WO2021220380A1

WO2021220380A1 - 介助装置

Info

Publication number: WO2021220380A1
Application number: PCT/JP2020/018052
Authority: WO
Inventors: 邦靖中根; 英明野村
Original assignee: 株式会社Fuji
Priority date: 2020-04-28
Filing date: 2020-04-28
Publication date: 2021-11-04
Also published as: TW202142203A; CN115397380A; JP7490051B2; TWI783461B; JPWO2021220380A1

Abstract

介助装置は、本体フレームと、前記本体フレームに対して少なくとも上下方向に移動可能に設けられて、被介助者の上半身を支持する支持部材と、前記本体フレームの上側に着脱可能に配置されて、前記被介助者が足を載せるフットプレートと、前記フットプレートの下面または前記本体フレームの上側の少なくとも一方に設けられ、前記本体フレームに対する前記フットプレートの少なくとも水平方向の移動を規制する水平方向規制部と、を備えた。

Description

介助装置

　本明細書は、被介助者が足を載せるフットプレートを有する介助装置に関する。

　高齢化社会の進展に伴い、介助装置のニーズが増大している。介助装置は、一般的に、被介助者の身体の一部を支持した支持部材を駆動して、被介助者の各種の動作を介助する。さらに、一部の介助装置は、被介助者が搭乗して移動する用途にも使用される。介助装置の導入によって、介助者および被介助者の身体的な負担が軽減されるとともに、介助者の人手不足も緩和される。この種の介助装置の一技術例が特許文献１に開示されている。

　特許文献１の介助装置は、基台と、被介助者の上半身を支持しつつ基台に対して上下方向に移動する支持部材とを備えて、被介助者の起立動作を介助する。さらに、基台は、基台ロッドと、被介助者が足を載せるフットプレート（足載置台）と、複数の車輪と、を有する。そして、支持部材に付属されたハンドルを介助者が操作することにより、被介助者が搭乗する介助装置を移動させるようになっている。

国際公開第２０１８／１６８１１２号

　ところで、特許文献１の介助装置は、被介助者がトイレや食堂などへ移動する用途に使用される。このため、フットプレートが排泄物や飲食物などで汚れる場合が生じる。ここで、フットプレートは固定構造であるため、介助者は、腰をかがめて難儀な拭き掃除を行っていた。さらに、介助装置は水気に弱い電装品を内蔵するため、十分な防水対策が施されていない場合水拭き掃除に配慮が必要であった。

　それゆえ、本明細書では、フットプレートを簡単に取り外して容易に掃除することができる介助装置を提供することを解決すべき課題とする。

　本明細書は、本体フレームと、前記本体フレームに対して少なくとも上下方向に移動可能に設けられて、被介助者の上半身を支持する支持部材と、前記本体フレームの上側に着脱可能に配置されて、前記被介助者が足を載せるフットプレートと、前記フットプレートの下面または前記本体フレームの上側の少なくとも一方に設けられ、前記本体フレームに対する前記フットプレートの少なくとも水平方向の移動を規制する水平方向規制部と、を備えた介助装置を開示する。

　本明細書で開示する介助装置において、介助者等は、フットプレートを本体フレームから簡単に取り外すことができる。さらに、介助者等は、取り外したフットプレートを丸ごと水洗いしたりすることができ、すなわち、容易に掃除することができる。

第１実施形態の介助装置の全体構成を示す側面図である。介助装置の本体フレームおよびフットプレートを床面側から見上げた斜視図である。図２の部分拡大図であって、着脱型取り付け機構および位置決め部を説明する斜視図である。従来技術の介助装置を床面側から見上げた斜視図である。第２実施形態の着脱型取り付け機構を模式的に示す断面図である。第３実施形態の水平方向規制部を説明する斜視図である。

