WO2017110371A1

WO2017110371A1 - 移植装置及び移植方法

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Publication number: WO2017110371A1
Application number: PCT/JP2016/085139
Authority: WO
Inventors: 豪伊藤; 哲東田
Original assignee: 株式会社椿本チエイン
Priority date: 2015-12-24
Filing date: 2016-11-28
Publication date: 2017-06-29
Also published as: JP7020521B2; JPWO2017110371A1; JP2021000140A; EP3395162A4; US20200260636A1; JP6777097B2; EP3395162A1; CN108366536A

Abstract

移植装置（１１）は、苗床（１２）から苗（Ｎ）を備える苗床片（１４）を切れ目（２２）において分離して、かつ分離された苗床片（１４）を定植パネル（１６）に移植するものであり、分離機構（１５）及び移植機構（１８）を備える。分離機構（１５）は、苗床片（１４）を把持可能な把持部材（３０）を有し、把持部材（３０）が苗床片（１４）を把持した状態で把持部材（３０）と苗床（１２）とを相対移動させることによって、苗床（１２）から苗床片（１４）を分離可能である。移植機構（１８）は、分離された苗床片（１４）を定植パネル（１６）に移植可能である。分離機構（１５）は、把持部材（３０）によって把持される把持対象苗床片（１４Ａ）と隣り合う隣接苗床片（１４Ｂ）に苗（Ｎ）の茎が伸びる第１の側とは異なる側から係合して隣接苗床片（１４Ｂ）の移動を阻害可能な係合棒（４２）を備えている。

Description

移植装置及び移植方法

　本発明は、例えば植物などを移植する移植装置及び移植方法に関する。

　従来、この種の移植装置としては、例えば特許文献１に記載の定植機が知られている。このような定植機では、上面に方眼の切込みが形成された苗付ウレタンマットが複数の把持針により複数の立方体状の苗床ブロックに分離される。各苗床ブロックは移植針に引き渡され、当該移植針によって育生パネルに設けられたポット穴に移植される。

特開２００４－１８７６６１号公報

　ところで、上述のような定植機では、把持針によって苗付ウレタンマットから苗床ブロックを容易に千切って分離できるように、分離したい苗床ブロックの周囲の苗床ブロックが、苗の葉や茎の出ている上面側から複数の押え棒によって押えられる。このため、押え棒によって苗の葉や茎を傷付けてしまうおそれがあるという問題がある。

　本発明は、このような実情に着目してなされたものである。その目的とするところは、苗の葉や茎を傷付けることを抑制しつつ、複数の苗床片に区切られた苗床から苗床片を精度よく分離することができる移植装置及び移植方法を提供することにある。

　以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
　上記課題を解決する移植装置は、切れ目により区切られ、かつ各々が苗を備える複数の苗床片によって構成される苗床から、前記切れ目において少なくとも１つの苗床片を分離し、分離した苗床片を移植先に移植する移植装置であって、前記苗床片を把持可能な把持部材を有し、前記把持部材が前記苗床片を把持した状態で前記把持部材と前記苗床とを相対移動させることによって前記苗床から前記苗床片を分離可能な分離機構と、前記分離機構によって分離された前記苗床片を前記移植先に移植可能な移植機構と、を備え、前記分離機構は、前記把持部材によって把持される前記苗床片と隣り合う隣接苗床片に前記苗の茎が伸びる第１の側とは異なる側から係合して前記隣接苗床片の移動を阻害可能な移動阻害部材を備えている。

　この構成によれば、把持部材と苗床とを相対移動させることによって把持部材に把持された苗床片を苗床から分離する際に、移動阻害部材を隣接苗床片に対して苗の茎が伸びる第１の側とは異なる側から係合させて隣接苗床片の移動を阻害することで、隣接苗床片を苗床に残した状態で把持部材によって把持された苗床片だけを苗床から分離することができる。この場合、移動阻害部材が苗の葉や茎と接触しないので、苗の葉や茎を傷付けることを抑制しつつ、複数の苗床片に区切られた苗床から苗床片を精度よく分離することができる。

　上記移植装置において、前記苗の根は第２の側に伸び、前記把持部材は、前記第１の側及び前記第２の側とは異なる側から前記苗床片を把持し、前記移動阻害部材は、前記第２の側から前記隣接苗床片に係合することが好ましい。

　この構成によれば、把持部材と移動阻害部材とが干渉することを抑制できる。
　上記移植装置において、前記分離機構は、前記隣接苗床片に前記移動阻害部材が係合する前に前記移動阻害部材と前記隣接苗床片を挟んで対向する位置である対向位置に移動可能であり、且つ前記隣接苗床片に前記移動阻害部材が係合した後に前記対向位置から退避した位置である退避位置に移動可能な移動部材を備えていることが好ましい。

　この構成によれば、隣接苗床片に移動阻害部材が係合した際に隣接苗床片が移動阻害部材に押圧されて移動することを移動部材によって抑制できる。
　上記課題を解決する移植方法は、切れ目により区切られ、かつ各々が苗を備える複数の苗床片によって構成される苗床から、前記切れ目において少なくとも１つの苗床片を分離し、分離した苗床片を移植先に移植する移植方法であって、前記苗床片を把持し、把持された前記苗床片に隣接する隣接苗床片に前記苗が伸びる第１の側とは異なる側から係合して当該隣接苗床片の移動を阻害し、把持された前記苗床片を前記苗床から分離し、分離された前記苗床片を前記移植先に移植する。

