JP2022113794A

JP2022113794A - 移植装置

Info

Publication number: JP2022113794A
Application number: JP2022095579A
Authority: JP
Inventors: 裕治脇田; Yuji Wakita; 尚矢山田; Naoya Yamada; 拓郎森; Takuro Mori; 健吉良; Takeshi Kira
Original assignee: Tsubakimoto Chain Co
Current assignee: Tsubakimoto Chain Co
Priority date: 2020-08-07
Filing date: 2022-06-14
Publication date: 2022-08-04
Also published as: JP2022030950A; JP7092167B2

Abstract

【課題】苗床片を挟持するための閉じ動作及びその反対方向の開き動作並びに移植先の穴に対する進入と穴内からの退避が可能な挟持部材を用いて移植した苗床片の上面側で栽培される植物の収穫に支障が生じる虞を低減できる移植装置を提供する。【解決手段】植物の苗Ｓを移植する移植装置は、移植ハンドと苗床押さえ部材を有し、移植ハンドは、格子状をなす苗床押さえ部材により規定された領域における対角線上の位置であって且つ当該領域の中心と隅角部４３との中間位置よりも隅角部に近い位置から進入するように構成されている。【選択図】図１０

Description

本発明は、植物の苗を移植する移植装置に関する。

従来から、例えば特許文献１に記載の移植装置が知られている。この移植装置では、苗が植え付けられたスポンジ状の苗床片を栽培用パネルにおける移植先の穴に移植する際、一対の挟持部材が閉じ動作して苗床片を挟持した状態のまま穴の上方から下降することにより、苗床片が穴内に挿入される。次に、その状態から、一対の挟持部材が、穴内で苗床片に対する挟持力が弱まる方向に開き動作し、それまで挟持部材による挟持力で収縮していた苗床片の形状を復元させた後、穴内から上方に移動する。すると、その穴内で形状が復元した苗床片だけが穴の内側面との間の摩擦力の働きで穴内に静止して残り、移植先の穴に対する苗床片の移植作業が完了する。

特開２０１８－０６８１８５号公報

ところで、上記の移植装置において、一対の挟持部材は、移植先の穴内でそれまで挟持していた苗床片に対する挟持力が弱まる方向に開き動作した後に穴内から上昇するとき、穴内に残る苗床片の外側面に摺動する。すなわち、挟持部材は、収縮状態から復元して外側面の大部分が穴の内側面に摩擦係合した状態にある苗床片の外側面の一部に摺動しながら上昇する。そのため、挟持部材が苗床片の外側面に摺動しながら穴内から上昇する際に、苗床片が挟持部材により穴内から上方に引っ張られて穴内の予め想定した位置よりも上方に持ち上げられてしまい、その苗床片の上面側で栽培される植物の栽培に支障が生じる虞があった。

本発明は、このような実情に鑑みてなされたものである。その目的は、苗床片を挟持するための閉じ動作及びその反対方向の開き動作並びに移植先の穴に対する進入と穴内からの退避が可能な挟持部材を用いて移植した苗床片の上面側で栽培される植物の栽培に支障が生じる虞を低減できる移植装置及び苗の移植方法を提供することにある。

以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する移植装置は、植物の苗を移植する移植装置であって、前記移植装置は、移植ハンドと苗床押さえ部材を有し、前記移植装置における前記移植ハンドは、格子状をなす前記苗床押さえ部材により規定された領域における対角線上の位置であって且つ当該領域の中心と隅角部との中間位置よりも前記隅角部に近い位置から進入する。

この構成によれば、格子状の苗床押さえ部材における区切られた領域における対角線上の位置で当該領域の中心と隅角部との中間位置よりも隅角部に近い位置に先端が進入するように移植ハンドを開き動作させた状態のまま移動させると、次のようになる。すなわち、苗床片は、その隅角部の付近が対角線上の中心に向かう方向に押されて収縮するように変形する。したがって、開き動作した状態の移植ハンドを苗床片側に移動させた後に閉じ動作させて苗床片を挟持する一連の動作を、その先端が隣接する他の苗床片との連結部に近い位置に進入するように移動させた後に閉じ動作させる場合よりも、スムーズに進行できる。

上記移植装置における前記苗床押さえ部材は、平面視で格子状をなすことが好ましい。
この構成によれば、例えば、移植ハンドが移植対象の苗床片を挟持して苗床から上昇したときに、その苗床片に隣接する他の苗床片が一緒に上方に連動して無用に傾いたりするのを抑制できる。

上記課題を解決する移植装置は、苗が植え付けられた弾性変形可能な苗床片を挟持するための閉じ動作及びその反対方向の開き動作並びに栽培用パネルに形成された前記苗の移植先となる穴に対する当該穴の軸線方向に沿う進入動作及び当該穴内からの前記軸線方向に沿う退避動作が可能に構成された挟持部材を備え、前記挟持部材が、閉じ動作により前記苗床片を挟持した状態のまま前記穴に対して進入動作することで前記苗床片を前記穴内に挿入した後、その状態から開き動作すると共に前記穴内に前記苗床片を残した状態で当該苗床片の外側面に摺動しながら前記穴内から退避動作することで前記穴に対する前記苗床片の移植作業を完了する移植装置であって、前記挟持部材は、前記穴内で前記苗床片を挟持した状態から開き動作した後において、前記穴内から退避動作するときの当該挟持部材と前記苗床片の外側面との間の摩擦力が、前記苗床片と前記穴の内側面との間の摩擦力よりも小さい。

この構成によれば、挟持部材が穴の内側面に摩擦係合している苗床片の外側面の一部に摺動しながら穴内から退避動作した場合でも、その挟持部材により苗床片が穴内から軸線方向に引っ張られて穴内の想定位置から軸線方向に位置ずれすることを抑制できる。したがって、移植された苗床片の上面側で栽培される植物の栽培に支障が生じる虞を低減できる。

上記移植装置において、前記挟持部材は、前記穴内で前記苗床片を挟持した状態から開き動作した後において、前記穴内から退避動作するときには前記穴の内側面にも摺動し、当該挟持部材と前記穴の内側面との間の摩擦力が、前記苗床片と前記穴の内側面との間の摩擦力よりも小さいことが好ましい。

例えば苗床片を移植する穴が形成された栽培用パネルが発泡樹脂材料で成形されている場合には、穴内から退避動作する挟持部材が穴の内側面に摺動するとき、穴の形成された部分が穴の軸線方向に引っ張られてしまうことで栽培用パネルが湾曲する虞がある。そして、穴の内側面に摺動していた挟持部材が穴の内側面から離れると、湾曲していた部分が元に戻って振動するため、穴内の想定位置から苗床片が軸線方向に位置ずれしてしまい、その苗床片の上面側で栽培される植物の栽培に支障が生じる可能性がある。しかし、上記の構成では、挟持部材と穴の内側面との間の摩擦力が苗床片と穴の内側面との間の摩擦力よりも小さいため、栽培用パネルにおける穴の形成された部分が穴の軸線方向に引っ張られて変形することを抑制できる。

上記移植装置において、前記挟持部材が前記穴内で前記苗床片を挟持した状態から開き動作した後に前記穴内から退避動作するときの当該挟持部材における少なくとも前記穴の内側面に摺動する部分は、前記挟持部材が前記穴内から退避動作するときの当該挟持部材と前記穴の内側面との間の摩擦力を、前記苗床片と前記穴の内側面との間の摩擦力よりも小さくさせ得る、摩擦係数の低い材料で構成されていることが好ましい。