　１．第１実施形態の介助装置１の全体構成
　第１実施形態の介助装置１の全体構成について、図１および図２を参考にして説明する。図１の右上の矢印に示されるように、介助装置１の前後を定める。介助装置１は、例えば、被介助者のベッドと車椅子と間の移乗や、車椅子と便座の間の移乗など、異なる二箇所の間の移乗に利用される。介助装置１は、被介助者の上体を支持して、座位姿勢から起立姿勢への起立動作、および起立姿勢から座位姿勢への着座動作を介助する。

　ここで、起立姿勢は、臀部が座面から浮いて脚部が伸びた姿勢を意味し、立位姿勢および中腰姿勢を含む。つまり、起立姿勢は、上体が概ね直立した立位姿勢、および上体が前傾した中腰の前かがみの姿勢などを含む。また、介助装置１は、移乗する二箇所が離れている場合に、被介助者が搭乗して移動する用途にも使用される。例えば、介助装置１は、被介助者が居室からトイレや食堂などへ移動する用途に使用される。介助装置１は、本体フレーム２、フットプレート３、アーム部材５、支持部材６、アクチュエータ７、水平方向規制部に相当する着脱型取り付け機構４および位置決め部８、ならびに図略の制御部などで構成される。

　本体フレーム２は、アーム部材５およびアクチュエータ７が組み付けられる。さらに、本体フレーム２の上側に、フットプレート３が着脱可能に取り付けられる。本体フレーム２は、左右一対のパイプフレーム２１、左右一対の組み付けフレーム２２、左右一対の前板フレーム２３、および後板フレーム２４などで形成される。

　図２に示されるように、パイプフレーム２１は、金属製のパイプが曲げ加工されて形成される。詳述すると、パイプフレーム２１は、パイプ前部２１１、パイプ中間部２１２、およびパイプ後部２１３が連なる形状を有する。左右一対のパイプ中間部２１２は、床面Ｆよりもわずかに高い位置で前後方向に水平に延在し、相互に離隔して平行配置される。パイプ前部２１１は、パイプ中間部２１２の前側が上方に屈曲されて形成される。図１に示されるように、左右のパイプ前部２１１の前側に、起立した板形状の組み付けフレーム２２がそれぞれ設けられる。

　左右の組み付けフレーム２２の上部に、揺動支持座２９がそれぞれ設けられる。左右の組み付けフレーム２２の下方に、前輪２５がそれぞれ設けられる。左右のパイプ前部２１１の上端に、位置調整部２８１がそれぞれ設けられる。位置調整部２８１は、被介助者の体格などに合わせて、膝当て部材２８の前後方向の位置を介助者等が調整する手動調整機構である。

　膝当て部材２８は、被介助者の膝が当接する部位である。膝当て部材２８が膝の位置を定めることにより、被介助者の起立動作や着座動作が安定化する。膝当て部材２８は、ベースプレート２８２、膝当て本体２８３、および２本の支持ロッド２８４などで形成される。ベースプレート２８２は、金属の板材を用いて左右方向に延在するように形成され、垂直方向よりも少しだけ前傾して配置される。膝当て本体２８３は、弾性変形可能なウレタンフォームなどで形成され、ベースプレート２８２の後側に取り付けられる。２本の支持ロッド２８４は、金属の棒材を用いて形成され、ベースプレート２８２を左右の位置調整部２８１に結合する。

　図２に示されるように、左右のパイプ中間部２１２は、左右方向に延びつつ前後に離隔して配置される前側補助パイプ２１４および後側補助パイプ２１５によって結合される。前側補助パイプ２１４および後側補助パイプ２１５は、パイプフレーム２１と同じ材質であり、かつ同じパイプ径である。前側補助パイプ２１４と後側補助パイプ２１５の間に、２枚の板材で形成されたアクチュエータ取り付け座２１６が前後方向に架け渡される。アクチュエータ取り付け座２１６には、アクチュエータ支持材２１７（図１参照、図２では省略）が設けられている。アクチュエータ支持材２１７は、アクチュエータ取り付け座２１６から上方に延在する。

　左右一対のパイプ後部２１３は、パイプ中間部２１２の後側が向かい合う内向きに屈曲されて形成される。左右のパイプ後部２１３の屈曲された端部は、結合部２１８で結合される。パイプ中間部２１２と補助パイプ（２１４、２１５）の結合部分、およびパイプ後部２１３同士の結合部２１８は、例えば、溶接加工によって結合される。

