NL2028329B1 - Werkwijze voor het uit een tray verwijderen van een plant-plug-eenheid, en een grijper - Google Patents

Abstract

Werkwijze voor het aangrijpen van de plug van een plant—plug—eenheid met behulp van een grijper om deze uit een tray te verwijderen. Om een plant met plug uit een tray te verwijderen met een kleinere kans op beschadiging, omvat het met behulp van de grijper aangrijpen van de plug het volgende: het verplaatsen van de plant—plug—eenheid van een eerste stand, waarin de plug van de plant—plug—eenheid ten minste in de onderste uitsparingssectie opgenomen is, via een tweede stand, waarin de plug aangrenzend omgeven is door de bovenste uitsparingssectie en aangegrepen is door een hulporgaan, naar een derde stand, waarin de plug vastgeklemd is door het hulporgaan en aangegrepen is door een distale uiteindesectie van de grijper die i) door het gat in de bodem gestoken is en ii) door een doorgang tussen de omtreksrand van de bovenste uitsparingssectie en de plug gestoken is.

Description

Werkwijze voor het uit een tray verwijderen van een plant-plug-eenheid, en een grijper De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een werkwijze voor het uit een tray verwijderen van een plant-plug-eenheid met behulp van een grijper, waarbij de tray het volgende omvat: ~ een bovenzijde, — een onderzijde, ~ een uitsparing, waarbij de uitsparing wordt gedefinieerd door: ~ een bodem, waarbij de bodem een gat omvat, ~ een omtrekswand die zich vanaf de bodem naar de bovenzijde uitstrekt en aan de van de bodem afgekeerde zijde een omtreksrand heeft, waarbij de uitsparing 1) een onderste uitsparingssectie die aan de bodem grenst en ii) een bovenste uitsparingssectie die de omtreksrand omvat, omvat; waarbij de plant-plug-eenheid zich in een stand bevindt waarin de plug van de plant-plugreenheid ten minste in de onderste uitsparingssectie opgenomen is, waarbij de werkwijze de volgende stappen omvat: — het aangrijpen van de plug van de plant-plug-eenheid met behulp van de grijper, en ~ het boven de tray brengen van de aangegrepen plant-plug-eenheid.

Bij het kweken van planten is het gebruikelijk om de planten in een tray te laten groeien in een plug waar wortels van de plant zich in ontwikkelen. Om groei van de plant te bevorderen, worden de planten verpot van een tray naar een verdere houder met een grotere uitsparing dan de uitsparing van de tray, om zo meer ruimte aan de wortels te geven. Hierbij wordt de plant met plug uit de tray verwijderd en in de verdere houder geplaatst.

Uit EP2090148 is het bekend om de plant uit een tray te verwijderen met behulp van naalden die in de plug gestoken worden. Ben nadeel van deze werkwijze is dat de plug en/of de wortels van de plant beschadigd kunnen raken door de naalden die in de plug gestoken worden, wat een nadelig effect op de groei van de plant kan hebben.

Het is een doel van de onderhavige uitvinding om een werkwijze te verschaffen voor het uit een tray verwijderen van een plant met plug waarmee de kans op beschadiging kleiner is.

Hiertoe wordt een werkwijze volgens de aanhef gekenmerkt doordat de stap van het met behulp van de grijper aangrijpen van de plug de volgende stappen omvat: ~ het relatief ten opzichte van de tray en parallel aan de hartlijn van de uitsparing verplaatsen van de plant-plug-eenheid, waarbij de plant-plug-eenheid van de eerste stand via een tweede stand naar een derde stand verplaatst wordt, waarbij ~ de eerste stand de stand is waarin de plug van de plant-plugreenheid ten minste in de onderste uitsparingssectie opgenomen is, - in de tweede stand de plug aangrenzend omgeven is door de bovenste uitsparingssectie en aangegrepen is door een hulporgaan, en — in de derde stand de plug vastgeklemd is door het hulporgaan en aangegrepen is door een distale uiteindesectie van de grijper die i) door het gat in de bodem gestoken is en ii) door een doorgang tussen de omtreksrand van de bovenste uitsparingssectie en de plug gestoken is, — het vrijgeven van de plant-plug-eenheid uit het hulporgaan na het in de derde stand brengen ervan.