この構成によれば、挟持部材における少なくとも穴の内側面に摺動する部分の構成材料を適宜に選択することで、退避動作する挟持部材により栽培用パネルの穴の形成された部分が引っ張られてしまうことで栽培用パネルが湾曲するのを容易に抑制できる。

上記移植装置は、前記挟持部材を当該挟持部材に作用させる力の調整により閉じ動作及び開き動作させる開閉調整機構を備え、前記開閉調整機構は、前記挟持部材が前記穴内で前記苗床片を挟持した状態から開き動作した後に前記穴内から退避動作するときには、前記挟持部材に作用させる力を前記穴内において前記苗床片が圧縮状態からの復元により前記穴の内側面を押圧する力よりも小さい力となるように調整することが好ましい。

この構成によれば、開閉調整機構が挟持部材に作用させる力を調整することにより、挟持部材が穴内で苗床片を挟持した状態から開き動作した後に穴内から退避動作したときに穴内に残る苗床片が穴内の想定位置から軸線方向に位置ずれすることを容易に抑制できる。

上記移植装置において、前記開閉調整機構は、前記挟持部材が前記穴内に前記苗床片を残した状態で前記穴内から退避動作するときには、前記挟持部材に作用させる力をゼロに調整することが好ましい。

この構成によれば、穴内から退避動作する挟持部材には、苗床片に対する挟持力が強まる閉じ方向にも、その挟持力が弱まる開き方向にも、挟持部材を積極的に動作させる力が作用しない。そのため、穴内から退避動作する挟持部材により苗床片が穴の軸線方向に引っ張られることを抑制でき、穴内に残る苗床片が穴内の想定位置から軸線方向に位置ずれすることを容易に抑制できる。

上記移植装置において、前記開閉調整機構は、前記挟持部材に作用させる力の作用方向を切り替えることで、前記挟持部材における閉じ動作と開き動作とを切り替えることが好ましい。

この構成によれば、開閉調整機構が挟持部材に作用させる力の作用方向を切り替えるだけで、容易に挟持部材における閉じ動作と開き動作とを切り替えることができる。
上記移植装置において、前記苗床片は、切れ目と連結部が交互に連続する複数の境界線によりマトリックス状に区切られた複数の苗床片により構成された苗床から前記挟持部材が開き動作した状態のまま移植対象とする苗床片の上方から下降動作した後に閉じ動作することで挟持され、その状態から前記挟持部材が前記苗床から離間する方向に移動して前記連結部を引きちぎることで前記苗床から分離される構成であって、前記苗床片は平面視において矩形状をなし、行方向に沿う前記境界線と列方向に沿う前記境界線とは前記切れ目の部分同士で交差し、前記挟持部材は、開き動作した状態のまま移植対象の前記苗床片の上方から下降動作するときは、前記苗床片の上面における対角線上の位置であって且つ当該上面の中心と隅角部との中間位置よりも前記隅角部に近い位置に先端が当接して下降動作することが好ましい。

この構成によれば、苗床片は、その平面視で隅角部に近い部分が隣接する他の苗床片と連結部ではなく切れ目で接している。そのため、その苗床片の上面の隅角部に近い位置に挟持部材の先端が当接して下降動作すると、苗床片は、その隅角部の付近が上面の中心に向かう方向に押されて収縮するように変形する。したがって、開き動作した状態の挟持部材を苗床片の上方から下降動作させた後に閉じ動作させることで苗床片を挟持する一連の動作を、隣接する他の苗床片との連結部に近い位置に挟持部材の先端を当接させて下降動作させる場合よりも、スムーズに進行できる。

上記移植装置において、前記挟持部材は、当該挟持部材の閉じ動作時に前記苗床片を挟持する内側の面が先端に近づくほど次第に外側の面に近づくように、その先端側の断面形状がテーパー状に形成されていることが好ましい。

この構成によれば、苗床片の上面の隅角部に近い位置に挟持部材の先端が当接して下降動作するとき、苗床片の隅角部の付近が上面の中心に向かう方向に押されて収縮するように変形し易くできる。

本発明によれば、苗床片を挟持するための閉じ動作及びその反対方向の開き動作並びに移植先の穴に対する進入と穴内からの退避が可能な挟持部材を用いて移植した苗床片の上面側で栽培される植物の収穫に支障が生じる虞を低減できる。

一実施形態の移植装置の全体構成を模式的に示す正面図。苗床の一部を破断して示す平面図。栽培用パネルの一部を示す平面図。移植ハンドの要部を拡大して示す正面図。図４における５－５線矢視の挟持部材の底面図。挟持部材を閉じ動作させるときの圧力機構の状態を示す説明図。挟持部材を開き動作させるときの圧力機構の状態を示す説明図。挟持部材を上昇動作させるときの圧力機構の状態を示す説明図。移植装置の電気的構成を示すブロック図。挟持部材が苗床片の上方から下降動作するときの位置を示す平面図。挟持部材が苗床片の上方から下降動作中の状態を示す断面図。図１１の状態から挟持部材が更に下降動作した状態を示す断面図。図１２の状態から挟持部材が閉じ動作した状態を示す断面図。苗床片を挟持した挟持部材が移植先の穴に進入した状態を示す断面図。図１４の状態から挟持部材が開き動作した状態を示す断面図。図１５の状態から挟持部材が少し上昇動作した状態を示す断面図。挟持部材が苗床片の移植を完了後に穴から退避した状態を示す断面図。

以下、植物の苗を移植する移植装置の一実施形態について、図を参照して説明する。
図１に示すように、移植装置１１は、植物の苗Ｓが植え付けられた苗床片Ｎを搬送する搬送機構１２と、植物の苗Ｓを苗床片Ｎ単位で移植する移植機構１３と、を備えている。すなわち、本実施形態における移植装置１１は、例えばポリウレタン等の発泡樹脂で構成されたスポンジ状のブロックである苗床片Ｎに植え付けられた植物の苗Ｓを苗床片Ｎごと移植する装置である。

搬送機構１２は、複数の苗床片Ｎからなるマット状の苗床１４が載置された苗床トレイ１５を搬送する第１搬送部１６と、苗床１４から分離された苗床片Ｎが移植される穴１７を有した栽培用パネル１８を搬送する第２搬送部１９と、を備えている。第１搬送部１６及び第２搬送部１９は、上下方向Ｚ及び図１では紙面と直交する方向となる奥行方向Ｘの両方向と交差する幅方向Ｙにおいて互いに隣り合うように配置され、それぞれ苗床トレイ１５及び栽培用パネル１８を奥行方向Ｘに沿って搬送する。

移植機構１３は、苗Ｓを移植する際に苗床片Ｎを挟持するために駆動される移植ハンド２０と、移植ハンド２０を移動させる移動機構３０とを有している。移植ハンド２０は、苗床片Ｎを挟持するための閉じ動作及びその反対方向の開き動作が可能に構成された爪片形状をなす一対の挟持部材２１と、一対の挟持部材２１に閉じ動作及び開き動作をさせるときに駆動されるアクチュエーター２２と、を備えている。こうした挟持部材２１とアクチュエーター２２とを備える移植ハンド２０の詳細については、後述する。

