CN115397380A - 辅助装置 - Google Patents

Abstract

辅助装置具备：主体框架；支撑部件，设置成能够相对于上述主体框架至少沿着上下方向移动，并支撑被辅助者的上半身；脚踏板，以可拆装的方式配置于上述主体框架的上侧，供上述被辅助者放置脚；及水平方向限制部，设置于上述脚踏板的下表面及上述主体框架的上侧中的至少一方，限制上述脚踏板相对于上述主体框架的至少水平方向上的移动。

Description

辅助装置

技术领域

本说明书涉及具有供被辅助者放置脚的脚踏板的辅助装置。

背景技术

随着高龄化社会的发展，辅助装置的需求增大。辅助装置一般驱动支撑被辅助者的身体的一部分的支撑部件，对被辅助者的各种动作进行辅助。而且，一部分辅助装置也用于供被辅助者搭乘而移动的用途。通过辅助装置的导入，减轻了辅助者及被辅助者的身体的负担，并且也缓解了辅助者的人手不足。在专利文献1中公开了这种辅助装置的一个技术例。

专利文献1的辅助装置具备基台和支撑被辅助者的上半身并相对于基台沿着上下方向移动的支撑部件，对被辅助者的起立动作进行辅助。而且，基台具有：基台杆、供被辅助者放置脚的脚踏板(脚载置台)及多个车轮。并且，通过辅助者操作附属于支撑部件的把手，而使供被辅助者搭乘的辅助装置移动。

现有技术文献

专利文献1：国际公开第2018/168112号

发明内容

发明所要解决的课题

然而，专利文献1的辅助装置使用于被辅助者向卫生间或食堂等移动的用途。因此，产生脚踏板被排泄物或饮食物等弄脏的情况。在此，由于脚踏板是固定构造，因此辅助者弯腰进行麻烦的擦拭清扫。而且，由于辅助装置内置有不耐水气的电装件，因此在未实施充分的防水对策的情况下，需要顾忌水擦拭清扫。

因此，在本说明书中，将提供能够简单地拆卸脚踏板而容易地进行清扫的辅助装置作为应解决的课题。

用于解决课题的技术方案

本说明书公开一种辅助装置，该辅助装置具备：主体框架；支撑部件，设置成能够相对于上述主体框架至少沿着上下方向移动，并支撑被辅助者的上半身；脚踏板，以可拆装的方式配置于上述主体框架的上侧，供上述被辅助者放置脚；及水平方向限制部，设置于上述脚踏板的下表面及上述主体框架的上侧中的至少一方，限制上述脚踏板相对于上述主体框架的至少水平方向上的移动。

发明效果

在本说明书中公开的辅助装置中，辅助者等能够简单地将脚踏板从主体框架拆下。此外，辅助者等能够对拆下的脚踏板整个进行水洗，即，能够容易地进行清扫。

附图说明

图1是表示第一实施方式的辅助装置的整体结构的侧视图。

图2是从地面侧仰视辅助装置的主体框架及脚踏板的立体图。

图3是图2的局部放大图，是说明拆装型安装机构及定位部的立体图。

图4是从地面侧仰视现有技术的辅助装置的立体图。

图5是示意性地表示第二实施方式的拆装型安装机构的剖视图。

图6是说明第三实施方式的水平方向限制部的立体图。

具体实施方式

1.第一实施方式的辅助装置1的整体结构

参照图1及图2对第一实施方式的辅助装置1的整体结构进行说明。如图1的右上的箭头所示，规定辅助装置1的前后。辅助装置1用于例如被辅助者的床与轮椅之间的移乘或轮椅与便座之间的移乘等不同的两个场所之间的移乘。辅助装置1支撑被辅助者的上身，对从座位姿势向起立姿势的起立动作及从起立姿势向座位姿势的就座动作进行辅助。

在此，起立姿势是指臀部从座面浮起而腿部伸展的姿势，包括站立姿势及弯腰姿势。也就是说，起立姿势包括上身大致直立的站立姿势及上身前倾的弯腰的前屈的姿势等。另外，辅助装置1也使用于在移乘的两个场所分离的情况下，供被辅助者搭乘而移动的用途。例如，辅助装置1使用于被辅助者从居室向卫生间或食堂等移动的用途。辅助装置1由主体框架2、脚踏板3、臂部件5、支撑部件6、致动器7、相当于水平方向限制部的拆装型安装机构4及定位部8以及省略图示的控制部等构成。

