WO2019230408A1 - 苗の移植装置 - Google Patents

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WO2019230408A1
WO2019230408A1 PCT/JP2019/019424 JP2019019424W WO2019230408A1 WO 2019230408 A1 WO2019230408 A1 WO 2019230408A1 JP 2019019424 W JP2019019424 W JP 2019019424W WO 2019230408 A1 WO2019230408 A1 WO 2019230408A1
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seedbed
holding member
seedling
pair
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PCT/JP2019/019424
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正一 今口
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有限会社アイエムエイ
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    • A01G9/00—Cultivation in receptacles, forcing-frames or greenhouses; Edging for beds, lawn or the like
    • A01G9/08—Devices for filling-up flower-pots or pots for seedlings; Devices for setting plants or seeds in pots
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    • A01G9/08—Devices for filling-up flower-pots or pots for seedlings; Devices for setting plants or seeds in pots
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    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P60/00—Technologies relating to agriculture, livestock or agroalimentary industries
    • Y02P60/20—Reduction of greenhouse gas [GHG] emissions in agriculture, e.g. CO2
    • Y02P60/21—Dinitrogen oxide [N2O], e.g. using aquaponics, hydroponics or efficiency measures

Definitions

  • vegetables, fruits and other seedlings germinated from seeds, or a seedling tray supporting a unit seedling planted with seedlings individually, are transferred to a hydroponic panel that secures a larger distance between seedlings (transplanting). It relates to a seedling transplanting device used for
  • seedlings are planted for each unit nursery divided (arranged) in two horizontal directions while being divided into seedlings.
  • the seedling tray supporting the seedling is transferred to a hydroponic panel that can secure a large distance between adjacent seedlings, the seedling is held in each unit nursery and water placed at a different position is used. It is moved (transplanted) to the plow panel (see Patent Documents 1 to 4).
  • the nurseries are arranged with the unit nurseries in two directions. For this reason, at the time of movement (transplantation) to the hydroponic panel for each unit nursery, the seedling protruding from the nursery is held (gripped) (patent documents 1 and 2), or the unit nursery is held (gripped) with a tool. It is moved by holding (Patent Documents 3 and 4).
  • Patent Documents 3 and 4 since directly holding a seedling that has just germinated from the unit nursery is likely to damage the seedling, there is a method for holding the unit nursery in order to avoid damage to the seedling.
  • Japanese Patent Laid-Open No. 11-103703 paragraphs 0015 to 0030, FIGS. 11 to 17
  • JP 2004-242652 paragraphs 0011 to 0014, FIG. 1, FIG. 5 to FIG. 9
  • Japanese Patent Laying-Open No. 2016-7199 paragraphs 0012 to 0028, FIG. 4, FIG. 10 to FIG. 13
  • JP-A-2017-85888 paragraphs 0019 to 0051, FIG. 1, FIG. 7 to FIG. 22
  • the size is larger than the plant holder disposed below the plant holder (seedling tray) that supports the nursery composed of a large number of unit nurseries. Since the unit nursery is moved to a cultivation pallet (hydroponic panel) or the like (paragraph 0034 of Patent Document 3 and paragraph 0046 of Patent Document 4), the unit nursery bed passes through a hole formed in a plant holder or the like. Become. When the unit nursery passes through the hole of the plant holder or the like, the unit nursery is compressed from the outer circumference side to the center side, and the seedling also passes through the hole, so that the seedling grows larger than the plane area of the unit nursery. In such cases, the seedlings may be damaged.
  • Patent Documents 3 and 4 a holder is inserted from the bottom of the plant holder or the like through the hole of the plant holder or the like so as to pass the hole through the unit seedbed, and the unit nursery is held (gripped) by a pair of opening and closing claws.
  • the pair of claws must hold the unit nursery and pull the unit nursery downward with a force sufficient for the unit nursery to pass through the hole.
  • the unit seed bed in order to pull out the unit seed bed from the hole while holding the unit seed bed, the unit seed bed must be gripped with a force that does not cause the unit seed bed to be detached from the pair of claws.
  • the holding state of the unit nursery by the pair of claws may damage the roots of the seedlings planted on the unit nursery.
  • the present invention proposes a seedling transplanting device having a low possibility of damaging a seedling with transplanting a unit seedbed based on the above background.
  • the seedling transplanting device wherein seedlings are individually planted, and a seedling tray in which unit seedlings that can be separated from each other are arranged in two directions on a plane is supported and supported by a frame.
  • a hydroponic panel that is supported by the frame and serves as a transplant destination for the unit seedbed on the seedling tray, and in which a hole for receiving the unit seedbed is formed
  • the unit nursery beds 71 are arranged adjacent to each other in two directions on a plane to constitute the nursery bed 7.
  • “On plane” means when viewed in a plan view.
  • “separable from each other” means that the unit seed beds 71 and 71 adjacent to each other in two directions are completely separated from each other and a state where a cut is made between the adjacent unit seed beds 71 and 71. It means that it may be temporarily connected and separable when held by the holding member 5. In the latter case, the connected state is disconnected when the target unit seedbed 71 to be held by the holding member 5 is sandwiched and held in the width direction and pulled out from the other (remaining) unit seedbeds 71.
  • “Target” means “to be held”.
  • the seedbed 7 is arranged on a seedling tray 3 such as a container having a role of supplying moisture to the seedlings of each unit seedbed 71 as shown in FIG. 2 before being held by the holding member 5.
  • a seedling tray 3 such as a container having a role of supplying moisture to the seedlings of each unit seedbed 71 as shown in FIG. 2 before being held by the holding member 5.
  • the seedling tray 3 is used as a target transplanting unit that the holding member 5 holds at one time, or the rest of the seedling trays other than the plurality of unit seedbeds 71. It also serves to keep the unit nursery 71 in a position.
  • the seedling tray 3 and the hydroponic panel 4 are arranged at different positions of the frame 2 that supports the transplanting device 1 while supporting both.
  • One or a plurality of unit seed beds 71 on the seedling tray 3 are held around the vertical axis while being held by the holding member 5 supported by the arm 8 or the like that is rotatably supported by the frame 2 around the vertical axis. It is moved on the hydroponic panel 4 by the rotational movement.
  • One unit seed bed 71 is held by one holding member 5, and a plurality of unit seed beds 71 are held by a plurality of holding members 5.
  • the unit seedbed 71 to be held is separated from the other (remaining) unit seedbeds 71 (the seedbed 7).
  • the holding (gripping) of the unit nursery bed 71 by the holding member 5 is supported in a freely openable / closable manner by the main body 51 supported by the arm 8 as shown in FIG. This is done by closing the pair of gripping claws 52, 52 (Claim 4).
  • the holding member 5 rotates (rotates) in any direction around the vertical axis while holding the unit nursery bed 71 held on the seedling tray 3, and descends in the vertical direction (along the vertical axis).
  • the unit seedbed 71 held on the plowing panel 4 is inserted into the hole 41 formed in the hydroponic panel 4, and the held unit seedbed 71 is cut off. Separation (detachment) of the unit seedbed 71 by the holding member 5 is performed by opening the pair of gripping claws 52, 52 as shown in FIG. 6A from the state of FIG. 6- (b).
  • the lowering of the holding member 5 and the subsequent raising thereof are operated, for example, by the expansion and contraction of the rod 9 serving as a vertical axis that is rotatably supported by the arm 8 or when the rod 9 moves up and down with respect to the arm 8.
  • Movement of the holding member 5 from the state before the holding member 5 holds the unit nursery bed 71 to the target unit nursery bed 71 on the seedling tray 3 (advance), and holding of the target unit nursery bed 71 by the holding member 5 This operation is operated based on a command from a controller built in the arm 8 or the like or connected to the arm 8 or the like. Further, the holding member 5 holding the unit seedbed 71 is moved to the hydroponic panel 4 (retracted, rotated, and lowered), and the unit seedbed 71 is detached from the hydroponic panel 4 and returned to the seedling tray 3 (rotated). And ascending) are also operated based on commands from the controller.
  • the holding member 5 rises to the height (level) of the seedling tray 3 after inserting the unit seedbed 71 held by the holding member 5 into the hole 41 of the hydroponic panel 4, and around the vertical axis, for example, It rotates (rotates) in the opposite direction to the descending position and returns to the position where the unit seedbed 71 on the seedling tray 3 is held. Subsequently, the unit nursery bed 71 to be held next is opposed, and the pair of gripping claws 52 and 52 shifts to a posture of holding the unit nursery bed 71 in the width direction.
  • the "unit nursery bed having a side surface on the seedling tray that is arranged on the outermost peripheral side of the nursery bed and that is not adjacent to the unit nursery bed” is any one of the nursery beds 7 including the unit nursery beds 71 arranged in two directions.
  • the unit nursery bed 71 is arranged (positioned) on the outermost peripheral side and has a side surface to which the unit nursery bed 71 is not adjacent.
  • the “side where the unit nursery is not adjacent” is also referred to as an open side.
  • a “side surface” refers to a surface that faces the horizontal direction or a surface that forms a vertical surface.
  • each unit seed bed 71 arranged in the vertical direction of the nursery bed 7 has four sets in the horizontal direction of the nursery bed 7 (the width direction (short side direction) of the frame 2).
  • the four unit nurseries 71 located on either one of the lateral sides of the nursery bed 7 are “arranged on the outermost periphery of the nursery bed and have side surfaces where the unit nursery beds are not adjacent to each other. It corresponds to “Unit nursery”.
  • the four unit seed beds 71 located on either one of the vertical sides of the seed bed 7 correspond to “unit nurse beds having side surfaces that are arranged on the outermost periphery of the seed bed and the unit seed beds are not adjacent to each other”.
  • Any one or a plurality of unit nurseries refers to any one or a plurality of unit nurseries 71 in a row located on the outer peripheral side of the nursery bed 7.
  • “Plural” includes all of one row.
  • “from the side of the unit nursery bed (held)” in claim 1 is arranged on the outermost side of the nursery bed 7 as indicated by an arrow in FIG.
  • the movement (linear motion) is started (approached) for an operation in which the holding member 5 tries to hold (grip) 71.
  • the movement direction of the holding member 5 at this time is, for example, the length direction (long side direction) of the frame 2.
  • “Holding the unit nursery bed 71 in the width direction of the unit nursery bed 71” means that when the “side surface where the unit nursery bed 71 is not adjacent” is viewed in front (as the front), the width direction of the front (perpendicular to the front, etc.) Direction) It means that the holding member 5 holds the unit seedbed 71 from both sides.
  • the “side surface of the unit nursery 71 where the unit nursery 71 is not adjacent” is a surface where the holding member 5 and the unit nursery 71 face each other (opposite) when the holding member 5 tries to hold the unit nursery 71. Sometimes referred to as “the front of the unit nursery 71”. Prior to holding the unit nursery bed 71 shown in FIG. 9, the holding member 5 approaches the unit nursery bed 71 to be held as shown in FIG.
  • the “width direction of the unit nursery bed 71” means a direction in which, when the unit nursery bed 71 is, for example, a rectangular parallelepiped, a surface of the unit nursery bed 71 that is orthogonal to a side surface that is not adjacent to the unit nursery bed 71 faces.
  • the shape of the unit seedbed 71 is not limited to a rectangular parallelepiped, and is formed in an arbitrary shape such as a polygonal column shape or a cylindrical shape.
  • the unit nursery bed 71 is formed in a rectangular parallelepiped shape in terms of the arrangement efficiency of the unit nursery beds 71 arranged in two directions on the seedling tray 3, whereas the hole 41 of the hydroponic panel 4 that is the transplant destination of the unit nursery bed 71 is formed. Is formed in a circular (cylindrical) shape, but the planar shape of the hole 41 is also arbitrary.