Op deze manier wordt de plug aangegrepen zonder dat het nodig is deze te verstoren en wordt de plant-plug-eenheid uit de tray verwijderd met een kleinere kans op beschadiging.

De tray kan meerdere uitsparingen omvatten. De plug kan bijvoorbeeld potgrond of steenwol omvatten waar voedingsstoffen aan toegevoegd worden.

Nadat de plug uit de grijper genomen is, kan de grijper teruggehaald worden door het gat, waarna de grijper beschikbaar is om een verdere plant-plug-eenheid uit een verdere uitsparing te verwijderen.

De grijper kan deel zijn van een grijpinrichting die een veelvoud aan grijpers omvat, om zo een veelvoud aan plant-plug-eenheden tegelijk uit een tray of een veelvoud aan trays te kunnen halen.

Het hulporgaan stabiliseert de plant-plug-eenheid in de tweede stand, waardoor de grijper de plug gemakkelijker aan kan grijpen. Het hulporgaan kan onderdeel vormen van de tray, maar het is bij voorkeur een afzonderlijk element dat bijvoorbeeld op de tray geplaatst wordt.

Een gunstige uitvoeringsvorm wordt hierdoor gekenmerkt dat de door de distale uiteindesectie van de grijper aangegrepen plant-plug-eenheid naar een vierde stand verplaatst wordt om het vrij te geven uit het hulporgaan, waarbij de derde stand zich tussen de tweede en vierde stand bevindt, en waarbij in de vierde stand —- de plug aangegrepen is door de distale uiteindesectie van de grijper, en ~ de plant-plug-eenheid relatief ten opzichte van de tray en parallel aan de hartlijn van de uitsparing verplaatst is en een afstand van de plug tot de bovenzijde van de tray vergroot is.

Op deze manier kan de plant-plug-eenheid gemakkelijker naar een verdere houder zoals een pot of een verdere tray verplaatst worden. In de vierde stand kan de plant-plug-eenheid bijvoorbeeld uit de eerste grijper genomen worden door een verdere grijper die aangrijpt op een omtrek van de plug, die de plant-plug-eenheid vervolgens naar de verdere houder beweegt en in een uitsparing van de verdere houder plaatst.

Ben gunstige uitvoeringsvorm wordt hierdoor gekenmerkt dat de plant in een stand anders dan de eerste stand geïnspecteerd wordt.

Op deze manier kunnen planten met een gewenst kenmerk, zoals bijvoorbeeld een gewenste grootte of een gewenste bladstand, geselecteerd worden. Daarnaast kunnen ook planten die juist een ongewenst kenmerk vertonen, afgevoerd worden. Het inspecteren kan met het oog gebeuren, maar gebeurt bij voorkeur met behulp van een camera of meer camera's die verbonden zijn met een beeldinterpretatie-inrichting waarmee plantkenmerken zoais bijvoorbeeld de bladstand vastgesteld worden. Het inspecteren gebeurt bij voorkeur in de derde of vierde stand, met meer voorkeur in de vierde stand.

Een gunstige uitvoeringsvorm wordt hierdoor gekenmerkt dat de plant-plugreenheid na het uit de tray verwijderen gedraaid wordt om een rotatieas die samenvalt met de hartlijn van de plant-plug-eenheid.

Op deze manier kan de plant-plug-eenheid in een gunstigere oriëntatie in een verdere houder geplaatst worden. Het kan bijvoorbeeld voordelig zijn om alle planten in hoofdzaak in eenzelfde richting te positioneren om zo het licht in een kas beter te kunnen benutten en plantgroei te bevorderen, of juist om subpopulaties planten in verschillende richtingen te positioneren om plantengroei verschillend te beïnvloeden. Het draaien gebeurt in de vierde stand bij voorkeur door middel van het draaien van de grijper.

Een gunstige uitvoeringsvorm wordt hierdoor gekenmerkt dat de plant-plug-eenheid nadat deze uit de uitsparing van de tray verwijderd is, overgezet wordt in een uitsparing van een verdere houder.

Op deze manier kan de plant-plug-eenheid verpot worden naar de verdere houder. De verdere houder is bijvoorbeeld een verdere tray, een blok of een pot. De uitsparing van de verdere houder is bij voorkeur groter dan de uitsparing van de tray om zo de wortels meer ruimte te geven en groei van de plant Le bevorderen.