主体框架2上组装有臂部件5及致动器7。而且，在主体框架2的上侧以可拆装的方式安装有脚踏板3。主体框架2由左右一对的管框架21、左右一对的组装框架22、左右一对的前板框架23及后板框架24等形成。

如图2所示，管框架21通过对金属制的管进行弯曲加工而形成。详细而言，管框架21具有管前部211、管中间部212及管后部213相连的形状。左右一对的管中间部212在比地面F稍高的位置沿着前后方向水平延伸，并相互分离地平行配置。管前部211通过使管中间部212的前侧向上方弯曲而形成。如图1所示，在左右的管前部211的前侧分别设置有立起的板形状的组装框架22。

在左右的组装框架22的上部分别设置有摆动支撑座29。在左右的组装框架22的下方分别设置有前轮25。在左右的管前部211的上端分别设置有位置调整部281。位置调整部281是由辅助者等根据被辅助者的体格等调整膝盖接触部件28的前后方向上的位置的手动调整机构。

膝盖接触部件28是与被辅助者的膝部抵接的部位。通过由膝盖接触部件28确定膝部的位置，而使被辅助者的起立动作和就座动作稳定化。膝盖接触部件28由底板282、膝盖接触主体283及两根支撑杆284等形成。底板282通过使用金属的板材并向左右方向延伸而形成，比垂直方向稍微前倾地配置。膝盖接触主体283由可弹性变形的聚氨酯泡沫等形成，安装于底板282的后侧。两根支撑杆284通过使用金属的棒材而形成，将底板282与左右的位置调整部281结合。

如图2所示，左右的管中间部212由沿着左右方向延伸并且前后分离地配置的前侧辅助管214及后侧辅助管215结合。前侧辅助管214及后侧辅助管215是与管框架21相同的材质且相同的管径。在前侧辅助管214与后侧辅助管215之间，沿着前后方向架设有由两块板材形成的致动器安装座216。在致动器安装座216上设置有致动器支撑件217(参照图1，在图2中省略)。致动器支撑件217从致动器安装座216向上方延伸。

左右一对的管后部213是向管中间部212的后侧相对的内侧弯曲而形成的。左右的管后部213的弯曲的端部通过结合部218结合。管中间部212与辅助管(214、215)的结合部分及管后部213彼此的结合部218例如通过焊接加工而结合。

左右一对的前板框架23分别由金属制板状的部件形成。前板框架23的前缘及后缘向下方弯折。前板框架23通过焊接加工从管中间部212的靠前位置向外伸出而固定。左右的前板框架23位于前侧辅助管214的外方。在左右的前板框架23靠外侧的下表面分别设置有中轮26。中轮26与前轮25相比为小径。

后板框架24由在左右方向上较长的金属制板状的部件形成。后板框架24的左右的侧缘向下方弯折。后板框架24通过焊接加工而固定于管后部213的上侧。后板框架24的后部的形状为左右两侧向后方突出的凸形状、中央向前侧凹陷的凹形状。在后板框架24的后部的凸形状的下表面分别设置有后轮27。后轮27与前轮25相比为小径。

前轮25、中轮26及后轮27具有转向功能。因此，辅助装置1不仅能够直行移动及转弯移动，而且能够横向移动及原地转向。而且，前轮25具备限制辅助装置1的移动的锁定功能。

脚踏板3是供被辅助者放置脚而搭乘的部位。拆装型安装机构4将被施加向下的外力而下降的脚踏板3以可拆装的方式安装于主体框架2的上侧。另外，拆装型安装机构4允许被施加了向上的外力的脚踏板3从主体框架2脱离而上升。关于脚踏板3及拆装型安装机构4的详细内容将在后面叙述。

如图1所示，臂部件5形成为从侧方观察时在中途弯折的形状。在臂部件5的靠下部处，设置有左右一对的摆动轴51。左右的摆动轴51分别可摆动地支撑于组装框架22的摆动支撑座29。为了限制臂部件5的摆动角度范围，省略图示的止动机构设置于摆动支撑座29的附近。由此，臂部件5能够相对于主体框架2向上前方向及下后方向摆动。臂部件5在被辅助者的起立动作时向上前方向摆动(图1中的顺时针的摆动)。另外，臂部件5在被辅助者的就座动作时向下后方向摆动。

在臂部件5的内部，收纳有省略图示的电池及连杆机构。电池为致动器7及控制部的电源。在臂部件5的上部的后侧设置有摆动支撑部(省略附图标记)，在摆动支撑部设置有摆动部件52。摆动部件52相对于臂部件5摆动。但是，在被辅助者与支撑部件6接触以前的初始状态下，摆动部件52被连杆机构限制而不摆动。另外，本申请的申请人在国际公开的第2018/167856号中公开了连杆机构的详细的结构例。

