CN107820801B - 一种可调节多行移栽间距的自动化栽植装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种可调节多行移栽间距的自动化栽植装置，包括移苗分投机构(A)，水平移送机构(B)，竖直移送机构(C)以及驱动定位机构，移苗分投机构(A)安装在水平移送机构(B)上，水平移送机构(B)沿竖直移送机构(C)上下移动，驱动定位机构控制移苗分投机构(A)，水平移送机构(B)，竖直移送机构(C)的运动位置。与现有技术相比，本发明移栽的行距和列距可调节，解决了目前移栽装置一次只能移栽一棵苗的技术瓶颈，缩短了移栽时间，提高了工作效率，实现穴盘苗快速多株夹取、移苗分散、投放栽植的自动取苗移栽作业。

Description

一种可调节多行移栽间距的自动化栽植装置

技术领域

本发明属于栽植系统领域，尤其是涉及一种可调节多行移栽间距的自动化栽植装置。

背景技术

取苗机械手是移栽机的重要部件,其直接关系到秧苗移栽的工作效率。但目前,现有移栽机的取苗机械手,一次只能抓取一株秧苗,工作效率低下。针对现有技术中存在不足,本发明提供了一种可调节多行移栽间距的自动化栽植装置,用于整排或者多排移栽穴盘苗的机构，可以提高穴盘苗的移栽效率，其核心部件移苗分投机构，相对而言，机构运行精准，不伤苗，基准定位准确，模块化生产适应性强，生产效率高。

中国专利201510475338.7公开了一种适用于多行栽植的自动取苗分投装置和方法，主要通过安装多个取苗末端执行器多株夹取穴盘苗,再平行移送至合拢的接苗杯释放,最后散开投放到栽植器移植到大田里,可配合不同行距半自动栽植器完成自动取苗、移苗、放苗、分苗、投苗需要,实现穴盘苗快速多株夹取、移苗分散、投放栽植的自动取苗移栽作业。但其关键部件取苗机械手采用的是一种通用取苗器，此取苗器主要适合移栽苗植株不高的情况。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种可调节多行移栽间距的自动化栽植装置，该移栽系统通过安装多个移苗分投机构多株夹取，机构灵活，最大限度地不伤害穴盘苗，使用性能可靠，组装模块化，自动化程度高，可应用于穴盘苗的自动高效移栽作业。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

该移栽系统包括移苗分投机构，水平移送机构，竖直移送机构以及驱动定位机构。所述的移苗分投机构安装在所述的水平移送机构上，所述的水平移送机构沿竖直移送机构上下移动，所述的驱动定位机构控制移苗分投机构，水平移送机构，竖直移送机构的运动位置。

移苗分投机构：是用于植物移苗分投终端执行部件；

水平移送机构：移苗分投机构安装支架，横向调节气缸机构(安装支架侧边卡块，卡块连接气缸)，基准限位机构(基准限位移动板，基准限位气缸，基准限位固定板)以及纵向调节气缸机构(移苗分投机构安装支架连接块，移苗分投机构安装支架位置调节气缸，调节气缸连接块)。

所述的移苗分投机构安装在水平移送机构中移苗分投机构安装支架上；所述的移苗分投机构安装支架上设有卡槽与所述的移苗分投机构中移苗分投机构安装移动滑块内的移苗分投机构安装移动滑块滑槽配合，并沿其滑动；

竖直移送机构：设于水平移送机构与竖直移送机构之间，用于水平移送机构与竖直移送机构的连接以及相对移动，包括依次连接的竖直移送机构横向导轨支架(，第一竖直移送机构移动卡槽块以及第二竖直移送机构移动卡槽块；竖直移送机构可以安装在地面上的直线导轨上；

驱动定位机构：对移栽机系统的部件移动以及移苗分投进行定位和控制；

进一步地，所述的移苗分投机构的最终末端执行机构为移苗爪，所述的移苗爪依次连接移苗爪安装转轴，移苗爪伸缩气缸，移苗爪滑动块，移苗爪滑动槽，移苗爪安装移动滑块，移苗分投机构伸缩气缸以及移苗分投机构安装移动滑块构成移苗分投机构，所述的移苗爪安装移动滑块设有卡槽，所述的移苗器限位块，带弹簧压缩杆以及移苗爪安装滑动块构成的缓冲调节机构可在上述卡槽中滑动。移栽时，可调节两个移苗爪之间的倾角，来调整穴盘苗的受力大小，最大限度地不伤害穴盘苗。