　この構成によれば、苗の茎が伸びる第１の側とは異なる側から隣接苗床片に係合して当該隣接苗床片の移動を阻害する際に、苗の葉や茎に接触することがない。したがって、苗の葉や茎を傷付けることを抑制しつつ、複数の苗床片に区切られた苗床から苗床片を精度よく分離することができる。

　上記移植方法において、前記苗床片を把持可能な把持部材によって前記苗床片を把持した状態で、前記苗床片と前記隣接苗床片との間の前記切れ目に前記隣接苗床片の移動を阻害可能な移動阻害部材を挿入することが好ましい。

　この構成によれば、苗床片と隣接苗床片との間の切れ目に移動阻害部材を挿入する際に苗床片が移動阻害部材によって押圧されて移動することを把持部材によって抑制できる。
　上記移植方法において、前記把持部材によって前記苗床片を把持して前記苗床片と前記隣接苗床片との間の前記切れ目が広がるように前記苗床片を引っ張った状態で前記切れ目に前記移動阻害部材を挿入することが好ましい。

　この構成によれば、苗床片と隣接苗床片との間の切れ目に移動阻害部材を挿入し易くすることができる。
　上記課題を解決する移植装置は、切れ目により区切られ、かつ各々が苗を備える複数の苗床片によって構成される苗床から、前記切れ目において少なくとも１つの苗床片を分離し、分離した苗床片を移植先に移植する移植装置であって、前記苗床片を把持可能な把持部材を有し、前記把持部材が前記苗床片を把持した状態で前記把持部材と前記苗床とを相対移動させることによって前記苗床から前記苗床片を分離可能な分離機構と、前記分離機構によって分離された前記苗床片を前記移植先に移植可能な移植機構と、を備え、前記分離機構は、前記把持部材によって把持される前記苗床片と隣り合う隣接苗床片に前記苗の茎が伸びる第１の側とは異なる側から近づくように移動して前記苗の茎及び前記切れ目の間において前記隣接苗床片の外面に係合することにより前記隣接苗床片の移動を阻害可能な移動阻害部材を備えている。

　この構成によれば、把持部材と苗床とを相対移動させることによって把持部材に把持された苗床片を苗床から分離する際に、移動阻害部材を苗の茎が伸びる第１の側とは異なる側から隣接苗床片に近づくように移動させて苗の茎及び切れ目の間において当該隣接苗床片の外面に係合させることにより隣接苗床片の移動を阻害する。これにより、隣接苗床片を苗床に残した状態で把持部材によって把持された苗床片だけを苗床から分離することができる。この場合、移動阻害部材が苗の葉や茎を押えつけることがないので、苗の葉や茎を傷付けることを抑制しつつ、複数の苗床片に区切られた苗床から苗床片を精度よく分離することができる。

　本発明によれば、苗の葉や茎を傷付けることを抑制しつつ、複数の苗床片に区切られた苗床から苗床片を精度よく分離することができる。

一実施形態の移植装置の斜視図。移植装置に苗床と定植パネルとを載置したときの状態を示す斜視図。苗床トレイの斜視図。苗床の一部を示す模式斜視図。苗床の一部を示す模式平面図。移植装置の電気的構成を示すブロック図。各把持対象苗床片を各把持部材によって把持したときの状態を示す斜視図。各係合棒が各把持対象苗床片と各隣接苗床片との間の切れ目に挿入されたときの状態を示す斜視図。図８の要部を拡大して示す平面図。苗床から各把持対象苗床片を分離したときの状態を示す斜視図。一列に配置され、かつ互いに一体化された複数の把持対象苗床片を個別に同時に分離したときの状態を示す斜視図。挟持部材を上昇させるときの状態を示す斜視図。把持部材によって把持された把持対象苗床片を挟持部材に受け渡すときの状態を示す斜視図。把持対象苗床片を定植パネルに設けられた穴に移植するときの状態を示す斜視図。変更例において、各係合棒が各把持対象苗床片と各隣接苗床片との間の切れ目に挿入されたときの状態を示す斜視図。変更例の把持部材を把持対象苗床片に向かって移動させるときの状態を示す斜視図。図１６の把持部材を把持対象苗床片に突き当てたときの状態を示す斜視図。図１６の把持部材で把持対象苗床片を把持したときの状態を示す斜視図。図１６の把持部材で把持対象苗床片を苗床から分離したときの状態を示す斜視図。変更例の移植装置の要部を拡大して示す斜視図。別の変更例の移植装置の要部を拡大して示す斜視図。図２１において丸棒を各隣接苗床片に係合させたときの状態を示す斜視図。図２２において各把持対象苗床片を上昇させたときの状態を示す斜視図。

　以下、移植装置の一実施形態を図面に従って説明する。
　図１及び図２に示すように、移植装置１１は、図示しないフレームに支持されており、苗床１２を搬送する第１搬送機構１３と、苗床１２から苗床片１４を分離する分離機構１５と、定植パネル１６を搬送する第２搬送機構１７と、苗床片１４を移植先である定植パネル１６に移植する移植機構１８とを備えている。

　第１搬送機構１３は、苗床１２が載置される苗床トレイ１９と、苗床トレイ１９を移植装置１１の前後方向Ｘに移動させる第１駆動部２０とを備えている。第１駆動部２０は、モータなどの駆動源を有しており、Ｌ字状の連結板２１を介して苗床トレイ１９を支持している。第１駆動部２０を駆動することで、苗床１２が載置された苗床トレイ１９が前後方向Ｘに沿って搬送される。