  • FIGS. 2 to 5 the shape of the unit seedbed 71 in a state in which the unit seedbed 71 is inserted into the hole 41 is shown to be deformed into a cylindrical shape following the shape of the hole 41. Even after being inserted into the hole 41, a rectangular parallelepiped shape may be maintained as shown in FIG.
  • the holding member 5 holds the unit seedbed 71 from the side surface (front side) where the unit seedbed 71 is not adjacent, so that the unit seedbed 71 is formed on the seedling tray 3 as in the case of holding the unit seedbed 71 from the lower surface side of the seedling tray 3. Further, the unit seedbed 71 is not passed through the hole penetrating the seedling tray 3. As a result, there is no possibility of damaging the seedlings planted in the unit seedbed 71 due to the passage of the holes, or the possibility is greatly reduced.
  • the holding member 5 holds the unit seedbed 71 from both sides in the width direction, so that the unit seedbed 71 is pulled out from below the hole as in the case of holding the unit seedbed 71 from the lower surface side (Patent Documents 3 and 4). Since it is not necessary to apply (compressive force) to the unit nursery bed 71, it is not necessary to keep the holding force of the unit nursery bed 71 by the holding member 5 high. By reducing the holding force of the holding member 5, it is possible to reduce the possibility of damaging the roots of the seedlings in the unit seedbed 71 due to the application of the compressive force to the unit seedbed 71.
  • the holding unit 5 holds the target unit seedbed 71 to be held at a time, it is assumed that the remaining unit seedbed 71 that is not held is not easily separated from the unit nursery bed 71 that is held. In such a situation, when the unit seedbed 71 is separated by the holding member 5, a portion (the remaining unit seedbed 71) other than the unit seedbed 71 that the holding member 5 separates from the seedbed 7 on the seedling tray 3 is replaced with the unit seedbed 71. This is avoided by providing the transplanting device 1 with the restraining member 6 shown in FIGS. 2, 4 and 5 that is restrained from the side (front) side and restrained to the original position (Claim 2).
  • the restraining member 6 restrains the remaining unit nursery beds 71, so that the unit nursery beds 71 to be held can be reliably separated from the remaining unit nursery beds 71 that are not held. “From the side surface of the unit nursery bed” means that when holding the target unit nursery bed 71 to be held by the holding member 5 as shown in FIG. The side (front) side that faces when starting movement (linear motion).
  • the holding member 5 holds the unit seedbed 71 to be held by the holding member 5 by holding the remaining unit seedbed 71 in the original position from the side surface side where the holding seedling bed 71 is held.
  • the holding member 5 is separated from the unit nursery bed 71 in the opposite direction to the direction in which the restraining member 6 is pressing the other unit nursery bed 71 (in the opposite direction to the movement direction (FIG. 7) when holding). What is necessary is just to pull out the held unit nursery 71.
  • the direction in which the unit seedbed 71 is pulled out and the direction in which the restraining member 6 presses the remaining unit seedbed 71 are the same direction and are opposite to each other. As a result, since the force when the holding member 5 pulls out the unit seedbed 71 is effectively applied to the unit seedbed 71, the reliability of pulling out the unit seedbed 71 is increased.
  • the restraining member 6 is supported by the frame 2 so as to be slidable in a direction crossing the direction of separation of the unit seedbed 71 by the holding member 5, and when the unit seedbed 71 is separated by the holding member 5 as shown in FIGS. Then, it is moved to the position of the part other than the unit seedbed 71 to be separated (remaining unit seedbed 71), and the movement of the (separated) unit seedbed 71 that is not separated is restrained (Claim 3).
  • the “separation direction of the unit seed beds 71” is, for example, the length direction of the frame 2, and the “crossing direction” is the width direction of the frame 2 that is mainly orthogonal to the “separation direction”.
  • the restraining member 6 prevents the remaining unit seedbed 71 from following the unit seedbed 71 when the unit seedbed 71 held by the holding member 5 is separated.
  • the restraining member 6 restrains the movement of the remaining unit seedbed 71 that cannot be separated by the holding member 5, so that the separation operation of the target unit seedbed 71 by the holding member 5 is ensured.
  • the holding member 5 includes a main body 51 supported by an arm 8 supported by the frame 2 so as to be rotatable about a vertical axis, and a pair of grips whose front ends are supported by the main body 51 so as to be freely opened and closed. Claws 52, 52 are provided (claim 4). “Pivotable about the vertical axis” means that the main body 51 rotates in the positive and negative directions around the axis of the rod 9 by the operation of a driving device such as a motor.
  • the main body 51 stores a power source such as a motor 56 that opens or closes the pair of gripping claws 52 and 52 directly or indirectly as shown in FIG.
  • the pair of gripping claws 52, 52 are positioned at both sides in the width direction of the unit seedbed 71 from the open side (front) side of the unit seedbed 71, as shown in FIG. 7, when holding the unit seedbed 71 to be held by the holding member 5.
  • the unit seed beds 71 adjacent to each other in the width direction of the unit seed beds 71 are inserted between the adjacent unit seed beds 71 and 71.
  • the pair of gripping claws 52 and 52 are sandwiched in the width direction for each unit nursery bed 71 (one by one) and detached from the nursery bed 7 (seedling tray 3).
  • the motor 56 is used to open and close the pair of gripping claws 52 and 52 indirectly.
  • the main body 51 From the state before the pair of gripping claws 52 and 52 sandwich the unit nursery bed 71 shown in FIG. 7 to the state when sandwiching the unit seedling bed 71 shown in FIG. 9, the main body 51 approaches the unit seedling bed 71 side.
  • the main body 51 and a support member 53 described later are positioned on the unit seed bed 71 and do not contact (collision) the unit seed bed 71.
  • the pair of gripping claws 52 and 52 hold the unit nursery bed 71 when approaching (closing) each other as shown in FIG. 6- (b), for example, and when moving away from each other (opening) as shown in (a)
  • the unit nursery 71 is detached from the holding member 5.
  • the pair of supporting members 53 and 53 supporting the gripping claws 52 are spaced apart from each other, and are pivotally supported by the main body 51 so as to be rotatable in a line-symmetric state with each other (Claim 5).
  • the pair of gripping claws 52 and 52 can be brought close to each other.
  • the pair of gripping claws 52, 52 can be operated so as to move the pair of gripping claws 52, 52 away from each other when the pair of support members 53, 53 are returned to their positions (rotated in the reverse direction). is there.
  • “In a line-symmetric state” means a pair of supporting members 53 and 53 with respect to a center line in the vertical direction (vertical direction) when the main body 51 is viewed from the front as shown in FIGS. 6- (a) and (b). Means to maintain a state of line symmetry with each other.
  • the approach and separation can be performed.
  • the pair of support materials 53 and 53 are, for example, as shown in FIG. When viewed from the side, it is formed in an L shape or the like, and the corner portion of the L shape is pivotally supported by the main body 51. Accordingly, the pair of support members 53 and 53 swings (rotates) in a line-symmetric manner with respect to each other, and the pair of grip claws 52 and 52 are shown in FIG. 6- (b) when rotated in either direction. Thus, the unit nurseries 71 are held (gripped). When the pair of supporting members 53, 53 are rotated in either direction and returned as shown in FIG. 6- (a), the pair of holding claws 52, 52 move away from each other, and the unit seedbed 71 is detached.
  • the support member 53 When the support member 53 is formed in an L shape or the like, the intersection (corner portion) of the L shape is pivotally supported by the main body 51, and the gripping claw 52 is formed or connected to the tip of the long side of the L shape If the support member 53 is swung with the tip of the short side of the L-shape as a force point, the shaft support position is the fulcrum and the tip of the gripping claw 52 is the action point.
  • the movement distance of the action point is expanded by increasing the distance of movement of the force point. Therefore, there is an advantage that the distance between the tips of the pair of gripping claws 52 and 52 can be secured by enlarging a small movement amount at the power point. For example, when the pair of support members 53, 53 are slidably supported by the main body 51, the movement amount of the gripping claw 52 and the movement amount of the support member 53 when connected to the tip of the support member 53 are equal, but the rotation If movement is used, the amount of movement of the gripping claws 52 can be increased.
  • the transplanting device is pivotable around the vertical axis on the seedling tray that supports the seedling and the frame that supports the hydroponic panel that is the transplanting destination of the unit seedling, and is supported so that it can be raised and lowered, separating the unit seedling on the seedling tray from the nursery And a holding member for inserting and removing the unit seedbed into the hole of the hydroponic panel.
  • the holding member is separated from the seedbed by holding the unit seedbed arranged on the outermost side of the seedbed in the width direction from the front side of the unit seedbed, so that the unit seedbed is held from the lower surface side of the seedling tray.
  • the holes formed in the seedling tray are not passed through the unit seedling bed. Therefore, it is possible to eliminate the possibility of damaging the seedlings planted in the unit nursery due to the passage of the holes, or to greatly reduce the possibility.
  • the holding member holds the unit nursery from both sides in the width direction, it is not necessary to apply a force (compression force) to pull out the unit nursery from the hole as in the case of holding the unit nursery from the lower surface side. There is no need to keep the holding power of the unit nursery by the holding member high. As a result, the possibility of damaging the roots of the seedlings in the unit nursery due to the application of compressive force to the unit nursery can also be reduced.
  • FIG. 3 is a perspective view showing a state before a plurality of holding members shown in FIG. 2 are rotated around a vertical axis of a frame, and the holding unit nursery bed is moved onto the hydroponic panel and lowered. It is the perspective view which showed the mode when the unit seedbed currently hold
  • A shows a specific example of a holding member having a main body and a pair of gripping claws supported by the main body so as to be opened and closed, and a state when the pair of gripping claws are away from each other (the unit nursery is separated).
  • B) is an elevation view showing a state when the pair of gripping claws shown in (a) are close to each other (holding a unit nursery bed).
  • FIGS. 1 to 4 show seedling trays 3 supporting seedling beds 7 in which seedlings are individually planted and separated from each other so that unit seedlings 71 are arranged in two directions on a plane, and unit seedlings on seedling tray 3
  • the transplanting device 1 includes a hydroponic panel 4 that is a transplant destination of 71 and a holding member 5 that holds a part of the seedling bed 71 on the seedling tray 3 and separates it from the seedbed 7 and lowers it onto the hydroponic panel 4. Show the whole.
  • the seedling tray 3 and the hydroponic panel 4 are supported by a three-dimensional frame 2 shown in FIG.
  • the transplant device 1 is also supported by a frame 2 that is a main body or a skeleton of the transplant device 1. 1 to 4 also show the movement of the holding member 5.
  • the seedling tray 3 and hydroponic panel 4 are made of, for example, synthetic resin such as continuous foaming, and the unit seedbed 71 is made of a sponge-like material such as polyurethane foam resin so that water stored on the seedling tray 3 is impregnated.
  • the seedling includes a seedling.
  • the holding member 5 is supported by the frame 2 so as to be rotatable about the vertical axis and to be movable up and down.
  • the holding member 5 is arranged on the seed tray 3 on the outermost peripheral side of the seed bed 7, and any one or a plurality of unit seed beds 71 having side surfaces where the other unit seed beds 71 are not adjacent (open) are unit nurse beds.
  • the unit nursery bed 71 is held in the width direction from the side surface of 71 and separated from the nursery bed 7.
  • the holding member 5 After separating the unit seedbed 71, the holding member 5 inserts the unit seedbed 71 held in the hole 41 formed in the hydroponic panel 4 and detaches it from the holding member 5 (transplants).
  • the holding member 5 rotates about the vertical axis when the arm 8 supported on any part of the frame 2 so as to be rotatable about the vertical axis rotates about the vertical axis (rotates by receiving a driving force in a positive or negative direction). Caused by exercise).
