JP2018068234A

JP2018068234A - 移植ハンド

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Publication number: JP2018068234A
Application number: JP2016213487A
Authority: JP
Inventors: 豪伊藤; Takeshi Ito
Original assignee: Tsubakimoto Chain Co
Current assignee: Tsubakimoto Chain Co
Priority date: 2016-10-31
Filing date: 2016-10-31
Publication date: 2018-05-10
Anticipated expiration: 2036-10-31
Also published as: JP6411431B2

Abstract

【課題】移植時に苗の根が苗床片の下面から外方へ放射状に広がるように延びている場合でも、苗の根の広がりをまとめて苗床片を移植先の穴に移植することができる移植ハンドを提供する。【解決手段】移植ハンド３０は、移植先の穴１８に苗床片Ｎを移植するときに苗床片を挟持して移動可能な挟持部２６と、苗床片の下面から下方へ延びる苗Ｓの根Ｎｅを包囲する閉じ状態と閉じ状態から外側へ変位した開き状態とに変化可能であり且つ穴を上下方向に通過可能な包囲部２８と、を備える。そして、移植ハンドの包囲部は、穴を下方から上方に通過した後、苗床片の下面から下方へ延びる苗の根の根元又は根元よりも上方位置で開き状態から閉じ状態に変化し、その閉じ状態のまま、苗の根元側から先端側に向けて移動した後に、挟持部に挟持された苗床片が穴に上方から挿入されるときに先行して穴を上方から下方に通過する。【選択図】図１

Description

本発明は、苗を移植する移植装置が備える移植ハンドに関する。

従来から、例えば特許文献１に記載の移植サポート装置（移植装置）が知られている。この移植サポート装置では、スポンジ培地（苗床片）に植え付けられた植物の苗を栽培プレート（パネル）の穴に移植する際、まず穴の上方にスポンジ培地を配置し、閉じた状態の逆傘部（移植ハンド）を穴の下方から上方に通過させて開いた状態にすることにより、開いた状態の逆傘部の内側にスポンジ培地が配置されるようにしている。そして、開いた状態にある逆傘部を今度は閉じた状態にしてスポンジ培地を逆傘部で包み込みながら、その逆傘部を穴の上方から下方に通過させることにより、逆傘部に包み込まれたスポンジ培地が栽培プレートの穴に引き込まれるようにしている。

特開２０１５−１８１４６５号公報

ところで、苗の根は、移植する段階では、スポンジ培地の下面から外方へ放射状に広がるように延びていることが多い。そのため、栽培プレートの穴の上方で開いた状態にある逆傘部の内側へスポンジ培地を上方から下降させて配置しようとした際、スポンジ培地の下面から外方へ放射状に広がるように延びた苗の根の先端が、逆傘部の外側にはみ出してしまうこともあり得る。すなわち、スポンジ培地の下面から外方へ長く延びた苗の根が、栽培プレートの穴の上方で開いた状態にある逆傘部の上端周縁部に引っ掛かってしまい、逆傘部を閉じた状態にしてもスポンジ培地を包み込めない場合があり得た。したがって、逆傘部を開いた状態から閉じた状態にしながら穴の上方から下方に通過させたとしても、穴にスポンジ培地を引き込めない虞があった。

本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、移植時に苗の根が苗床片の下面から外方へ放射状に広がるように延びている場合でも、苗の根の広がりをまとめて苗床片を移植先の穴に移植することができる移植ハンドを提供することにある。

以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する移植ハンドは、苗を移植する移植装置が備える移植ハンドであって、前記苗が植え付けられた苗床片を挟持可能であり且つ前記苗の移植先のパネルに設けられた穴に前記苗床片を移植するために移動可能に設けられた挟持部と、前記苗床片の下面から下方へ延びる前記苗の根を包囲する閉じ状態と当該閉じ状態から外側へ変位した開き状態とに変化可能であり且つ前記パネルの前記穴を上下方向に通過可能に設けられた包囲部と、を備え、前記包囲部は、前記穴を下方から上方に通過した後、前記苗床片の下面から下方へ延びる前記苗の根の根元又は当該根元よりも上方位置で前記開き状態から前記閉じ状態に変化し、その閉じ状態のままで前記苗の根元側から先端側に向けて移動した後、前記挟持部に挟持された前記苗床片が前記穴に上方から挿入されるのに先行して前記苗の根を包囲しつつ前記穴を上方から下方に通過する。