　図１及び図３に示すように、苗床トレイ１９は、前後方向Ｘに長い矩形板状をなしている。苗床トレイ１９において、前後方向Ｘと直交する左右方向Ｙの両縁と前縁とには高さの低い側壁が形成されている。苗床トレイ１９において、後縁には側壁が形成されていない。苗床トレイ１９の底壁１９ａには、前後方向Ｘに真っ直ぐに延びる複数の切欠溝１９ｂが、互いに平行で且つ左右方向Ｙに等間隔となるように底壁１９ａのほぼ全域にわたって形成されている。

　各切欠溝１９ｂは、底壁１９ａにおける後縁まで達しているが、底壁１９ａにおける前縁までは達していない。すなわち、苗床トレイ１９の底壁１９ａ上における前端部には切欠溝１９ｂが形成されていない領域が存在する。当該領域には複数の略円柱状の突起１９ｃが立設されている。

　各突起１９ｃは、各切欠溝１９ｂと前後方向Ｘで対応するように配置されている。したがって、突起１９ｃの数は切欠溝１９ｂの数と同じであり、複数の突起１９ｃは左右方向Ｙに沿って互いに等間隔となるように直線状に並んで配置されている。

　図４及び図５に示すように、苗床１２は、例えばウレタン等の発泡樹脂からなる弾性変形可能な平面視矩形状のマット体である。苗床１２には、前後方向Ｘ及び左右方向Ｙに沿って延びる多数の切れ目２２が平面視で格子状をなすように形成されている。苗床１２は、これらの切れ目２２により略立方体形状をなす複数の苗床片１４に区切られている。因みに本実施形態では、１２個の苗床片１４が左右方向Ｙに並び且つ２５個の苗床片１４が前後方向Ｘに並ぶマトリックス状の配置となるように、格子状の切れ目２２が苗床１２に形成されている。

　図５に示すように、各苗床片１４において、隣接する他の苗床片１４との境界となる辺の略中央部は、当該他の苗床片１４と部分的に連なる連結部２３を構成している。したがって、苗床１２を構成する複数の苗床片１４の各々は、左右方向Ｙ及び前後方向Ｘにおいて切れ目２２と連結部２３が交互に連続することにより、左右方向Ｙ及び前後方向Ｘにおいて隣接する他の苗床片１４と断続的に連結されている。

　苗床片１４の上面における略中央部には、平面視円形の凹部２４が形成されている。凹部２４内には植物の苗Ｎが植え付けられる。苗床片１４の凹部２４の底部には苗床片１４の下面まで延びる切り込みが設けられている。各苗床片１４の凹部２４内に植え付けられた苗Ｎの根が伸びた場合には、その伸びた根が当該切り込みを通じて苗床片１４の下面側から苗床片１４の外側に出ることが可能である。

　なお、図１、図２、及び図５に示すように、苗床１２を苗床トレイ１９に載置する場合には、苗床１２における左右方向Ｙに沿って延びる切れ目２２のうち最も前側に位置する切れ目２２に各突起１９ｃが挿入されることによって、苗床１２が位置決めされる。

　図１及び図２に示すように、第２搬送機構１７は、苗床片１４が移植される定植パネル１６が載置される定植トレイ２６と、定植トレイ２６を前後方向Ｘに移動させる第２駆動部２７とを備えている。定植トレイ２６は、苗床トレイ１９よりも下方に配置されている。第２駆動部２７は、モータなどの駆動源を有しており、矩形状の連結板２８を介して定植トレイ２６を支持している。そして、第２駆動部２７を駆動することで、定植パネル１６が載置される定植トレイ２６が前後方向Ｘに沿って搬送される。

　定植トレイ２６は、前後方向Ｘに長い矩形板状をなしている。定植トレイ２６において、左右両縁と後縁とには高さの低い側壁が形成されている。定植トレイ２６の前縁には側壁が形成されていない。定植トレイ２６の底壁２６ａには、当該底壁２６ａを貫通する前後方向Ｘに長い複数の長孔２６ｂが、互いに平行で且つ左右方向Ｙに等間隔となるように底壁２６ａのほぼ全域にわたって形成されている。

　定植パネル１６は、前後方向Ｘに長い矩形板状をなしている。定植パネル１６の厚さ寸法は、苗床片１４における上下方向（鉛直方向）Ｚの寸法と対応している。上下方向Ｚは、前後方向Ｘ及び左右方向Ｙの両方向と直交する方向に対応している。定植パネル１６には、その定植パネル１６を貫通する複数の定植用の穴１６ａが形成されている。本実施形態では、１００個の穴１６ａが定植パネル１６に形成されている。各穴１６ａの平面視形状は円形である。各穴１６ａの内周面に沿う円が、略立方体形状をなす苗床片１４の一つの面（例えば、底面）の形状に対応する正方形の内接円に相当する。

　このため、各穴１６ａ内に苗床片１４が挿入された場合、その苗床片１４は平面視での四隅部分が弾性変形して穴１６ａの内周面に圧接することで、穴１６ａ内に保持される。因みに、本実施形態の定植パネル１６では、左右方向Ｙに並べられた１０個の穴１６ａにより構成される穴列が１０列分、前後方向Ｘに並んだ配置となるように形成されている。定植トレイ２６に定植パネル１６を載置した状態では、各穴１６ａと各長孔２６ｂとが上下方向Ｚにおいて対応する。