  • the raising / lowering of the holding member 5 along the vertical axis (in the vertical direction) is caused by the expansion / contraction of the rod 9 which is supported by the arm 8 so as to be rotatable or the other vertical axis, or is raised or lowered.
  • the frame 2 is basically arranged in two horizontal directions, a horizontal frame 21 made of vertical and horizontal members joined together, and a vertical frame joined to the horizontal frame 21 in the vertical direction. It is assembled three-dimensionally from the frame 22 or the like.
  • the seedling tray 3 is supported on one side of the horizontal frame 21 in the length direction, and the hydroponic panel 4 is disposed on the other side.
  • the direction orthogonal to the “length direction of the frame 2” is the “width direction of the frame 2”.
  • the holding member 5 holds the unit seedbed 71 on the seedling tray 3, and then moves down to the hydroponic panel 4 to move the hydroponic panel 4 to the hole 41 of the hydroponic panel 4.
  • the horizontal frame 21 is formed in two stages of an upper horizontal frame 211 and a lower horizontal frame 212 having different levels (heights) so that the operation can be performed smoothly.
  • the seedling tray 3 is disposed on the upper horizontal frame 211
  • the hydroponic panel 4 is disposed on the lower horizontal frame 212.
  • the holding member 5 After holding the unit seedbed 71 on the seedling tray 3, the holding member 5 rotates around the vertical axis and descends in the vertical direction on the hydroponic panel 4 so as to enter the unit seedbed in the hole 41 of the hydroponic panel 4. 71 is inserted. In this relation, if the hydroponic panel 4 and the seedling tray 3 are located at the same level, the holding member 5 rotates from above the seedling tray 3 because it cannot be inserted into the hole 41 of the unit seedbed 71 by lowering. In addition, it must rise once before the hydroponic panel 4 and then descend.
  • the holding member 5 includes a main body 51 supported by an arm 8 supported by any part of the frame 2 so as to be rotatable about a vertical axis, A pair of gripping claws 52, 52 are provided, the part of which is supported so as to be freely opened and closed.
  • the pair of gripping claws 52 and 52 may be directly supported by the main body 51 so as to be freely opened and closed.
  • the gripping claws 52 and 52 are indirectly supported by the main body 51 via the support members 53 and 53 for the purpose of transmitting to the opening / closing operation of the gripping claws 52 and 52.
  • the pair of gripping claws 52 and 52 are connected (supported) to the respective support members 53, and the pair of support members 53 and 53 are directly operated to open and close the gripping claws 52 and 52.
  • a pair of supporting members 53 and 53 that support the gripping claws 52 are pivotally supported by the main body 51 so as to be spaced apart from each other in the width direction of the main body 51 and maintain a line-symmetric state.
  • the pair of support members 53, 53 rotate in either direction, the pair of gripping claws 52, 52 approach each other, and the pair of support members 53, 53 return to their original positions (in the opposite direction). A pair of gripping claws 52, 52 move away from each other.
  • the elevational shape of the support member 53 when the holding member 5 is viewed from the front is an L shape having a long side portion and a short side portion, and the intersection position of the long side portion and the short side portion
  • the support member 53 is pivotally supported by the main body 51, and the gripping claws 52 are coupled (axially supported) to the distal end portion of the long side portion.
  • the front surface of the holding member 5 refers to the surface on the side where the support member 53 is supported by the main body portion 51, and is also the front surface of the main body portion 51.
  • a long hole is formed in the length direction of the short side portion of the pair of support members 53, 53 (the axial direction of the short side (horizontal direction)), and the short side portions are overlapped with each other to rotate into the overlapping long hole.
  • a connecting rod 55 that is pivotally supported by a crank 54 is pivotally supported.
  • the rotational movement of the crank 54 is converted into the vertical movement of the connecting rod 55, and the gripping claws 52, 52 of the pair of support members 53, 53 are moved along the vertical movement of the connecting rod 55 as shown in FIG. It is possible to switch between a state of approaching each other as shown in b) and a state of moving away as shown in (a).
  • the rotational movement of the crank 54 is operated by a motor 56 or the like housed in the main body 51.
  • the long side portion of the support member 53 when viewed from the front is formed into an L shape when viewed from the side as shown in FIGS.
  • a gripping claw 52 is connected to the lower end of the side portion and a short side portion continuous to the unit nursery bed 71 side to be held.
  • the pair of gripping claws 52 and 52 protrude from the main body 51 toward the unit nursery bed 71 as shown in FIGS. 7 and 8, so that the pair of gripping claws 52 and 52 sandwich and hold the unit nursery bed 71.
  • the following elevating part 531 which is a short side portion when viewed from the front of the support member 53 shown in FIG. 6 is omitted.
  • each of the pair of support members 53 and 53 overlap each other in the direction of the front of the support member 53 and the holding member 5 on the pair side, as viewed from the front.
  • It consists of three parts including the elevating part 531 of the short side part.
  • the other two parts project from the pivot support position of the elevating part 531 to the main body 51 to the front side (unit nursery bed 71) side, the long side pivot support part 532 when viewed from the front, and the lower end of the pivot support part 532
  • the shaft support portion 532 is also a long side portion when the support member 53 is viewed from the side surface.
  • a connecting rod 55 is connected to the lifting portions 531 and 531 of the pair of support members 53 and 53 that overlap each other, and the lifting portions 531 and 531 move up and down as the connecting rod 55 moves up and down.
  • the gripping claws 52 are connected to, for example, the side surfaces (surfaces orthogonal to the front surface) of each holding portion 533, and the pair of gripping claws 52 and 52 supported by the holding portions 533 and 533 of the pair of support members 53 and 53 are paired.
  • the unit nursery bed 71 is held by gripping (holding) in the width direction. Since the gripping claws 52 are pivotally supported on the side surface of the holding portion 533, the axial direction of the pivotal support of the gripping claws 52 and the axial direction of the pivotal support to the main body 51 of the pivotal support portion 532 are orthogonal to each other.
  • the pair of gripping claws 52 and 52 are pivotally supported by the holding portions 533 and 533 at the upper ends of the gripping claws 52 and 52, they are suspended from the holding portion 533. Further, when the pair of gripping claws 52, 52 are loosely connected to the holding portion 533 when the pair of gripping claws 52, 52 are in the open state shown in FIG.
  • the holding force (compression force) applied to the unit nursery bed 71 when sandwiched can be relaxed and adjusted. More specifically, the gripping claw 52 is loosely connected to the holding portion 533.
  • the gripping claw 52 is relatively rotated around the horizontal axis in the axial direction of the holding portion 533 (a direction orthogonal to the front of the main body portion 51). It is connected to the displacement or relative to the rotational displacement relative to the axial direction of the holding portion 533 and the vertical axis.
  • the holding member 5 is arranged on the outermost peripheral side of the seedbed 7 on the seedling tray 3 and holds any one or a plurality of unit seedbeds 71 having a side surface (front) where the unit seedling 71 is not adjacent (open). .
  • the holding member 5 holds the unit seedbed 71 arranged on which open side (front) side of the seedbed 7.
  • the side surface (front) of the target unit bed 71 of the target row to be held by the holding member 5 is placed on the seedling tray 3 by the hydroponic panel 4.
  • a row of a plurality of unit nurseries 71 to be held in the width direction of the frame 2 is arranged toward the side. Since the side surface (front) facing the hydroponic panel 4 side on the seedling tray 3 is a surface on which the unit seedling beds 71 to be held by the holding member 5 are arranged, it may be called “front surface of the seedling tray 3”.
  • a unit to be held on the seedling tray 3 is a row of a plurality of unit seedbeds 71 held by a plurality of holding members 5 located on the hydroponic panel 4.
  • the nursery beds 71 are arranged in a direction (length direction of the frame 2) perpendicular to the row (width direction of the frame 2).
  • the holes 41 into which the plurality of unit seed beds 71 to be separated by the plurality of holding members 5 when transplanted to the hydroponic panel 4 are inserted are arranged at a distance in the length direction of the frame 2.
  • the holding member 5 is basically pivotally moved between the seedling tray 3 and the hydroponic panel 4 by being supported by the arm 8 so as to be rotatable about the vertical axis.
  • a plurality of holding members 5 are juxtaposed in the width direction of the holding member 5 and supported by the arm 8 via a control device 11 that controls the distance between the adjacent holding members 5, 5.
  • the holding member 5 need not be supported by the control device 11.
  • the seedling 3 is moved from the movement of the holding member 5 on the hydroponic panel 4 around the vertical axis by the rotation about the vertical axis.
  • a series of operations (operations) from resting on the tray 3, linear motion (advancing) toward the unit seedbed 71 to be held, and holding the unit seedbed 71 by closing the pair of gripping claws 52, 52 is any of the frames 2. It is controlled by a controller installed in the crab.
  • the controller may be built in the control device 11 described above.
  • the controller continues to move the holding member 5 on the hydroponic panel 4 by turning around the vertical axis, descending and resting on the hydroponic panel 4, and a plurality of holding members 5, 5 arranged in parallel in the width direction. Adjustment of the interval between them, the operation of detachment (transplantation) of the unit seedbed 71 by opening the pair of gripping claws 52, 52, ascent on the hydroponic panel 4, rotation around the vertical axis, and on the seedling tray 3 It also controls operations up to returning to a stationary state.
  • the video information from the cameras installed on the holding member 5, the control device 11, the arm 8, or the like is sent to the controller.
  • the camera is installed in units of each holding member 5.
  • the controller when each holding member 5 is at the position of the seedling tray 3, the pair of gripping claws 52, 52 is held from the time of holding the unit seedbed 71 to the position of the hydroponic panel 4. It is determined whether or not it is in a position that matches each operation until the unit nursery bed 71 is released by the opening operation of the gripping claws 52 and 52 and then returns to the position of the seedling tray 3.
  • Each operation is controlled based on the above.
  • the holding member 5 moves from the state of holding the unit seedbed 71 on the seedling tray 3 to the hydroponic panel 4, and the unit seedbed 71 is placed in the hole 41 of the hydroponic panel 4.
  • the operation procedure from the time of withdrawal (transplantation) to returning to the seedling tray 3 will be described.
  • FIG. 1 a plurality of unit nurseries 71 are inserted (transplanted) into a plurality of holes 41 of a hydroponic panel 4 in which a plurality of holding members 5 are arranged at intervals in the length direction of the frame 2.
  • a state where the pair of gripping claws 52 and 52 have detached the unit nursery bed 71 is shown.
  • a plurality of gripping claws 52, 52 are prepared for movement (rotation and linear motion) to the seedling tray 3 after the holding member 5 is lifted in the vertical direction immediately after the unit seedbed 71 is detached.
  • the holding member 5 is in a state of moving forward (linear movement (parallel movement)) by a certain amount toward the front (front) side of the holding member 5.
  • the pair of gripping claws 52, 52 when the unit nursery bed 71 is detached is in the state shown in FIG. 6- (a), and the distance between the pair of gripping claws 52, 52 is the unit in the state shown in FIG. 6- (b).
  • the nursery bed 71 is held (sandwiched) on the seedling tray 3 and is enlarged when moved to the hydroponic panel 4.
  • the inter-distance is larger than the distance between the adjacent holding members 5 and 5 when the holding member 5 holds the unit seed bed 71 on the seedling tray 3.
  • the adjacent holding members 5 and 5 are in contact with each other or are close to each other, or the interval between the holding members 5 and 5 is small as shown in FIG.
  • the distance between the holding members 5 and 5 when moved onto the hydroponic panel 4 is large as shown in FIG.