Een gunstige uitvoeringsvorm wordt hierdoor gekenmerkt dat het van de eerste stand naar de tweede stand en het van de tweede stand naar de derde stand verplaatsen van de plant-plug-eenheid gebeurt met behulp van een aanslag, waarbij de aanslag een bovenzijde omvat en een onderzijde van de plug tijdens het verplaatsen op de bovenzijde van de aanslag rust.

Bij voorkeur is het oppervlak van de bovenzijde van de aanslag ten minste 15% van de oppervlakte van een onderzijde van de plug. Op deze manier kan de onderzijde van de plant-plug-eenheid op de bovenzijde van de aanslag rusten, en wordt het van de eerste stand naar de tweede stand en het van de tweede stand naar de derde stand verplaatsen gefaciliteerd.

Een gunstige uitvoeringsvorm wordt hierdoor gekenmerkt dat de grijper ten minste twee vingers omvat, die het volgende omvatten: ~ distale uiteinden die de distale uiteindesectie vormen en waartussen de plug aangegrepen wordt, en ~ proximale uiteinden, waarbij de vingers van de distale uiteinden naar de proximale uiteinden taps toelopen, waarbij zich tussen de proximale uiteinden een conisch element bevindt dat van de distale uiteinden naar de proximale uiteinden taps toeloopt, en dat in het verlengde van de hartlijn van de distale uiteinden weg bewogen kan worden van de distale uiteinden van de vingers om de grijper te openen en dat in het verlengde van de hartlijn naar de distale uiteinden van de vingers toe bewogen kan worden om de grijper te sluiten.

Het conische element zorgt ervoor dat de vingers van de grijper zich spreiden wanneer het conische element van de distale uiteinden weg bewogen wordt, waardoor de grijper de plug aan kan grijpen. Bij voorkeur omvat de grijper ten minste drie vingers. Om de grijper weer te sluiten en de plug aan te grijpen of om de distale uiteindesectie weer uit het gat van de onderste uitsparingssectie te verwijderen, 5 wordt het conische element weer naar de distale uiteinden toe bewogen.

Een gunstige uitvoeringsvorm wordt hierdoor gekenmerkt dat de bovenzijde van het conische element de aanslag vormt.

Op deze manier kan het conische element gebruikt worden om de plant-plug-eenheid naar van de eerste naar de tweede en van de tweede naar de derde stand te verplaatsen tot de plant-plug-eenheid vastgeklemd wordt door het hulporgaan, waarna het van de distale uiteindesectie van de grijper weg bewogen kan worden om de vingers van de grijper te openen voor het aangrijpen van de plug met behulp van de distale uiteindesectie van de grijper.

Ben gunstige uitvoeringsvorm wordt hierdoor gekenmerkt dat de distale uiteindesectie van de grijper een schouder omvat waar de plug-plant-eenheid in de derde en vierde stand op rust.

Op deze manier kan de plug op de schouder rusten wanneer deze aangegrepen is door de grijper, waardoor de plug beter ondersteund wordt en de kans dat de plant uit de grijper valt verder verkleind wordt.

Een gunstige uitvoeringsvorm wordt hierdoor gekenmerkt dat het hulporgaan een lichaam omvat met ~ een bovenzijde, — een onderzijde, ~ een omtrekszijde, - een sleufgat dat uitmondt in de omtrekszijde, en - veerstangen, waarbij het sleufgat een sleufgatsectie omvat die groot genoeg is om de plug van de plant-plug-eenheid door te laten, en de veerstangen in de omtreksrichting van de sleufgatsectie rond de sleufgatsectie verdeeld zijn, waarbij de sleufgatsectie van het sleufgat van het hulporgaan voorafgaand aan het van de eerste naar de tweede stand verplaatsen van de plug van de plant-plug-eenheid het hulporgaan zodanig met de tray uitgelijnd wordt dat de plant-plug-eenheid van de eerste naar de tweede stand verplaatst kan worden.