　図１及び図７に示すように、分離機構１５は、第１搬送機構１３及び第２搬送機構１７よりも後方に配置されている。分離機構１５は、ガイド部材３１と、ガイド部材３１を前後方向Ｘに移動させる第１分離駆動部３２と、第１分離駆動部３２を支持しながら左右方向Ｙに移動させる第２分離駆動部３３とを備えている。ガイド部材３１は、左右方向Ｙに並び、かつ一列を構成する複数の苗床片１４をそれぞれ把持可能な複数の把持部材３０を支持している。本実施形態において、左右方向Ｙに並び、かつ一列を構成する苗床片１４の数は１２であるため、ガイド部材３１は１２個の把持部材３０を支持している。第２分離駆動部３３は、モータなどの駆動源を有している。第２分離駆動部３３を駆動することにより、第１分離駆動部３２が左右方向Ｙに移動される。

　ガイド部材３１は、左右方向Ｙに延びており、矩形状の連結板３４を介して第１分離駆動部３２に支持されている。第１分離駆動部３２は、モータなどの駆動源を有している。第１分離駆動部３２を駆動することにより、連結板３４を介してガイド部材３１が前後方向Ｘに移動される。ガイド部材３１の前面には、左右方向Ｙの全体にわたって延びるガイド溝３１ａが形成されている。各把持部材３０の一部がガイド溝３１ａに挿入されることで、ガイド溝３１ａは各把持部材３０を左右方向Ｙに沿って摺動可能に支持している。

　各把持部材３０は、左右方向Ｙにおいて並び、かつ苗床片１４を後方から把持する一対の把持片３５と、一対の把持片３５を支持しながら駆動する第１駆動アクチュエータ３６と、第１駆動アクチュエータ３６を支持する矩形板状のベース部３７とを備えている。第１駆動アクチュエータ３６は、例えばエアシリンダにより構成される。

　第１駆動アクチュエータ３６は、一対の把持片３５に苗床片１４を把持させたり、一対の把持片３５による苗床片１４の把持状態を解除させたりするように、一対の把持片３５を駆動する。すなわち、第１駆動アクチュエータ３６を駆動することにより、一対の把持片３５を互いに近づけたり遠ざけたりするように移動させることが可能である。

　ガイド部材３１と把持部材３０との間には、左右方向Ｙに延びるリンク機構３８が配置されている。リンク機構３８は、Ｘ字状に交差した複数のリンクが左右方向Ｙに沿うように軸３８ａによって回動自在に直列に連結されることにより構成されている。すなわち、リンク機構３８は、左右方向Ｙに沿って伸縮自在に構成されている。リンク機構３８において、Ｘ字状をなすリンクの交点にそれぞれ位置する１２個の軸３８ａが、１２個の把持部材３０のベース部３７にそれぞれ連結されている。

　リンク機構３８における左右方向Ｙの一端部には、リンク機構３８を左右方向Ｙに沿って伸縮させる第２駆動アクチュエータ３９が連結されている。第２駆動アクチュエータ３９は、例えばエアシリンダなどで構成されており、左右方向Ｙに延びるロッド３９ａと、ロッド３９ａを左右方向Ｙに沿って移動させる駆動要素３９ｂとを有している。ロッド３９ａの先端部がリンク機構３８における左右方向Ｙの一端部に連結されている。

　このため、第２駆動アクチュエータ３９を駆動してロッド３９ａを左右方向Ｙに沿って往復移動させることで、リンク機構３８が伸縮されると、複数の軸３８ａが同時に移動して当該複数の軸３８ａ同士の間隔が広くなったり狭くなったりする。

　この場合、左右方向Ｙにおける複数の軸３８ａ同士の間隔は全て同じになる。したがって、第２駆動アクチュエータ３９の駆動により、複数の把持部材３０が同時に移動されて当該複数の把持部材３０同士の間隔が広くなったり狭くなったりする。この場合、左右方向Ｙにおける複数の把持部材３０同士の間隔は全て同じになる。

　また、分離機構１５は、苗床トレイ１９の下方に配置された係合部材４０を備えている。係合部材４０は、左右方向Ｙに沿って真っ直ぐに延びる梁部４１と、梁部４１の上面に立設された移動阻害部材の一例としての複数の係合棒４２とを備えている。

　各係合棒４２は、丸みを帯びた先端部を有する丸棒によって構成されている。複数の係合棒４２は、係合部材４０の上側に苗床トレイ１９が移動された場合に苗床トレイ１９の底壁１９ａに形成された複数の切欠溝１９ｂと上下方向Ｚにおいて対応するように配置されている。したがって、係合棒４２の数は切欠溝１９ｂの数と同じである。複数の係合棒４２は左右方向Ｙに沿って互いに等間隔となるように直線状に並んで配置されている。

　係合部材４０の梁部４１における左右方向Ｙの両端部は、上下方向Ｚに延びる一対の第３駆動部４３によって昇降可能に支持されている。一対の第３駆動部４３は、モータなどの駆動源を有している。一対の第３駆動部４３を駆動することにより、係合部材４０が上下方向Ｚに沿って移動される。したがって、係合部材４０の上側に苗床トレイ１９が移動された状態で係合部材４０を上昇させることで、複数の係合棒４２が苗床トレイ１９の複数の切欠溝１９ｂに対してそれぞれ下側から挿入される。

　図１及び図２に示すように、移植機構１８は、分離機構１５の下側であって且つ第２搬送機構１７よりも低い位置に配置されている。移植機構１８は、左右方向Ｙに延びる第１移植駆動部４４と、第１移植駆動部４４上に配置されたＬ字板状のベース板４５と、ベース板４５に取着された複数の第２移植駆動部４６と、複数の第２移植駆動部４６によってそれぞれ上下方向Ｚに移動可能に支持された複数の挟持部材４７とを備えている。本実施形態においては、４つの第２移植駆動部４６と、４つの挟持部材４７とが設けられている。

