運搬される。図２〜図４に示すように、輸送具１０は、ベース部１２、保持部１４、案内部１６、位置決め部１８、及び把手２０（例えば、アイボルト）を有する。

ベース部１２は、ｘ軸方向に長手方向を有する略矩形の平板部材である。把手２０は、ベース部１２の上面１２ａに固設されている。保持部１４は、ｙ軸方向から見て略Ｌ字状に屈曲する一体形状の棒部材であって、ベース部１２の下側にｘ軸方向へ移動可能に支持されている。保持部１４は、第１のアーム２２、第２のアーム２４、取付部２６、及び係合レール２８を有する。

第１のアーム２２は、ベース部１２と平行にｘ軸方向へ延在する。第２のアーム２４は、第１のアーム２２と直交するように、該第１のアーム２２の後端から下方へ延出する。第１のアーム２２及び第２のアーム２４が直交することによって、保持部１４によって保持された物体１００の上側に、スペースＳ（図２）が画定される。

取付部２６は、第２のアーム２４の下端に固設されている。取付部２６には、該取付部２６をｘ軸方向に貫通する計３個の貫通孔２６ａ（図２）が形成されている。これら貫通孔２６ａは、物体１００の後面１２２に形成された締結穴１２４のうちの３個に対応する位置に、配設されている。

換言すれば、貫通孔２６ａは、締結穴１２４と同じ間隔で、円弧状の軌道に沿って整列している。なお、取付部２６は、貫通孔２６ａ及び締結穴１２４の整列方向に従って、円弧状に延在してもよい。また、貫通孔２６ａの個数は、３個に限らず、如何なる数であってもよい。

貫通孔２６ａに計３個の締結具（例えばボルト）３０が挿通され、これら締結具３０が、３個の締結穴１２４にそれぞれ締結される。こうして、取付部２６が物体１００の後面１２２に固定され、これにより、保持部１４は、物体１００を保持する。

このように、本実施形態においては、物体１００を組付け面１１４に組み付けるための締結穴１２４を、取付部２６を物体１００に固定するための締結穴として利用している。この構成によれば、取付部２６を物体１００に固定するための締結穴を、物体１００に別途設ける必要がない。

係合レール２８は、第１のアーム２２の上面２２ａから上方へ突出し、且つ、ｘ軸方向へ延在するように、第１のアーム２２に固設されている。図５に示すように、係合レール２８は、ｘ軸方向から見て略Ｔ字状の断面形状を有する。

具体的には、係合レール２８は、第１のアーム２２の上面２２ａから上方へ突出する基部３２と、該基部３２からｙ軸方向両側へ突出する爪部３４及び３６を有する。係合レール２８は、後述するように、案内部１６と可動に係合する。

案内部１６は、ベース部１２の下側に固定され、保持部１４をベース部１２に支持するとともに、該保持部１４のｘ軸方向への移動を案内する。案内部１６は、ｘ軸方向へ延在する断面略Ｃ字状の本体部３８と、第１列のころ４０と、該第１列のころ４０の右側に離隔して配置された第２列のころ４２とを有する。

本体部３８は、ベース部１２の下面１２ｂに固定される基部４４と、該基部４４のｙ軸方向両端から互いに対向して下方へ延出する一対の側壁部４６及び４８と、該側壁部４６及び４８の下端から内方へそれぞれ突出する一対の爪部５０及び５２とを有する。

第１列のころ４０は、ｘ軸方向に整列する複数の円筒ころを有し、該円筒ころの各々は、ｙ軸と平行な軸線周りに回転可能となるように、本体部３８に設けられている。第１列のころ４０は、係合レール２８の爪部３４と、本体部３８の爪部５０との間に介挿されている。

第２列のころ４２は、第１列のころ４０と同様に、ｘ軸方向に整列する複数の円筒ころを有し、該円筒ころの各々は、ｙ軸と平行な軸線周りに回転可能となるように、本体部３８に設けられている。第２列のころ４２は、係合レール２８の爪部３６と、本体部３８の爪部５２との間に介挿されている。