  • the distance between the transplant holes 41 and 41 of the unit seed bed 71 formed in the hydroponics panel 4 at intervals in the length direction of the frame 2 is adjacent to the seedling tray 3 in view of the growth of the seedlings of the unit seed bed 71. It is secured larger than the distance between the centers of the unit nurseries 71 and 71 (between seedlings).
  • the plurality of holding members 5 in FIG. 1 are rotated by 90 ° from the arrangement direction (the width direction of the frame 2) when holding the plurality of unit seed beds 71 on the seedling tray 3. Are arranged in the direction perpendicular to the arrangement direction of the unit seed beds 71 (length direction of the frame 2) with the width direction directed.
  • the unit seed beds 71 and 71 are separated in the width direction from each other (in a non-contact state) when the holding members 5 are arranged in contact with each other in the width direction of the unit seed bed 71 on the seedling tray 3. Then, after inserting the unit seedbed 71 into the hole 41, the pair of gripping claws 52, 52 of each holding member 5 is opened and the unit seedbed 71 is detached (set in the hole 41). The later state is shown. In the drawing, four holding members 5 are arranged in parallel in the width direction so that the distance between the adjacent holding members 5 and 5 can be adjusted (expanded / reduced), but the number of holding members 5 arranged in parallel is arbitrary.
  • the holding member 5 When the holding member 5 holds the unit seedbed 71 from the seedling tray 3, the unit seedbeds 71 and 71 (side surfaces) adjacent to each other in the width direction of the unit seedbed 71 are in contact with each other as shown in FIGS. doing.
  • the holding member since the distance between the holes 41 and 41 adjacent to the length direction of the frame 2 of the hydroponic panel 4 is larger than the distance between the centers of the unit seed beds 71 and 71 on the seedling tray 3 as described above, the holding member When the unit seedbed 71 is separated after the 5 is moved onto the hydroponic panel 4, the distance between the holding members 5 and 5 adjacent to each other of the plurality of holding members 5 is increased at the time of separation than when held from the seedling tray 3.
  • the holding member 5 when holding the unit seedbed 71 by the holding member 5 among the plurality of unit seedbeds 71, 71 arranged in the width direction of the frame 2 on the hydroponic panel 4 side on the seedling tray 3, As shown in FIG. 5, the holding member 5 holds the single seedlings 71, 71 arranged in the width direction of the frame 2 in units of one (flight) or a plurality of units.
  • the frame of the hydroponic panel 4 The distance between the holes 41 and 41 adjacent to each other in the two length directions is not necessarily larger than the distance between the centers of the plurality of adjacent unit seed beds 71 and 71 to be simultaneously held on the seedling tray 3.
  • the distance between the adjacent holding members 5 and 5 when the unit seedbed 71 is detached on the hydroponic panel 4 is the distance between the adjacent holding members 5 and 5 when holding the unit seedbed 71 on the seedling tray 3. It is larger than the distance. This means that the distance between the holes 41, 41 adjacent to each other in the length direction of the frame 2 of the hydroponic panel 4 is set with a sufficient margin in consideration of the growth of the seedlings.
  • the front surface of the holding member 5 on the side where the gripping claws 52 and 52 project is turned 90 ° around the vertical axis as shown in FIG.
  • the holding member 5 faces the target unit nursery bed 71 to be held.
  • the pair of gripping claws 52, 52 are released to a distance (size) corresponding to the width of the unit nursery bed 71, and the holding member 5 is united as shown in FIGS.
  • the pair of gripping claws 52, 52 are inserted into both sides of the unit nursery bed 71 in the width direction as shown in FIG.
  • the connecting rod 55 is raised by the rotation of the crank 54, the distance between the pair of gripping claws 52, 52 is shortened as shown in FIG. 6B, and the unit seedbed 71 is held (held) in the width direction.
  • the controller When the holding member 5 is in the state shown in FIG. 7 immediately before the state shown in FIG. 2, the controller indicates that “the unit seedbed 71 to be held is located in front of the holding member 5” and “the unit to be held. It is confirmed from the image of the camera that a pair of gripping claws 52, 52 are positioned (open) on both sides in the width direction of the seedbed 71. After the confirmation, the controller causes the holding member 5 to approach (advance) the unit seedbed 71 side, drives the motor 56, raises the connecting rod 55 by rotating the crank 54, and increases the distance between the pair of gripping claws 52, 52. The unit seedbed 71 is held by shortening.
  • the holding member 5 holds the seedbed 7 against the seedbed 7 in order to separate the held unit seedbed 71 from the seedbed 7 on the seedling tray 3.
  • the member 5 linearly moves (retreats) to the rear side in the direction facing the unit seed bed 71, and the unit seed bed 71 held by the holding member 5 is separated from the other unit seed beds 71.
  • a direction orthogonal to the direction in which the front surface of the holding member 5 faces the unit seedbed 71 on the seedling tray 3 (the length direction of the frame 2) as shown in FIG.
  • the plurality of holding members 5 are arranged in parallel with the arrangement direction of the holes 41 of the hydroponic panel 4 (the length direction of the frame 2).
  • the restraining member 6 that restrains the unit seedbed 71 to the original position on the seedling tray 3 is in contact with the front surface of the seedbed 71, and the other unit seedbed 71 is pressed from the front side.