移動機構３０は、幅方向Ｙにおいて搬送機構１２を挟み込む位置であって且つ奥行方向Ｘでも搬送機構１２を挟み込む位置となる例えば４箇所に上下方向Ｚに延びるように配置された４本のフレーム３１を有している。奥行方向Ｘで対をなすフレーム３１同士の間には、搬送機構１２よりも上方となる位置で奥行方向Ｘに沿う第１レール部３２がそれぞれ架設されている。そして、幅方向Ｙで対をなす第１レール部３２の上面側には、それぞれ第１スライダー３３が奥行方向Ｘに沿って移動可能に取り付けられている。

幅方向Ｙで対をなす第１スライダー３３同士の間には、幅方向Ｙに沿う第２レール部３４が搬送機構１２を跨ぐように架設され、第２レール部３４における奥行方向Ｘの手前側となる面には、第２スライダー３５が幅方向Ｙに沿って移動可能に取り付けられている。また、第２スライダー３５における第２レール部３４が位置する側とは反対側の面、すなわち奥行方向Ｘの手前側となる面には、上下方向Ｚに沿う第３レール部３６が取り付けられている。そして、その第３レール部３６における奥行方向Ｘの手前側となる面には、第３スライダー３７が上下方向Ｚに沿って移動可能に取り付けられている。

第３スライダー３７における第３レール部３６が位置する側とは反対側の面、すなわち奥行方向Ｘの手前側となる面には、上下方向Ｚ及び奥行方向Ｘに沿ってＬ字状に屈曲して延びる金具３８が取り付けられている。この金具３８は、上下方向Ｚに沿って延びる部分が第３スライダー３７に取り付けられ、奥行方向Ｘの手前側に延びる部分が移植ハンド２０を支持している。すなわち、本実施形態において、移植ハンド２０は、第１スライダー３３の移動に伴い奥行方向Ｘに移動し、第２スライダー３５の移動に伴い幅方向Ｙに移動し、第３スライダー３７の移動に伴い上下方向Ｚに移動するように構成されている。

図２に示すように、苗床１４は、ポリウレタンからなる平面視矩形状の弾性変形可能な複数の苗床片Ｎが行方向及び列方向に並んだ構成をしている。すなわち、苗床１４は、複数の行方向及び列方向に延びる境界線４０によりマトリックス状に区切られた複数の苗床片Ｎにより構成されている。この場合、行方向は移植装置１１の幅方向Ｙに一致し、列方向は移植装置１１の奥行方向Ｘに一致する。

境界線４０は、隣接する苗床片Ｎ同士の間を分離する切れ目４１と、隣接する苗床片Ｎ同士の間を部分的に連結する連結部４２とが、交互に連続した構成をしている。ここで、切れ目４１は隣接する苗床片Ｎ同士の間を上面から下面に至るまで完全に分離し、連結部４２は隣接する苗床片Ｎ同士の間を上下方向Ｚの中間部分でのみ連結している。苗床１４から移植対象の苗床片Ｎが分離されるときには、その苗床片Ｎが移植ハンド２０に挟持されて隣接する苗床片Ｎから離れる方向に移動することによって、この連結部４２の部分が引きちぎられる。

行方向に沿う境界線４０と列方向に沿う境界線４０とは、切れ目４１の部分同士で平面視十字状に交差している。すなわち、苗床片Ｎは、行方向に沿う境界線４０と列方向に沿う境界線４０とが平面視十字状に交差する隅角部４３の付近では隣接する他の苗床片Ｎと連結されていない。なお、本実施形態における苗床片Ｎは、平面視において行方向に沿う幅方向Ｙの幅寸法ＹＬの方が、列方向に沿う奥行方向Ｘの奥行寸法ＸＬよりも少し長い。また、苗床片Ｎの上面の中心には、苗Ｓを植え付けるための円形の凹部４４が形成されている。

図３に示すように、栽培用パネル１８は、矩形板状の部材であり、上下方向Ｚに貫通する円形の穴１７が複数箇所に形成されている。これらの穴１７は、苗床片Ｎの移植先となるものであり、その穴１７の直径Ｄは、苗床片Ｎにおける短手方向の寸法である奥行寸法ＸＬよりも若干短い。すなわち、弾性変形可能な苗床片Ｎは、移植ハンド２０の挟持部材２１に挟持されて収縮した状態のまま栽培用パネル１８の穴１７内に挿入された後、挟持部材２１が開き動作して収縮状態から復元したとき、その外側面が穴１７の内側面に対して摩擦係合する。

なお、栽培用パネル１８は、苗床１４に比して、ある程度の硬さを有していることが好ましく、本実施形態では、一例として、ポリウレタンよりも成形時に硬質となる発泡ポリプロピレンで形成されている。すなわち、栽培用パネル１８は、例えば金属等で形成した場合のような剛性までは有しておらず、ある程度の大きさの外力を受けた場合には変形し得る。また、図２及び図３に示すように、栽培用パネル１８での幅方向Ｙで隣り合う穴１７と穴１７との間隔Ｌ１は、苗床１４において一つの苗床片Ｎが幅方向Ｙで二つ先の苗床片Ｎとの間に有する間隔Ｌ２に等しい。

図４に示すように、移植ハンド２０が有する一対の挟持部材２１は、アクチュエーター２２の駆動に基づき、図４に実線で示す開き動作した開き位置と、同図に二点鎖線で示す閉じ動作した閉じ位置との間で開閉動作する。図４は、開き位置の状態にある一対の挟持部材２１が、苗床１４における複数の苗床片Ｎのうちで移植対象となる一つの苗床片Ｎの上方から下降動作する直前の状態を示している。なお、苗床１４における切れ目４１及び連結部４２を含む境界線４０上には、平面視で格子状をなす苗床押さえ部材４５が上方から差し込まれている。苗床押さえ部材４５は、挟持部材２１が移植対象の苗床片Ｎを挟持して苗床１４から上昇したときに、その苗床片Ｎに隣接する他の苗床片Ｎが一緒に上方に連動して無用に傾いたりするのを抑制する。

図４及び図５に示すように、一対の挟持部材２１は、開閉方向において互いに対向する面であって開き位置の状態から苗床片Ｎに対して閉じ動作したときに当該苗床片Ｎを挟持する内側の面２３の先端側にテーパー面２４を有している。すなわち、挟持部材２１は、その内側の面２３が先端２５に近づくほど外側の面２６に近づくように先端側の断面形状がテーパー状に形成されている。そのため、挟持部材２１が図４に示す状態から下降して苗床片Ｎの上面に先端２５を当接させた後に更に下降を続けたとき、スポンジ状の苗床片Ｎの上面側の部分は、挟持部材２１のテーパー面２４にガイドされて丸め込まれるように収縮する。なお、図５に示すように、挟持部材２１の外側の面２６は、栽培用パネル１８における穴１７の内側面に沿う円弧状の断面形状をしている。

ここで、挟持部材２１は、後述するように、栽培用パネル１８の穴１７内に苗床片Ｎを挟持して挿入した後、その状態から開き動作すると共に穴１７内に苗床片Ｎを残した状態で苗床片Ｎの外側面及び穴１７の内側面に摺動しながら上昇動作する。そのため、挟持部材２１は、その上昇時における苗床片Ｎの外側面との間の摩擦力Ｆ１及び穴１７の内側面との間の摩擦力Ｆ２が過大とならないように、相対的に低摩擦係数の材料で、表面が平滑となるように形成されている。一般に摩擦力Ｆは、表面粗さＳｒと荷重Ｗと摩擦係数μとの関係で決まる。そのため、摩擦力Ｆは、荷重Ｗが同じである場合、表面粗さＳｒ及び摩擦係数μの大小が影響する。