このように、係合レール２８が、第１列のころ４０及び第２列のころ４２を介して、本体部３８と係合することによって、保持部１４は、本体部３８から下方へ脱落するのが防止されつつ、案内部１６によってベース部１２に沿ってｘ軸方向へ移動するように案内される。

ここで、本実施形態においては、案内部１６が保持部１４を案内する案内軌道は、輸送中の物体１００の重心Ｇが把手２０に対し鉛直下方（すなわち、重力方向下方）に整列する位置を通る。

上述のベース部１２、保持部１４、及び案内部１６は、物体１００の重量（例えば、６００ｋｇ以上）に耐えることができる耐荷構造（例えば、高強度の材質、大きな断面積）を有している。

図３、図４、及び図６に示すように、位置決め部１８は、ベース部１２に移動不能に固設された平板部材であって、ベース部１２の下面１２ｂから、保持部１４の第２のアーム２４と対向するように下方へ延出している。

位置決め部１８は、前面１８ａと、該前面１８ａの下端縁に接続された下面１８ｂと、該前面１８ａの左端縁に接続された左面１８ｃとを有する。また、位置決め部１８の下部（固定部）１８ｄには、該位置決め部１８をｘ軸方向へ貫通するように、計３個の貫通孔５４が形成されている。また、位置決め部１８の中央には、１個の逃げ穴５６が形成されている。これら貫通孔５４及び逃げ穴５６の機能については、後述する。

次に、図１、及び図７〜図１４を参照して、輸送具１０の機能について説明する。図１に示すように、輸送具１０は、保持部１４で物体１００を保持した状態で重機１２０に吊り下げられ、該重機１２０によって輸送される。

具体的には、図１に示すように、輸送具１０の把手２０にチェーン１２６が掛け渡され、該チェーン１２６は、重機１２０に設けられたフック部１２８に吊るされる。こうして、物体１００を保持する輸送具１０は、把手２０、チェーン１２６、及びフック部１２８を介して、重機１２０によって持ち上げられ、該重機１２０によって輸送される。

物体１００を組付け面１１４に組み付ける前に輸送具１０を重機１２０に吊り下げて輸送するとき、把手２０が、輸送具１０が保持する物体１００の重心Ｇの鉛直上方に配置されるように、保持部１４は、ベース部１２に対して配置される。

換言すれば、保持部１４によって保持された物体１００の重心Ｇのｘ−ｙ平面における位置と、ベース部１２における把手２０のｘ−ｙ平面における位置とが略一致するように、保持部１４は、ベース部１２に対して配置される。

このような把手２０及び重心Ｇの配置によって、図１に示すように輸送具１０が重機１２０に吊り下げられたときに、物体１００の軸線Ｏ_１がｘ軸方向（すなわち、水平方向）と略平行となった状態で物体１００が静止するように、物体１００を重機１２０に安定して吊り下げることができる。

物体１００を組付け面１１４上の取付位置に組み付けるとき、重機１２０を図１に示す位置から前進させ、輸送具１０の位置決め部１８を、組付け対象物１０２に設けられた突き当て部１３０に突き当てる。

この突き当て部１３０について、図７〜図９を参照して説明する。突き当て部１３０は、組付け対象物１０２の鍔部１１２の上端部に形成されている。具体的には、突き当て部１３０は、平面１３２と、該平面１３２から上方に立ち上がる壁部１３４及び１３６とを有する。平面１３２は、ｘ−ｙ平面と略平行に配置されている。

壁部１３４は、ｘ−ｚ平面と略平行に配置された平板部材であって、ｘ−ｚ平面と略平行な突き当て面１３４ａを有する。壁部１３６は、ｙ−ｚ平面と略平行（すなわち、壁部１３４と直交）に配置された平板部材であって、ｙ−ｚ平面と略平行な突き当て面１３６ａを有する。突き当て面１３６ａには、後述する締結具１３８（例えば、ボルト）が締結される計３個の締結穴（図示せず）が形成されている。

輸送具１０の位置決め部１８が突き当て部１３０に突き当てられたとき、位置決め部１８の前面１８ａは、壁部１３６の突き当て面１３６ａに当接し、位置決め部１８の下面１８ｂは、平面１３２に当接し、位置決め部１８の左面１８ｃは、壁部１３４の突き当て面１３４ａに当接する。