　第１移植駆動部４４は、モータなどの駆動源を有している。第１移植駆動部４４を駆動することにより、ベース板４５が左右方向Ｙに移動される。４つの第２移植駆動部４６は、左右方向Ｙに等間隔に配置され、それぞれモータなどの駆動源を有している。４つの第２移植駆動部４６を駆動することにより、当該４つの第２移植駆動部４６に支持されている４つの挟持部材４７が上下方向Ｚに移動される。挟持部材４７は、上下方向Ｚに延びており、定植パネル１６の穴１６ａに挿通可能な太さを有している。

　各挟持部材４７は、先端部に苗床片１４を挟持可能な一対の挟持片４８を有し、且つ基端部に一対の挟持片４８を駆動する第３駆動アクチュエータ４９を有している。第３駆動アクチュエータ４９は、例えばエアシリンダなどで構成され、一対の挟持片４８に苗床片１４を挟持させたり、一対の挟持片４８による苗床片１４の挟持状態を解除させたりするように、一対の挟持片４８を駆動する。すなわち、第３駆動アクチュエータ４９を駆動することにより、一対の挟持片４８の先端部同士が互いに近づいたり遠ざかったりするように、一対の挟持片４８を揺動させることが可能である。

　次に、移植装置１１の電気的構成について説明する。
　図６に示すように、移植装置１１は、移植装置１１全体を統括的に制御する制御部５０を備えている。制御部５０は、ＣＰＵ５０ａ、ＲＯＭ５０ｂ、及びＲＡＭ５０ｃを備えている。ＣＰＵ５０ａは中央処理装置として機能し、各種のプログラムを実行する。ＲＯＭ５０ｂは、各種の情報や移植装置１１全体の動作を制御するために用いられる移植用プログラム等を読み出し可能に記憶する。ＲＡＭ５０ｃは、各種の情報を書き込み及び読み出し可能に記憶する。

　ＣＰＵ５０ａは、図示しないインターフェースを介して各種の情報が制御部５０に入力された場合、ＲＯＭ５０ｂに記憶された移植用プログラムを実行する。これにより、ＣＰＵ５０ａは、移植装置１１の動作を制御するために必要とされる各種の演算を行うと共に、その演算において使用される各種の情報の読み出しをＲＯＭ５０ｂに対して行ったり、その演算において使用される各種の情報の読み出し及び書き込みをＲＡＭ５０ｃに対して行ったりする。

　制御部５０の入力側インターフェース（図示略）には、ユーザーが操作するための操作部５１が電気的に接続されている。制御部５０の出力側インターフェース（図示略）には、第１駆動部２０、第２駆動部２７、第１分離駆動部３２、第２分離駆動部３３、第３駆動部４３、第１移植駆動部４４、第２移植駆動部４６、第２駆動アクチュエータ３９、第１駆動アクチュエータ３６、及び第３駆動アクチュエータ４９がそれぞれ電気的に接続されている。

　そして、制御部５０は、操作部５１の操作に基づき、第１駆動部２０、第２駆動部２７、第１分離駆動部３２、第２分離駆動部３３、第３駆動部４３、第１移植駆動部４４、第２移植駆動部４６、第２駆動アクチュエータ３９、第１駆動アクチュエータ３６、及び第３駆動アクチュエータ４９の駆動をそれぞれ制御する。

　次に、移植装置１１の作用について説明する。
　苗床１２から苗床片１４を分離して定植パネル１６に移植する場合には、まず、図２に示すように、苗床トレイ１９及び定植トレイ２６に苗床１２及び定植パネル１６をそれぞれ載置した状態で、操作部５１を操作して移植装置１１による移植動作を開始する。すると、苗床トレイ１９が載置された苗床１２及び定植パネル１６が載置された定植トレイ２６が後方に向かってそれぞれ移動されて所定の位置で停止される。

　続いて、図７に示すように、左右方向Ｙに並ぶ１２個の把持部材３０が前方に同時に移動される。ここで、苗床１２において、最も後側に位置する左右方向Ｙに整列した一列分に対応する１２個の苗床片１４を把持対象苗床片１４Ａと称すると、１２個の把持対象苗床片１４Ａにおける後面が１２個の把持部材３０の一対の把持片３５によってそれぞれ同時に把持される。すなわち、苗Ｎの茎が伸びる側を第１の側と称し、苗Ｎの根が伸びる側を第２の側と称すると、各把持部材３０の一対の把持片３５は、上記第１の側に対応する上側及び上記第２の側に対応する下側とは異なる後側から当該各把持対象苗床片１４Ａを把持している。

　続いて、図８及び図９に示すように、係合部材４０が上方に移動されると、各係合棒４２が、苗床トレイ１９の底壁１９ａに形成された各切欠溝１９ｂを通して、各把持対象苗床片１４Ａと、各把持対象苗床片１４Ａと隣り合う他の苗床片１４である隣接苗床片１４Ｂとの間の切れ目２２に挿入される。

　これにより、各隣接苗床片１４Ｂの把持部材３０に向かう後方への移動が各係合棒４２によって阻害される。このとき、各係合棒４２は、各隣接苗床片１４Ｂに対して苗Ｎの茎が伸びる第１の側に対応する上側とは異なる側であって、苗Ｎの根が伸びる第２の側に対応する下側から係合するため、各隣接苗床片１４Ｂに植え付けられた苗Ｎの茎や葉を傷付けることはない。