进一步地，所述的移栽系统由多个水平移送机构组装而成，其中，每两个水平移送机构通过移苗分投机构安装支架侧边卡块以及卡块连接气缸组合的横向调节气缸机构连接，构成一组水平移送机构。

进一步地，所述的每组水平移送机构通过纵向调节气缸机构与竖直移送机构连接，所述的纵向调节气缸机构包括移苗分投机构安装支架连接块，移苗分投机构安装支架位置调节气缸以及调节气缸连接块。

进一步地，所述的基准限位移动板，基准限位气缸以及基准限位固定板顺次连接构成基准限位机构。所述的基准限位移动板以及基准限位固定板侧边设有凹槽，与移苗分投机构安装支架连接块底部的凸槽相互配合。

进一步地，所述的第一竖直移送机构移动卡槽块与第二竖直移送机构移动卡槽块相卡合，所述的第一竖直移送机构移动卡槽块的侧面连接竖直移送机构横向导轨支架，实现竖直移送机构横向导轨支架的左右移动，

所述的第二竖直移送机构移动卡槽块的侧面连接竖直移送机构升降支架，实现竖直移送机构横向导轨支架沿所述竖直移送机构升降支架的上下移动。

进一步地，所述的直线导轨固定在地面上，所述的竖直移送机构中固定脚架底部设有卡槽，与直线导轨之间配合，所述的竖直移送机构在直线导轨上往复滑动。

进一步地，所述的驱动定位机构包括移苗分投驱动定位机构、基准限位驱动定位机构、纵向调节气缸驱动定位机构、竖直移送机构驱动定位机构、直线导轨驱动定位机构，

移苗分投驱动定位机构，包括：

第一移苗分投驱动定位组件，安装在移苗分投机构安装移动滑块上，控制移苗分投机构安装移动滑块在移苗分投机构安装支架的卡槽中滑动以调整移苗分投机构之间的间隔位置以及移苗分投机构与移苗分投机构安装支架的间隔位置；