　左右一対の前板フレーム２３は、それぞれ金属製板状の部材で形成される。前板フレーム２３の前縁および後縁は、下方に屈折している。前板フレーム２３は、溶接加工により、パイプ中間部２１２の前寄り位置から外向きに張り出して固定される。左右の前板フレーム２３は、前側補助パイプ２１４の外方に位置する。左右の前板フレーム２３の外側寄りの下面に、中輪２６がそれぞれ設けられる。中輪２６は、前輪２５よりも小径である。

　後板フレーム２４は、左右方向に長い金属製板状の部材で形成される。後板フレーム２４の左右の側縁は、下方に屈折している。後板フレーム２４は、溶接加工により、パイプ後部２１３の上側に固定される。後板フレーム２４の後部の形状は、左右両側が後方に突出した凸形状で、中央が前側にえぐれた凹形状となっている。後板フレーム２４の後部の凸形状の下面に、後輪２７がそれぞれ設けられる。後輪２７は、前輪２５よりも小径である。

　前輪２５、中輪２６、および後輪２７は、転舵機能を有する。したがって、介助装置１は、直進移動および旋回移動だけでなく、横移動および超信地旋回が可能である。さらに、前輪２５は、介助装置１の移動を規制するロック機能を備える。

　フットプレート３は、被介助者が足を載せて搭乗する部位である。着脱型取り付け機構４は、下向きの外力が加えられて下降するフットプレート３を、本体フレーム２の上側に着脱可能に取り付ける。また、着脱型取り付け機構４は、上向きの外力が加えられたフットプレート３が本体フレーム２から離脱して上昇することを許容する。フットプレート３および着脱型取り付け機構４の詳細については後述する。

　アーム部材５は、図１に示されるように、側方から見て途中で屈折した形状に形成される。アーム部材５の下部寄りに、左右一対の揺動軸５１が設けられる。左右の揺動軸５１は、それぞれ組み付けフレーム２２の揺動支持座２９に揺動可能に支持される。アーム部材５の揺動角度範囲を規制するために、図略のストッパ機構が揺動支持座２９の近傍に設けられる。これにより、アーム部材５は、本体フレーム２に対して上前方向および下後方向に揺動可能となっている。アーム部材５は、被介助者の起立動作時に上前方向へ揺動する（図１における時計回りの揺動）。また、アーム部材５は、被介助者の着座動作時に下後方向へ揺動する。

　アーム部材５の内部に、図略のバッテリおよびリンク機構が収納される。バッテリは、アクチュエータ７および制御部の電源となる。アーム部材５の上部の後側に揺動支持部（符号略）が設けられ、揺動支持部に揺動部材５２が設けられる。揺動部材５２は、アーム部材５に対して揺動する。ただし、被介助者が支持部材６に接触する以前の初期状態において、揺動部材５２は、リンク機構に規制されて揺動しない。なお、本願出願人は、リンク機構の詳細な構成例を国際公開第２０１８／１６７８５６号に開示している。

　揺動部材５２は、後側にベースプレート５３を有する。ベースプレート５３は、金属製や樹脂製の剛性の大きな板材を用いて概ね矩形に形成される。ベースプレート５３は、ハンドル５４を前面に有する。ハンドル５４は、概ね四角形の枠形状に形成され、アーム部材５の上方に延在する。ハンドル５４は、被介助者が把持する部位であるとともに、介助装置１を移動させるために介助者が把持する部位でもある。

　支持部材６は、ベースプレート５３の後側に設けられる。支持部材６は、上体支持部材６１および左右一対の脇支持部材６４を含んで構成される。上体支持部材６１は、ベースプレート５３の後面に取り付けられる。上体支持部材６１は、硬質緩衝部材６２および軟質緩衝部材６３が積層されて形成される。上体支持部材６１は、被介助者の上半身、主に胸部から腹部の辺りを支持する。