Op deze manier kan de sleufgatsectie om een steel of dergelijke van de plant van de plant-plug-eenheid via het sleufgat tussen de veerstangen gepositioneerd worden, en wordt de plug van de plant-plug-eenheid vastgeklemd tussen de veerstangen wanneer de plant-plug-eenheid naar de derde stand verplaatst wordt. In de derde stand wordt de plant-plug-eenheid gestabiliseerd door de veerstangen, waardoor de kans dat de plant-plug-eenheid kantelt verder verkleind wordt, en de grijper de plug gemakkelijker aan kan grijpen. Bij voorkeur is het aantal sleufgaten gelijk aan het aantal grijpers. Wanneer de distale uiteindesectie van de grijper vingers omvat, zijn de veerstangen van het hulporgaan ten opzichte van de vingers van de grijper in het horizontale vlak geroteerd geplaatst, zodat de vingers de plug tussen de veerstangen aan kan grijpen.

Tenslotte heeft de onderhavige uitvinding betrekking op een grijper die ten minste twee vingers omvat, waarbij de vingers het volgende omvatten: — distale uiteinden die een distale uiteindesectie vormen, en ~ proximale uiteinden, waarbij de vingers van de distale uiteinden naar de proximale uiteinden taps toelopen, waarbij zich tussen de proximale uiteinden een conisch element bevindt dat van de distale uiteinden naar de proximale uiteinden taps toeloopt, en dat in het verlengde van de hartlijn van de distale uiteinden weg bewogen kan worden van de distale uiteinden van de vingers om de grijper te openen en dat in het verlengde van de hartlijn naar de distale uiteinden van de vingers toe bewogen kan worden om de grijper te sluiten.

Een dergelijke grijper is doelmatig voor gebruik bij de werkwijze volgens de uitvinding.

De uitvinding heeft tevens betrekking op alle varianten van de grijper welke in de werkwijzeconclusies en hierboven zijn besproken, in elke mogelijke combinatie. Er is slechts kortheidshalve van herhaling afgezien.

De onderhavige uitvinding zal thans worden toegelicht aan de hand van de tekening, waarin Fig. 1A een perspectivisch aanzicht en Fig. 1B een vooraanzicht van een tray Loont; Fig. ZA en Fig. 2B een perspectivische aanzicht tonen van een tray met planten en een hulporgaan; Fig. 3A - 3D een grijper met vingers en een conisch element voor het openen en sluiten van de vingers van de grijper toont; en

Fig. 4A - E toont hoe een plant-plug-eenheid van een eerste stand via een tweede en derde stand naar een vierde stand verplaatst wordt.

Fig. 1 toont een perspectivisch aanzicht (Fig. 1A) een vooraanzicht (Fig. 1B) van een tray 100 met een bovenzijde 101, een onderzijde 102 en een uitsparing 110, hier zes uitsparingen 110. De uitsparing wordt gedefinieerd door een bodem 104 die een gat 103 omvat, en een omtrekswand 105 die zich vanaf de bodem 104 naar de bovenzijde 101 uitstrekt en aan de van de bodem 104 afgekeerde zijde een ombreksrand 113 heeft.

De uitsparing 110 heeft een onderste uitsparingssectie 111 die aan de bodem 104 grenst, en een bovenste uitsparingssectie 112 die de omtreksrand 113 omvat.

De tray 100 is vervaardigd uit polystyreen.

Ter hoogte van de bovenzijde 101 heeft de bovenste uitsparingssectie 112 een diameter van 3 cm.

Het gat 103 heeft een diameter van 2 cm.

De tray 100 volgens Fig. 1 heeft een uitsparing 110’ waarvan zowel de onderste uitsparingssectie 111 als de bovenste uitsparingssectie 112 een cilindrische vorm hebben, en een uitsparing 110" waarvan zowel de onderste uitsparingssectie 111 als de bovenste uitsparingssectie 112 in de richting van de bovenste uitsparingssectie 112 naar de onderste uitsparingssectie 111 taps toelopen.

Fig. 2 toont plant-plug-eenheden 200, die bestaan uit een plug 201 en een plant 202, die zich in uitsparingen 110 van tray 100 bevinden.

De plant-plug-eenheden 200 bevinden zich in een eerste stand in de uitsparing 110 waarin de plug 201 van de plant-plug-eenheid 200 opgenomen is in de onderste uitsparingssectie 111 en de bovenste uitsparingssectie 112 van de uitsparing 110. In dit uitvoeringsvoorbeeld bestaat de plug 201 uit steenwol en groeit hierin een tomatenplant.