  • the “front surface of the other unit seedbed 71” is a surface where the unit seedbed 71 faces the holding member 5, and is arranged on the outermost peripheral side of the seedbed 7 among the seedbeds 7 arranged on the seedling tray 3. Is the side (front) that is not adjacent.
  • the restraining member 6 intersects the frame 2 in a direction that intersects the direction of separation of the unit seedbed 71 by the holding member 5 (the length direction of the frame 2), in the illustrated example, the frame 2.
  • Slidably supported in the width direction of the frame 2 for example, in the width direction of the frame 2.
  • a part is inserted into the groove 10a formed continuously in the axial direction of the guide rod 10 installed in the width direction of the frame 2, or is continuously provided on the surface of the guide rod 10.
  • the restraining member 6 is slidably supported in the width direction of the frame 2 along the axial direction of the guide rod 10 by gripping the track (rail) slidably.
  • the restraining member 6 When the unit nursery bed 71 is separated by the holding member 5, the restraining member 6 is moved to a portion of the remaining unit nursery bed 71 other than the unit nursery bed 71 to be separated, and is controlled so as to press the front surface on the holding member 5 side. . 2, 4, 5, etc., the restraining member 6 is slidable along the guide rod 10, and the Y-shape is suspended from the sliding portion 61 and contacts the front of the unit seedbed 71.
  • the shape of the restraining member 6 or the restraining portion 62 is arbitrary.
  • FIG. 3 shows a situation in which the water stored in the seedling tray 3 from each unit nursery 71 and impregnated in the unit nursery 71 is dripping.
  • the controller When the state shown in FIG. 3 is reached, the controller indicates that “the unit seedbed 71 held by the holding members 5 and 5 adjacent to each other in the distance between the holes 41 and 41 arranged at intervals in the length direction of the frame 2. It is confirmed from the camera image that “the distance between the centers of 71 matches” and “the unit nursery bed 71 is positioned on the hole 41”. After the confirmation, as shown in FIG. 4, the controller lowers the holding member 5 by elongating the rod 9 or the like, thereby lowering the unit seedbed 71 held by the holding member 5 onto the hole 41, so that the unit seedbed 71 is opened. 41 is inserted.
  • the controller drives the motor 56 as shown in FIG. 6A from the state shown in FIG. 6B, and lowers the connecting rod 55 by rotating the crank 54 so that the pair of gripping claws 52 are moved. , 52, and the unit seedbed 71 is detached from the holding member 5 to complete the insertion (transplantation) of the unit seedbed 71 into the hole 41.
  • the holding member 5 rises due to the contraction of the rod 9, etc., and prepares for the movement to the seedling tray 3 as described above. While moving forward by a certain amount (in the width direction of the frame 2), the distance between the adjacent holding members 5 and 5 is reduced, and then rotated 90 ° as it is, thereby rotating the unit nursery bed 71 on the seedling tray 3 shown in FIG. Return to the state of facing.

Landscapes

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Abstract

【課題】種から発芽した苗が個別に植えられた単位苗床を支持している苗トレイから、苗間距離をより大きく確保する水耕パネルに移し換える上で、単位苗床の移植に伴って苗を傷付ける可能性を低下させる。 【解決手段】互いに分離し得る単位苗床７１が平面上、二方向に配列した苗床７を支持しし、フレーム２に支持された苗トレイ３と、フレーム２に支持され、苗トレイ３上の単位苗床７１の移植先となり、単位苗床７１が納まる孔４１が形成された水耕パネル４と、フレーム２に鉛直軸回りに回動自在で、昇降自在に支持され、苗トレイ３上の、苗床７の最も外周側に配列したいずれか１個、もしくは複数個の単位苗床７１を単位苗床７１の側面側から単位苗床７１の幅方向に保持して苗床７から分離させ、水耕パネル４の孔４１内に保持している単位苗床７１を挿入し、離脱させる保持部材５から移植装置１を構成する。

Description

苗の移植装置
　本発明は種から発芽した野菜や果物その他の苗、または苗木が個別に植えられた単位苗床を支持している苗トレイから、苗間距離をより大きく確保する水耕パネルに移し換える（移植する）ために使用される苗の移植装置に関するものである。
　種の状態で撒かれ、発芽した苗が植えられていた苗床では、苗は苗単位で分割されながら、水平二方向に区分された（配列した）単位苗床毎に植えられている。この関係で苗床を支持している苗トレイから、隣接する苗間距離を大きく確保できる水耕パネルへ移し換える場合、苗は単位苗床毎に保持された状態で、別の位置に配置された水耕パネルに移動（移植）させられる（特許文献１～４参照）。
　苗床は単位苗床が二方向に接触した状態で配列している。このため、単位苗床毎の水耕パネルへの移動（移植）時には、苗床から突出している苗を保持（把持）することにより（特許文献１、２）、または単位苗床を保持（把持）具で保持することにより移動させられる（特許文献３、４）。ここで、単位苗床から発芽したばかりの苗を直接、保持することは苗を傷付ける可能性が高いため、苗への損傷を回避する上では単位苗床を保持する方法（特許文献３、４）が適切と言える。
特開平１１－１０３７０３号公報（段落００１５～００３０、図１１～図１７） 特開２００４－２４２６５２号公報（段落００１１～００１４、図１、図５～図９） 特開２０１６－７１９９号公報（段落００１２～００２８、図４、図１０～図１３） 特開２０１７－８５９８８号公報（段落００１９～００５１、図１、図７～図２２）
　但し、単位苗床を保持する方法（特許文献３、４）では多数の単位苗床から構成される苗床を支持している植物ホルダ（苗トレイ）等の下方に配置された、植物ホルダよりサイズの大きい栽培用パレット（水耕パネル）等に単位苗床を移動させているため（特許文献３の段落００３４、特許文献４の段落００４６）、単位苗床は植物ホルダ等に形成された孔を通過することになる。単位苗床が植物ホルダ等の孔を通過するときには、単位苗床が外周側から中心側へ圧縮される状態になり、苗も孔を通過するため、苗が単位苗床の平面積程度以上に大きく生長しているような場合には苗を傷付ける可能性がある。
　特許文献３、４ではまた、単位苗床に孔を通過させる関係で、植物ホルダ等の孔を通じ、植物ホルダ等の下方から保持具を差し込み、一対の開閉する爪で単位苗床を保持（把持）する必要がある。一対の爪は単位苗床を保持したまま、単位苗床が孔を通過し終えるだけの力で単位苗床を下方へ引き寄せなければならない。ここで、単位苗床を保持したまま、単位苗床を孔から引き出すには一対の爪から単位苗床が離脱しない程度の力で単位苗床を把持しなければならない。この一対の爪による単位苗床の把持状態は単位苗床に植えられている苗の根を損傷させる可能性もある。
　本発明は上記背景より、単位苗床の移植に伴って苗を傷付ける可能性の低い苗の移植装置を提案するものである。
　請求項１に記載の苗の移植装置は、個別に苗が植えられ、互いに分離し得る単位苗床が平面上、二方向に配列して構成された苗床を支持し、フレームに支持された苗トレイと、
　前記フレームに支持され、前記苗トレイ上の前記単位苗床の移植先となり、前記単位苗床が納まる孔が形成された水耕パネルと、
　前記フレームに鉛直軸回りに回動自在で、昇降自在に支持され、前記苗トレイ上の単位苗床を前記苗床から分離させて保持し、前記水耕パネルの前記孔内に前記保持している単位苗床を挿入し、離脱させる保持部材とを備え、
　前記保持部材が、前記苗床の最も外周側に配列し、前記単位苗床が隣接しない側面を有するいずれか１個、もしくは複数個の単位苗床を前記単位苗床の前記側面側から前記単位苗床の幅方向に保持して前記苗床から分離させることを構成要件とする。
　単位苗床７１は図８、図９に示すように平面上、二方向に互いに隣接しながら配列することにより苗床７を構成する。「平面上」は平面図で見たときの意味である。請求項１における「互いに分離し得る」とは、二方向に隣接する単位苗床７１、７１同士が完全に分離している場合と、隣接する単位苗床７１、７１間に切れ目が入れられた状態で暫定的に連結され、保持部材５による保持時に分離可能な場合があることを意味する。後者の場合、連結状態は保持部材５が保持すべき目標の単位苗床７１を幅方向に挟み込んで保持し、他の（残りの）単位苗床７１から引き抜くときに切り離される。「目標の」は「保持の対象となること」の意味である。
　苗床７は保持部材５に保持される前には図２に示すように各単位苗床７１の苗に水分を供給する役目を持つ容器状等の苗トレイ３上に配置されている。単位苗床７１が移植先の水耕パネル４上に移動させられるときには、苗トレイ３は保持部材５が一度に保持する目標の移植単位となる１個、もしくは複数個の単位苗床７１以外の残りの単位苗床７１を元に位置に留める働きもする。
　苗トレイ３と水耕パネル４は両者を支持しながら、移植装置１を支持するフレーム２の異なる位置に配置される。苗トレイ３上の１個、もしくは複数個の単位苗床７１はフレーム２に鉛直軸回りに回動自在に支持されたアーム８等に支持される保持部材５に保持されたまま、鉛直軸回りの回転運動により水耕パネル４上に移動させられる。１個の単位苗床７１は１個の保持部材５に保持され、複数個の単位苗床７１は複数個の保持部材５に保持される。