摆动部件52在后侧具有底板53。底板53通过使用金属制或树脂制的刚性较大的板材形成为大致矩形。底板53在前表面具有把手54。把手54形成为大致四边形的框形状，向臂部件5的上方延伸。把手54是被辅助者把持的部位，并且也是为了使辅助装置1移动而由辅助者把持的部位。

支撑部件6设置于底板53的后侧。支撑部件6构成为包含上身支撑部件61及左右一对的腋支撑部件64。上身支撑部件61安装于底板53的后表面。上身支撑部件61通过由硬质缓冲部件62及软质缓冲部件63层叠而形成。上身支撑部件61支撑被辅助者的上半身，主要是从胸部到腹部一带。

左右一对的腋支撑部件64安装于底板53，配置在上身支撑部件61的左右两侧。腋支撑部件64形成为呈钝角地弯曲的L字形状。腋支撑部件64由省略图示的芯部件及外周部件等形成。腋支撑部件64进入被辅助者的腋部而支撑上半身。上身支撑部件61及腋支撑部件64也可以由布制或皮制的保护罩覆盖。

致动器7是伸缩的直动致动器，由主体部71、可动部72及马达73等形成。主体部71是上下较长的粗径的圆筒状的部件，在上部具有开口部。主体部71的下端支撑于主体框架2的致动器支撑件217。可动部72是上下较长的细径的圆棒状的部件。可动部72的上端与臂部件5的连杆机构连接。可动部72的下部嵌入主体部71的开口部。

马达73安装于主体部71的下部的前侧。马达73通过控制部切换控制电流的通电方向，驱动可动部72的伸长动作及收缩动作。由此，可动部72相对于主体部71进行伸缩动作。致动器7进行从最小长度伸展到预定的中途长度的第一伸展动作及从中途长度伸展到最大长度的第二伸展动作。

通过致动器7的第一伸展动作，支撑部件6经由连杆机构而被驱动，向上前方向摆动。通过致动器7的第二伸展动作，臂部件5经由连杆机构而被驱动，向上前方向摆动。这样，支撑部件6相对于主体框架2向上方移动，并且也向前方移动。由此，辅助装置1对被辅助者的起立动作进行辅助。另外，通过致动器7的收缩动作，支撑部件6向下方移动，并且也向后方移动。由此，辅助装置1对被辅助者的就座动作进行辅助。

省略图示的控制部由操作器及控制主体部等构成。操作器具有操作致动器7的上升按钮及下降按钮。操作器由辅助者操作。控制主体部是具有CPU而利用软件进行动作的计算机装置。控制主体部根据上升按钮及下降按钮的操作信息，控制流过致动器7的电流。由此，对致动器7的动作及停止以及延伸动作和收缩动作的切换进行控制。

2.脚踏板3及拆装型安装机构4的详细结构

接下来，参照图2及图3对脚踏板3及拆装型安装机构4的详细结构进行说明。如图2所示，脚踏板3形成为覆盖主体框架2的板形状。作为脚踏板3的材质，能够例示树脂，但不限定于此。脚踏板3的左右方向的宽度尺寸在前侧较大，随着靠近后侧而逐渐减少。

脚踏板3的周缘向下方弯曲，包围主体框架2。脚踏板3的前缘为沿着左右的前板框架23的前缘的形状。在脚踏板3的前缘的左右方向的中央设置有用于使致动器支撑件217通过的槽31。脚踏板3的后缘为沿着后板框架24的后缘的形状。即，脚踏板3的后缘由左右两侧的凸形状及中央的凹形状相连而形成。脚踏板3的左右的侧缘从前缘的两端向后缘的两端斜行。

脚踏板3的上表面形成为平面。脚踏板3的下表面载置于前板框架23及后板框架24。在脚踏板3的下表面中的不与前板框架23及后板框架24接触的范围内，设置有呈格子状地交叉的突条部32。突条部32向下方突出，与管框架21及后侧辅助管215接触。突条部32提高脚踏板3的机械刚性，并且使从脚踏板3作用于主体框架2的载荷分散。由此，可抑制脚踏板3的翘曲等变形。