　また、各係合棒４２が各把持対象苗床片１４Ａと各隣接苗床片１４Ｂとの間の切れ目２２に挿入される際には、各係合棒４２が各把持対象苗床片１４Ａ及び各隣接苗床片１４Ｂから摩擦力や弾性復元力などの抵抗を受けることで、各係合棒４２によって各把持対象苗床片１４Ａ及び各隣接苗床片１４Ｂが突き上げられて浮き上がろうとする。

　この点、本実施形態では、各係合棒４２が各把持対象苗床片１４Ａと各隣接苗床片１４Ｂとの間の切れ目２２に挿入される前に、各把持対象苗床片１４Ａが各把持部材３０の一対の把持片３５によって把持された状態になっている。このため、各把持対象苗床片１４Ａ及び各隣接苗床片１４Ｂが各係合棒４２によって突き上げられて浮き上がろうとすることが抑制される。

　引き続き、図１０に示すように、各把持部材３０の一対の把持片３５が各把持対象苗床片１４Ａを把持した状態で後方に移動されると、各把持対象苗床片１４Ａが苗床１２から各把持対象苗床片１４Ａと各隣接苗床片１４Ｂとの間の切れ目２２において分離される。すなわち、各把持対象苗床片１４Ａが各把持部材３０により各把持対象苗床片１４Ａと各隣接苗床片１４Ｂとを連結する連結部２３において苗床１２から引き千切られる。

　このとき、各隣接苗床片１４Ｂは、各把持部材３０により各把持対象苗床片１４Ａを介して後方へ引っ張られるが、各隣接苗床片１４Ｂは各係合棒４２によって把持部材３０に向かう後方への移動が阻害される。よって、各隣接苗床片１４Ｂが各把持対象苗床片１４Ａに追従して苗床１２から引き千切られることはない。したがって、各把持部材３０により苗床１２から各把持対象苗床片１４Ａだけが精度よく分離される。

　引き続き、図１１に示すように、係合部材４０が下方に移動され、第２駆動アクチュエータ３９の駆動によりリンク機構３８が収縮状態から伸長状態にされると、全ての把持部材３０が左右方向Ｙにおける互いの間隔が広くなるように同時に移動される。

　これにより、一体化されていた一列分に対応する１２個の把持対象苗床片１４Ａは、これらをそれぞれ連結する連結部２３において個別に千切られて分離される。このとき、１２個の把持対象苗床片１４Ａのうちの一部は、定植パネル１６の穴１６ａの真上に配置される。

　引き続き、図１２に示すように、４つの挟持部材４７のうちの一部が定植パネル１６の穴１６ａの真上に配置された把持対象苗床片１４Ａの真下に移動するように４つの挟持部材４７を左右方向Ｙに沿って同時に移動した後、４つの挟持部材４７が上方に移動される。すると、各挟持部材４７は、定植トレイ２６の長孔２６ｂ及び定植パネル１６の穴１６ａに挿通された状態になる。

　引き続き、図１３に示すように、挟持部材４７が上方に移動されて把持部材３０の一対の把持片３５に把持された状態の把持対象苗床片１４Ａに達すると、当該把持対象苗床片１４Ａが挟持部材４７の一対の挟持片４８によって挟持される。すると、把持対象苗床片１４Ａの把持部材３０の一対の把持片３５による把持状態が解除され、当該把持対象苗床片１４Ａが把持部材３０の一対の把持片３５から挟持部材４７の一対の挟持片４８に受け渡される。

　引き続き、図１４に示すように、把持対象苗床片１４Ａを挟持した挟持部材４７が下方に移動され、当該把持対象苗床片１４Ａが定植パネル１６の穴１６ａ内に挿入された状態になると、挟持部材４７の一対の挟持片４８による当該把持対象苗床片１４Ａの挟持状態が解除される。

　これにより、把持対象苗床片１４Ａが定植パネル１６の穴１６ａに保持され、挟持部材４７が下方に移動されることで、苗床１２からの１つの把持対象苗床片１４Ａ（苗床片１４）の定植パネル１６への移植が完了する。その後、同様にして苗床１２から苗床片１４が順次に定植パネル１６へと移植される。

　以上詳述した実施形態によれば、次のような効果が発揮される。
　（１）移植装置１１の分離機構１５は、各把持部材３０を移動させることによって各把持部材３０に把持された各把持対象苗床片１４Ａを苗床１２から分離する際に、複数の係合棒４２を各隣接苗床片１４Ｂに対して下側から係合させて各隣接苗床片１４Ｂの移動を阻害している。苗Ｎの茎が伸びる側を第１の側と称すると、第１の側は上側に相当する。したがって、複数の係合棒４２は、各隣接苗床片１４Ｂに対して、第１の側（上側）とは異なる下側から係合して、各隣接苗床片１４Ｂの移動を阻害している。このため、各隣接苗床片１４Ｂを苗床１２に残した状態で各把持部材３０によって把持された各把持対象苗床片１４Ａだけを苗床１２から分離することができる。この場合、複数の係合棒４２が苗Ｎの葉や茎と接触しないので、苗Ｎの葉や茎を傷付けることを抑制しつつ、苗床１２から各把持対象苗床片１４Ａを精度よく分離することができる。

　（２）苗Ｎの根が伸びる側を第２の側と称すると、第２の側は下側に相当する。移植装置１１において、各把持部材３０は、上記第１の側である上側及び上記第２の側である下側とは異なる後側から各把持対象苗床片１４Ａを把持する。複数の係合棒４２は、上記第２の側である下側から各隣接苗床片１４Ｂに係合する。このため、各把持対象苗床片１４Ａと複数の係合棒４２とが干渉することを抑制できる。