　単位苗床７１が苗トレイ３上で保持部材５に保持されるときに、保持される単位苗床７１は他の（残りの）単位苗床７１（苗床７）から分離させられる。保持部材５による単位苗床７１の保持（把持）は具体的には、図６－（ａ）の状態から（ｂ）に示すようにアーム８に支持される本体部５１に開閉自在に支持される一対の把持爪５２、５２の閉鎖操作によりなされる（請求項４）。
　保持部材５は苗トレイ３上で保持した単位苗床７１を保持したまま、鉛直軸回りにいずれかの向きに回転（回動）すると共に、鉛直方向に（鉛直軸に沿って）降下し、水耕パネル４上で保持している単位苗床７１を水耕パネル４に形成された孔４１内に挿入し、保持している単位苗床７１を切り離す。保持部材５による単位苗床７１の切り離し（離脱）は図６－（ｂ）の状態から（ａ）に示すように上記一対の把持爪５２、５２の開放操作によりなされる（請求項４）。保持部材５の降下とその後の上昇は例えばアーム８に回動自在に支持された鉛直軸となるロッド９が伸縮することにより、またはアーム８に対してロッド９が昇降することにより操作される。
　保持部材５が単位苗床７１を保持する前の状態からの、保持部材５の苗トレイ３上の目標となる単位苗床７１への移動（前進）、及び保持部材５による目標の単位苗床７１の保持の動作はアーム８等に内蔵された、またはアーム８等に接続されたコントローラからの指令に基づいて操作される。更に単位苗床７１を保持したままの保持部材５の水耕パネル４への移動（後退と回転及び降下）、並びに水耕パネル４上での単位苗床７１の切り離しと苗トレイ３への復帰（回転と上昇）の動作もコントローラからの指令に基づいて操作される。
　保持部材５は、保持部材５が保持している単位苗床７１を水耕パネル４の孔４１内へ挿入した後、苗トレイ３の高さ（レベル）まで上昇すると共に、鉛直軸回りに、例えば降下時と逆向きに回転（回動）して苗トレイ３上の単位苗床７１を保持した位置にまで復帰する。引き続き、次に保持すべき単位苗床７１に対向し、上記一対の把持爪５２、５２が単位苗床７１を幅方向に保持する態勢に移行する。
　請求項１における「苗トレイ上の、苗床の最も外周側に配列し、単位苗床が隣接しない側面を有する単位苗床」とは、二方向に配列している単位苗床７１からなる苗床７のいずれかの側の、最も外周側に配列（位置）し、単位苗床７１が隣接していない側面がある単位苗床７１を指す。「単位苗床が隣接しない側面」は開放した側面とも言い換えられる。「側面」は水平方向を向いた面、あるいは鉛直面をなした面を指す。
　例えば苗床７の縦方向（フレーム２の長さ方向（長辺方向））に配列した４個の単位苗床７１が苗床７の横方向（フレーム２の幅方向（短辺方向））にも４組（４行）、配列した場合で言えば、苗床７の横方向両側のいずれか一方に位置する４個の単位苗床７１が「苗床の最も外周側に配列し、単位苗床が隣接しない側面を有する単位苗床」に当たる。または苗床７の縦方向両側のいずれか一方に位置する４個の単位苗床７１が「苗床の最も外周側に配列し、単位苗床が隣接しない側面を有する単位苗床」に当たる。「いずれか１個、もしくは複数個の単位苗床」とは、苗床７の外周側に位置する列のいずれか１個、もしくは複数個の単位苗床７１を指す。「複数個」は１列の全部を含む。
　また請求項１における「単位苗床の前記側面側から（保持し）」とは、図７に矢印で示すように苗床７の最も外周側に配列し、単位苗床７１が隣接しない側面側から単位苗床７１を保持部材５が保持（把持）しようとする操作のために移動（直線運動）を開始する（接近する）ことを言う。このときの保持部材５の移動の方向は例えばフレーム２の長さ方向（長辺方向）である。
　「単位苗床７１を単位苗床７１の幅方向に保持し」とは、「単位苗床７１が隣接しない側面」を正面に（正面として）見たとき、正面の幅方向（正面に直交等、交差する方向）両側から単位苗床７１を保持部材５が保持することを言う。「単位苗床７１の、単位苗床７１が隣接しない側面」は保持部材５が単位苗床７１を保持しようとするときに保持部材５と単位苗床７１が互いに向き合う（対向する）面であるため、以下では「単位苗床７１の正面」と言うことがある。保持部材５は図９に示す単位苗床７１の保持に先立ち、図７に示すように保持すべき単位苗床７１に対向したまま接近する。
　一対の把持爪５２、５２の閉鎖により単位苗床７１を保持する場合（請求項４）で言えば、図７、図８に示すように単位苗床７１が隣接しない側面（正面）側から、保持部材５が目標の単位苗床７１に向かって直線運動（前進）して接近し、開放している（距離を置いている）一対の把持爪５２、５２が隣接する単位苗床７１、７１間に差し込まれる。そのまま、図９に示すように一対の把持爪５２、５２が閉鎖（互いに接近）することにより保持すべき単位苗床７１を幅方向に保持（把持）する状況になる。以下、「単位苗床７１の幅方向」は単位苗床７１が例えば直方体である場合に、単位苗床７１の、単位苗床７１が隣接しない側面に直交する面が対向する方向を意味する。但し、単位苗床７１の形状は直方体に限らず、多角柱状、円柱状等、任意の形状に形成される。
　図面では苗トレイ３上で二方向に配列する単位苗床７１の配列効率上、単位苗床７１を直方体状に形成しているのに対し、単位苗床７１の移植先である水耕パネル４の孔４１を円形（円柱）状に形成しているが、孔４１の平面形状も任意である。図２～図５では単位苗床７１を孔４１内に挿入した状態の単位苗床７１の形状が孔４１の形状に倣って円柱状に変形しているように示されているが、単位苗床７１は孔４１内に挿入された後も図１に示すように直方体状を維持することもある。
　保持部材５が単位苗床７１を、単位苗床７１が隣接しない側面（正面）側から保持することで、苗トレイ３の下面側から単位苗床７１を保持する場合のように、苗トレイ３に形成された、苗トレイ３を貫通する孔を単位苗床７１を通過させることがない。この結果、孔の通過に起因して単位苗床７１に植えられている苗を傷付ける可能性がなくなるか、可能性が大幅に低下する。
　また保持部材５が単位苗床７１を幅方向両側から保持することで、単位苗床７１を下面側から保持する場合（特許文献３、４）のように孔の下方から単位苗床７１を引き出すだけの力（圧縮力）を単位苗床７１に加える必要がないため、保持部材５による単位苗床７１の保持力を高く保つ必要がない。保持部材５の保持力を小さくできることで、単位苗床７１への圧縮力の付与に起因して単位苗床７１内の苗の根を損傷させる可能性も低下させることが可能になる。
　保持部材５が一度に保持すべき目標の単位苗床７１を保持するときには、保持されない残りの単位苗床７１が、保持される単位苗床７１から容易に分離しないことが想定される。このような状況は、保持部材５による単位苗床７１の分離時に、苗トレイ３上の、保持部材５が苗床７から分離させる単位苗床７１以外の部分（残りの単位苗床７１）を、単位苗床７１の前記側面（正面）側から押さえ、元の位置に拘束する、図２、図４、図５に示す拘束部材６を移植装置１が備えることで（請求項２）、回避される。
　拘束部材６が残りの単位苗床７１を拘束することで、保持される単位苗床７１の、保持されない残りの単位苗床７１からの分離を確実にすることが可能になる。「単位苗床の前記側面側から」とは、図７に示すように保持部材５が保持すべき目標の単位苗床７１を保持するときに、上記のように単位苗床７１を保持する操作のために移動（直線運動）を開始するときに向き合う側面（正面）側を言う。
　この保持部材５が単位苗床７１を保持する側面側から、拘束部材６が残りの単位苗床７１を元の位置に留まらせようと拘束することで、保持部材５が保持すべき単位苗床７１を他の単位苗床７１から分離させるときには、拘束部材６が他の単位苗床７１を押さえている向きと逆向き（保持しようとするときの移動の向き（図７）と逆向き）に、保持部材５が保持した単位苗床７１を引き抜けばよい。この場合、単位苗床７１の引き抜きの向きと拘束部材６が残りの単位苗床７１を押さえ込む向きが同一方向で、互いに逆向きになる。結果として、保持部材５が単位苗床７１を引き抜くときの力をその単位苗床７１に有効に作用させることになるため、単位苗床７１の引き抜きの確実性が高まる。
　拘束部材６は例えばフレーム２に、保持部材５による単位苗床７１の分離の方向に交差する方向にスライド自在に支持され、図８、図９に示すように保持部材５による単位苗床７１の分離時に、分離させられる単位苗床７１以外の部分（残りの単位苗床７１）の位置に移動させられ、その分離させられない（残りの）単位苗床７１の移動を拘束する（請求項３）。「単位苗床７１の分離の方向」は例えばフレーム２の長さ方向であり、「交差する方向」は主に「分離の方向」に直交する、フレーム２の幅方向である。
　拘束部材６は保持部材５が保持した単位苗床７１を分離させるときに、その単位苗床７１に残りの単位苗床７１が追従することを防止する。拘束部材６が保持部材５に分離させられない残りの単位苗床７１の移動を拘束することで、保持部材５による目標の単位苗床７１の分離作業が確実になる。
　保持部材５は具体的にはフレーム２に鉛直軸回りに回動自在に支持されたアーム８に支持される本体部５１と、本体部５１に、先端部が開閉自在に支持された一対の把持爪５２、５２を備える（請求項４）。「鉛直軸回りに回動自在」とは、例えば前記したロッド９の軸回りに、モータ等の駆動装置の動作により本体部５１が正負の向きに回転することを言う。
　本体部５１には例えば図６に示すように一対の把持爪５２、５２を直接、もしくは間接的に開閉させるモータ５６等の動力源が収納される。一対の把持爪５２、５２は保持部材５が保持すべき単位苗床７１の保持時に、図７に示すように単位苗床７１の開放した側面（正面）側から単位苗床７１の幅方向両側位置、すなわち図８に示すように単位苗床７１の幅方向に隣接している単位苗床７１の、隣接する単位苗床７１、７１間に差し込まれる。一対の把持爪５２、５２はそのまま、単位苗床７１毎に（１個ずつ）幅方向に挟み込み、苗床７（苗トレイ３）から離脱させる。図示する例ではモータ５６は一対の把持爪５２、５２を間接的に開閉させるために使用されている。
　一対の把持爪５２、５２が図７に示す単位苗床７１を挟み込む前の状態から、図９に示す挟み込むときの状態まで、本体部５１は単位苗床７１側へ接近するが、把持爪５２、５２が単位苗床７１を挟み込むときには、本体部５１、及び後述の支持材５３は単位苗床７１の上に位置し、単位苗床７１に接触（衝突）することはない。
　一対の把持爪５２、５２は例えば図６－（ｂ）に示すように互いに接近（閉鎖）したときに単位苗床７１を保持し、（ａ）に示すように互いに遠ざかった（開放した）ときに単位苗床７１を保持部材５から離脱させる。具体的には把持爪５２を支持した一対の支持材５３、５３を互いに距離を置き、本体部５１に、互いに線対称状態に回転可能に軸支させることで（請求項５）、一対の支持材５３、５３を本体部５１に対し、水平軸回りにいずれかの向きに回転させたときに一対の把持爪５２、５２を互いに接近させることが可能である。また一対の支持材５３、５３を元に位置に復帰（逆向きに回転）させたときに一対の把持爪５２、５２を互いに遠ざけるように一対の把持爪５２、５２を操作することが可能である。
　「線対称状態に」とは、図６－（ａ）、（ｂ）に示すように本体部５１を正面から見たときの縦方向（鉛直方向）の中心線に関して一対の支持材５３、５３が互いに線対称状態を保つように、の意味である。この他、把持爪を支持した一対の支持材を互いに距離を置いて本体部に正負の向きにスライド（直線運動（平行移動））可能に支持し、一対の支持材間距離を変化させることによっても、接近と離間の操作が可能である。
　一対の支持材５３、５３を線対称状態に回転可能に本体部５１に軸支させた場合（請求項５）、一対の支持材５３、５３は例えば図６に示すように本体部５１を正面から見たとき、Ｌ字形状等に形成され、Ｌ字の隅角部が本体部５１に軸支される。このことで、一対の支持材５３、５３は互いに線対称状に揺動（回転運動）し、いずれかの向きに回転したときに一対の把持爪５２、５２が図６－（ｂ）に示すように互いに接近し、単位苗床７１を保持（把持）する。一対の支持材５３、５３がいずれかの向きに回転した状態から図６－（ａ）に示すように復帰したときに一対の把持爪５２、５２が互いに遠ざかることにより単位苗床７１を離脱させる。
　支持材５３をＬ字形状等に形成した場合に、Ｌ字の交点（隅角部）を本体部５１に軸支させ、Ｌ字の長辺の先端に把持爪５２を形成、あるいは接続した場合、Ｌ字の短辺の先端を力点として支持材５３を揺動させるとすれば、軸支位置は支点、把持爪５２の先端が作用点になる。
　この場合、軸支位置（支点）から短辺の先端（力点）までの距離より長辺の先端（作用点）までの距離を大きく取れば、力点の移動距離を拡大して作用点の移動距離にすることができるため、力点での小さい移動量を拡大して一対の把持爪５２、５２の先端間距離を確保することができる利点がある。例えば一対の支持材５３、５３がスライド自在に本体部５１に支持された場合、支持材５３の先端に接続された場合の把持爪５２の移動量と支持材５３の移動量は等しいが、回転運動を利用すれば、把持爪５２の移動量を拡大できることになる。
　移植装置は苗床を支持した苗トレイと単位苗床の移植先となる水耕パネルを支持したフレームに鉛直軸回りに回動自在で、昇降自在に支持され、苗トレイ上の単位苗床を苗床から分離させて保持し、水耕パネルの孔内に単位苗床を挿入し、離脱させる保持部材とを備えている。その上で、保持部材が苗床の最も外周側に配列した単位苗床を単位苗床の正面側から幅方向に保持して苗床から分離させるため、苗トレイの下面側から単位苗床を保持する場合のように、苗トレイに形成された孔を単位苗床を通過させることがない。従って孔の通過に起因して単位苗床に植えられている苗を傷付ける可能性をなくせるか、可能性を大幅に低下させることができる。
　また保持部材が単位苗床を幅方向両側から保持することで、単位苗床を下面側から保持する場合のように孔から単位苗床を引き出すだけの力（圧縮力）を単位苗床に加える必要がないため、保持部材による単位苗床の保持力を高く保つ必要がない。この結果、単位苗床への圧縮力の付与に起因して単位苗床内の苗の根を損傷させる可能性も低下させることができる。