　左右一対の脇支持部材６４は、ベースプレート５３に取り付けられ、上体支持部材６１の左右両側に配置される。脇支持部材６４は、鈍角に屈曲するＬ字形状に形成される。脇支持部材６４は、図略の芯部材および外周部材などで形成される。脇支持部材６４は、被介助者の脇に進入して上半身を支持する。上体支持部材６１および脇支持部材６４は、布製や皮製の保護カバーで覆われてもよい。

　アクチュエータ７は、伸縮する直動アクチュエータであり、本体部７１、可動部７２、およびモータ７３などで形成される。本体部７１は、上下に長い太径の円筒状の部材であり、上部に開口部を有する。本体部７１の下端は、本体フレーム２のアクチュエータ支持材２１７に支持される。可動部７２は、上下に長い細径の丸棒状の部材である。可動部７２の上端は、アーム部材５のリンク機構に接続される。可動部７２の下部は、本体部７１の開口部に嵌入している。

　モータ７３は、本体部７１の下部の前側に取り付けられる。モータ７３は、制御部によって電流の通電方向が切り替え制御され、可動部７２の伸び動作および縮み動作を駆動する。これにより、可動部７２は、本体部７１に対して伸縮動作する。アクチュエータ７は、最小長さから所定の途中長さまで伸びる第一伸び動作、および、途中長さから最大長さまで伸びる第二伸び動作を行う。

　アクチュエータ７の第一伸び動作により、支持部材６は、リンク機構を介して駆動され、上前方向に揺動する。アクチュエータ７の第二伸び動作により、アーム部材５は、リンク機構を介して駆動され、上前方向に揺動する。このように、支持部材６は、本体フレーム２に対して上方に移動しつつ、前方にも移動する。これにより、介助装置１は、被介助者の起立動作を介助する。また、アクチュエータ７の縮み動作により、支持部材６は、下方に移動しつつ、後方にも移動する。これにより、介助装置１は、被介助者の着座動作を介助する。

　図略の制御部は、操作器および制御本体部などで構成される。操作器は、アクチュエータ７を操作する上昇ボタンおよび下降ボタンを有する。操作器は、介助者によって操作される。制御本体部は、ＣＰＵを有してソフトウェアで動作するコンピュータ装置である。制御本体部は、上昇ボタンおよび下降ボタンの操作情報に応じて、アクチュエータ７に流れる電流を制御する。これにより、アクチュエータ７の動作および停止、ならびに伸び動作と縮み動作の切り替えが制御される。

　２．フットプレート３および着脱型取り付け機構４の詳細構成
　次に、フットプレート３および着脱型取り付け機構４の詳細構成について、図２および図３を参考にして説明する。図２に示されるように、フットプレート３は、本体フレーム２を覆う板形状に形成される。フットプレート３の材質として樹脂を例示でき、これに限定されない。フットプレート３の左右方向の幅寸法は、前側で大きく、後側に向かうに連れて徐々に減少する。

　フットプレート３の周縁は、下方に屈曲され、本体フレーム２を囲んでいる。フットプレート３の前縁は、左右の前板フレーム２３の前縁に沿う形状となっている。フットプレート３の前縁の左右方向の中央に、アクチュエータ支持材２１７を通過させるための溝３１が設けられる。フットプレート３の後縁は、後板フレーム２４の後縁に沿う形状となっている。すなわち、フットプレート３の後縁は、左右両側の凸形状、および中央の凹形状が連なって形成される。フットプレート３の左右の側縁は、前縁の両端から後縁の両端へと斜行している。

　フットプレート３の上面は、平面に形成されている。フットプレート３の下面は、前板フレーム２３および後板フレーム２４に載置される。フットプレート３の下面のうち前板フレーム２３および後板フレーム２４に接触しない範囲に、格子状に交差する突条部３２が設けられる。突条部３２は、下方に突出しており、パイプフレーム２１および後側補助パイプ２１５に接触する。突条部３２は、フットプレート３の機械的剛性を高めるとともに、フットプレート３から本体フレーム２に作用する荷重を分散化する。これにより、フットプレート３の反り等の変形が抑制される。