　（３）移植装置１１では、各把持部材３０によって各把持対象苗床片１４Ａを把持した状態で、各把持対象苗床片１４Ａと各隣接苗床片１４Ｂとの間の切れ目２２に複数の係合棒４２が挿入される。このため、当該切れ目２２に複数の係合棒４２が下側から挿入される際に、各把持対象苗床片１４Ａ及び各隣接苗床片１４Ｂが複数の係合棒４２によって上側へ押圧されて、各把持対象苗床片１４Ａ及び各隣接苗床片１４Ｂが苗床トレイ１９から浮き上がることを各把持部材３０によって抑制することができる。

　（変更例）
　上記実施形態は次のように変更してもよい。
　・図１５に示すように、複数の係合棒４２を各隣接苗床片１４Ｂに係合させる際に、各把持部材３０によって各把持対象苗床片１４Ａを把持して各把持対象苗床片１４Ａと各隣接苗床片１４Ｂとの間の切れ目２２が広がるように各把持対象苗床片１４Ａを後方に引っ張った状態で当該切れ目２２に複数の係合棒４２を挿入するようにしてもよい。このようにすれば、各把持対象苗床片１４Ａと各隣接苗床片１４Ｂとの間の切れ目２２に複数の係合棒４２を挿入し易くすることができる。

　・図１６に示すように、分離機構１５の把持部材３０のベース部３７における前面に、左右方向Ｙに所定間隔をおいて並ぶ移動部材の一例としての一対の補助棒６０を前方に向かって真っ直ぐに延びるように形成してもよい。一対の補助棒６０同士の左右方向Ｙの間隔は、一対の補助棒６０が苗床片１４の左右方向Ｙにおける寸法（幅寸法）内に収まる程度に設定されている。

　そして、図１７及び図１８に示すように、把持部材３０を前後方向Ｘに沿って前方に移動させて把持対象苗床片１４Ａを把持部材３０で把持すると、一対の補助棒６０が把持部材３０で把持した把持対象苗床片１４Ａの上面及び当該把持対象苗床片１４Ａに隣接する隣接苗床片１４Ｂの上面に対向する。このとき、一対の補助棒６０は、把持対象苗床片１４Ａの上面及び隣接苗床片１４Ｂの上面との間に僅かな隙間を形成する状態になるが、当該一対の補助棒６０が把持対象苗床片１４Ａの上面及び隣接苗床片１４Ｂの上面に軽く接触してもよい。

　この状態、すなわち隣接苗床片１４Ｂに複数の係合棒４２（図９参照）が係合する前の状態では、一対の補助棒６０は、複数の係合棒４２と隣接苗床片１４Ｂを挟んで対向する対向位置（図１７及び図１８に示す位置）に位置している。続いて、複数の係合棒４２を把持対象苗床片１４Ａと隣接苗床片１４Ｂとの間の切れ目２２に下側から挿入すると、把持対象苗床片１４Ａと隣接苗床片１４Ｂとが複数の係合棒４２に押圧されて浮き上がることがあるが、この場合には一対の補助棒６０によって把持対象苗床片１４Ａと隣接苗床片１４Ｂとが押えられてこれらが浮き上がることを抑制できる。

　続いて、図１９に示すように、把持部材３０を前後方向Ｘに沿って後方に移動させると、苗床１２から把持対象苗床片１４Ａが分離された状態になる。この状態、すなわち隣接苗床片１４Ｂに複数の係合棒４２（図９参照）が係合した後の状態では、一対の補助棒６０は、上述の対向位置から退避した退避位置（図１９に示す位置）に位置している。つまり、一対の補助棒６０は、把持部材３０の移動に伴って対向位置と退避位置との間で移動可能になっている。なお、補助棒６０は、一対（２本）に限らず、１本でもよいし、３本以上であってもよい。

　・図２０に示すように、複数の係合棒４２の代わりに、移動阻害部材の一例として左右方向Ｙに延びる丸棒６１を採用してもよい。丸棒６１の左右方向Ｙの長さは、苗床１２の左右方向Ｙの長さ（幅）よりも少し長く設定されている。丸棒６１は、先端が丸みを帯びた形状を有している。丸棒６１は、図示しない駆動部により左右方向Ｙに沿って移動可能であり、苗床１２における各把持対象苗床片１４Ａと各隣接苗床片１４Ｂとの間の切れ目２２に挿入される挿入位置（図２０に示す位置）と、苗床１２から離れた位置との間で移動される。つまり、丸棒６１は、左右方向Ｙの一方側から挿入位置へ移動し、各隣接苗床片１４Ｂに係合することで、各隣接苗床片１４Ｂの後方への移動を阻害する。なお、複数の丸棒６１が用いられてもよい。

　・上述した図２０の場合において、移動阻害部材の一例としての丸棒６１が、苗Ｎの茎及び切れ目２２の間において各隣接苗床片１４Ｂの外面に係合される係合位置（図２２に示す位置）と、苗床１２から離れた退避位置（図２１に示す位置）との間で移動されるように構成してもよい。つまり、図２１及び図２２に示すように、丸棒６１は、隣接苗床片１４Ｂに苗Ｎの茎が伸びる第１の側（本例では上側）とは異なる側である左右方向Ｙ側（本例では左側）から近づくように移動して苗Ｎの茎と切れ目２２との間において隣接苗床片１４Ｂの外面に係合する。この状態（図２２に示す状態）で、各把持対象苗床片１４Ａを把持した状態の各把持部材３０を上方に移動させると、図２３に示すように、各隣接苗床片１４Ｂの上方への移動が丸棒６１によって阻害されるので、各隣接苗床片１４Ｂから各把持対象苗床片１４Ａが円滑に千切られる。これにより、苗床１２から各把持対象苗床片１４Ａが精度よく分離される。