移植装置を構成するフレームに支持された複数個の保持部材が単位苗床を水耕パネル上に降下させ、保持部材から離脱させた後の様子を示した斜視図である。 図１に示す複数個の保持部材が苗トレイ上へ移動し、保持すべき単位苗床を幅方向両側から保持したときの様子を示した斜視図である。 図２に示す複数個の保持部材がフレームの鉛直軸回りに回転し、保持している単位苗床を水耕パネル上へ移動させ、降下させる前の様子を示した斜視図である。 図３に示す複数個の保持部材が保持している単位苗床を水耕パネルの孔内に差し込んだときの様子を示した斜視図である。 保持部材が苗トレイ上の単位苗床を保持するときに保持部材に保持される単位苗床以外の単位苗床を拘束部材が押さえ、苗トレイ上に留めているときの様子を示した斜視図である。 （ａ）は本体部と本体部に開閉自在に支持された一対の把持爪を備える保持部材の具体例と、一対の把持爪が互いに遠ざかっている（単位苗床を離脱させる）ときの様子を示した立面図、（ｂ）は（ａ）に示す一対の把持爪が互いに接近している（単位苗床を保持する）ときの様子を示した立面図である。 図６に示す保持部材の把持爪が単位苗床を保持するときの保持部材の動き（直線運動）を示した側面図である。 図７に示す保持部材の一対の把持爪が単位苗床を挟み込む直前の様子と拘束部材の関係を示した斜視図である。 （ａ）は図８に示す保持部材の一対の把持爪が単位苗床を挟み込んだときの様子を示した平面図、（ｂ）は（ａ）の側面図である。 移植装置を含むフレームの全体を示した斜視図である。
　図１～図４は個別に苗が植えられ、互いに分離し得る単位苗床７１が平面上、二方向に配列して構成された苗床７を支持した苗トレイ３と、苗トレイ３上の単位苗床７１の移植先となる水耕パネル４と、苗トレイ３上の一部の単位苗床７１を保持して苗床７から分離させ、水耕パネル４上に降下させる保持部材５を備える移植装置１の全体を示す。
　苗トレイ３と水耕パネル４は図１０に示す立体形状のフレーム２に支持される。移植装置１も移植装置１の本体、あるいは骨格となるフレーム２に支持される。図１～図４は保持部材５の動きも示している。苗トレイ３と水耕パネル４は例えば連続発泡等の合成樹脂等から製作され、単位苗床７１には苗トレイ３上に貯留した水が含浸するよう、発泡ポリウレタン樹脂等のスポンジ状材料が使用される。苗は苗木を含む。
　保持部材５はフレーム２に鉛直軸回りに回動自在で、且つ昇降自在に支持される。保持部材５は苗トレイ３上の、苗床７の最も外周側に配列し、他の単位苗床７１が隣接しない（開放した）側面を有するいずれか１個、もしくは複数個の単位苗床７１を単位苗床７１の前記側面側から単位苗床７１の幅方向に保持して苗床７から分離させる。
　図面では苗トレイ３上の、保持部材５に保持されるべき単位苗床７１の、他の単位苗床７１が隣接しない側面が水耕パネル４側を向いた側面であることから、この開放した側面を正面と呼称することもある。保持部材５は単位苗床７１の分離後、水耕パネル４に形成された孔４１内に、保持している単位苗床７１を挿入し、保持部材５から離脱させる（移植する）。
　保持部材５の鉛直軸回りの回動はフレーム２のいずれかの部分に鉛直軸回りに回動自在に支持されたアーム８が鉛直軸回りに回動（正負の向きに駆動力を受けて回転運動）することにより生じる。保持部材５の鉛直軸に沿った（鉛直方向の）昇降はアーム８に回動自在に支持された、前記鉛直軸、または他の鉛直軸となるロッド９の伸縮、または昇降により生ずる。
　フレーム２は図１０に示すように基本的に水平二方向を向いて配置され、互いに接合される縦材と横材からなる水平枠２１と、鉛直方向を向いて水平枠２１に接合される縦枠２２等から立体的に組み立てられる。水平枠２１の長さ方向の一方側に苗トレイ３が支持され、他方側に水耕パネル４が配置される。「水平枠２１の長さ方向」、あるいは後述の「フレーム２の長さ方向」はフレーム２の全体（全容）を示す図１０におけるフレーム２長さ方向を指し、図１、図３、図４における複数個の保持部材５の並列方向である。「フレーム２の長さ方向」に直交する方向が「フレーム２の幅方向」である。
　図面では保持部材５による苗トレイ３上の単位苗床７１の保持から、水耕パネル４への回動による移動後の、水耕パネル４の孔４１への単位苗床７１の挿入のための降下の操作が円滑に行えるよう、水平枠２１をレベル（高さ）の相違する上段側水平枠２１１と下段側水平枠２１２の２段に形成している。この場合、上段側水平枠２１１上に苗トレイ３が配置され、下段側水平枠２１２上に水耕パネル４が配置される。但し、必ずしも水平枠２１を２段に形成する必要はない。
　保持部材５は苗トレイ３上の単位苗床７１を保持した後、鉛直軸回りに回動し、水耕パネル４上でそのまま鉛直方向に降下することにより水耕パネル４の孔４１内に単位苗床７１を差し込む。この関係で、水耕パネル４と苗トレイ３が同一レベルに位置していれば、降下による単位苗床７１の孔４１への挿入ができないため、保持部材５が苗トレイ３上から回動するときに、水耕パネル４の手前で一旦、上昇した後に降下しなければならない。これに対し、水耕パネル４の配置レベル（配置高さ）を苗トレイ３の配置レベル（配置高さ）より下方に位置させることで、保持部材５の水耕パネル４の手前での上昇の動作を省略することができる。
　保持部材５は図１、図６等に示すようにフレーム２のいずれかの部分に鉛直軸回りに回動自在に支持されたアーム８に支持される本体部５１と、本体部５１に、先端部が開閉自在に支持された一対の把持爪５２、５２を備える。一対の把持爪５２、５２は本体部５１に直接、開閉自在に支持されることもあるが、図面では図６－（ａ）、（ｂ）に示すように直接の操作量を拡大して一対の把持爪５２、５２の開閉動作に伝達する目的で、支持材５３、５３を介して把持爪５２、５２を本体部５１に間接的に支持させている。この場合、一対の把持爪５２、５２は各支持材５３に連結（軸支）され、一対の支持材５３、５３が直接、操作されることにより把持爪５２、５２が開閉動作する。
　具体的には把持爪５２を支持した一対の支持材５３、５３を本体部５１の幅方向に互いに距離を置き、線対称状態を維持するように本体部５１に回転可能に軸支させている。この例では、一対の支持材５３、５３がいずれかの向きに回転したときに一対の把持爪５２、５２が互いに接近し、一対の支持材５３、５３が原位置に復帰した（逆向きに回転した）ときに一対の把持爪５２、５２が互いに遠ざかる。
　把持爪５２、５２が支持材５３、５３を介して本体部５１に間接的に支持されることで、把持爪５２、５２の動きに遊びを持たせることができるため、把持爪５２、５２が閉鎖したときに把持爪５２、５２間に空隙（クリアランス）が生じ易く、単位苗床７１を保持する把持力（圧縮力）が緩和される利点がある。
　図６に示す例の場合、保持部材５を正面から見たときの支持材５３の立面形状を長辺部分と短辺部分のあるＬ字形状にし、長辺部分と短辺部分の交点位置で支持材５３を本体部５１に軸支させ、長辺部分の先端部に把持爪５２を連結し（軸支させ）ている。保持部材５の正面は図６に示すように本体部５１に支持材５３が支持された側の面を指し、本体部５１の正面でもある。
　また一対の支持材５３、５３の短辺部分の長さ方向（短辺の軸方向（水平方向））に長孔を形成し、この短辺部分を互いに重ね、重なった長孔に、回転運動するクランク５４に軸支された連接棒５５を軸支させている。このことで、クランク５４の回転運動を連接棒５５の上下運動に変換し、この連接棒５５の上下運動に伴って一対の支持材５３、５３をそれぞれの把持爪５２、５２が図６－（ｂ）に示すように互いに接近する状態と、（ａ）に示すように遠ざかる状態とを切り換えることができる。クランク５４の回転運動は本体部５１内に収納されるモータ５６等によって操作される。
　保持部材５を図６に示すように正面から見たときの支持材５の短辺部分を上下させることで、軸支位置の回りに長辺部分を回転（揺動）させる場合、短辺部分の上下動の距離を拡大して長辺部分の回転時の水平方向の移動量として伝達することができる。この結果、クランク５４の回転角度、すなわち連接棒５５の上下動距離を抑えながら、一対の把持爪５２、５２の必要な開閉時の移動距離を得ることができる。
　図６の例では支持材５３の、正面から見たときの長辺部分を図７、図８に示すように側面から見たときにもＬ字形状に形成し、側面で見たときの長辺部分の下端に、保持すべき単位苗床７１側へ連続する短辺部分に把持爪５２を連結している。この形態にすることで、一対の支持材５３、５３の側面が互いに側面方向（単位苗床７１を挟持する方向）に対向しながら、支持材５３、５３が本体部５１の正面に支持されたときに、一対の把持爪５２、５２が支持材５３の側面方向に互いに対向する（向き合う）ようにしている。
　結果として一対の把持爪５２、５２が図７、図８に示すように本体部５１から単位苗床７１側へ張り出した状態になるため、一対の把持爪５２、５２が単位苗床７１を挟み込んで保持するときに、図８、図９に示すように一対の把持爪５２、５２のみが保持すべき単位苗床７１とそれに幅方向に隣接する単位苗床７１との間の境界面（隣接する単位苗床７１、７１の側面間）に入り込み、本体部５１が単位苗床７１の正面（開放した側面）に接触せず、単位苗床７１を圧縮しないようにしている。図７～図９では図６に示す支持材５３の正面から見たときの短辺部分である下記の昇降部５３１を省略している。
　総合すれば、図６等、図示する例では一対の支持材５３、５３のそれぞれを、互いに対になる側の支持材５３と保持部材５の正面の方向に互いに重なる、正面から見たときの短辺部分の昇降部５３１を含む３部分から構成している。他の２部分は昇降部５３１の本体部５１への軸支位置から前面側（単位苗床７１）側へ張り出す、正面から見たときの長辺部分の軸支部５３２と、軸支部５３２の下端部から更に前面側へ張り出し、側面から見たときの短辺部分の保持部５３３である。軸支部５３２は支持材５３を側面から見たときの長辺部分でもある。一対の支持材５３、５３の互いに重なった昇降部５３１、５３１には連接棒５５が連結され、昇降部５３１、５３１は連接棒５５の昇降に伴って昇降する。
　把持爪５２は各保持部５３３の例えば側面（正面に直交する面）等に連結され、一対の支持材５３、５３の保持部５３３、５３３に支持された一対の把持爪５２、５２は対になって単位苗床７１を幅方向に把持（挟持）することにより保持する。把持爪５２が保持部５３３の側面に軸支されることで、把持爪５２の軸支の軸方向と、軸支部５３２の本体部５１への軸支の軸方向は互いに直交する方向になる。
　一対の把持爪５２、５２は保持部５３３、５３３には把持爪５２、５２の上端部において軸支されるため、保持部５３３からは懸垂する状態になる。また一対の把持爪５２、５２が図６－（ａ）に示す開放状態にあるときに、把持爪５２が保持部５３３に緩く連結されれば、一対の把持爪５２、５２が単位苗床７１を挟み込むときに単位苗床７１に与える保持力（圧縮力）を緩和させ、調整することができる。把持爪５２が保持部５３３に緩く連結されることは、具体的には把持爪５２が、保持部５３３の軸方向（本体部５１の正面に直交する方向）の水平軸回りに相対的に回転変位に、または保持部５３３の軸方向と鉛直軸の回りに相対的に回転変位に連結されることを言う。
　保持部材５は苗トレイ３上の苗床７の最も外周側に配列し、単位苗床７１が隣接しない（開放した）側面（正面）を有するいずれか１個、もしくは複数個の単位苗床７１を保持する。この関係で、苗トレイ３を平面で見たとき、保持部材５が苗床７のいずれの開放した側面（正面）側に配列している単位苗床７１を保持するかは任意である。
　但し、図面では保持部材５の移動量（移動距離）の効率の面より、保持部材５が保持すべき目標の１列の単位苗床７１の側面（正面）を苗トレイ３上で水耕パネル４側に向け、フレーム２の幅方向に保持すべき複数個の単位苗床７１の列を配列させている。苗トレイ３上の水耕パネル４側を向いた側面（正面）は保持部材５が保持すべき単位苗床７１が配列する面であるため、「苗トレイ３の前面」と呼ぶこともある。
　図面ではまた、アーム８による保持部材５の作業効率の面より鉛直軸回りの９０°の回転（回動）によって苗トレイ３上の単位苗床７１の保持と水耕パネル４上での単位苗床７１の離脱が行えるようにしている。具体的には図４に示すように水耕パネル４上に位置している複数個の保持部材５に保持されている複数個の単位苗床７１の列を、苗トレイ３上で保持すべき単位苗床７１の列（フレーム２の幅方向）とは直交する方向（フレーム２の長さ方向）に配列させている。この関係で、水耕パネル４への移植時に複数個の保持部材５により離脱させられる複数個の単位苗床７１が差し込まれる孔４１をフレーム２の長さ方向に距離を置いて配列させている。
　保持部材５はアーム８に鉛直軸回りに回動自在に支持されることにより基本的には苗トレイ３上と水耕パネル４上との間を回動して移動する。図面では複数個の保持部材５を保持部材５の幅方向に並列させ、隣接する保持部材５、５間距離を制御する制御装置１１を介してアーム８に支持させているが、必ずしも複数個の保持部材５が制御装置１１に支持される必要はない。
　例えば保持部材５が図１に示す状態にあるときを制御の開始時点とすれば、水耕パネル４上での保持部材５の鉛直軸回りの回動による苗トレイ３上への移動から、苗トレイ３上での静止、保持すべき単位苗床７１側への直線運動（前進）、一対の把持爪５２、５２の閉鎖による単位苗床７１の保持までの一連の操作（動作）はフレーム２のいずれかに設置されるコントローラで制御される。コントローラは上記した制御装置１１に内蔵されることもある。