そこで、本実施形態の挟持部材２１は、一例として、ステンレスを材料とし且つ表面が平滑となるように形成されている。その一方、挟持部材２１の内側の面２３と外側面が摺動する苗床片Ｎ、及び、挟持部材２１の外側の面２６と穴１７の内側面が摺動する栽培用パネル１８は、前述したようにポリウレタンや発泡ポリプロピレンで形成され、表面粗さＳｒは表面が平滑とされたステンレス製の挟持部材２１よりも粗い。したがって、挟持部材２１が穴１７内から苗床片Ｎの外側面及び穴１７の内側面に摺動しながら上昇するとき、挟持部材２１と苗床片Ｎとの間の摩擦力Ｆ１は、苗床片Ｎと穴１７の内側面との間の摩擦力Ｆ３よりも小さいといえる。同様に、挟持部材２１と穴１７の内側面との間の摩擦力Ｆ２は、苗床片Ｎと穴１７の内側面との間の摩擦力Ｆ３よりも小さいといえる。

図６～図８に示すように、移植装置１１は、移植ハンド２０の一対の挟持部材２１を当該挟持部材２１に作用させる力の調整により閉じ動作及び開き動作させる開閉調整機構の一例として、圧力の作用で閉じ動作及び開き動作させる圧力機構５０を備えている。圧力機構５０は、駆動時に圧縮空気を発生させる例えばエアコンプレッサー等の圧力源５１と、供給される圧縮空気の流れる方向を切り替えるために作動される電磁弁５２と、を備えている。すなわち、圧力機構５０は、圧力源５１から電磁弁５２を介して供給される圧縮空気で移植ハンド２０のアクチュエーター２２を駆動することにより、一対の挟持部材２１を開閉動作させる。なお、本実施形態では、一対の挟持部材２１を開閉動作させるとき、圧力源５１からは、一例として、０．４ＭＰａ～１ＭＰａ（以下、「所定圧力」と称する。）の圧縮空気が出力される。

電磁弁５２は、給気ポート５３を有する一つの給気流路５４と、大気に開放された第１排気ポート５５を有する第１排気流路５６と、同じく大気に開放された第２排気ポート５７を有する第２排気流路５８とを備えている。給気ポート５３はパイプ等の供給流路５９を介して圧力源５１に接続されている。本実施形態の電磁弁５２は、３位置エキゾーストセンタ方式のダブルソレノイド型電磁弁であり、弁本体６０と、第１ソレノイド６１と、第２ソレノイド６２と、を有している。第１ソレノイド６１は、励磁されたときに弁本体６０を図６～図８で左方向となる第１方向に移動させる。一方、第２ソレノイド６２は、励磁されたときに弁本体６０を図６～図８で右方向となる第２方向に移動させる。

弁本体６０は、第１切替部６３と、第２切替部６４と、大気開放切替部６５を備える。第１切替部６３は、図６に示すように、第１出力ポート６６と第１入力ポート６７を有している。第２切替部６４は、図７に示すように、第２出力ポート６８と第２入力ポート６９を有している。大気開放切替部６５は、図８に示すように、第１大気連通ポート７０と第２大気連通ポート７１を有している。電磁弁５２は、第１ソレノイド６１及び第２ソレノイド６２が選択的に励磁又は消磁されることにより、弁本体６０の位置が切り替わる。すなわち、弁本体６０は、第１切替部６３、第２切替部６４及び大気開放切替部６５のうちの何れか一つが空気の流通に供する弁使用位置となるように位置が切り替えられる。

図６～図８に示すように、移植ハンド２０のアクチュエーター２２は、シリンダチューブ７２とピストン７３を備えたエアシリンダーで構成されている。シリンダチューブ７２の内部はピストン７３よりも下側の第１室７４とピストン７３よりも上側の第２室７５とに区画されている。第１室７４には第１切替流路７６の一端が接続され、第２室７５には第２切替流路７７の一端が接続されている。第１切替流路７６の他端及び第２切替流路７７の他端は、電磁弁５２における弁本体６０の切替位置に応じて、第１切替部６３、第２切替部６４及び大気開放切替部６５のうち何れか一つの切替部に接続される。

シリンダチューブ７２の第１室７４内にはピストン７３の下面からピストンロッド７８が下方に向けて延設され、そのピストンロッド７８の下端部には水平方向に連結軸部７９が突設されている。シリンダチューブ７２の第１室７４内の下部には、その先端側で挟持部材２１の基端部を支持する一対のアーム部材８０が、水平軸８１を支点にして先端側が揺動自在となるように支持されている。アーム部材８０の基端部には、長孔８２を有する一対のリンクプレート８３が第１室７４内に延びるように設けられている。一対のリンクプレート８３は、長孔８２同士が部分的に重なり合い、互いの長孔８２の重なり合う部分にピストンロッド７８の下端部の連結軸部７９が挿通されている。挟持部材２１は、上記のピストンロッド７８、連結軸部７９、アーム部材８０、水平軸８１、長孔８２及びリンクプレート８３で構成されるリンク機構により、ピストン７３に対して、ピストン７３の移動方向及び移動量に応じて開閉動作するように連結されている。

図６に示すように、挟持部材２１に閉じ動作させるときは、第１ソレノイド６１の励磁により弁本体６０が第１方向に移動する。すると、第１切替流路７６の他端が第１切替部６３の第１出力ポート６６に接続されると共に、第２切替流路７７の他端が第１切替部６３の第１入力ポート６７に接続される。そのため、第１切替流路７６を介して第１室７４に前述した所定圧力の圧縮空気が流入してピストン７３を上動させると共に、そのピストン７３により第２室７５から押し出された空気が第２切替流路７７を介して排出される。そして、この場合は、上記のリンク機構における一対のアーム部材８０が先端部同士を近づける方向に揺動するため、一対の挟持部材２１は図６に示すように閉じ動作する。

また、図７に示すように、挟持部材２１に開き動作させるときは、第２ソレノイド６２の励磁により弁本体６０が第２方向に移動する。すると、第２切替流路７７の他端が第２切替部６４の第２出力ポート６８に接続されると共に、第１切替流路７６の他端が第２切替部６４の第２入力ポート６９に接続される。そのため、第２切替流路７７を介して第２室７５に所定圧力の圧縮空気が流入してピストン７３を下動させると共に、そのピストン７３により第１室７４から押し出された空気が第１切替流路７６を介して排出される。そして、この場合は、上記のリンク機構における一対のアーム部材８０が先端部同士を遠ざける方向に揺動するため、一対の挟持部材２１は図７に示すように開き動作する。

そして、図８に示すように、挟持部材２１を穴１７内から開き位置の状態のまま上昇させるときは、第１ソレノイド６１と第２ソレノイド６２とが共に消磁され、大気開放切替部６５が弁使用位置で空気の流通に供されるように弁本体６０の位置が切り替えられる。すると、第１切替流路７６の他端が大気開放切替部６５の第１大気連通ポート７０に接続されると共に、第２切替流路７７の他端が大気開放切替部６５の第２大気連通ポート７１に接続される。そのため、第１切替流路７６及び第１排気流路５６を介して第１室７４が大気に開放される共に、第２切替流路７７及び第２排気流路５８を介して第２室７５が大気に開放される。すなわち、その時点で第１室７４及び第２室７５に残存している圧縮空気は、大気に開放される。その結果、挟持部材２１とリンク機構を介して連結されたピストン７３には上下方向Ｚに沿う押圧力が加わらない。すなわち、挟持部材２１に閉じ動作及び開き動作させるために作用する力の一例である圧力がゼロとなるように調整される。そのため、開き位置の状態にある一対の挟持部材２１は、図８に示すように閉じ方向にも開き方向にも積極的に動作せずに、開き位置の状態を維持する。