　なお、形状および大きさの少なくとも一方が相違する複数種類のフットプレート３が交換可能とされていてもよい。例えば、フットプレート３の後縁の中央の凹形状は、便器の外形形状に対応するものである。換言すると、この凹形状は、介助装置１を便器に近付けて、被介助者の便器への移乗を容易にするためのものである。したがって、トイレへの移動以外の用途では、凹形状を持たない面積の大きなフットプレート３を用いることができる。これによれば、被介助者の足がフットプレート３を踏み外すおそれが低減される。また、大柄の被介助者や足のサイズが特に大きな被介助者に対して、標準品よりも大きなフットプレート３を用いることができる。

　着脱型取り付け機構４は、本体フレーム２の一部を構成する取り付け部（４１、４２）と、フットプレート３の下面に設けられて取り付け部（４１、４２）に着脱可能に係合する係合部（４３、４４）とを有する。本実施形態において、取り付け部（４１、４２）および係合部（４３、４４）は、前側に２組、後側に２組、合計で４組設けられる。なお、取り付け部（４１、４２）は、本体フレーム２の一部を構成するのでなく、本体フレーム２に付加的に設けられる専用部材であってもよい。以下、取り付け部（４１、４２）および係合部（４３、４４）について詳述する。

　左右一対の前側取り付け部４１は、前側補助パイプ２１４の両端付近の部位と定められている。左右一対の後側取り付け部４２は、左右のパイプ中間部２１２の後端付近の部位と定められている。前側取り付け部４１および後側取り付け部４２は、筒形状に形成された被把持部に相当する。

　左右一対の前側係合部４３は、フットプレート３の下面のうち前側取り付け部４１に対向する位置にそれぞれ設けられる。左右一対の後側係合部４４は、フットプレート３の下面のうち後側取り付け部４２に対向する位置にそれぞれ設けられる。前側係合部４３および後側係合部４４は、フットプレート３と一体に形成され、または、別体に形成されて後付けされる。前側係合部４３および後側係合部４４は、被把持部を把持する把持部に相当する。

　図３に示されるように、後側係合部４４は、下向きに延びて向かい合う左右一対の把持爪４５、および把持爪４５の間を通り抜けた上側に区画される把持空間４６を有する。一対の把持爪４５の離間距離は、パイプフレーム２１のパイプ径よりもわずかに小さい。把持空間４６は、円形の空間であり、その内径は、パイプフレーム２１のパイプ径と同じかわずかに大きい。

　したがって、フットプレート３を取り付ける際に後側係合部４４が下降して後側取り付け部４２を把持する途中で、一対の把持爪４５は、その離間距離がパイプ径に一致するまで拡がるように弾性変形する。また、後側係合部４４が把持空間４６内に後側取り付け部４２を把持した取り付け状態で、一対の把持爪４５は、弾性変形を経た弾性復帰状態に戻る。さらに、取り付け状態において、後側係合部４４は、後側取り付け部４２の左右方向の移動を規制しつつ、前後方向の移動を許容する。これにより、本体フレーム２に対するフットプレート３の左右方向の位置が定まり、かつ前後方向の移動が許容される。

　一方、前側係合部４３は、後側係合部４４と同一形状であるが、左右一対でなく前後一対の把持爪４５を有する。つまり、前側係合部４３は、後側係合部４４と比較して９０°向きが相違する。このため、前側係合部４３は、前側取り付け部４１の左右方向の移動を許容しつつ、前後方向の移動を規制する。これにより、本体フレーム２に対するフットプレート３の左右方向の移動が許容され、かつ前後方向の位置が定まる。

　以上説明したように、複数の係合部（４３、４４）は、把持した取り付け部（４１、４２）の移動を規制する規制方向が相違するものを含む。これにより、本体フレーム２に対するフットプレート３の水平方向の移動が規制される。つまり、着脱型取り付け機構４は、フットプレート３の下面または本体フレーム２の上側の少なくとも一方に設けられ、本体フレーム２に対するフットプレート３の少なくとも水平方向の移動を規制する水平方向規制部の一形態となっている。