　コントローラは引き続き、その後の保持部材５の鉛直軸回りの回動による水耕パネル４上への移動、水耕パネル４上での降下と静止、幅方向に並列した複数個の保持部材５、５間の間隔の調整、一対の把持爪５２、５２の開放による単位苗床７１の離脱（移植）の動作、及び水耕パネル４上での上昇と鉛直軸回りの回動と苗トレイ３上での静止状態への復帰までの操作も制御する。
　コントローラには保持部材５や制御装置１１、またはアーム８等に設置されたカメラからの映像の情報が送られる。保持部材５が複数個ある場合、カメラは各保持部材５単位で設置される。コントローラでは各保持部材５が苗トレイ３の位置にあるときでの、一対の把持爪５２、５２の閉鎖操作による単位苗床７１の保持時から、水耕パネル４の位置にあるときでの、一対の把持爪５２、５２の開放操作による単位苗床７１の離脱時を経て苗トレイ３の位置に復帰するまでの操作毎に、それぞれの操作に合致した位置にあるか否かが判断され、この判断に基づいて各操作が制御される。
　保持部材５による苗トレイ３上での単位苗床７１の保持に伴い、苗トレイ３上の単位苗床７１の数は減るため、苗トレイ３上では保持部材５による保持の度に（都度）単位苗床７１が水耕パネル４の反対側から補給され、苗トレイ３の前面側へ送られる。
　ここで、図１～図４に基づき、保持部材５が苗トレイ３上で単位苗床７１を保持する状況から水耕パネル４上へ移動し、水耕パネル４の孔４１内に単位苗床７１を離脱（移植）させた後、苗トレイ３上に復帰するまでの操作手順を説明する。
　図１は複数個の保持部材５が、フレーム２の長さ方向に間隔を置いて配列した水耕パネル４の複数個の孔４１へ複数個の単位苗床７１を挿入（移植）を完了させ、一対の把持爪５２、５２が単位苗床７１を離脱させたときの様子を示している。図１では特に一対の把持爪５２、５２が単位苗床７１を離脱させた直後の保持部材５の鉛直方向の上昇後、苗トレイ３への移動（回動と直線運動）に備え、複数個の保持部材５が保持部材５の正面（前面）側へ一定量、前進（直線運動（平行移動））した状態にある。
　単位苗床７１を離脱させたときの一対の把持爪５２、５２は図６－（ａ）に示す状態にあり、一対の把持爪５２、５２間距離は図６－（ｂ）に示す状態の単位苗床７１を苗トレイ３上で保持（挟持）し、水耕パネル４へ移動させたときより拡大している。
　図示する例ではまた、後述のように苗の生長を見込んで複数個の保持部材５が水耕パネル４の孔４１内に単位苗床７１を挿入したときの幅方向に隣接する保持部材５、５間距離は、保持部材５が苗トレイ３上で単位苗床７１を保持するときの隣接する保持部材５、５間距離より拡大している。言い換えれば、苗トレイ３上で単位苗床７１を保持するときの隣接する保持部材５、５は互いに接触、もしくは接近しているか、図２に示すように保持部材５、５間の間隔は小さいのに対し、水耕パネル４上に移動したときの保持部材５、５間の間隔は図３に示すように大きくなっている。
　この関係で、保持部材５が単位苗床７１を孔４１内に挿入し終え、苗トレイ３への移動に備えて保持部材５の前面側へ前進するとき、または前進する前、もしくは前進した後、隣接する保持部材５、５間距離は縮小され、苗トレイ３上での保持すべき単位苗床７１、７１間距離に合わせられる。
　水耕パネル４にフレーム２の長さ方向に間隔を置いて形成された単位苗床７１の移植用の孔４１、４１間距離は単位苗床７１の苗の生長を見込み、苗トレイ３上で隣接する単位苗床７１、７１の中心間（苗間）距離より大きく確保されている。図１のときの複数個の保持部材５は苗トレイ３上で複数個の単位苗床７１を保持するときの配列方向（フレーム２の幅方向）より９０°回転し、苗トレイ３上の複数個の単位苗床７１の配列方向に直交する方向（フレーム２の長さ方向）に幅方向を向けて配列している。
　図１は各保持部材５が苗トレイ３上で単位苗床７１の幅方向に互いに接触（密着）して配列していたときの単位苗床７１、７１を互いに幅方向に分離（非接触状態に）させた後、単位苗床７１を孔４１内に挿入してから、各保持部材５の一対の把持爪５２、５２が開放して各単位苗床７１を離脱させた（孔４１内に置いてきた）後の状態を示している。図面では４個の保持部材５がその幅方向に、隣接する保持部材５、５間距離が調整（拡縮）自在に並列しているが、保持部材５の並列数は任意である。
　保持部材５が単位苗床７１を苗トレイ３上から保持するときには、図２、図８に示すように単位苗床７１の幅方向に隣接する単位苗床７１、７１（の側面）は互いに接触（密着）している。これに対し、上記のように水耕パネル４の、フレーム２長さ方向に隣接する孔４１、４１間距離は苗トレイ３上の単位苗床７１、７１の中心間距離より大きいことから、保持部材５が水耕パネル４上に移動した後に単位苗床７１を離脱させるときには、複数個の保持部材５の隣接する保持部材５、５間距離は苗トレイ３から保持するときより離脱時には拡大させられる。
　また図面では苗トレイ３上の水耕パネル４側にフレーム２の幅方向に配列し、互いに接触している複数個の単位苗床７１、７１の内、保持部材５による単位苗床７１の保持時には図５に示すように保持のし易さの面より、フレーム２の幅方向に配列した１個置き（飛ばし）、または複数個置きの単位苗床７１、７１を保持部材５が保持している。
　このように苗トレイ３上にフレーム２の幅方向に配列している１個置き以上の複数個の単位苗床７１を複数個の保持部材５が保持する場合には、水耕パネル４の、フレーム２長さ方向に隣接する孔４１、４１間距離は、必ずしも苗トレイ３上で同時に保持されるべき複数個の隣接する単位苗床７１、７１の中心間距離より大きくなるとは限らない。
　但し、図面では水耕パネル４上での単位苗床７１の離脱時の隣接する保持部材５、５間距離を、苗トレイ３上での単位苗床７１の保持時の隣接する保持部材５、５間距離より大きくしている。このことは、水耕パネル４の、フレーム２長さ方向に隣接する孔４１、４１間距離を、苗の生長を見越し、十分に余裕を持った大きさにしていることを意味する。
　図１の状態からは、保持部材５の、把持爪５２、５２が張り出す側の正面は図２に示すように鉛直軸回りに９０°回動して苗トレイ３側を向き、苗トレイ３上の次に保持部材５が保持すべき目標の単位苗床７１に向き合う。
　次の単位苗床７１に向き合うまでに、一対の把持爪５２、５２は単位苗床７１の幅に対応した距離（大きさ）まで開放し、そのまま図７、図８に示すように保持部材５が単位苗床７１側へ直線運動（前進）することで、図９－（ａ）に示すように一対の把持爪５２、５２が単位苗床７１の幅方向両側に差し込まれる。このとき、クランク５４の回転による連接棒５５の上昇により図６－（ｂ）に示すように一対の把持爪５２、５２間距離は短縮し、単位苗床７１を幅方向に保持（把持）する。
　保持部材５が図２に示す状態の直前の図７に示す状態になったとき、コントローラは「保持部材５の正面に保持すべき単位苗床７１が位置していること」と「保持すべき単位苗床７１の幅方向両側に一対の把持爪５２、５２が位置（開放）していること」をカメラの映像から確認する。確認後、コントローラは保持部材５を単位苗床７１側へ接近（前進）させると共に、モータ５６を駆動させ、クランク５４の回転操作により連接棒５５を上昇させ、一対の把持爪５２、５２間距離を短縮させて単位苗床７１を保持させる。
　一対の把持爪５２、５２が単位苗床７１を保持した図２の状態からは、保持部材５は保持した単位苗床７１を苗トレイ３上の苗床７から分離させるために、苗床７に対し、保持部材５が単位苗床７１と対向する方向後方側へ直線運動（後退）し、保持部材５が保持した単位苗床７１を他の単位苗床７１から分離させる。その後、アーム８の鉛直軸回りの９０°の回動により保持部材５の正面が図３に示すように苗トレイ３上の単位苗床７１と向き合う方向（フレーム２の長さ方向）に直交する方向（フレーム２の幅方向）を向き、複数個の保持部材５は水耕パネル４の孔４１の配列方向（フレーム２の長さ方向）に並列する。
　保持部材５が保持した単位苗床７１を他の単位苗床７１から分離させるときには、保持した単位苗床７１が容易に分離するよう、図４、図５に示すように保持部材５が保持しない他の単位苗床７１の正面には、この単位苗床７１を苗トレイ３上の元の位置に拘束する拘束部材６が接触し、他の単位苗床７１を正面側から押さえている。「他の単位苗床７１の正面」は単位苗床７１が保持部材５に向き合う面であり、苗トレイ３上に配列している苗床７の内、苗床７の最も外周側に配列し、単位苗床７１が隣接しない側面（正面）である。
　拘束部材６は図２、図４、図５に示すようにフレーム２に、保持部材５による単位苗床７１の分離の方向（フレーム２の長さ方向）に交差する方向、図示する例ではフレーム２の幅方向に、例えばフレーム２の幅方向にスライド自在に支持される。具体的にはフレーム２の幅方向に架設された案内棒１０の軸方向に連続して形成された例えば溝１０ａ内に一部が差し込まれる、あるいは案内棒１０の表面に連続して突設された軌道（レール）を摺動自在に把持する等により、案内棒１０の軸方向に沿い、拘束部材６がフレーム２の幅方向にスライド自在に支持される。
　保持部材５による単位苗床７１の分離時には、拘束部材６は分離させられる単位苗床７１以外の残りの単位苗床７１の部分に移動させられ、その保持部材５側の正面を押さえるように制御されている。図２、図４、図５等では拘束部材６を、案内棒１０に沿って摺動可能な摺動部６１と、摺動部６１から懸垂し、単位苗床７１の正面に接触するＹ字形状の拘束部６２の２部分から構成しているが、拘束部材６、あるいは拘束部６２の形状は任意である。
　図３に示す状態のとき、フレーム２の長さ方向に配列した水耕パネル４の各孔４１の位置に合わせ、複数個の隣接する保持部材５、５間距離は前記のように苗トレイ３上で複数個の単位苗床７１を保持したときの保持部材５、５間距離より拡大している。図３は各単位苗床７１から苗トレイ３上に貯留し、単位苗床７１に含浸していた水が垂れている状況も示している。
　図３に示す状態になったとき、コントローラは「フレーム２の長さ方向に間隔を置いて配列する孔４１、４１間距離に、隣接する保持部材５、５が保持している単位苗床７１、７１の中心間距離が合致していること」と「孔４１の上に単位苗床７１が位置していること」をカメラの映像から確認する。確認後、コントローラは図４に示すようにロッド９の伸長等により保持部材５を降下させることで、保持部材５が保持している単位苗床７１を孔４１上に降下させ、単位苗床７１を孔４１内に挿入させる。
　保持部材５の降下後、コントローラは図６－（ｂ）に示す状態から（ａ）に示すようにモータ５６を駆動させ、クランク５４の回転操作により連接棒５５を降下させて一対の把持爪５２、５２間距離を拡大させ、単位苗床７１を保持部材５から離脱させて孔４１への単位苗床７１の挿入（移植）を完了させる。
　単位苗床７１を把持爪５２、５２から離脱させたところで、保持部材５はロッド９の収縮等により上昇し、前記のように苗トレイ３への移動に備え、複数個の保持部材５がその正面側へ（フレーム２の幅方向に）一定量、前進しながら、隣接する保持部材５、５間距離が縮小した後、そのまま９０°回転することにより図２に示す苗トレイ３上の単位苗床７１に向き合った状態に復帰する。
　１……移植装置、
　２……フレーム、２１……水平枠、２１１……上段側水平枠、２１２……下段側水平枠、２２……縦枠、
　３……苗トレイ、
　４……水耕パネル、４１……孔、
　５……保持部材、５１……本体部、５２……把持爪、５３……支持材、５３１……昇降部、５３２……軸支部、５３３……保持部、５４……クランク、５５……連接棒、５６……モータ、
　６……拘束部材、６１……摺動部、６２……拘束部、
　７……苗床、７１……単位苗床、
　８……アーム、９……ロッド、
　１０……案内棒、１０ａ……溝、
　１１……制御装置。

Claims (5)

  1. 　個別に苗が植えられ、互いに分離し得る単位苗床が平面上、二方向に配列して構成された苗床を支持し、フレームに支持された苗トレイと、
    　前記フレームに支持され、前記苗トレイ上の前記単位苗床の移植先となり、前記単位苗床が納まる孔が形成された水耕パネルと、
    　前記フレームに鉛直軸回りに回動自在で、昇降自在に支持され、前記苗トレイ上の単位苗床を前記苗床から分離させて保持し、前記水耕パネルの前記孔内に前記保持している単位苗床を挿入し、離脱させる保持部材とを備え、
    　前記保持部材は前記苗床の最も外周側に配列し、前記単位苗床が隣接しない側面を有するいずれか１個、もしくは複数個の単位苗床を前記単位苗床の前記側面側から前記単位苗床の幅方向に保持して前記苗床から分離させることを特徴とする苗の移植装置。
  2. 　前記保持部材による前記単位苗床の分離時に、前記苗トレイ上の、前記保持部材が前記苗床から分離させる前記単位苗床以外の部分を、前記単位苗床の前記側面側から押さえ、元の位置に拘束する拘束部材を備えることを特徴とする請求項１に記載の苗の移植装置。
  3. 　前記拘束部材は前記フレームに、前記保持部材による前記単位苗床の分離の方向に交差する方向にスライド自在に支持され、前記保持部材による単位苗床の分離時に、この分離させられる単位苗床以外の部分の位置に移動させられることを特徴とする請求項２に記載の苗の移植装置。
  4. 　前記保持部材は前記フレームに鉛直軸回りに回動自在に支持されたアームに支持される本体部と、この本体部に、先端部が開閉自在に支持された一対の把持爪を備えることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の苗の移植装置。
  5. 　前記把持爪を支持した一対の支持材が互いに距離を置き、前記本体部に、互いに線対称状態に回転可能に軸支され、前記一対の支持材はいずれかの向きに回転したときに前記一対の把持爪が互いに接近し、前記一対の支持材が復帰したときに前記一対の把持爪が互いに遠ざかることを特徴とする請求項４に記載の苗の移植装置。
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