ITLU20080017A1 - Macchina movimentatrice robotizzata per manufatti piegati o stesi - Google Patents

Description

DESCRIZIONE dell'invenzione industriale dal titolo

Campo tecnico

Nella descrizione verrà fatto ri ieri memo quasi esclusivamente alla movimentazione di carta tissue in pile, pur se questo non è l'unico settore in cui può trovare applicazione l<'>invenzione. Nell<'>industria della trasformazione della carta e noto avere almeno una stazione di movimentazione di pacchi, pile o risme strali ficaie di fogli stesi o piegati per formare pacchi, risme confezionate, pacchetti, da confezionare in succhi o pacchi di grandi dimensioni e destinare al trasporto ed alla vendita. Questa stazione di movimentazione allo stato attuale è formala da più macchine, che operano dalfuscita della macchina formatrice a monto alla macchina confezionatrice a vaile.

Λ seconda del tipo di manufatti da movimentare, esistono allo sialo atuale della tecnica vari tipi di macchine movimcntatrici: nei seguito verrà preso ad esempio il settore della trasformazione della carta tissue. più in particolare i manufatti piegati in quatro conosciuti come ”tovaglioli<“>. dall<'>uscita della testa formatrice (che da un nastro continuo di carta tissue piega e divide lo stesso a formare una pluralità dì Un agitoli) al carico in giusta forma, posizione e quantità dei tovaglioli sulla macchina impacchettatrice a valle.

Dalla tecnica anteriore è noto il breveto EP 0.402.524 A 1. da cui può essere rilevato con facilità come, da un nastro continuo di carta tissue. attraverso una prima piega in senso longitudinale, una successiva operazione di piega trasversale a zig-zag ed un taglio trasversale centrale rispeto alla carta risane piegata, sia possibile ottenere un flusso continuo di tovaglioli piegati in quattro che avanzano su un piano di scorrimento in verticale, cioè essendo i tovaglioli disposti in appoggio sulle pieghe del materiale.

Secondo tecniche anch<'>esse note (vedasi ad esempio il breveto EP 0.294.675 Λ2). diti separatori vengono inseriti a comando tra i tovaglioli ad intervalli regolari e programmabili, a formare interruzioni nel flusso continuo di arrivo dei tovaglioli, in modo da suddividere tale flusso in gruppi di tovaglioli della quantità desiderata: neiToperazìone successiva si completa la separazione di un gruppo dal successivo, in modo da inv iare ogni gruppo di tovaglioli alia macchina confezionatrice successiva per la formazione di altrettanti pacchetti di tovaglioli. In funzione delie lavorazioni che la carta ha ricev uto prima della piegatura (goffratura, incollaggio, stampa, moìleitatura. o combinazione di queste per decorazione varia o semplice legame dei veli di cui i singoli tovaglioli sono formati ) o durante Γ operazione di piegatura stessa (per Γ intervento di organi meccanici, aspiranti, soffianti, elettrostatici o combinazioni di questi, necessari per piegare il materiale stesso, sia ne! caso dì mono che dì pluri -velo). i tovaglioli che formano il flusso continuo in arrivo dalla testa formatrice possono present alcuni inconvenienti a cui viene posto rimedio prima della fase di impacchèttamento.Ad esempio, è frequente la formazione di una "zeppa” sui gruppi di tovaglioli separati dal flusso continuo, a causa della differenza di spessore da un lato rispetto agli altri lati dei tovagliolo piegato; questa zeppa è dovuta ai fatto che sui Iati piegati il tovagliolo viene ad assumere uno spessore maggiore rispetto al lato opposto. Poiché tut i tovaglioli sono raggruppati con i ri spettri i lati di piega dalla stessa parte, le differenze di spessore di ogni tovaliolo si vanno a sommare, creando gruppi di spessore e consistenza notevolmente diversi da un lato ali’ altro dei gruppo. La formazione della zeppa è particolarmente riscontrabile nei tovaglioli che presentano un decoro sulla cornice esterna, mentre nella parte interna rimangono lisci o poco lavorati, in particolare poco goffrati rispetto alla lavorazione della cornice esterna.