　本第１実施形態では、図２および図３に示されるように、水平方向規制部として左右一対の位置決め部８がさらに設けられる。詳述すると、フットプレート３の下面の後部の左右両側に、位置決めボス８１がそれぞれ設けられる。一方、後板フレーム２４の位置決めボス８１に対向する位置に、位置決め孔８２がそれぞれ設けられる。フットプレート３を本体フレーム２に取り付ける際、位置決めボス８１は、位置決め孔８２に嵌入して、フットプレート３の水平方向の移動を規制する。

　位置決め部８は、必須ではないが、把持爪４５の破損を抑制したり、フットプレート３の取り付け操作を容易にしたりする作用がある。なお、仮に前側取り付け部４１がパイプ中間部２１２の前端付近の部位に定められていると、前側係合部４３は、後側係合部４４と同じ向きになる。この場合、本体フレーム２に対するフットプレート３の前後方向の移動が規制されなくなる。したがって、位置決め部８は必須となる。

　３．フットプレート３の着脱操作および作用
　次に、フットプレート３の着脱操作および作用について、従来技術と対比して説明する。フットプレート３の取り付け操作において、介助者等は、まず、本体フレーム２の上側にフットプレート３を持ち込む。介助者等は、次に、位置決め部８の位置合わせを行いつつ、下向きの外力をフットプレート３に加える。加える外力の大きさは、前側係合部４３および後側係合部４４の把持爪４５がパイプ径まで拡がる弾性変形の所要力よりも大きくする必要がある。これにより、前側係合部４３は、下降しつつ前側取り付け部４１に係合し（把持し）、後側係合部４４は、下降しつつ後側取り付け部４２に係合する（把持する）。これで、フットプレート３の取り付け操作が終了する。

　また、フットプレート３の取り外し操作において、介助者等は、上向きの外力をフットプレート３に加える。加える外力の大きさは、把持爪４５の弾性変形の所要力にフットプレート３の自重分を加算した以上とする必要がある。これにより、前側係合部４３は、上昇しつつ前側取り付け部４１から離脱し、後側係合部４４は、上昇しつつ後側取り付け部４２から離脱する。これで、フットプレート３の取り外し操作が終了する。このように、フットプレート３を簡単に着脱することができ、着脱用の工具は不要である。

　一方、図４に示される従来技術の介助装置９は、着脱型取り付け機構４を備えず、位置決め部８に代わる固定部８Ｘを備える。固定部８Ｘは、フットプレート３の下面に下向きに設けられたボルト、後板フレーム２４に形成された貫通孔、および貫通孔を通過したボルトの先端に螺合する留めナットで構成される。通常、固定部８Ｘの着脱操作は、介助者等のユーザ側では困難であり、または、性能保証の観点から許容されない。

　このため、フットプレート３が排泄物や飲食物などで汚れた場合に、介助者等は、腰をかがめて難儀な拭き掃除を行っていた。さらに、介助装置１は、水気に弱いアクチュエータ７や制御部等の電装品を内蔵するため、水拭き掃除に配慮が必要であった。これに対して、第１実施形態の介助装置１では、フットプレート３を取り外して掃除することができる。したがって、腰をかがめる難儀な掃除でなく、フットプレート３を丸ごと水洗いするなどの容易な掃除が可能であり、電装品への配慮も不要である。また、着脱型取り付け機構４がフットプレート３の下面側に設けられており、フットプレート３の上面に突起等が存在しない。したがって、被介助者が裸足で搭乗しても、痛みを感じることがなく、けがのおそれもない。

　また、従来技術の介助装置９は、輸送時などに誤ってフットプレート３に手をかけて持ち上げると、固定部８Ｘが破損したり、フットプレート３にひび割れが発生したりするおそれがあった。これに対して、第１実施形態の介助装置１では、フットプレート３に手をかけて持ち上げても、フットプレート３が外れるだけで、破損することはない。さらに、第１実施形態の介助装置１は、固定部８Ｘの組み付け作業が不要であるので、製造時や修理時の作業工数が削減される。