この状態で、３個の締結具１３８によって位置決め部１８の下部１８ｄが壁部１３６に固定される。具体的には、３個の締結具１３８が、下部１８ｄに形成された貫通孔５４にそれぞれ挿通され、壁部１３６の突き当て面１３６ａに形成された３個の締結穴にそれぞれ締結される。こうして、ベース１２は、組付け対象物１０２に対して固定される。

位置決め部１８が突き当て部１３０に突き当てられたとき、図７及び図１０に示すように、保持部１４が保持した物体１００は、組付け面１１４上の取付位置に対して所定の位置関係を有する準備位置に配置される。このとき、オペレータは、保持部１４を移動させることによって、該準備位置に配置した物体１００を、組付け面１１４上の取付位置に取り付ける取付動作を実行可能となる。

本実施形態においては、保持部１４が保持する物体１００が準備位置に配置されたとき、該物体１００の軸線Ｏ_１、及び、ベース部１２に対する保持部１４の移動方向（すなわち、案内部１６の案内方向）が、ｘ軸方向（すなわち、水平方向）と略平行となる。すなわち、物体１００の軸線Ｏ_１は、組付け面１１４と略直交している。

また、図７及び図１０に示すように、保持部１４が保持する物体１００の軸線Ｏ_１と、貫通孔１１０の軸線Ｏ_２とが略一致し、物体１００の当接面１１６が、組付け面１１４上の取付位置に対して、ｘ軸方向に対面する。

次いで、オペレータは、物体１００（又は保持部１４）を前方へ押す。そうすると、保持部１４が、案内部１６によって案内されつつ、ベース部１２に対して前方へ移動する。その結果、図１１〜図１３に示すように、物体１００は、組付け面１１４上の取付位置に配置される。

物体１００が取付位置に配置されたとき、物体１００のボス部１１８は、組付け対象物１０２の側壁部１０８に形成された貫通孔１１０に同心状に挿入され、物体１００の当接面１１６が組付け面１１４と面接触する。

このとき、図１１、図１３、及び図１４に示すように、保持部１４の第１のアーム２２の先端部は、位置決め部１８に形成された逃げ穴５６に受容される。この逃げ穴５６によって、保持部１４を図７に示す準備位置から前方へ移動させたときに、保持部１４と位置決め部１８とが干渉するのを防止できる。

また、保持部１４が図１に示す位置から前方へ移動されたときに、第１のアーム２２及び第２のアーム２４によって画定されたスペースＳに、組付け対象物１０２の部材（例えば、鍔部１１２）が入り込むことができる。これにより、組付け対象物１０２の部材（鍔部１１２）と保持部１４とが干渉するのを防止できる。

次いで、オペレータは、ボルト等の複数の締結具（図示せず）を締結穴１２４にそれぞれ挿通し、組付け面１１４において締結穴１２４に対応する位置に形成された複数の締結穴（図示せず）にそれぞれ締結して、物体１００を組付け面１１４に固定する。

次いで、オペレータは、締結具１３８（図７及び図８）を抜去して、位置決め部１８を突き当て部１３０から解放し、締結具３０（図３）を抜去して、取付部２６を物体１００から解放する。そして、オペレータは、保持部１４を物体１００から離反するように後方へ移動させる。このようにして、物体１００を組付け面１１４に、所定の取付位置で取り付けることができる。

一方、物体１００を組付け面１１４から取り外す場合、オペレータは、重機１２０に輸送具１０を吊り下げた状態で、輸送具１０の取付部２６を、締結具３０によって物体１００の後面１２２に固定する。

次いで、オペレータは、物体１００と組付け面１１４とを締結している締結具を、組付け面１１４及び物体１００の締結穴１２４から抜去する。次いで、オペレータは、物体１００（又は保持部１４）を後方へ押して、組付け面１１４から離反させる。そして、重機１２０を動作させて、輸送具１０に保持された物体１００を所定の場所まで輸送する。

以上に述べたように、本実施形態に係る輸送具１０によれば、オペレータは、位置決め部１８によって物体１００を準備位置に配置し、次いで、保持部１４を前方へ移動させることで物体１００を取付位置に取り付けることができる。