Per evitare questi ed altri inconvenienti, da L'S 2005Ό002771 è noto ribaltare i gruppi di un agl ioli di 180°, in modo che i gruppi si presentino airimpacchettatrice in giusta posizione per !' operazione successiva.

.\nche nei caso di gruppi di tovaglioli di spessore uniforme, cioè che non risentono dei problemi derivanti dalla presenza dclferferto zeppa”, questi gruppi vengono solitamente ruotati di circa 90°. dalla posizione in cui fuoriescono dalla testa formatrice a monte, alia posizione in cui vengono caricati sulla confezionatrice a valle, in quanto la maggior pane delie confezionatrici attuali solitamente processa, cioè confeziona, gruppi di tovaglioli adagiati uno sopra l'altro, cioè con la faccia piana appoggiata sul piano di lavoro, anziché "di costola” come escono dalla testa formatrice.

Scopi e riassunto dell'invenzioe :

Secondo la presente invenzione gli inconvenienti derivanti dall'uso di macchine secondo la tecnica nota vengono superati, del tutto od in parte, attraverso l'uso di una macchina ed un metodo di lavoro che semplifica notevolmente te operazioni intermedie una stazione di formazione a monte cd una stazione di confezionamento a valle.

I n primo oggetto dell invcnzionc c formato da una macchina movimentatrice di pile o pacchi di manufatti da movimentare: i manufatti possono essere formati da qualunque tipo di materiale in nastro, come carta, carta cosiddetta "tissue”. carta a secco, carta da pacchi, carta da regalo, caria paraffinata, pellame, stoffa ed altro. I.a macchina movimentatrice comprende almeno un braccio robotizzato portante almeno una pinza di prelievo atta a prelevare detti pacchi, risme o pile da una stazione di formazione a monte e trasferirli ad una stazione .successiva a valle. Il braccio robotizzato, o RA MF. può essere costituito da un robot antropomorfo. cioè in grado di essere programmato per muoversi libera

dimensioni dello spazio. Il braccio robotizzato può essere snodato su pi

variare Γ angolo di lavoro di delta almeno una pinza di prelievo di un angolo compreso tra O' e 360°.

Il braccio robotizzato può asservire un solo gruppo di lavoro successivo, oppure alternativamente due o più gruppi di lavoro successivi. I gruppi di lavoro possono essere uguali o diversi tra loro, cd essere costituiti da macchine che alimentano una confezionatrice, macchine confezionatrici, macchine per lo scarto co il riciclo, piani di raccolta per il confezionamento manuale od il prelievo per il controllo qualità, accumulatori, macchine di prelievo da un uccumulatore , macchine contatrici, macchine gira-mazzette o simili.

I manufatti da movimentare possono essere costituiti da articoli piegati o stesi sotto torma di pannolini. assorbenti od altri articoli simili per incontinenza, articoli in catta o carta tissuc quali asciugamani interfogliati, veline facciali, fazzoletti, tovaglioli, carta igienica in pacchetti, risme di carta per stampa, fotocopiura o quaderni, salviette detergenti asciutte od umidificate..

Un ulteriore oggetto della presente invenzione c costituito da un innovativo metodo per movimentare articoli piegati o stesi e trasferirli da una stazione di formazione a monte ad una stazione successiva, comprendente almeno un braccio robotizzato, o RAMF. dotato di un mo\imemo tri-dimensionale. Formano anche oggetto dell 'invenzione caratteristiche di metodi di lavorazione speculari alle caratteristiche di macchina elencate sopra.

Ulteriori caratteristiche innovative formanti oggetto dell invenzione sono desumibili dal testo, la descrizione e Γ allegato dìsegno.

Descrizione dei disegni

La Fig. 1 mostra lo schema tridimensionale dei concetti esposti

Descrizione dettagliata di una forma di realizzazione dell'invenzione

In Fig. 1 è mostrata in vista sempli beata una configurazione della macchina movimentatrice secondo l'invenzione. Gli elementi principali sono costituiti da un braccio 10 rissato a terra 18 oppure alla struttura della macchina di produzione P (sorgente dei prodotti da movimentare). II braccio IO porta, all’ estremità libera, una pinza di prelievo 13 che preleva singoli gruppi o pile 14 dalla macchina di produzione 17 i sorgente dei prodotti da movimentare).