この構成によれば、苗床片の下面から外方へ苗の根が放射状に広がるように延びていたとしても、移植先の穴の上方で包囲部が苗の根の根元又はそれよりも上方位置で開き状態から変化した閉じ状態のまま苗の根元側から先端側に向けて移動することで、外方へ広がっている苗の根が包囲部の内側にまとまるように揃えられる。そして、その状態から苗床片が挟持部の移動により移植先の穴に挿入されるのに先んじて、包囲部を閉じ状態にしたままで穴の上方から下方へ通過させると、苗の根は包囲部の内側に揃えられた状態で穴を上方から下方へ通過する。したがって、移植時に苗の根が苗床片の下面から外方へ放射状に広がるように延びている場合でも、苗の根の広がりをまとめて苗床片を移植先の穴に移植することができる。

また、上記移植ハンドにおいて、前記包囲部は、前記穴の中心軸線を基準にして点対称に配置され、前記中心軸線に対して対称的に接近する閉じ動作及び対称的に離間する開き動作を行うハンド部材に設けられていることが好ましい。

この構成によれば、ハンド部材を閉じ動作させることで、苗床片の下面から外方へ放射状に広がるように延びている苗の根を、移植時に苗の根が上方から下方へ通過する穴の中心軸線に向けてまとまるように揃えることができる。

また、上記移植ハンドにおいて、前記挟持部は、少なくとも前記穴の上方で移動可能に且つ前記苗床片を挟持するための閉じ動作及びその挟持を解除するための開き動作を行う第１のハンド部材に設けられ、前記包囲部は、前記穴を通過可能に且つ前記穴の上方及び下方の双方で前記包囲部を前記閉じ状態と前記開き状態とに変化させる開閉動作を行う第２のハンド部材に設けられていることが好ましい。

この構成によれば、挟持部が設けられた第１のハンド部材と包囲部が設けられた第２のハンド部材を各々独立して動作させることができるため、苗床片の大きさや苗の根の長さが違う場合にも柔軟に対応することができる。また、例えば第１のハンド部材が穴の上方だけで移動する構成とした場合には、第１のハンド部材が第２のハンド部材と連動して穴を上下方向に通過する構成とした場合に比して、第１のハンド部材を移動させるための機構の占有スペースが穴の上方だけで済むため、穴の下方のスペースに余裕を持たせることができる。

また、上記移植ハンドにおいて、前記第１のハンド部材は、前記挟持部で前記苗床片を挟持するために閉じ動作をした状態において、前記第２のハンド部材において前記閉じ状態とされた前記包囲部の内側に位置することが好ましい。

この構成によれば、第１のハンド部材の挟持部により苗床片を挟持した状態のままで、その苗床片の下面から下方に延びる苗の根を包囲部により包囲した閉じ状態のまま第２のハンド部材を移動させて苗の根を揃えることができる。

また、上記移植ハンドにおいて、前記挟持部は、前記穴を通過可能に且つ前記穴の上方及び下方の双方で前記穴の中心軸線に対して対称的に接近する閉じ動作及び対称的に離間する開き動作を行うハンド部材の上端部に設けられ、前記包囲部は、前記ハンド部材における前記挟持部が設けられた位置よりも下方の位置に設けられていることが好ましい。

この構成によれば、挟持部と包囲部が共通のハンド部材に設けられているため、挟持部と包囲部が別々のハンド部材に設けられている場合に比して、挟持部と包囲部を上下方向に移動させるための機構を共用できるので、その分、装置構成を簡単にできる。