次に、移植装置１１の電気的構成について説明する。
図９に示すように、移植装置１１は、移植装置１１全体を統括的に制御する制御部９０を備えている。制御部９０は、ＣＰＵ９１、ＲＯＭ９２、及びＲＡＭ９３を備えている。ＣＰＵ９１は中央処理装置として機能し、各種のプログラムを実行する。ＲＯＭ９２は、各種の情報や移植装置１１全体の動作を制御するために用いられる移植用プログラム等を読み出し可能に記憶する。ＲＡＭ９３は、各種の情報を書き込み及び読み出し可能に記憶する。ＣＰＵ９１は、図示しないインターフェースを介して各種の情報が制御部９０に入力された場合、ＲＯＭ９２に記憶された移植用プログラムを実行する。これにより、ＣＰＵ９１は、移植装置１１の動作を制御するために必要とされる各種の演算を行うと共に、その演算において使用される各種の情報の読み出しをＲＯＭ９２に対して行ったり、その演算において使用される各種の情報の読み出し及び書き込みをＲＡＭ９３に対して行ったりする。

制御部９０の入力側インターフェース（図示略）には、ユーザーが操作するための操作部９４が電気的に接続されている。制御部９０の出力側インターフェース（図示略）には、第１搬送部１６、第２搬送部１９、第１駆動部９５、第２駆動部９６、第３駆動部９７、圧力源５１及び電磁弁５２がそれぞれ電気的に接続されている。なお、第１駆動部９５は、第１レール部３２に沿って第１スライダー３３を移動させるときに駆動される駆動源であり、第２駆動部９６は、第２レール部３４に沿って第２スライダー３５を移動させるときに駆動される駆動源である。また、第３駆動部９７は、第３レール部３６に沿って第３スライダー３７を移動させるときに駆動される駆動源である。そして、制御部９０は、操作部９４の操作に基づき、第１搬送部１６、第２搬送部１９、第１駆動部９５、第２駆動部９６、第３駆動部９７、圧力源５１及び電磁弁５２の駆動をそれぞれ制御する。

次に、本実施形態の作用について説明する。
さて、苗床１４から栽培用パネル１８の穴１７に苗Ｓを苗床片Ｎごと移植する際、移植装置１１では、先ず、第１スライダー３３を奥行方向Ｘに移動させる第１駆動部９５と、第２スライダー３５を幅方向Ｙに移動させる移動させる第２駆動部９６とが駆動される。すると、図４に示すように、移植ハンド２０の挟持部材２１が移植対象の苗床片Ｎの真上まで移動される。このとき、一対の挟持部材２１は、互いに対向する内側の面２３同士が開閉方向において離れた開き位置の状態にある。そして次に、その状態から第３駆動部９７の駆動により第３スライダー３７が上下方向Ｚにおいて下降すると、移植ハンド２０の挟持部材２１は、開き位置の状態のまま、移植対象の苗床片Ｎの上方から下降動作する。

なお、図１０に示すように、一対の挟持部材２１は、開き位置の状態では、平面視において一方の挟持部材２１と他方の挟持部材２１とが奥行方向Ｘ及び幅方向Ｙの両方向に対して斜めに交差する斜め方向において離間するように、その開き位置が設定されている。そのため、一対の挟持部材２１は、開き位置の状態のままで苗床片Ｎの上方から下降すると、その先端２５が、苗床片Ｎの矩形状をなす上面における対角線上の位置であって且つ当該上面の中心と隅角部４３との中間位置よりも隅角部４３に近い位置に当接する。この場合、挟持部材２１は、苗床片Ｎの矩形状をなす上面の対角線上の位置に、その先端２５における何れかの箇所が当接すればよい。そして、そのように先端２５を苗床片Ｎの上面の隅角部４３の付近に当接させた後、移植ハンド２０の挟持部材２１は、さらに下降し続ける。

すると、図１１に示すように、苗床片Ｎは、隣接する他の苗床片Ｎと連結部４２ではなく切れ目４１で接している隅角部４３の付近が挟持部材２１の内側の面２３により苗床片Ｎの上面の中心に向かう方向に押されて収縮するように変形する。しかも、挟持部材２１の内側の面２３の先端側は、先端２５に近づくほど外側の面２６に近づくように形成されたテーパー面２４である。そのため、苗床片Ｎは、挟持部材２１が内側の面２３の先端側に有するテーパー面２４によりガイドされ、スムーズに隅角部４３の付近が上面の中心に向かう方向に収縮するように変形する。

そして、図１２に示すように、一対の挟持部材２１が開き位置の状態のままで図１１に示す状態から更に下降し、その先端２５が苗床トレイ１５の直前の高さ位置まで至ると、第３駆動部９７の駆動が停止され、一対の挟持部材２１の下降動作も停止される。なお、この時点では、苗床片Ｎの外側面全体のうち一対の挟持部材２１の内側の面２３と接する部分は内側に少し変形するが、それ以外の部分は殆ど変形することもなく、隣接する他の苗床片Ｎとの連結部４２も未だ分離されることはない。

そして次に、図１３に示すように、一対の挟持部材２１が図１２に示す開き位置の状態から閉じ方向に閉じ動作して閉じ位置の状態になると、苗床片Ｎは、一対の挟持部材２１により挟持された状態となる。すなわち、圧力源５１から出力された所定圧力の圧縮空気が一対の挟持部材２１に対して閉じ方向に作用することで、一対の挟持部材２１は、開き位置の状態から苗床片Ｎを挟持する閉じ位置の状態に閉じ動作する。すると、苗床片Ｎは、閉じ動作した一対の挟持部材２１により内側に押されて収縮するように変形する。

そして次に、図１３に二点鎖線で示すように、第３駆動部９７の駆動により第３スライダー３７が上昇し、一対の挟持部材２１が苗床片Ｎを挟持した閉じ位置の状態のまま苗床１４から離間する白抜き矢印方向に上昇する。すると、挟持部材２１に挟持された苗床片Ｎが苗床１４から分離される。すなわち、挟持部材２１に挟持された苗床片Ｎは、挟持部材２１と共に上昇したときに、苗床１４において境界線４０で隣接していた他の苗床片Ｎとの連結部４２が引きちぎられる。なお、このときの圧力源５１からの圧縮空気の圧力値は、上昇する挟持部材２１と当該挟持部材２１に挟持された苗床片Ｎとの間の摩擦力が、分離される苗床片Ｎと他の苗床片Ｎとの連結部４２を引きちぎるのに必要な力より大きくなるように設定されたものである。その後、移植対象の苗床片Ｎを挟持した一対の挟持部材２１は、図１３に二点鎖線で示す状態から第１駆動部９５及び第２駆動部９６の駆動により第１スライダー３３及び第２スライダー３５と共に奥行方向Ｘ及び幅方向Ｙに移動する。その結果、苗床片Ｎは、挟持部材２１に挟持された状態のまま、栽培用パネル１８において移植先となる所定の穴１７の上方位置まで移動される。