第二移苗分投驱动定位组件，安装在移苗爪安装移动滑块上，控制移苗爪安装移动滑块在移苗爪安装移动滑块滑动导槽中的往复移动；

第三移苗分投驱动定位组件，安装在移苗爪安装滑动块上，推动移苗爪滑动槽沿着移苗爪安装移动滑块的卡槽左右移动。

第四移苗分投驱动定位组件，安装在移苗爪滑动块上，控制移苗爪滑动块在移苗爪滑动槽的卡槽中上下移动。

第五移苗分投驱动定位组件，安装在移苗爪安装转轴上，控制移苗爪的绕轴旋转，移苗爪之间设有所需移苗的定位装置。

第六移苗分投驱动定位组件，安装在移苗爪伸缩气缸上，控制移苗爪伸缩杆上下运动及伸缩运动。

第七移苗分投驱动定位组件，安装在移苗分投机构伸缩气缸上，控制伸缩柱的长度，顺次推动移苗爪安装移动滑块滑动导槽的运动。

基准限位驱动定位机构：安装在基准限位气缸上，控制基准限位气缸的伸缩杆的长短以调节基准限位移动板的基准定位位置；

纵向调节气缸驱动定位机构，包括：

第一纵向调节气缸驱动定位组件，安装在移苗分投机构安装在支架位置调节气缸上，控制支架位置调节气缸伸缩杆的长度来调节水平移送机构相对与地面的位置；

第二纵向调节气缸驱动定位组件，安装在调节气缸连接块上，控制其在竖直移送机构横向导轨支架上的位置移动。

竖直移送机构驱动定位机构，包括：

第一竖直移送机构驱动定位组件，安装在竖直移送机构横向导轨支架上，调节支架与第一竖直移送机构移动卡槽块的相对位置。

第二竖直移送机构驱动定位组件，安装在第二竖直移送机构移动卡槽块上，控制竖直移送机构横向导轨支架与竖直移送机构升降支架的相对位置；

直线导轨驱动定位机构：安装在竖直移送机构之间固定脚架的凸槽上，控制移栽机装置在直线导轨的移动；

所述的移苗爪安装移动滑块(移苗爪安装滑动块)，推动移苗爪滑动槽(控制移苗爪滑动块)，移苗爪安装移动滑块滑动导槽(移苗爪安装移动滑块)，竖直移送机构升降支架(第二竖直移送机构移动卡槽块)，竖直移送机构横向导轨支架(第一竖直移送机构移动卡槽块以及调节气缸连接块)，移苗分投机构安装支架(移苗分投机构安装移动滑块)，移苗分投机构安装支架连接块(移苗爪安装转轴)，直线导轨(固定脚架)部件以及分别对应的配合部件，即括号内的部件，均标有刻度值。

本发明栽植系统工作顺序为：把需要移栽的穴盘放入指定位置，先定位，包括基准限位结构靠边调准定位后，通过在水平移送机构上安装多个移苗分投机构从而能一次性夹取多株穴盘苗,再由竖直移送机构移送多个移苗分投机构,夹取的穴盘苗至对应的穴盘位置上释放,投放多个穴盘苗到对应的适合的穴盘中里,可配合不同行距自动栽植器完成自动取苗、移苗、投苗需要,从而实现穴盘苗快速多株夹取、移苗分散、投放栽植的自动取苗移栽作业。

与现有技术相比，本发明通过自动控制方式，可以完成生产区域内移栽器的自动移动至合适的穴盘对应的位置快速多株夹取、移苗分散、投放栽植等一系列程序，运行操作简单，运行费用和管理费用低廉，节省人力、物力、财力，可以在X、Y、Z三个维度方向上自动调节子机构之间的相对间距，可以灵活的对接不同规格的穴盘，装置机动性好，可根据具体生产要求拓展移栽模块，形成了具有的植物工厂特点的产业体系，具有以下优点：

(1)系统灵活性好，水平移送机构上安装多个移苗分投机构,从而能一次性夹取多株穴盘苗,再由竖直移送机构移送多个移苗分投机构,夹取的穴盘苗至对应的穴盘位置上释放,投放多个穴盘苗到对应的适合的穴盘中里,可配合不同行距自动栽植器完成自动取苗、移苗、投苗需要,从而实现穴盘苗快速多株夹取、移苗分散、投放栽植的自动取苗移栽作业。

(2)在移栽系统中，基准调节装置可以精确的调0，使侧边可以有效的对齐，便于精准调节间距的移栽，适应不同尺寸的穴盘。

(3)在移栽系统中，移栽爪的设计巧妙，移栽爪执行末端材质是弹性的，便于柔性抓取，移栽爪的在三个维度方向X、Y、Z上，都可以控制其精准运动,并且移栽爪可以绕Z轴旋转，即抓取准确，自由度灵活。移栽时，可调节两个移苗爪之间的倾角，来调整穴盘苗的受力大小，最大限度地不伤害穴盘苗。

(4)直线导轨固定在地面上，随着纵向调节气缸机构的-移苗分投机构安装支架位置调节气缸的伸缩杆的移动，整个移栽系统可以在导轨上往复滑动，调节整个移栽系统与地面的相对位置。

(5)横向调节气缸机构可以调节每组水平移送机构之间的间隔距离。

(6)本移栽系统可以在X、Y、Z三个维度方向上自动调节子机构之间的相对间距，可以灵活的对接不同规格的穴盘，装置机动性好，可根据具体生产要求拓展移栽模块，形成了具有的植物工厂特点的产业体系。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为移苗分投机构的结构示意图；