　第１実施形態の介助装置１において、介助者等は、フットプレート３を本体フレーム２から簡単に取り外すことができる。さらに、介助者等は、取り外したフットプレート３を丸ごと水洗いしたりすることができ、すなわち、容易に掃除することができる。

　４．第２実施形態の着脱型取り付け機構４Ａ
　次に、第２実施形態の着脱型取り付け機構４Ａについて、図５を参考にして説明する。第２実施形態において、介助装置１の着脱型取り付け機構４Ａ以外の構成は、実施形態と同じである。図５に示されるように、着脱型取り付け機構４Ａは、パイプ中間部２１２に設けられた取り付け孔４Ｂ、および、フットプレート３の下面に設けられた取り付けピン４Ｃで構成される。取り付けピン４Ｃは、取り付け孔４Ｂに着脱可能に嵌入する。図５には省略されているが、複数組の取り付け孔４Ｂおよび取り付けピン４Ｃが設けられる。

　取り付け孔４Ｂは、円筒形状のパイプ中間部２１２の上部が穿孔されて形成される。なお、取り付け孔４Ｂは、前板フレーム２３や後板フレーム２４、補助パイプ（２１４、２１５）に形成されてもよい。取り付けピン４Ｃは、合成ゴムなどの弾性を有する材質で形成される。取り付けピン４Ｃは、上側から順番に根元部４Ｄ、くびれ部４Ｅ、および先端部４Ｆが連なって形成される。根元部４Ｄは、大径であり、フットプレート３の下面に接着される。くびれ部４Ｅは、取り付け孔４Ｂの孔径と同じか、わずかに細く形成される。先端部４Ｆは、取り付け孔４Ｂの孔径よりもわずかに太い部分を有する。

　したがって、フットプレート３を取り付ける際に取り付けピン４Ｃが下降して取り付け孔４Ｂに嵌入する途中で、先端部４Ｆは、その直径が取り付け孔４Ｂの孔径に一致するまで圧縮されて弾性変形する。また、くびれ部４Ｅが取り付け孔４Ｂに到達した取り付け状態で、先端部４Ｆは、弾性変形を経た弾性復帰状態に戻る。さらに、取り付け状態において、取り付けピン４Ｃは、取り付け孔４Ｂの前後方向および左右方向の移動を規制する。これにより、フットプレート３は、本体フレーム２に対して位置決めされる。したがって、位置決め部８は、必須ではない。

　また、フットプレート３の取り外し操作において、介助者等は、先端部４Ｆの弾性変形の所要力にフットプレート３の自重分を加算した上向きの外力を加えればよい。したがって、着脱用の工具は不要である。詳細な説明は省略するが、第２実施形態の着脱型取り付け機構４Ａにおいても、第１実施形態の着脱型取り付け機構４と同様の作用および効果が発生する。

　５．第３実施形態の水平方向規制部
　次に、第３実施形態の水平方向規制部について、図６を参考にして、第１および第２実施形態と異なる点を主に説明する。第１および第２実施形態の水平方向規制部は、着脱型取り付け機構（４、４Ａ）および位置決め部８が組み合わせて構成される。これに対して、第３実施形態の水平方向規制部は、後側および前側の左右一対（全部で４箇所）の位置決め部８で構成され、着脱型取り付け機構（４、４Ａ）が省略される。

　図６に示されるように、後側の左右一対の位置決め部８は、第１実施形態と同じ位置、すなわち後板フレーム２４の左右に配置される。一方、前側の左右一対の位置決め部８は、左右の前板フレーム２３にそれぞれ配置される。第３実施形態において、フットプレート３を着脱するときに、把持爪４５の弾性変形（第１実施形態）や先端部４Ｆの弾性変形（第２実施形態）は不要である。したがって、介助者等は、フットプレート３を本体フレーム２に載置するだけで取り付けることができ、また、わずかな力で取り外すことができる。さらに、着脱型取り付け機構（４、４Ａ）の分だけ、製造コストの削減が可能である。