そして次に、図１４に示すように、第３駆動部９７の駆動により第３スライダー３７が下降し、一対の挟持部材２１が苗床片Ｎを挟持した状態のまま図１４に二点鎖線で示す状態から穴１７内に下降すると、移植対象の苗床片Ｎが移植先の穴１７内に挿入される。すなわち、苗床片Ｎは、挟持部材２１が苗床片Ｎを挟持した状態のまま移植先の穴１７に対して当該穴１７の軸線Ｃに沿う上下方向Ｚにおいて進入動作することで当該穴１７内に挿入される。その後、圧力機構５０による圧力の作用で、一対の挟持部材２１が図１４に実線で示す閉じ位置の状態から開き方向に開き動作させられる。すなわち、圧力源５１から出力された所定圧力の圧縮空気が一対の挟持部材２１に対して開き方向に作用することで、一対の挟持部材２１は、穴１７内で閉じ位置の状態から苗床片Ｎに対する挟持力が弱まる方向に開き動作する。

すると、図１５に示すように、一対の挟持部材２１は、その内側の面２３が苗床片Ｎの外側面に接触すると共に、その外側の面２６が穴１７の内側面に接触した開き位置の状態になる。なお、図示はしないが、アクチュエーター２２には一対の挟持部材２１の外側の面２６が穴１７の内側面に接触した開き位置の状態になったとき、これを検出して制御部９０に圧力源５１の駆動を停止させるための信号を出力するセンサースイッチが設けられている。一方、苗床片Ｎは、挟持部材２１による挟持から解放されるため、それまでの圧縮した形状から元の形状に復元し、穴１７の内側面に対して摩擦係合する。すなわち、穴１７内において、苗床片Ｎは、外側面の一部が挟持部材２１の内側の面２３に摩擦係合すると共に、その外側面の一部以外の部分が穴１７の内側面に摩擦係合した状態となる。

そして次に、図１６に示すように、第３駆動部９７の駆動により第３スライダー３７が上昇すると、一対の挟持部材２１が図１５に示す状態から上昇し始める。すなわち、一対の挟持部材２１は、穴１７内に苗床片Ｎを残した状態で当該苗床片Ｎの外側面及び穴１７の内側面に摺動しながら、穴１７から当該穴１７の軸線Ｃに沿う上下方向Ｚにおいて上方に退避動作する。なお、このとき、一対の挟持部材２１には、圧力源５１から出力された圧縮空気が大気開放されるため、閉じ方向にも開き方向にも圧力が作用することはない。

さらに、図１６に示すように、一対の挟持部材２１は、穴１７から退避動作として上昇するとき、その内側の面２３が摺動する苗床片Ｎの外側面とは摩擦力Ｆ１で摩擦係合し、その外側の面２６が摺動する穴１７の内側面とは摩擦力Ｆ２で摩擦係合している。一方、穴１７内に静止して残る苗床片Ｎと穴１７の内側面とは摩擦力Ｆ３で摩擦係合している。そのため、挟持部材２１が図１６に示すように栽培用パネル１８の穴１７内から上昇するとき、上記の摩擦力Ｆ１、摩擦力Ｆ２及び摩擦力Ｆ３の大小関係によっては、次のような支障が生じる。

すなわち、例えば摩擦力Ｆ１の方が摩擦力Ｆ３よりも大きい場合には、苗床片Ｎに摺動しながら上昇する挟持部材２１により、苗床片Ｎが穴１７内から上方に引っ張られて上方に持ち上げられる虞がある。そして、そのような場合には、苗Ｓが植え付けられた苗床片Ｎが穴１７内の予め想定した位置から上方に位置ずれしてしまい、苗床片Ｎの上面で苗Ｓから栽培される植物の栽培に支障が生じる。また、例えば摩擦力Ｆ２の方が摩擦力Ｆ３よりも大きい場合には、穴１７の形成された部分が上方に引っ張られてしまうことで栽培用パネル１８が湾曲する虞がある。そして、穴１７の内側面に摺動していた挟持部材２１が穴１７の内側面から離れると、湾曲していた部分が元に戻って振動するため、穴１７内の想定位置から苗床片Ｎが上下方向Ｚに位置ずれしてしまい、やはり苗床片Ｎの上面で苗Ｓから栽培される植物の栽培に支障が生じる。

この点、本実施形態では、ステンレス材料で表面を平滑に形成された挟持部材２１は、その摩擦係数μが相対的に低摩擦係数であり、表面粗さＳｒも相対的に小さい。一方、ポリウレタン及び発泡ポリプロピレンで各々形成された苗床片Ｎ及び栽培用パネル１８は、各々の摩擦係数μが相対的に高摩擦係数であり、表面粗さＳｒは相対的に大きい。そのため、表面が平滑で低摩擦係数の部材である挟持部材２１と表面が非平滑で高摩擦係数の部材である苗床片Ｎとの間の摩擦力Ｆ１の方が、表面が非平滑で高摩擦係数の部材同士である苗床片Ｎと栽培用パネル１８の穴１７との間の摩擦力Ｆ３よりは小さくなる。同様に、表面が平滑で低摩擦係数の部材である挟持部材２１と表面が非平滑で高摩擦係数の部材である栽培用パネル１８の穴１７との間の摩擦力Ｆ２の方が、表面が非平滑で高摩擦係数の部材同士である苗床片Ｎと栽培用パネル１８の穴１７との間の摩擦力Ｆ３よりは小さくなる。

そのため、図１７に示すように、穴１７の内側面に摩擦係合している苗床片Ｎの外側面に摺動しながら挟持部材２１が穴１７内から上昇した場合でも、苗床片Ｎが挟持部材２１により穴１７内から上方に引っ張られて持ち上げられる可能性は低い。同様に、穴１７の内側面に摺動しながら挟持部材２１が穴１７内から上昇した場合でも、穴１７の形成された部分が上方に引っ張られて湾曲する可能性は低い。したがって、図１７に示すように、栽培用パネル１８の穴１７から挟持部材２１が上方に退避した後には、穴１７に対して苗床片Ｎが上方に無用に位置ずれすることなく静止して残り、これで一連の移植作業が完了する。

次に、本実施形態の効果について説明する。
（１）挟持部材２１と苗床片Ｎの外側面との間の摩擦力Ｆ１が苗床片Ｎと穴１７の内側面との間の摩擦力Ｆ３よりも小さい。そのため、挟持部材２１が穴１７の内側面に摩擦係合している苗床片Ｎの外側面の一部に摺動しながら穴１７内から上昇した場合でも、苗床片Ｎが穴１７内から軸線Ｃに沿って上方に引っ張られて穴１７内の想定位置から上方に位置ずれすることを抑制できる。したがって、移植された苗床片Ｎの上面側で栽培される植物の栽培に支障が生じる虞を低減できる。

（２）挟持部材２１と穴１７の内側面との間の摩擦力Ｆ２が苗床片Ｎと穴１７の内側面との間の摩擦力Ｆ３よりも小さいため、栽培用パネル１８における穴１７の形成された部分が穴１７の軸線Ｃに沿って上方に引っ張られてしまうことで栽培用パネル１８が湾曲することを抑制できる。

（３）挟持部材２１の構成材料として例えばステンレスなど低摩擦係数の材料を適宜に選択することで、穴１７から退避動作する挟持部材２１により栽培用パネル１８の穴１７の形成された部分が引っ張られてしまうことで栽培用パネル１８が湾曲するのを容易に抑制できる。