この構成によれば、物体１００の取り付け時に該物体１００を所定の取付位置に位置合わせする必要がある場合において、物体１００を取付位置に対して容易に位置決めできるので、物体１００の組付け作業を容易化できる。

また、オペレータは、準備位置に配置した物体１００を保持部１４によって移動させることができるので、重機１２０を移動させることなく物体１００の取付動作を実行できる。したがって、作業スペースの制約上、重機１２０を前進又は後進させる空間的余裕がない場合においても、重量物である物体１００を組付け面１１４に組み付ける作業を実行できる。

また、本実施形態においては、保持部１４は、案内部１６によって、ベース部１２に支持されつつ、ｘ軸方向への移動が案内される。この構成によれば、物体１００の重量に耐えつつ、物体１００を容易且つ同じ軌道でｘ軸方向へ往復動させることができる。

次に、図１５〜図１７を参照して、他の実施形態に係る輸送具１０’及び突き当て部１３０’について説明する。図１５に示すように、本実施形態に係る輸送具１０’は、上述の輸送具１０と、位置決め部１８’において相違する。すなわち、位置決め部１８’は、上述の貫通孔５４の代わりに、係合部５８を有する。係合部５８は、位置決め部１８’の前面１８ａから前方へ突出するように設けられている。

より具体的には、係合部５８は、第１の部分５８ａと、該第１の部分５８ａの上側に一体に設けられ、該第１の部分５８ａよりも小さいｙ軸方向の幅を有する第２の部分５８ｂとを有する。第２の部分５８ｂの上面には、該上面から下方へ凹む穴６０が形成されている。

図１６に示すように、本実施形態に係る突き当て部１３０’は、組付け対象物１０２の鍔部１１２の上端部に形成され、凹部１４０を有する。凹部１４０は、突き当て部１３０’の後面１４２から前方へ凹むように、突き当て部１３０’に形成されている。

より具体的には、凹部１４０は、第１の穴部１４４と、該第１の穴部１４４の上側に接続され、該第１の穴部１４４よりも小さなｙ軸方向の幅を有する第２の穴部１４６とを有する。

第１の穴部１４４は、係合部５８の第１の部分５８ａを受容可能である一方、第２の穴部１４６は、係合部５８の第２の部分５８ｂを受容可能である。第２の穴部１４６は、突き当て部１３０’の上面１４８にて開口している。

突き当て部１３０’の上面１４８には、移動規制部１５０が設けられている。本実施形態においては、移動規制部１５０は、ｙ軸方向から見て略Ｌ字状の部材であって、基端部１５０ａと、該基端部１５０ａと直交する先端部１５０ｂとを有する。

基端部１５０ａは、その基端がｙ軸方向と平行な軸線周りに回動可能となるように、上面１４８に取り付けられている。先端部１５０ｂは、係合部５８の第２の部分５８ｂに形成された穴６０に挿入可能である。

位置決め部１８’を突き当て部１３０’に突き当てるとき、オペレータは、図１７に示すように、係合部５８を凹部１４０に嵌入する。そうすると、係合部５８と凹部１４０とが係合し、これにより、ベース部１２の前方への移動、及びｚ−ｙ平面における移動が規制される。

このように係合部５８を凹部１４０に嵌入するように位置決め部１８’を突き当て部１３０’に突き当てたとき、輸送具１０’によって保持されている物体１００は、図７に示す実施形態と同様に準備位置に配置される。

次いで、オペレータは、移動規制部１５０を回動させて該移動規制部１５０の先端部１５０ｂを係合部５８の穴６０に挿入する。これにより、移動規制部１５０と穴６０とが係合し、ベース部１２の後方への移動が規制される。その結果、ベース１２は、組付け対象物１０２に対して固定される。したがって、本実施形態においては、穴６０は、組付け対象物１０２に対してベース１２を固定するための固定部として機能する。

本実施形態によれば、上述の締結具１３８の締結作業を省略することができるので、位置決め部１８’によって保持部１４に保持した物体１００を準備位置に配置する作業を簡略化できる。