图3为竖直移送机构的结构示意图；

图4为图3中的局部放大图；

图5为第一竖直移送机构移动卡槽块与第二竖直移送机构移动卡槽块之间的配合示意图；

图6为竖直移送机构升降支架与竖直移送机构横向导轨支架连接示意图；

图7为水平移送机构的结构示意图；

图8为图7中的局部放大图；

图9为横向调节气缸机构的结构示意图；

图10为基准限位机构的结构示意图；

图11为移苗分投机构安装支架结构示意图；

图12为移苗分投机构与移苗分投机构安装支架配合示意图；

图13为固定脚架与直线导轨配合示意图；

图14为移苗分投驱动定位机构的布局图；

图15为纵向调节气缸驱动定位机构的布局图；

图16为竖直移送机构驱动定位机构的布局图；

图17为直线导轨驱动定位机构的布局图。

图中：A-移苗分投机构；B-水平移送机构；C-竖直移送机构；1-移苗分投机构安装移动滑块；2-移苗分投机构伸缩气缸；3-移苗爪安装移动滑块；4-移苗器限位块；5-带弹簧压缩杆；6-移苗爪；7-移苗爪安装转轴；8-移苗爪伸缩气缸；9-移苗爪滑动块；10-移苗爪安装滑动块；11-移苗爪伸缩杆；12-移苗分投机构安装移动滑块滑槽；13-伸缩柱；14-移苗爪滑动槽；15-移苗爪安装移动滑块滑动导槽；16-移苗爪滑动槽限位板；17-竖直移送机构固定块；18-竖直移送机构升降支架；19-竖直移送机构横向导轨支架；20-固定脚架；21-1-第一竖直移送机构移动卡槽块4；21-2-第二竖直移送机构移动卡槽块；22-竖直移送机构横向支架；23-移苗分投机构安装支架；24-移苗分投机构安装支架侧边卡块；25-卡块连接气缸；26-移苗分投机构安装支架连接块；27-基准限位移动板；28-基准限位气缸；29-基准限位固定板；30-移苗分投机构安装支架位置调节气缸；31-调节气缸连接块；32-竖直移送机构横向导轨支架卡杆；33-直线导轨；34-移苗分投驱动定位机构；34-1-第一移苗分投驱动定位组件；34-2-第二移苗分投驱动定位组件；34-3-第三移苗分投驱动定位组件；34-4-第四移苗分投驱动定位组件；34-5-第五移苗分投驱动定位组件；34-6-第六移苗分投驱动定位组件；34-7-第七移苗分投驱动定位组件；35-基准限位驱动定位机构；36-纵向调节气缸驱动定位机构；36-1-第一纵向调节气缸驱动定位组件；36-2-第二纵向调节气缸驱动定位组件；37-竖直移送机构驱动定位机构；37-1-第一竖直移送机构驱动定位组件；37-2-第二竖直移送机构驱动定位组件；38-直线导轨驱动定位机构。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本发明的保护范围。

实施例

一种可调节多行移栽间距的自动化栽植装置，如图1所示，包括：移苗分投机构A，水平移送机构B，竖直移送机构C以及驱动定位机构。

移苗分投机构A是本装置的主要执行机构：如图2所示，用于移栽分投穴盘苗，包括移苗分投机构安装移动滑块1；移苗分投机构伸缩气缸2；移苗爪安装移动滑块3；移苗器限位块4；带弹簧压缩杆5；移苗爪6；移苗爪安装转轴7；移苗爪伸缩气缸8；移苗爪滑动块9；移苗爪安装滑动块10；移苗爪伸缩杆11；移苗分投机构安装移动滑块滑槽12；伸缩柱13；移苗爪滑动槽14；移苗爪安装移动滑块滑动导槽15；移苗爪滑动槽限位板16；

其中，移苗分投机构A的最终末端执行机构为移苗爪6，移苗爪6依次连接移苗爪安装转轴7，移苗爪伸缩气缸8，移苗爪滑动块9，移苗爪滑动槽14，移苗爪安装移动滑块3，移苗分投机构伸缩气缸2以及移苗分投机构安装移动滑块1构成移苗分投机构A，移苗爪安装移动滑块3设有卡槽，移苗器限位块4，带弹簧压缩杆5以及移苗爪安装滑动块10构成的缓冲调节机构可在上述卡槽中滑动。