Fig. 2 toont ook een hulporgaan 210, dat hier een afzonderlijk element is.

Het hulporgaan 210 omvat een lichaam 220 met een bovenzijde 221, een onderzijde 222, een omtrekszijde 223, een sleufgat 224 dat uitmondt in de omtrekszijde 223 en veerstangen 230. Het sleufgat 224 omvat een sleufgatsectie 225 die voldoende groot is om de plug 201 door te laten.

De veerstangen 230 zijn in de omtreksrichting van de sleufgatsectie 225 verdeeld en strekken zich in dit uitvoeringsvoorbeeld vanaf de bovenzijde 221 van de onderzijde 222 weg uit.

Fig.

ZA toont het hulporgaan 210 en de tray 100 in van elkaar gescheiden posities. Fig. 2B toont hoe het hulporgaan 210 en de tray 100 zodanig uitgelijnd zijn dat de plant-plug-eenheid 200 van een eerste stand naar een tweede stand verplaatst kan worden (zie Fig. 4). Fig. 3 toont een grijper 300 die vingers 310 omvat. De vingers 310 omvatten distale uiteinden 311 die samen de distale uiteindesectie 312 vormen, en proximale uiteinden 313. Fig. 3 toont verder een conisch element 320 dat parallel aan de lengteas ervan bewogen kan worden. Het conische element 320 bevindt zich tussen de proximale uiteinden 313 van de vingers 310 van de grijper 300, en dient in dit uitvoeringsvoorbeeld ook als aanslag 305. De aanslag 305 heeft een vlakke bovenzijde 306 waarop de plug 201 kan rusten terwijl de plant-plug-eenheid 200 van een eerste stand via een tweede stand naar een derde stand verplaatst wordt (zie Fig. 4). Fig. 3A en Fig. 3B tonen de grijper 300 met de vingers 310 in een gesloten toestand. Wanneer het conische element 320 van de distale uiteindesectie 312 weg bewogen wordt, spreiden de vingers 310 van de grijper 300 zich zoals in Pig. 3C getoond is. In de geopende toestand kunnen de gespreide vingers 310 de plug 201 van de plant-plug-eenheid 200 omgeven, waarna de vingers 310 de plug 201 aangrijpen wanneer het conische element 320 naar de distale uiteindesectie 312 toe bewogen wordt.

Fig. 3D toont de plant-plug-eenheid 200 terwijl deze aangegrepen is door de grijper 300. De distale uiteindesectie 312 van de grijper 300 is voorzien van schouders 314 waar de aangegrepen plant-plugreenheid 200 in de derde en de vierde stand op rust. De grijper 300 kan roteren rond zijn lengteas om zo de oriëntatie van de plant-plug-eenheid 200 te veranderen. Zo kan bijvoorbeeld een gewenste bladstand van de plant 202 verkregen worden.

Fig. 4 toont hoe een plant-plug-eenheid 200 met behulp van de grijper 300 uit de tray 100 verwijderd wordt.

Fig. 4A toont de plant-plug-eenheid 200 in een eerste stand, waarin de plug 201 van de plant-plug-eenheid 200 in de onderste uitsparingssectie 111 en de bovenste uitsparingssectie 112 is opgenomen. De sleufgatsectie 225 van het hulporgaan 210 is zodanig uitgelijnd met de tray 100 dat de plant-plug-eenheid 200 door de sleufgatsectie 225 kan passeren. De grijper 300 is door het gat 103 gestoken, en de plug 201 rust op de aanslag 305.

Fig. 4B toont de plant-plug-eenheid 200 die van de eerste stand naar een tweede stand verplaatst is met behulp van de aanslag 305. De plug 201 parallel aan de hartlijn van de uitsparing 110 verplaatst, en de plug 201 wordt nu aangrenzend door de bovenste uitsparingssectie 112, maar niet meer door de onderste uitsparingssectie 111 omgeven.

Verder bevindt de plug 201 zich in deze tweede stand in de sleufgatsectie 225 van het hulporgaan 200, waar de plug 201 gestabiliseerd wordt met behulp van de veerstangen 230.