　６．実施形態の変形および応用
　なお、パイプフレーム２１および補助パイプ（２１４、２１５）は、中空でない棒材に置き換えられてもよい。また、前側係合部４３および後側係合部４４は、実施形態において弾性復帰状態で前側取り付け部４１および後側取り付け部４２を把持するが、弾性変形状態で把持する構造に変形することができる。さらに、着脱型取り付け機構（４、４Ａ）は、クランク形状に形成されたフック同士を着脱可能に係合させる機構や、手動で留め金具を操作する機構、磁石の磁気吸引力を利用する機構などに置き換えられてもよい。その他にも、本実施形態は、様々な変形や応用が可能である。

　１：介助装置　　２：本体フレーム　　２１：パイプフレーム　　２２：組み付けフレーム　　２３：前板フレーム　　２４：後板フレーム　　３：フットプレート　　４：着脱型取り付け機構　　４１：前側取り付け部　　４２：後側取り付け部　　４３：前側係合部　　４４：後側係合部　　４５：把持爪　　４６：把持空間　　４Ａ：別形態の着脱型取り付け機構　　４Ｂ：取り付け孔　　４Ｃ：取り付けピン　　５：アーム部材　　６：支持部材　　７：アクチュエータ　　８：位置決め部　　８Ｘ：固定部　　９：従来技術の介助装置

Claims

　本体フレームと、
　前記本体フレームに対して少なくとも上下方向に移動可能に設けられて、被介助者の上半身を支持する支持部材と、
　前記本体フレームの上側に着脱可能に配置されて、前記被介助者が足を載せるフットプレートと、
　前記フットプレートの下面または前記本体フレームの上側の少なくとも一方に設けられ、前記本体フレームに対する前記フットプレートの少なくとも水平方向の移動を規制する水平方向規制部と、
　を備えた介助装置。
　前記フットプレートに加えられる外力により、前記フットプレートを前記本体フレームに着脱可能に取り付ける着脱型取り付け機構を含む、
　請求項１に記載の介助装置。
　前記着脱型取り付け機構は、
　前記本体フレームに設けられた取り付け部、または、前記本体フレームの一部を構成する取り付け部と、
　前記フットプレートの下面に設けられて、前記取り付け部に着脱可能に係合する係合部と、を有する、
　請求項２に記載の介助装置。
　前記取り付け部は、棒形状、筒形状、および凸形状のいずれかに形成された被把持部であり、
　前記係合部は、前記被把持部を把持する把持部である、
　請求項３に記載の介助装置。
　前記把持部を複数備え、複数の前記把持部は、把持した前記被把持部の移動を規制する規制方向が相違するものを含む、請求項４に記載の介助装置。
　前記取り付け部は、前記本体フレームに設けられた取り付け孔または取り付け溝であり、
　前記係合部は、前記フットプレートの下面に設けられて前記取り付け孔または前記取り付け溝に嵌入する取り付けピンである、
　請求項３に記載の介助装置。
　前記係合部は、前記フットプレートに加えられる前記外力により、弾性変形を経た弾性復帰状態で前記取り付け部に係合し、または、弾性変形状態で前記取り付け部に係合する、請求項３～６のいずれか一項に記載の介助装置。
　前記係合部は、前記フットプレートに加えられる下向きの前記外力により、下降しつつ前記取り付け部に係合する、請求項３～７のいずれか一項に記載の介助装置。
　前記係合部は、前記フットプレートに加えられる上向きの前記外力により、上昇しつつ前記取り付け部から離脱する、請求項８に記載の介助装置。
　前記本体フレームに対する前記フットプレートの位置を定める位置決め部をさらに備えた、請求項１～９のいずれか一項に記載の介助装置。
　形状および大きさの少なくとも一方が相違する複数種類の前記フットプレートが交換可能とされている、請求項１～１０のいずれか一項に記載の介助装置。