竖直移送机构C的结构如图3-4所示，用于水平移送机构B与竖直移送机构C的连接以及相对移动，包括依次连接的竖直移送机构横向导轨支架19，第一竖直移送机构移动卡槽块21-1以及第二竖直移送机构移动卡槽块21-2；竖直移送机构C可以安装在地面上的直线导轨33上，图5为第一竖直移送机构移动卡槽块21-1以及第二竖直移送机构移动卡槽块21-2之间的相互连接的结构示意图，从图中可以看出，两者之间通过相互嵌设的卡槽实现相互连接。图6为竖直移送机构升降支架与竖直移送机构横向导轨支架连接示意图，第一竖直移送机构移动卡槽块21-1与第二竖直移送机构移动卡槽块21-2相卡合，两侧面分别连接竖直移送机构横向导轨支架19以及竖直移送机构升降支架18，组装实现沿竖直移送机构横向导轨支架19的左右移动沿竖直移送机构升降支架18的上下移动。竖直移送机构升降支架18还通过竖直移送机构固定块17以及竖直移送机构横向支架22来进行支撑固定，竖直移送机构横向导轨支架卡杆32与竖直移送机构横向导轨支架19呈水平连接。

直线导轨33固定在地面上，竖直移送机构C中固定脚架20底部设有卡槽，与直线导轨33之间配合，使竖直移送机构C在直线导轨33上往复滑动，如图13所示。

水平移送机构B的结构如图7-8所示，包括移苗分投机构安装支架23，横向调节气缸机构，如图9所示，包括移苗分投机构安装支架侧边卡块24，卡块连接气缸25，基准限位机构，如图10所示，包括基准限位移动板27，基准限位气缸28，基准限位固定板29，移苗分投机构安装支架连接块26，移苗分投机构安装支架位置调节气缸30，调节气缸连接块31，其中，移苗分投机构A安装在水平移送机构B中移苗分投机构安装支架23上；移苗分投机构安装支架23上设有卡槽与所述的移苗分投机构A中移苗分投机构安装移动滑块1内的移苗分投机构安装移动滑块滑槽12配合，并沿其滑动，如图11-12所示。

图14-17为本发明苗床系统驱动定位机构布局图，以下分别做进一步的说明。

移苗分投驱动定位机构34的结构如图14所示，包括

第一移苗分投驱动定位组件34-1，安装在移苗分投机构安装移动滑块1上，控制移苗分投机构安装移动滑块1在移苗分投机构安装支架23的卡槽中滑动以调整移苗分投机构A之间的间隔位置以及移苗分投机构A与移苗分投机构安装支架23的间隔位置；

第二移苗分投驱动定位组件34-2，安装在移苗爪安装移动滑块3上，控制移苗爪安装移动滑块3在移苗爪安装移动滑块滑动导槽15中的往复移动；

第三移苗分投驱动定位组件34-3，安装在移苗爪安装滑动块10上，推动移苗爪滑动槽14沿着移苗爪安装移动滑块3的卡槽左右移动。

第四移苗分投驱动定位组件34-4，安装在移苗爪滑动块9上，控制移苗爪滑动块9在移苗爪滑动槽14的卡槽中上下移动。

第五移苗分投驱动定位组件34-5，安装在移苗爪安装转轴7上，控制移苗爪6的绕轴旋转，移苗爪6之间设有所需移苗的定位装置。

第六移苗分投驱动定位组件34-6，安装在移苗爪伸缩气缸8上，控制移苗爪伸缩杆11上下运动及伸缩运动。

第七移苗分投驱动定位组件34-7，安装在移苗分投机构伸缩气缸2上，控制伸缩柱13的长度，顺次推动移苗爪安装移动滑块滑动导槽15的运动。

纵向调节气缸驱动定位机构36的结构如图15所示：第一纵向调节气缸驱动定位组件36-1，安装在移苗分投机构安装在支架位置调节气缸30上，控制支架位置调节气缸30伸缩杆的长度来调节水平移送机构B相对与地面的位置；第二纵向调节气缸驱动定位组件36-2，安装在调节气缸连接块31上，控制其在竖直移送机构横向导轨支架19上的位置移动。基准限位驱动定位机构35安装在基准限位气缸28上，控制基准限位气缸28的伸缩杆的长短以调节基准限位移动板27的基准定位位置。

竖直移送机构驱动定位机构37的结构如图16所示：第一竖直移送机构驱动定位组件37-1，安装在竖直移送机构横向导轨支架19上，调节支架与第一竖直移送机构移动卡槽块21-1的相对位置。第二竖直移送机构驱动定位组件37-2，安装在第二竖直移送机构移动卡槽块21-2上，控制竖直移送机构横向导轨支架19与竖直移送机构升降支架18的相对位置；