　・移植装置１１では、各把持部材３０によって各把持対象苗床片１４Ａを把持する前に、各把持対象苗床片１４Ａと各隣接苗床片１４Ｂとの間の切れ目２２に複数の係合棒４２を挿入するようにしてもよい。

　・移動阻害部材は、比較的厚さの薄い帯状の部材によって構成してもよい。このようにすれば、移動阻害部材を各把持対象苗床片１４Ａと各隣接苗床片１４Ｂとの間の切れ目２２に挿入し易くなる。

　・左右方向Ｙにおける複数の係合棒４２同士の間隔は、適宜変更してもよいし、必ずしも全てが同じである必要はない。
　・各把持対象苗床片１４Ａを苗床１２から分離する場合には、各把持部材３０が各把持対象苗床片１４Ａを把持した状態で、各把持部材３０を移動させることなく停止させ、且つ苗床１２を前後方向Ｘにおいて各把持部材３０から離れるように移動させてもよい。あるいは、各把持部材３０が各把持対象苗床片１４Ａを把持した状態で、各把持部材３０及び苗床１２の両方を前後方向Ｘにおいて互いに離れるように移動させて各把持対象苗床片１４Ａを苗床１２から分離するようにしてもよい。

　１１…移植装置、１２…苗床、１４…苗床片、１４Ａ…把持対象苗床片、１４Ｂ…隣接苗床片、１５…分離機構、１６…移植先の一例としての定植パネル、１８…移植機構、２２…切れ目、３０…把持部材、４２…移動阻害部材の一例としての係合棒、６０…移動部材の一例としての補助棒、６１…移動阻害部材の一例としての丸棒。

Claims

　切れ目により区切られ、かつ各々が苗を備える複数の苗床片によって構成される苗床から、前記切れ目において少なくとも１つの苗床片を分離し、分離した苗床片を移植先に移植する移植装置であって、
　前記苗床片を把持可能な把持部材を有し、前記把持部材が前記苗床片を把持した状態で前記把持部材と前記苗床とを相対移動させることによって前記苗床から前記苗床片を分離可能な分離機構と、
　前記分離機構によって分離された前記苗床片を前記移植先に移植可能な移植機構と、
を備え、
　前記分離機構は、前記把持部材によって把持される前記苗床片と隣り合う隣接苗床片に前記苗の茎が伸びる第１の側とは異なる側から係合して前記隣接苗床片の移動を阻害可能な移動阻害部材を備えていることを特徴とする移植装置。
　前記苗の根は第２の側に伸び、
　前記把持部材は、前記第１の側及び前記第２の側とは異なる側から前記苗床片を把持し、
　前記移動阻害部材は、前記第２の側から前記隣接苗床片に係合することを特徴とする請求項１に記載の移植装置。
　前記分離機構は、前記隣接苗床片に前記移動阻害部材が係合する前に前記移動阻害部材と前記隣接苗床片を挟んで対向する位置である対向位置に移動可能であり、且つ前記隣接苗床片に前記移動阻害部材が係合した後に前記対向位置から退避した位置である退避位置に移動可能な移動部材を備えていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の移植装置。
　切れ目により区切られ、かつ各々が苗を備える複数の苗床片によって構成される苗床から、前記切れ目において少なくとも１つの苗床片を分離し、分離した苗床片を移植先に移植する移植方法であって、
　前記苗床片を把持し、
　把持された前記苗床片に隣接する隣接苗床片に前記苗が伸びる第１の側とは異なる側から係合して当該隣接苗床片の移動を阻害し、
　把持された前記苗床片を前記苗床から分離し、
　分離された前記苗床片を前記移植先に移植することを特徴とする移植方法。
　前記苗床片を把持可能な把持部材によって前記苗床片を把持した状態で、前記苗床片と前記隣接苗床片との間の前記切れ目に前記隣接苗床片の移動を阻害可能な移動阻害部材を挿入することを特徴とする請求項４に記載の移植方法。
　前記把持部材によって前記苗床片を把持して前記苗床片と前記隣接苗床片との間の前記切れ目が広がるように前記苗床片を引っ張った状態で前記切れ目に前記移動阻害部材を挿入することを特徴とする請求項５に記載の移植方法。
　切れ目により区切られ、かつ各々が苗を備える複数の苗床片によって構成される苗床から、前記切れ目において少なくとも１つの苗床片を分離し、分離した苗床片を移植先に移植する移植装置であって、
　前記苗床片を把持可能な把持部材を有し、前記把持部材が前記苗床片を把持した状態で前記把持部材と前記苗床とを相対移動させることによって前記苗床から前記苗床片を分離可能な分離機構と、
　前記分離機構によって分離された前記苗床片を前記移植先に移植可能な移植機構と、
を備え、
　前記分離機構は、前記把持部材によって把持される前記苗床片と隣り合う隣接苗床片に前記苗の茎が伸びる第１の側とは異なる側から近づくように移動して前記苗の茎及び前記切れ目の間において前記隣接苗床片の外面に係合することにより前記隣接苗床片の移動を阻害可能な移動阻害部材を備えていることを特徴とする移植装置。