Fig. 4C toont hoe de plant-plug-eenheid 200 van de tweede stand naar de derde stand verplaatst is. De plug 201 van de plant-plug-eenheid 200 wordt nu vastgeklemd door de veerstangen 230 en gestabiliseerd. Verder bevindt er zich nu een doorgang 410 tussen de omtreksrand 113 van de uitsparing 110 en de plug 201. Fig. 4D toont hoe het conische element 320 van de distale uiteindesectie 312 van de grijper 300 af bewogen is, waardoor de vingers 310 van de grijper 300 zich geopend hebben terwijl de plant-plug-eenheid zich in de derde stand bevindt en de plug 201 van de plant-plug-eenheid 200 door de veerstangen 230 vastgeklemd wordt (linkerdeel Fig. 4D). Vervolgens is de grijper 300 naar boven bewogen om met de distale uiteindesectie 312 van de grijper 300 de plug 201 aan te grijpen (rechterdeel Fig. 4D). Fig. 4E toont de plant-plug-eenheid 200 in de vierde stand, waarin de plug 201 aangegrepen is door de distale uiteindesectie 312 van de grijper 300 en een afstand van de plug 201 tot de bovenzijde 101 van de tray 100 verder vergroot is. De plant-plug-eenheid 200 is nu vrijgegeven uit het hulporgaan 210 en bevindt zich boven verder plant-plug-eenheden 200 die zich nog in de tray 100 bevinden. De oriëntatie van de plant-plug-eenheid 200 die zich in de vierde stand bevindt kan nu veranderd worden door rotatie om de lengteas van de grijper 300 om zo bijvoorbeeld een gewenste oriëntatie van de bladstand te verkrijgen.

Claims (11)

CONCLUSIES

1. Werkwijze voor het uit een tray (100) verwijderen van een plant-plug-eenheid (200) met behulp van een grijper (300), waarbij de tray (100) het volgende omvat: - een bovenzijde (101), -— een onderzijde (102), -— een uitsparing (110), waarbij de uitsparing wordt gedefinieerd door: - een bodem (104), waarbij de bodem (104) een gat (103) omvat, - een omtrekswand (105) die zich vanaf de bodem (104) naar de bovenzijde (101) uitstrekt en aan de van de bodem (104) afgekeerde zijde een omtreksrand (113) heeft, waarbij de uitsparing (110) i) een onderste uitsparingssectie (111) die aan de bodem (104) grenst en ii) een bovenste uitsparingssectie (112) die de omtreksrand (113) omvat, omvat; waarbij de plant-plug-eenheid (200) zich in een stand bevindt waarin de plug (201) van de plant-plug-eenheid (200) ten minste in de onderste uitsparingssectie (111) opgenomen is, waarbij de werkwijze de volgende stappen omvat: - het aangrijpen van de plug (201) van de plant-plug-eenheid (200) met behulp van de grijper (300), en — het boven de tray (100) brengen van de aangegrepen plant-plug-eenheid {200); met het kenmerk, dat de stap van het met behulp van de grijper (300) aangrijpen van de plug (201) de volgende stappen omvat: -— het relatief ten opzichte van de tray (100) en parallel aan de hartlijn van de uitsparing verplaatsen van de plant-plug-eenheid (200), waarbij de plant-plug-eenheid (200) van de eerste stand via een tweede stand naar een derde stand verplaatst wordt, waarbij - de eerste stand de stand is waarin de plug (201) van de plant- plug-eenheid (200) ten minste in de onderste uitsparingssectie {111) opgenomen is, — in de tweede stand de plug (201) aangrenzend omgeven is door de bovenste uitsparingssectie (112) en aangegrepen is door een hulporgaan (210), en - in de derde stand de plug (201) vastgeklemd is door het hulporgaan (210) en aangegrepen is door een distale uiteindesectie (312) van de grijper (300) die i) door het gat (103) in de bodem (104) gestoken is en ii) door een doorgang (410) tussen de omtreksrand (113) van de bovenste uitsparingssectie (112) en de plug (201) gestoken is, — het vrijgeven van de plant-plug-eenheid (200) uit het hulporgaan (210) na het in de derde stand brengen ervan.