（４）圧力機構５０により挟持部材２１に作用させる圧力を調整することにより、挟持部材２１が穴１７内で苗床片Ｎを挟持した状態から開き動作した後に穴１７内から退避動作したときに穴１７内に残る苗床片Ｎが上下に位置ずれすることを容易に抑制できる。

（５）穴１７内から退避動作する挟持部材２１には、苗床片Ｎに対する挟持力が強まる閉じ方向にも、その挟持力が弱まる開き方向にも、挟持部材２１を積極的に動作させる圧力が作用しない。そのため、穴１７内から退避動作する挟持部材２１により苗床片Ｎや穴１７の形成された部分が穴１７の軸線Ｃに沿って上方に引っ張られることを抑制でき、穴１７内に残る苗床片Ｎが穴１７内の想定位置から上方に位置ずれすることを容易に抑制できる。

（６）圧力機構５０が挟持部材２１に作用させる圧力の作用方向を切り替えるだけで、容易に挟持部材２１における閉じ動作と開き動作とを切り替えることができる。
（７）苗床片Ｎは、平面視で隣接する他の苗床片Ｎと切れ目４１で接する隅角部４３に近い位置に挟持部材２１の先端２５が上方から当接して下降動作することで、その隅角部４３の付近が上面の中心に向かう方向に押されて収縮するように変形する。したがって、開き動作した状態の挟持部材２１を苗床片Ｎの上方から下降動作させた後に閉じ動作させることで苗床片Ｎを挟持する一連の動作を、他の苗床片Ｎとの連結部４２に近い位置に挟持部材２１を下降動作させる場合よりも、スムーズに進行できる。

（８）挟持部材２１の内側の面２３の先端側は、その先端２５に近づくほど次第に外側の面２６に近づくように形成されたテーパー面２４とされている。そのため、苗床片Ｎの上面の隅角部４３に近い位置に挟持部材２１の先端２５が当接して下降動作するとき、苗床片Ｎの隅角部４３の付近が上面の中心に向かう方向に押されて収縮するように変形し易くできる。

なお、上記の実施形態は以下に示す変更例のように変更してもよい。また、実施形態に含まれる構成と下記変更例に含まれる構成とを任意に組み合わせてもよいし、下記変更例に含まれる構成同士を任意に組み合わせてもよい。

・挟持部材２１は、栽培用パネル１８の穴１７内に苗床片Ｎを挟持して挿入した後、その状態から開き動作すると共に穴１７内に苗床片Ｎを残した状態で穴１７内から上昇するとき、苗床片Ｎの外側面には摺動するが、穴１７の内側面には摺動しない構成でもよい。すなわち、挟持部材２１は、穴１７内で開き動作して開き位置の状態になったときに、穴１７の内側面に対しては僅かな間隔をおいて停止するようにし、穴１７の内側面には摺動することなく、苗床片Ｎの外側面にのみ摺動しながら上昇動作する構成であってもよい。

・挟持部材２１を当該挟持部材２１に作用させる力の調整により閉じ動作及び開き動作させる開閉調整機構は、挟持部材２１に作用させる圧力を調整する圧力機構５０以外でもよい。例えば、移植ハンド２０を一対の挟持部材２１がモーター等の電動機からの駆動力で開閉動作する電動チャック機構で構成し、その電動チャック機構における電動機の駆動電圧や駆動電流を制御するコントローラーにより開閉調整機構を構成してもよい。

・挟持部材２１は、苗床片Ｎを挟持可能な構成であれば、一対の挟持部材２１以外に、挟持対象の苗床片Ｎを中心として周方向に等角度の間隔をおいた例えば三箇所又は四箇所等の複数箇所に配置された複数の挟持部材２１で構成されていてもよい。

・挟持部材２１は、その内側の面２３の先端側にテーパー面２４を有さずに、内側の面２３が先端２５に至るまでフラットに続く形状であってもよい。但し、その場合は内側の面２３と先端２５とのエッジ部分が、外側の面２６と先端２５とのエッジ部分のように、アール状に面取りされていることが好ましい。

・挟持部材２１は、苗床１４から移植対象の苗床片Ｎを引きちぎって分離する動作及び栽培用パネル１８の穴１７に対して昇降して苗床片Ｎを移植する動作を連続して行う構成でなくてもよい。例えば、予め１個ずつに分離された状態にある苗床片Ｎを複数個並べておき、それら複数個の苗床片Ｎを挟持部材２１により１個ずつ順次に挟持して移植先の穴１７に移植する構成でもよい。

・苗床片Ｎは、平面視で正方形の立方体形状であってもよい。
・苗床片Ｎは、その上面の形状が、平面視で矩形以外に円形であったり楕円であったりしてもよい。

・挟持部材２１は、苗床片Ｎの上方から下降して当該苗床片Ｎの上面に先端２５を当接させるとき、図１０に示す位置よりも隅角部４３に近い位置に先端２５が当接するように開き位置が設定されていてもよい。すなわち、苗床片Ｎの上面における対角線上の位置であって且つ当該上面の中心と隅角部４３との中間位置よりも隅角部４３に近い位置であればよい。

・移植ハンド２０のアクチュエーター２２は、圧力機構５０からの圧力を挟持部材２１に対して、閉じ方向にだけ作用させる閉じ動作専用のエアシリンダーと、開き方向にだけ作用させる開き動作専用のエアシリンダーと、を別々に有していてもよい。

・圧力機構５０は、図１６に示すように、挟持部材２１が穴１７内に苗床片Ｎを残して穴１７から上昇するときに、ピストン７３で区画された第１室７４と第２室７５とを大気に開放するのではなく、例えば第２室７５に微圧を作用させる構成でもよい。すなわち、大気開放した場合には挟持部材２１に対して０ＭＰａの圧力が作用することになるが、例えば、挟持部材２１の挟持から解放されて圧縮状態から復元した苗床片Ｎが穴１７の内側面を押圧する圧力よりも小さい微圧の圧力ならば、支障が生じる虞も低い。

・挟持部材２１は、その全体が高密度ポリエチレン等の低摩擦係数の材料で形成されるのではなく、少なくとも穴１７の内側面と摺動する部分である外側の面２６を含む部分が低摩擦係数の材料で形成されていればよい。

・挟持部材２１を構成する低摩擦係数の材料は、ステンレス以外であってもよい。要するに苗床片Ｎや栽培用パネル１８を構成するポリウレタンや発泡ポリプロピレン等の高摩擦係数の材料よりも摩擦係数が低い材料であればよい。

・圧力機構５０の圧力源５１から挟持部材２１に作用させるために出力される圧縮空気の所定圧力の大きさは、０．４ＭＰａ～１ＭＰａ以外の圧力値であってもよい。
・圧力機構５０の圧力源５１から挟持部材２１に作用させるために出力される圧縮空気の圧力の大きさは、挟持部材２１に閉じ動作させるときと開き動作させるときとで大きさを異ならせてもよい。例えば挟持部材２１に閉じ動作させるときには０．６ＭＰａとする一方、挟持部材２１に開き動作させるときには０．３ＭＰａとするなど、開き動作させるときの方が小さな圧力となるようにしてもよい。この場合は、開き動作させるときの圧力が小さいので、穴１７内で閉じ位置から開き動作した挟持部材２１が穴１７の内側面に当接したときに穴１７の内側面に対して強く当接することを抑制できる。