另外，也可以设为形状及大小中的至少一方不同的多种脚踏板3能够更换。例如，脚踏板3的后缘的中央的凹形状与便器的外形形状对应。换言之，该凹形状用于使辅助装置1靠近便器，使被辅助者向便器的移乘容易。因此，在向卫生间的移动以外的用途中，能够使用不具有凹形状的面积较大的脚踏板3。由此，降低了被辅助者的脚踏出脚踏板3的可能性。另外，对于身材高较大的被辅助者或脚的尺寸特别大的被辅助者，能够使用比标准品大的脚踏板3。

拆装型安装机构4具有：构成主体框架2的一部分的安装部(41、42)；及卡合部(43、44)，设置于脚踏板3的下表面，以可拆装的方式与安装部(41、42)卡合。在本实施方式中，安装部(41、42)及卡合部(43、44)在前侧设置2组，在后侧设置2组，合计设置4组。另外，安装部(41、42)也可以不是构成主体框架2的一部分，而是附加设置于主体框架2的专用部件。以下，对安装部(41、42)及卡合部(43、44)进行详细说明。

左右一对的前侧安装部41规定为前侧辅助管214的两端附近的部位。左右一对的后侧安装部42规定为左右的管中间部212的后端附近的部位。前侧安装部41及后侧安装部42相当于形成为筒形状的被把持部。

左右一对的前侧卡合部43分别设置在脚踏板3的下表面中的与前侧安装部41相向的位置。左右一对的后侧卡合部44分别设置在脚踏板3的下表面中的与后侧安装部42相向的位置。前侧卡合部43及后侧卡合部44与脚踏板3一体地形成，或者分体地形成而后安装。前侧卡合部43及后侧卡合部44相当于把持被把持部的把持部。

如图3所示，后侧卡合部44具有：向下延伸并相对的左右一对的把持爪45；及穿过把持爪45之间的在上侧划分的把持空间46。一对的把持爪45的分离距离比管框架21的管径稍小。把持空间46是圆形的空间，其内径与管框架21的管径相同或稍大。

因此，在安装脚踏板3时，在后侧卡合部44下降而把持后侧安装部42的中途，一对把持爪45以扩大到其分离距离与管径一致的方式弹性变形。另外，在后侧卡合部44将后侧安装部42把持在把持空间46内的安装状态下，一对把持爪45返回到经过了弹性变形的弹性恢复状态。而且，在安装状态下，后侧卡合部44限制后侧安装部42的左右方向上的移动，并且允许前后方向上的移动。由此，脚踏板3相对于主体框架2的左右方向上的位置确定，且允许前后方向上的移动。

另一方面，前侧卡合部43与后侧卡合部44为相同形状，但具有不是左右一对而是前后一对的把持爪45。也就是说，前侧卡合部43与后侧卡合部44相比，方向相差90°。因此，前侧卡合部43允许前侧安装部41的左右方向上的移动，并且限制前后方向上的移动。由此，允许脚踏板3相对于主体框架2的左右方向上的移动，且前后方向上的位置确定。

如以上说明的那样，多个卡合部(43、44)包含限制所把持的安装部(41、42)的移动的限制方向不同的卡合部。由此，限制脚踏板3相对于主体框架2的水平方向上的移动。也就是说，拆装型安装机构4设置于脚踏板3的下表面及主体框架2的上侧中的至少一方，成为限制脚踏板3相对于主体框架2的至少水平方向上的移动的水平方向限制部的一个方式。

在本第一实施方式中，如图2及图3所示，作为水平方向限制部，还设置有左右一对的定位部8。详细而言，在脚踏板3的下表面的后部的左右两侧分别设置有定位凸台81。另一方面，在后板框架24的与定位凸台81相向的位置分别设置有定位孔82。在将脚踏板3向主体框架2安装时，定位凸台81嵌入定位孔82，限制脚踏板3的水平方向上的移动。

定位部8不是必须的，但具有抑制把持爪45的破损或使脚踏板3的安装操作容易的作用。另外，假设前侧安装部41规定为管中间部212的前端附近的部位，则前侧卡合部43与后侧卡合部44成为相同的朝向。在该情况下，脚踏板3相对于主体框架2的前后方向上的移动不被限制。因此，定位部8是必须的。

3.脚踏板3的拆装操作及作用

接下来，对脚踏板3的拆装操作及作用与现有技术对比地进行说明。在脚踏板3的安装操作中，辅助者等首先将脚踏板3放入主体框架2的上侧。辅助者等接下来一边进行定位部8的对位，一边向脚踏板3施加向下的外力。施加的外力的大小需要比前侧卡合部43及后侧卡合部44的把持爪45扩大到管径为止的弹性变形所需的力大。由此，前侧卡合部43一边下降一边与前侧安装部41卡合(把持)，后侧卡合部44一边下降一边与后侧安装部42卡合(把持)。由此，脚踏板3的安装操作结束。