Contrariamente a quanto avviene per le macchine tradizionali, qui il braccio di movimentazione 10 è libero di muoversi secondo le tre dimensioni dello spazio (tridimensionale), anziché solo in senso cartesiano (bi-dimensionale) Nel caso attuale, invece.

il braccio 0 è snodato in modo dà poter portare l' asse della pinza di prelievo 13 ad inclinarsi a piacimento rispetto alFasse del gruppo a pila 14 da trasferire, da una posizione 14, ad una stazione di deposito, alimentazione per la macchina a valle 15. oppure in v irtù di opportune programmazione e logiche di funzionamento depositare il prodono manipolato in una seconda stazione 16. destinata all·accumulolu/prelievo per verifica prodoto.

Claims (1)

1. Rivendicazioni Macchina movimentatrice automatica per movimentare articoli piegati o stesi e trasferirli da una stazione di formazione ad almeno una stazione successiva. caratterizzata dai fatto di comprendere almeno un braccio robotizzato dotato di un mo v i men LO tri - dirti eri si oliale . Macchina movimentatrice come da rivendicazione 1. iti cui detto braccio robotizzato è in grado di asservire al Lernativ amente due o piu gruppi dì lavoro. Macchina movimcntatrice come da rivendicazione 1 o 2, in cui detta stazione successiva comprende due o più gruppi dì lavoro. 4. Macchina movimentatrice come da riv endicazione 3, in cui detti gruppi di lavoro possono essere uguali o diversi tra loro. Macchina movimentatrice come da rivendicazione 4. in cui detti gruppi di lavoro possono essere costituiti da: macchine che alimentano una confezionatrice, macchine confezionatrici, macchine per lo scarto e o il riciclo, piani di raccolta per il confezionamento manuale od il prelievo per il controllo qualità, accumulatori, macchine di prelievo da un accumulatore, macchine contatrici, macchine giram azze LI e o simili. o. Macchina movimentatrice come da una o più delle rivendicazioni precedenti, in cui deus articoli piegati o stesi possono essere costituiti da: pannoiini. assorbenti od altri articoli simili per incontinenza, articoli in caria o carta tissue quali asciugamani interfogliali, veline facciali, fazzoletti, tovaglioli, carta igienica in pacchetti, risme di cana per stampa, fotocopiatura o quaderni, salviette detergenti asciutte od umidificate. Macchina movimentai rie e come da una o più delie rivendicazioni precedenti, in cui detto braccio robotizzato è in grado di operare come robot antropomorfo (RAMF Ì. S, Macchina movimeinatriee come da una o più delle rivendicazioni precedenti, in cui dello brece iorobotizzato è snodato su una pluralità di fulcri. 9. Metodo per movimentare automaticamente a rii coti piegati o stesi e trasferirli da una stazione di formazione ad una stazione successiva, caratterizzato dal fatto dì comprendere almeno un braccio robotizzato dotato di un movimento tri- dimensionale Metodo come da rivendicazione 9. in cui detto almeno un braccio robotizzato è in grado di asservire al ter nativamente due o più gruppi di lavoro. Π . Mètodo come da rivendicazione 9 o 10. in cui detta stazione successiva comprende detti due o più gruppi di lavoro. 12. Metodo come da rivendicazione 1 L in cui detti gruppi di lavoro possono essere uguali o diversi tra loro. 3 Metodo come da rivendicazione 12. in cui detti gruppi di lavoro possono essere costituiti da: macchine che alimentano una confezionatrice, macchine confezionatrici, macchine per lo scarto e/o il riciclo, piani di raccolta per i! confezionamento manuale od il prelievo per ii controllo qualità, accumulatori, macchine di prelievo da un ueeum alatore, macchine contatrici, macchine eira-mazzette o simili. 14, Metodo come da una o più delle rivendicazioni precedenti, in cui detti articoli piegati o stesi possono essere costituiti da: pannoimi. assorbenti od altri articoli simili per incontinenza, articoli in carta o catta rissue quali asciugamani interfogli uh. veline facciali, fazzoletti, tovaglioli, carta igienica in pacchetti, risme di carta per stampa, fotocopi atura o quaderni, salviette detergenti asciutte od umidificate.