・挟持部材２１は、移植先の穴１７を下方から上方に通過し、穴１７の上方で苗床片Ｎを挟持した後、その苗床片Ｎと共に下降して穴１７に進入動作すると共に穴１７内で開き動作し、その状態から苗床片Ｎが残る穴１７の下方に退避動作する構成でもよい。なお、この場合の挟持部材２１は、その先端２５が下方に位置していた上記実施形態の場合とは逆方向の上方に位置している構成となる。

・挟持部材２１は、開き動作した状態のまま移植対象の苗床片Ｎの下面に向けて下方から上昇動作した後に閉じ動作することで苗床片Ｎを下側から挟持し、その状態から下降動作して連結部４２を引きちぎることで苗床１４から苗床片Ｎを分離する構成でもよい。

次に、上記実施形態及び変形例から把握できる技術的思想について、その作用効果と共に記載する。
（Ａ）苗が植え付けられた弾性変形可能な苗床片を挟持するための閉じ動作及びその反対方向の開き動作並びに栽培用パネルに形成された前記苗の移植先となる穴に対する当該穴の軸線方向に沿う進入動作及び当該穴内からの前記軸線方向に沿う退避動作が可能に構成された挟持部材を備え、前記挟持部材が、閉じ動作により前記苗床片を挟持した状態のまま前記穴に対して進入動作することで前記苗床片を前記穴内に挿入した後、その状態から開き動作すると共に前記穴内に前記苗床片を残した状態で当該苗床片の外側面及び前記穴の内側面に摺動しながら前記穴内から退避動作することで前記穴に対する前記苗床片の移植作業を完了する移植装置であって、前記挟持部材が前記穴内で前記苗床片を挟持した状態から開き動作した後に前記穴内から退避動作するときの当該挟持部材における少なくとも前記穴の内側面に摺動する部分は、前記栽培用パネルにおける少なくとも前記穴の内側面の部分を形成する材料及び前記苗床片を形成する材料よりも低摩擦係数の材料で形成されていることを特徴とする移植装置。

上記（Ａ）の技術的思想によれば、穴の内側面に摩擦係合している苗床片の外側面及び穴の内側面に摺動しながら挟持部材が穴内から退避動作した場合でも、穴の内縁部分が穴内から軸線方向に引っ張られて変形する可能性は低い。したがって、栽培用パネルの穴から挟持部材が退避した後には、穴に対して苗床片が上面を無用に傾けられることなく静止して残り、移植された苗床片の上面側で栽培される植物の収穫に支障が生じる虞を低減できる。

（Ｂ）苗が植え付けられた弾性変形可能な苗床片を挟持するための閉じ動作及びその反対方向の開き動作並びに栽培用パネルに形成された前記苗の移植先となる穴に対する当該穴の軸線方向に沿う進入動作及び当該穴内からの前記軸線方向に沿う退避動作が可能に構成された挟持部材を備え、前記挟持部材が、閉じ動作により前記苗床片を挟持した状態のまま前記穴に対して進入動作することで前記苗床片を前記穴内に挿入した後、その状態から開き動作すると共に前記穴内に前記苗床片を残した状態で当該苗床片の外側面に摺動しながら前記穴内から退避動作することで前記穴に対する前記苗床片の移植作業を完了する移植装置であって、前記挟持部材が前記穴内で前記苗床片を挟持した状態から開き動作した後に前記穴内から退避動作するときの当該挟持部材における少なくとも前記苗床片の外側面に摺動する部分は、前記栽培用パネルにおける少なくとも前記穴の内側面の部分を形成する材料及び前記苗床片を形成する材料よりも低摩擦係数の材料で形成されていることを特徴とする移植装置。

上記（Ｂ）の技術的思想によれば、穴の内側面に摩擦係合している苗床片の外側面に摺動しながら挟持部材が穴内から退避動作した場合でも、苗床片の外側面の一部が挟持部材により穴内から軸線方向に引っ張られる可能性は低い。したがって、栽培用パネルの穴から挟持部材が退避した後には、穴に対して苗床片が上面を無用に傾けられることなく静止して残り、移植された苗床片の上面側で栽培される植物の収穫に支障が生じる虞を低減できる。

（Ｃ）苗が植え付けられた弾性変形可能な苗床片を挟持するための閉じ動作及びその反対方向の開き動作並びに栽培用パネルに形成された前記苗の移植先となる穴に対する当該穴の軸線方向に沿う進入動作及び当該穴内からの前記軸線方向に沿う退避動作が可能に構成された挟持部材を備え、前記挟持部材が、閉じ動作により前記苗床片を挟持した状態のまま前記穴に対して進入動作することで前記苗床片を前記穴内に挿入した後、その状態から開き動作すると共に前記穴内に前記苗床片を残した状態で当該苗床片の外側面に摺動しながら前記穴内から退避動作することで前記穴に対する前記苗床片の移植作業を完了する移植装置であって、前記苗床片は、切れ目と連結部が交互に連続する複数の境界線によりマトリックス状に区切られた複数の苗床片により構成された苗床から前記挟持部材が開き動作した状態のまま移植対象とする苗床片の上方から下降動作又は下方から上昇動作した後に閉じ動作することで挟持され、その状態から前記挟持部材が前記苗床から離間する方向に移動して前記連結部を引きちぎることで前記苗床から分離される構成であって、前記苗床片は平面視において矩形状をなし、行方向に沿う前記境界線と列方向に沿う前記境界線とは前記切れ目の部分同士で交差し、前記挟持部材は、開き動作した状態のまま移植対象の前記苗床片の上方から下降動作又は下方から上昇動作するときは、前記苗床片の上面又は下面における対角線上の位置であって且つ当該上面の中心と隅角部との中間位置よりも前記隅角部に近い位置に先端が当接して下降動作又は上昇動作することを特徴とする移植装置。

上記（Ｃ）の技術的思想によれば、苗床片は、その平面視で隅角部に近い部分が隣接する他の苗床片と連結部ではなく切れ目で接している。そのため、その苗床片の上面又は下面の隅角部に近い位置に挟持部材の先端が当接して下降動作又は上昇動作すると、苗床片は、その隅角部の付近が上面又は下面の中心に向かう方向に押されて収縮するように変形する。したがって、開き動作した状態の挟持部材を苗床片の上方から下降動作又は下方から上昇動作させた後に閉じ動作させることで苗床片を挟持する一連の動作を、隣接する他の苗床片との連結部に近い位置に挟持部材の先端を当接させて下降動作又は上昇動作させる場合よりも、スムーズに進行できる。

１１…移植装置
１４…苗床
１７…穴
１８…栽培用パネル
２０…移植ハンド
２１…挟持部材
２３…内側の面
２４…テーパー面
２５…先端
２６…外側の面
４０…境界線
４１…切れ目
４２…連結部
４３…隅角部
５０…圧力機構
Ｃ…軸線
Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３…摩擦力
Ｎ…苗床片

Claims

植物の苗を移植する移植装置であって、
前記移植装置は、移植ハンドと苗床押さえ部材を有し、
前記移植装置における前記移植ハンドは、
格子状をなす前記苗床押さえ部材により規定された領域における対角線上の位置であって且つ当該領域の中心と隅角部との中間位置よりも前記隅角部に近い位置から進入することを特徴とする移植装置。
前記苗床押さえ部材は、平面視で格子状をなすことを特徴とする請求項１に記載の移植装置。