另外，在脚踏板3的拆卸操作中，辅助者等向脚踏板3施加向上的外力。施加的外力的大小需要在把持爪45的弹性变形所需的力的基础上加上脚踏板3的自重量以上。由此，前侧卡合部43一边上升一边从前侧安装部41脱离，后侧卡合部44一边上升一边从后侧安装部42脱离。由此，脚踏板3的拆卸操作结束。这样，能够简单地拆装脚踏板3，不需要拆装用的工具。

另一方面，图4所示的现有技术的辅助装置9不具备拆装型安装机构4，而具备代替定位部8的固定部8X。固定部8X由向下地设置于脚踏板3的下表面的螺栓、形成于后板框架24的贯通孔及与通过贯通孔的螺栓的前端螺合的固定螺母构成。通常，在辅助者等的用户侧，固定部8X的拆装操作是困难的，或者从保证性能的观点出发不被允许。

因此，在脚踏板3被排泄物或饮食物等弄脏了的情况下，辅助者等要弯腰进行麻烦的擦拭清扫。而且，由于辅助装置1内置有不耐水气的致动器7和控制部等电气安装元件，因此需要顾忌水擦拭清扫。与此相对，在第一实施方式的辅助装置1中，能够拆下脚踏板3进行清扫。因此，不是进行弯腰的麻烦的清扫，而是能够进行对脚踏板3整个水洗等容易的清扫，不需要考虑电气安装元件。另外，拆装型安装机构4设置于脚踏板3的下表面侧，在脚踏板3的上表面不存在突起等。因此，即使被辅助者以光脚搭乘，也不会感到疼痛，不担心受伤。

另外，现有技术的辅助装置9在输送时等误将手搭在脚踏板3上抬起时，有固定部8X破损或在脚踏板3上产生裂纹的可能性。与此相对，在第一实施方式的辅助装置1中，即使将手搭在脚踏板3而抬起，也只是脚踏板3脱落，不会破损。而且，第一实施方式的辅助装置1不需要固定部8X的组装作业，因此能够削减制造时和修理时的作业工时。

在第一实施方式的辅助装置1中，辅助者等能够简单地将脚踏板3从主体框架2拆下。而且，辅助者等能够对拆下的脚踏板3整个进行水洗，即，能够容易地进行清扫。

4.第二实施方式的拆装型安装机构4A

接下来，参照图5对第二实施方式的拆装型安装机构4A进行说明。在第二实施方式中，辅助装置1的拆装型安装机构4A以外的结构与实施方式相同。如图5所示，拆装型安装机构4A由设置于管中间部212的安装孔4B及设置于脚踏板3的下表面的安装销4C构成。安装销4C以可拆装的方式嵌入安装孔4B。虽然在图5中省略，但设置有多组安装孔4B及安装销4C。

安装孔4B通过对圆筒形状的管中间部212的上部穿孔而形成。另外，安装孔4B也可以形成在前板框架23或后板框架24、辅助管(214、215)上。安装销4C由合成橡胶等具有弹性的材质形成。安装销4C从上侧依次由根部4D、缩径部4E及前端部4F相连而形成。根部4D为大径，与脚踏板3的下表面粘接。缩径部4E形成为与安装孔4B的孔径相同或稍细。前端部4F具有比安装孔4B的孔径稍粗的部分。

因此，在安装脚踏板3时，在安装销4C下降而嵌入安装孔4B的中途，前端部4F被压缩而弹性变形，直到其直径与安装孔4B的孔径一致。另外，在缩径部4E到达安装孔4B的安装状态下，前端部4F返回到经过了弹性变形的弹性恢复状态。而且，在安装状态下，安装销4C限制安装孔4B的前后方向及左右方向上的移动。由此，脚踏板3相对于主体框架2被定位。因此，定位部8不是必须的。

另外，在脚踏板3的拆卸操作中，辅助者等只要施加在前端部4F的弹性变形所需的力的基础上加上脚踏板3的自重量的向上的外力即可。因此，不需要拆装用的工具。虽然省略详细说明，但在第二实施方式的拆装型安装机构4A中，也产生与第一实施方式的拆装型安装机构4相同的作用及效果。