なお、本実施形態から移動規制部１５０を省略してもよい。この場合においても、係合部５８を凹部１４０に嵌入すれば、輸送具１０の前方及びｚ−ｙ平面における移動が規制され、以って、図７と同様に物体１００を準備位置に配置することができる。

次に、図１８及び図１９を参照して、さらに他の実施形態に係る輸送具１０”及び突き当て部１３０”について説明する。本実施形態に係る輸送具１０”は、上述の輸送具１０と、位置決め部１８”において相違する。すなわち、位置決め部１８”の下部（固定部)１８ｄには、計４個の貫通孔７０が形成されている。

一方、本実施形態に係る突き当て部１３０”は、組付け対象物１０２の鍔部１１２の上端部に形成され、平面１５２と、該平面１５２の前端縁から上方に立ち上がる壁部１５４とを有する。

壁部１５４は、ｙ−ｚ平面と略平行な突き当て面１５４ａを有し、該突き当て面１５４ａには、位置決め部１８”に形成された貫通孔７０に対応する位置に配置された、計４個の穴１５６が形成されている。

図１９に示すように位置決め部１８”が突き当て部１３０”に突き当てられたとき、位置決め部１８”の前面１８ａが、壁部１５４の突き当て面１５４ａに当接し、位置決め部１８”の下面１８ｂが、平面１５２に当接する。

このとき、輸送具１０”によって保持されている物体１００は、図７に示す実施形態と同様に準備位置に配置される。

この状態で、ピン７２が、位置決め部１８”の貫通孔７０、及び壁部１５４の穴１５６に挿通される。これにより、位置決め部１８”が突き当て部１３０”に対して、前方及びｙ−ｚ平面において移動することが規制される。その結果、ベース１２は、組付け対象物１０２に対して、前方及びｙ−ｚ平面において移動不能に固定される。

本実施形態によれば、上述の締結具１３８の締結作業を省略することができるので、位置決め部１８”によって保持部１４に保持した物体１００を準備位置に配置する作業を簡略化できる。

なお、上述の実施形態において、保持部１４をその移動ストロークの所定位置に解放可能に保持する機構をさらに設けてもよい。このような実施形態を図２０に示す。図２０に示す輸送具８０は、上述の輸送具１０と、位置保持機構８２をさらに備える点で、相違する。位置保持機構８２は、案内部１６の本体部３８の内部に設置されている。

一例として、位置保持機構８２は、保持部１４の係合レール２８と脱離可能に係合し、該係合レール２８と係合したときに保持部１４のｘ軸方向への移動を規制する。他の例として、保持部１４は磁性体から構成され、位置保持機構８２は、例えば磁石を有し、磁力によって係合レール２８を吸着して保持部１４のｘ軸方向への移動を規制する。

このように、位置保持機構８２は、保持部１４を所定位置に解放可能に保持する。例えば、位置保持機構８２は、図２０に示す保持部１４の位置を維持するように、構成される。図２０に示す位置においては、保持部１４によって保持された物体１００の重心Ｇが、把手２０の鉛直下方に配置されている。

本実施形態によれば、例えば、位置保持機構８２によって把手２０が物体１００の重心Ｇの上方に位置している状態を保持することによって、物体１００の運搬中に該物体１００が揺動してしまうのを効果的に防止できる。

なお、位置保持機構８２は、案内部１６の本体部３８の内部に限らず、本体部３８の外側、又はベース部１２に設けられてもよい。この場合において、位置保持機構８２は、第１のアーム２２（又は第２のアーム２４）と脱離可能に係合するように構成されてもよい。また、位置保持機構８２は、保持部１４が、その移動ストロークの後端に配置されているときに、該保持部１４の位置を保持するように構成されてもよい。

また、上述の実施形態において、保持部１４がその移動ストロークの後端に配置されているときに、保持部１４に保持した物体１００の重心Ｇが把手２０の鉛直下方に配置されるように、保持部１４が構成されてもよい。また、保持部１４が移動ストロークの後端に配置されているとき、係合レール２８の後端が、本体部３８の後端壁３８ａ（図２）に当接してもよい。