直线导轨驱动定位机构38的结构如图17所示，安装在竖直移送机构C之间固定脚架20的凸槽上，控制移栽机装置在直线导轨33的移动。

本发明在使用时，把需要移栽的穴盘放入指定位置，先定位，包括基准限位结构靠边调准定位后，通过在水平移送机构B上安装多个移苗分投机构A,从而能一次性夹取多株穴盘苗,再由竖直移送机构C移送多个移苗分投机构A,夹取的穴盘苗至对应的穴盘位置上释放,投放多个穴盘苗到对应的适合的穴盘中里,,可配合不同行距自动栽植器完成自动取苗、移苗、投苗需要,从而实现穴盘苗快速多株夹取、移苗分散、投放栽植的自动取苗移栽作业。

以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影响本发明的实质内容。

Claims (9)

1.一种可调节多行移栽间距的自动化栽植装置，其特征在于，该装置包括移苗分投机构（A），水平移送机构（B），竖直移送机构（C）以及驱动定位机构，

所述的移苗分投机构（A）安装在所述的水平移送机构（B）上，所述的水平移送机构（B）沿竖直移送机构（C）上下移动，所述的驱动定位机构控制移苗分投机构（A），水平移送机构（B），竖直移送机构（C）的运动位置；

所述的水平移送机构（B）包括：

移苗分投机构安装支架(23)；

横向调节气缸机构，包括安装支架侧边卡块（24）及卡块连接气缸（25）；

基准限位机构，包括基准限位移动板（27），基准限位气缸（28），基准限位固定板（29）；

纵向调节气缸机构，包括移苗分投机构安装支架连接块（26），移苗分投机构安装支架位置调节气缸（30），调节气缸连接块（31）；

所述的移苗分投机构（A）安装在水平移送机构（B）中移苗分投机构安装支架（23）上；所述的移苗分投机构安装支架（23）上设有卡槽与所述的移苗分投机构（A）中移苗分投机构安装移动滑块（1）内的移苗分投机构安装移动滑块滑槽（12）配合，并使所述移苗分投机构安装移动滑块（1）沿所述移苗分投机构安装支架（23）滑动；

所述的竖直移送机构（C）包括依次连接的竖直移送机构横向导轨支架（19），第一竖直移送机构移动卡槽块（21-1）以及第二竖直移送机构移动卡槽块（21-2）；竖直移送机构（C）安装在地面上的直线导轨（33）上。

2.根据权利要求1所述的一种可调节多行移栽间距的自动化栽植装置，其特征在于，所述的移苗分投机构（A）的最终末端执行机构为移苗爪（6），所述的移苗爪（6）依次连接移苗爪安装转轴（7），移苗爪伸缩气缸（8），移苗爪滑动块（9），移苗爪滑动槽（14），移苗爪安装移动滑块（3），移苗分投机构伸缩气缸（2）以及移苗分投机构安装移动滑块（1），所述的移苗爪安装移动滑块（3）设有卡槽，移苗器限位块（4），带弹簧压缩杆（5）以及移苗爪安装滑动块(10)构成的缓冲调节机构在上述卡槽中滑动。

3.根据权利要求1所述的一种可调节多行移栽间距的自动化栽植装置，其特征在于，所述的水平移送机构（B）设有多组，每两个水平移送机构（B）通过移苗分投机构安装支架侧边卡块（24）以及卡块连接气缸（25）组合的横向调节气缸机构连接，构成一组水平移送机构（B）。

4.根据权利要求3所述的一种可调节多行移栽间距的自动化栽植装置，其特征在于，每组水平移送机构（B）通过纵向调节气缸机构与竖直移送机构（C）连接。

5.根据权利要求1所述的一种可调节多行移栽间距的自动化栽植装置，其特征在于，所述的基准限位移动板（27）以及基准限位固定板（29）侧边设有凹槽，与移苗分投机构安装支架连接块（26）底部的凸槽相互配合。

6.根据权利要求1所述的一种可调节多行移栽间距的自动化栽植装置，其特征在于，所述的第一竖直移送机构移动卡槽块（21-1）与第二竖直移送机构移动卡槽块（21-2）相卡合，