5.第三实施方式的水平方向限制部

接下来，关于第三实施方式的水平方向限制部，参照图6主要对与第一及第二实施方式不同的点进行说明。第一及第二实施方式的水平方向限制部由拆装型安装机构(4、4A)及定位部8组合而构成。与此相对，第三实施方式的水平方向限制部由后侧及前侧的左右一对(共计4处)的定位部8构成，省略了拆装型安装机构(4、4A)。

如图6所示，后侧的左右一对的定位部8配置在与第一实施方式相同的位置、即后板框架24的左右。另一方面，前侧的左右一对的定位部8分别配置于左右的前板框架23。在第三实施方式中，在对脚踏板3进行拆装时，不需要把持爪45的弹性变形(第一实施方式)或前端部4F的弹性变形(第二实施方式)。因此，辅助者等仅通过将脚踏板3载置在主体框架2上就能够安装，另外，能够以很小的力拆下。而且，能够削减与拆装型安装机构(4、4A)相应的制造成本。

6.实施方式的变形及应用

另外，管框架21及辅助管(214，215)也可以置换为非中空的棒材。另外，在实施方式中，前侧卡合部43及后侧卡合部44在弹性恢复状态下把持前侧安装部41及后侧安装部42，但也可以变形为在弹性变形状态下进行把持的构造。而且，拆装型安装机构(4、4A)也可以置换为使形成为曲柄形状的钩彼此可拆装地卡合的机构、手动操作止动配件的机构、利用磁铁的磁吸引力的机构等。除此之外，本实施方式能够进行各种变形、应用。

附图标记说明

1：辅助装置 2：主体框架 21：管框架 22：组装框架 23：前板框架 24：后板框架3：脚踏板 4：拆装型安装机构 41：前侧安装部 42：后侧安装部 43：前侧卡合部 44：后侧卡合部 45：把持爪 46：把持空间 4A：其他方式的拆装型安装机构 4B：安装孔 4C：安装销 5：臂部件 6：支撑部件 7：致动器 8：定位部 8X：固定部 9：现有技术的辅助装置。

Claims (11)

1.一种辅助装置，具备：

主体框架；

支撑部件，设置成能够相对于所述主体框架至少沿着上下方向移动，并支撑被辅助者的上半身；

脚踏板，以可拆装的方式配置于所述主体框架的上侧，供所述被辅助者放置脚；及

水平方向限制部，设置于所述脚踏板的下表面及所述主体框架的上侧中的至少一方，限制所述脚踏板相对于所述主体框架的至少水平方向上的移动。

2.根据权利要求1所述的辅助装置，其中，

所述辅助装置包含拆装型安装机构，所述拆装型安装机构通过施加于所述脚踏板的外力而将所述脚踏板以可拆装的方式安装于所述主体框架。

3.根据权利要求2所述的辅助装置，其中，

所述拆装型安装机构具有：

设置于所述主体框架的安装部或构成所述主体框架的一部分的安装部；及

卡合部，设置于所述脚踏板的下表面，以可拆装的方式与所述安装部卡合。

4.根据权利要求3所述的辅助装置，其中，

所述安装部是形成为棒形状、筒形状及凸形状中的任一形状的被把持部，

所述卡合部是把持所述被把持部的把持部。

5.根据权利要求4所述的辅助装置，其中，

所述辅助装置具备多个所述把持部，多个所述把持部包括限制所把持的所述被把持部的移动的限制方向不同的所述把持部。

6.根据权利要求3所述的辅助装置，其中，

所述安装部是设置于所述主体框架的安装孔或安装槽，

所述卡合部是设置于所述脚踏板的下表面并嵌入所述安装孔或所述安装槽的安装销。

7.根据权利要求3～6中任一项所述的辅助装置，其中，

所述卡合部通过施加于所述脚踏板的所述外力而以经过了弹性变形的弹性恢复状态与所述安装部卡合或以弹性变形状态与所述安装部卡合。

8.根据权利要求3～7中任一项所述的辅助装置，其中，

所述卡合部通过施加于所述脚踏板的向下的所述外力而一边下降一边与所述安装部卡合。

9.根据权利要求8所述的辅助装置，其中，

所述卡合部通过施加到所述脚踏板的向上的所述外力而一边上升一边从所述安装部脱离。

10.根据权利要求1～9中任一项所述的辅助装置，其中，

所述辅助装置还具备规定所述脚踏板相对于所述主体框架的位置的定位部。

11.根据权利要求1～10中任一项所述的辅助装置，其中，

所述辅助装置设为能够更换形状及大小中的至少一方不同的多种所述脚踏板。

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