2. Werkwijze volgens conclusie 1, waarbij de door de distale uiteindesectie (312) van de grijper (300) aangegrepen plant-plug-eenheid (200) naar een vierde stand verplaatst wordt om het vrij te geven uit het hulporgaan (210), waarbij de derde stand zich tussen de tweede en vierde stand bevindt, en waarbij in de vierde stand - de plug (201) aangegrepen is door de distale uiteindesectie (312) van de grijper (300), en - de plant-plug-eenheid (200) relatief ten opzichte van de tray (100) en parallel aan de hartlijn van de uitsparing verplaatst is en een afstand van de plug (201) tot de bovenzijde (101) van de tray (100) vergroot is.

3. Werkwijze volgens conclusie 1 of 2, waarbij de plant (202) in een stand anders dan de eerste stand geïnspecteerd wordt.

4. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de plant- plug-eenheid (200) na het uit de tray (100) verwijderen gedraaid wordt om een rotatieas die samenvalt met de hartlijn van de plant-plug- eenheid (200).

5. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de plant- plug-eenheid (200) nadat deze uit de uitsparing (110) van de tray (100) verwijderd is, overgezet wordt in een uitsparing (110) van een verdere houder.

6. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, waarbij het van de eerste stand naar de tweede stand en het van de tweede stand naar de derde stand verplaatsen van de plant-plug-eenheid (200) gebeurt met behulp van een aanslag (305), waarbij de aanslag (305) een bovenzijde

(306) omvat en een onderzijde van de plug (201) tijdens het verplaatsen op de bovenzijde van de aanslag (305) rust.

7. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de grijper (300) ten minste twee vingers (310) omvat, die het volgende omvatten: — distale uiteinden (311) die de distale uiteindesectie (312) vormen en waartussen de plug (201) aangegrepen wordt, en - proximale uiteinden (313), waarbij de vingers (310) van de distale uiteinden (311) naar de proximale uiteinden (313) taps toelopen, waarbij zich tussen de proximale uiteinden (313) een conisch element (320) bevindt dat van de distale uiteinden (311) naar de proximale uiteinden (313) taps toeloopt, en dat in het verlengde van de hartlijn van de distale uiteinden (311) weg bewogen kan worden van de distale uiteinden (311) van de vingers (310) om de grijper (300) te openen en dat in het verlengde van de hartlijn naar de distale uiteinden (311) van de vingers (310) toe bewogen kan worden om de grijper (300) te sluiten.

8. Werkwijze volgens conclusie 7, waarbij de bovenzijde van het conische element (320) de aanslag (305) vormt.

9. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de distale uiteindesectie (312) van de grijper (300) een schouder omvat waar de plug-plant-eenheid (200) in de derde en vierde stand op rust.

10. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, waarbij het hulporgaan (210) een lichaam (220) omvat met - een bovenzijde (221}, - een onderzijde (222), - een omtrekszijde (223), - een sleufgat (224) dat uitmondt in de omtrekszijde (223), en — veerstangen (230), waarbij het sleufgat (224) een sleufgatsectie (225) omvat die groot genoeg is om de plug (201) van de plant-plug-eenheid (200) door te laten, en de veerstangen (230) in de omtreksrichting van de sleufgatsectie (225) rond de sleufgatsectie (225) verdeeld zijn, waarbij de sleufgatsectie (225) van het sleufgat (224) van het hulporgaan (210) voorafgaand aan het van de eerste naar de tweede stand verplaatsen van de plug (201) van de plant-plug-eenheid (200) het hulporgaan (210) zodanig met de tray (100) uitgelijnd wordt dat de plant-plug-eenheid (200) van de eerste naar de tweede stand verplaatst kan worden.

11. Grijper (300) die ten minste twee vingers (310) omvat, waarbij de vingers het volgende omvatten: — distale uiteinden (311) die een distale uiteindesectie (312) vormen, en - proximale uiteinden (313), waarbij de vingers (310) van de distale uiteinden (311) naar de proximale uiteinden (313) taps toelopen, met het kenmerk, dat zich tussen de proximale uiteinden (313) een conisch element (320) bevindt dat van de distale uiteinden (311) naar de proximale uiteinden (313) taps toeloopt, en dat in het verlengde van de hartlijn van de distale uiteinden (311) weg bewogen kan worden van de distale uiteinden (311) van de vingers (310) om de grijper (300) te openen en dat in het verlengde van de hartlijn naar de distale uiteinden (311) van de vingers (310) toe bewogen kan worden om de grijper (300) te sluiten.