また、物体１００は、減速機に限らず、例えば、産業用ロボットに設けられるモータであってもよいし、又は、成形機等の金型であってもよい。同様に、組付け対象物１０２は、ロボットの旋回胴に限らず、ロボットの如何なる構成要素（ロボットベース、ロボットアーム等）であってもよいし、又は、金型を受容する金型受け部であってもよい。

また、位置決め部１８、１８’、１８”と突き当て部１３０、１３０’、１３０”とを固定するための固定機構としては、上述の締結具に限らず、例えば磁力等で吸着する構造のように、位置決め部１８、１８’、１８”と突き当て部１３０、１３０’、１３０”とを解放可能に固定できるものであれば、如何なる構造を適用してもよい。

また、上述の実施形態においては、オペレータが手動で保持部１４を移動させた場合について述べたが、輸送具１０、１０’、１０”、又は８０は、保持部１４をベース部１２に対して移動させる駆動部を備えてもよい。この駆動部は、例えば、サーボモータであってもよいし、油圧式又は空圧式のシリンダであってもよい。

また、上記の実施形態から案内部１６を省略し、保持部１４がベース部１２に直接的に可動に設けられてもよい。例えば、保持部１４は、ベース部１２に内蔵されたボール螺子機構を介して、ｘ−ｙ平面に沿って移動可能となるようにベース部１２に支持されてもよい。

以上、実施形態を通じて本開示を説明したが、上述の実施形態は、特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。

１０，１０’，１０”，８０輸送具
１２ベース部
１４保持部
１６案内部
１８，１８’，１８” 位置決め部
２０把手
１００物体
１０２組付け対象物
１１４組付け面

Claims

予め定められた取付位置に取り付けられる物体の輸送に用いられる輸送具であって、
ベース部と、
前記ベース部に所定の方向へ移動可能に支持され、物体を保持する保持部と、
前記ベース部に設けられ、前記保持部に保持した物体を前記取付位置に対し所定の位置関係を有する準備位置に配置するための位置決め部であって、前記保持部を前記ベース部に対し前記所定の方向の一方へ移動させることにより、前記準備位置に配置した物体を前記取付位置に取り付ける取付動作を実行できるようにする、位置決め部と、を備え、
前記保持部は、
前記所定の方向へ延在し、前記ベース部に支持される第１のアームと、
前記第１のアームの前記所定の方向の他方の端部に一体に形成され、該他方の端部から前記所定の方向と交差する方向へ延出し、その先端部で前記物体を支持する第２のアームと、を有する、輸送具。
前記位置決め部は、前記取付位置を有する対象物に対して前記ベース部を固定するための固定部を有する、請求項１に記載の輸送具。
前記ベース部に対して前記保持部を前記所定の方向へ案内する案内部をさらに備える、請求項１又は２に記載の輸送具。
前記取付位置は平面に設けられ、
前記案内部は、前記保持部を前記平面と略直交する方向へ案内する、請求項３に記載の輸送具。
前記ベース部に設けられ、物体の輸送時に前記輸送具の持ち上げを可能にする把手をさらに備え、
前記案内部の案内軌道は、輸送中の物体の重心が前記把手に対し重力方向下方に整列する位置を通る、請求項３又は４に記載の輸送具。
前記位置決め部は、前記取付動作のために前記保持部が前記ベース部に対して前記一方へ移動されたときに前記第１のアームの前記一方の端部を受容して該第１のアームとの干渉を防止する逃げ穴を有する、請求項１〜５のいずれか１項に記載の輸送具。
前記物体は、前記準備位置に配置されたときに前記一方を向く第１の面と、該第１の面とは反対側の第２の面とを有し、
前記保持部は、前記第２のアームの前記先端部に設けられ、前記第２の面に固定される取付部をさらに有する、請求項１〜６のいずれか１項に記載の輸送具。
前記物体には、前記取付位置を有する対象物に対して該物体を固定するための複数の締結穴が形成され、
前記取付部は、
前記複数の締結穴に対応する位置に設けられた複数の貫通孔を有し、
前記複数の貫通孔に挿通されて前記複数の締結穴に各々締結される複数の締結具によって前記第２の面に固定される、請求項７に記載の輸送具。