移植装置の一実施形態について、その概略構成を示す斜視図。移植装置の移植ハンドが初期位置にある状態を示すものであって、（ａ）はその全体の側面図、（ｂ）はその全体の正面図。図２に示す状態から移植ハンドが挟持直前位置まで上昇して第１のハンド部材及び第２のハンド部材を開き動作させた状態を示すものであって、（ａ）はその要部の側面図、（ｂ）はその要部の正面図。図３に示す状態から移植ハンドが挟持位置まで上昇して先ず第１のハンド部材を閉じ動作させた状態を示すものであって、（ａ）はその要部の側面図、（ｂ）はその要部の正面図。図４に示す状態から移植ハンドが第２のハンド部材を閉じ動作させた状態を示すものであって、（ａ）はその要部の側面図、（ｂ）はその要部の正面図。図５に示す状態から移植ハンドが第２のハンド部材を下降させた状態を示すものであって、（ａ）はその要部の側面図、（ｂ）はその要部の正面図。図６に示す状態から移植ハンドが移植位置まで下降した状態を示すものであって、（ａ）はその要部の一部破断側面図、（ｂ）はその要部の一部破断正面図。図７に示す状態から移植ハンドが初期位置まで下降した状態を示すものであって、（ａ）はその全体の一部破断側面図、（ｂ）はその全体の一部破断正面図。変形例の移植ハンドにおけるハンド部材を示す斜視図。変形例の移植ハンドが挟持位置でハンド部材を開き動作させた状態を示す正面図。図１０に示す状態からハンド部材を閉じ動作させた状態を示す正面図。図１１に示す状態からハンド部材を下降させた状態を示す正面図。別の変形例の移植ハンドがハンド部材を段階的に閉じ動作させた状態を示す正面図。

以下、移植ハンドを備えた移植装置の一実施形態について、図を参照して説明する。
図１に示すように、移植装置１１は、苗Ｓが植え付けられた苗床片Ｎを搬送する搬送機構１２と、苗床片Ｎが移植される定植パネル１３と、搬送機構１２により搬送された苗床片Ｎを定植パネル１３に移植する移植機構１４とを備えている。なお、本実施形態における移植装置１１は、例えばウレタンなどで構成されたスポンジ状のブロックである苗床片Ｎに植え付けられた苗Ｓを苗床片Ｎごと定植パネル１３に移植する装置である。

搬送機構１２は、苗床片Ｎを把持可能な一対の把持片１５と、その一対の把持片１５を駆動させるアクチュエーター等を含む把持駆動部１６と、把持駆動部１６を介して把持片１５を図示しない移動体に支持する支持金具１７とを備えている。なお、移動体は、移植前の苗床片Ｎが載置された苗床パネル（図示略）の上方位置と定植パネル１３の上方位置との間を移動するスライダー等で構成されている。

定植パネル１３は、板状に設けられ、その上面から下面に亘って上下方向Ｚに貫通する穴１８を有している。なお、図１において穴１８は円形状に開口しているが、立方体状をなす苗床片Ｎが上方から挿入されたとき、その苗床片Ｎを保持可能な形状であれば、円形状に限らず、四角形状などの多角形状でもよい。また、図１等では図面の簡略化のために定植パネル１３に穴１８は１つしか設けられていないが、実際には定植パネル１３が水平移動される方向である奥行方向Ｘ及び幅方向Ｙに複数の穴１８が並ぶように設けられている。

移植機構１４は、上下方向Ｚに沿うガイドレール（図示略）等を有する移植駆動部１９と、移植駆動部１９のガイドレールに沿って上下移動可能なスライダー２０と、スライダー２０における移植駆動部１９とは反対側の面に固定された基体部２１とを備えている。基体部２１は、四角柱状のケーシングであり、その上面には一対の半割筒状部材が互いの内面同士を対向させた形態の支持筒部２２が上下方向Ｚに沿って延びるように設けられている。