所述的第一竖直移送机构移动卡槽块（21-1）的侧面连接竖直移送机构横向导轨支架（19），实现竖直移送机构横向导轨支架（19）的左右移动，

所述的第二竖直移送机构移动卡槽块（21-2）的侧面连接竖直移送机构升降支架（18），实现竖直移送机构横向导轨支架（19）沿所述竖直移送机构升降支架（18）的上下移动。

7.根据权利要求1所述的一种可调节多行移栽间距的自动化栽植装置，其特征在于，所述的直线导轨（33）固定在地面上，所述的竖直移送机构（C）中固定脚架（20）底部设有卡槽，与直线导轨（33）之间配合，所述的竖直移送机构（C）在直线导轨（33）上往复滑动。

8.根据权利要求1所述的一种可调节多行移栽间距的自动化栽植装置，其特征在于，所述的驱动定位机构包括移苗分投驱动定位机构（34）、基准限位驱动定位机构（35）、纵向调节气缸驱动定位机构（36）、竖直移送机构驱动定位机构（37）、直线导轨驱动定位机构（38），

所述的移苗分投驱动定位机构（34），包括

第一移苗分投驱动定位组件（34-1），安装在移苗分投机构安装移动滑块（1）上，控制移苗分投机构安装移动滑块（1）在移苗分投机构安装支架（23）的卡槽中滑动以调整移苗分投机构（A）之间的间隔位置以及移苗分投机构（A）与移苗分投机构安装支架（23）的间隔位置；

第二移苗分投驱动定位组件（34-2），安装在移苗爪安装移动滑块（3）上，控制移苗爪安装移动滑块（3）在移苗爪安装移动滑块滑动导槽（15）中的往复移动；

第三移苗分投驱动定位组件（34-3），安装在移苗爪安装滑动块（10）上，推动移苗爪滑动槽（14）沿着移苗爪安装移动滑块（3）的卡槽左右移动；

第四移苗分投驱动定位组件（34-4），安装在移苗爪滑动块（9）上，控制移苗爪滑动块（9）在移苗爪滑动槽（14）的卡槽中上下移动；

第五移苗分投驱动定位组件（34-5），安装在移苗爪安装转轴（7）上，控制移苗爪（6）的绕轴旋转，移苗爪（6）之间设有所需移苗的定位装置；

第六移苗分投驱动定位组件（34-6），安装在移苗爪伸缩气缸（8）上，控制移苗爪伸缩杆（11）上下运动及伸缩运动；

第七移苗分投驱动定位组件（34-7），安装在移苗分投机构伸缩气缸（2）上，控制伸缩柱（13）的长度，顺次推动移苗爪安装移动滑块滑动导槽（15）的运动；

所述的基准限位驱动定位机构（35）安装在基准限位气缸（28）上，控制基准限位气缸（28）的伸缩杆的长短以调节基准限位移动板（27）的基准定位位置；

所述的纵向调节气缸驱动定位机构（36），包括

第一纵向调节气缸驱动定位组件（36-1），安装在移苗分投机构安装支架位置调节气缸（30）上，控制支架位置调节气缸（30）伸缩杆的长度来调节水平移送机构（B）相对于地面的位置；

第二纵向调节气缸驱动定位组件（36-2），安装在调节气缸连接块（31）上，控制其在竖直移送机构横向导轨支架（19）上的位置移动；

所述的竖直移送机构驱动定位机构（37），包括

第一竖直移送机构驱动定位（37-1），安装在竖直移送机构横向导轨支架（19）上，调节竖直移送机构横向导轨支架（19）与第一竖直移送机构移动卡槽块（21-1）的相对位置；

第二竖直移送机构驱动定位（37-2），安装在第二竖直移送机构移动卡槽块（21-2）上，控制竖直移送机构横向导轨支架（19）与竖直移送机构升降支架（18）的相对位置；

所述的直线导轨驱动定位机构（38）安装在竖直移送机构（C）之间固定脚架（20）的凸槽上，控制移栽机装置在直线导轨（33）的移动。

9.根据权利要求8所述的一种可调节多行移栽间距的自动化栽植装置，其特征在于，所述移苗分投机构安装移动滑块（1）、移苗爪安装移动滑块（3）、移苗爪滑动槽（14）、移苗分投机构安装支架（23）以及直线导轨（33）上标有刻度值。

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