支持筒部２２の内側には、定植パネル１３の穴１８の中心軸線Ｐに対して対称的に接近する閉じ動作及び対称的に離間する開き動作を行う一対の第１のハンド部材２３と一対の第２のハンド部材２４が、第１のハンド部材２３の方が第２のハンド部材２４よりも上方に位置するようにして設けられている。一対の第１のハンド部材２３は、その下端部に設けられた第１の駆動部２５が有するアクチュエーター等の駆動に伴い、その上端部に設けられた二股状の挟持部２６が幅方向Ｙに開閉動作するように構成されている。なお、挟持部２６の形状は任意であり、第１のハンド部材２３が閉じ動作したときに苗床片Ｎを挟持可能であり且つ定植パネル１３の穴１８を通過可能な形状であれば、二股状以外に単なる細板状や丸棒状などでもよい。

一方、一対の第２のハンド部材２４は、その下端部に設けられた第２の駆動部２７が有するアクチュエーター等の駆動に伴い、その上端部に設けられた半リング状の包囲部２８が奥行方向Ｘに開閉動作するように構成されている。すなわち、第１のハンド部材２３が閉じている状態において、第２のハンド部材２４は閉じ動作したときに一対の包囲部２８がリング状に合体し、挟持部２６よりも下方となる位置で第１のハンド部材２３の周りを包囲する。なお、包囲部２８は、定植パネル１３の穴１８の中心軸線Ｐを基準にして点対称に配置され、第２のハンド部材２４が閉じ動作したときに第１のハンド部材２３における挟持部２６よりも下方を包囲可能な形状であり且つ定植パネル１３の穴１８を通過可能な形状であれば、半リング状以外にＶ字形状やＵ字形状などでもよい。

また、基体部２１の内部には、第２のハンド部材２４及び第２の駆動部２７を支持筒部２２の内側において上下方向Ｚに移動可能とさせる第３の駆動部２９が設けられている。すなわち、第２のハンド部材２４は、移植駆動部１９が有するアクチュエーター等の駆動に伴いスライダー２０を介して基体部２１が上下移動することにより、第１のハンド部材２３と一緒に上下移動する一方、第３の駆動部２９が有するアクチュエーター等の駆動に伴い、第１のハンド部材２３に対して上下方向Ｚにおいて相対移動するように上下移動する。そして、本実施形態では、以上のような基体部２１、支持筒部２２、第１のハンド部材２３及び第２のハンド部材２４等により移植ハンド３０が構成されている。

次に、上記のように構成された移植ハンド３０の作用について説明する。
まず、図２（ａ）及び図２（ｂ）に示すように、搬送機構１２により定植パネル１３の上方位置まで搬送された苗床片Ｎを移植先の穴１８に移植する際には、その穴１８の中心軸線Ｐ（移植ハンド３０における支持筒部２２の中心部でもある）に苗床片Ｎが位置合わせされる。そして、定植パネル１３の下方位置では、移植機構１４の移植ハンド３０が、第１のハンド部材２３と第２のハンド部材２４をそれぞれ閉じ動作させた状態で、穴１８の直下の初期位置に待機させられる。そして、その状態から移植駆動部１９の駆動に伴い基体部２１が上昇すると、移植ハンド３０は第１のハンド部材２３及び第２のハンド部材２４が共に穴１８を下方から上方に通過する。

次に、図３（ａ）及び図３（ｂ）に示すように、搬送機構１２の把持片１５が把持する苗床片Ｎの直下となる挟持直前位置まで移植ハンド３０が上昇すると、その位置において移植ハンド３０は第１のハンド部材２３及び第２のハンド部材２４が開き動作する。具体的には、まず第１のハンド部材２３の周りを包囲部２８がリング状に合体することで包囲している第２のハンド部材２４が開き動作し、その後、第１のハンド部材２３が開き動作する。また、この場合において、第１のハンド部材２３は、その先端の挟持部２６が苗床片Ｎを挟持可能となる開き角度まで開き動作する。一方、第２のハンド部材２４は、その先端の包囲部２８が苗床片Ｎの下面から外方へ放射状に広がるように延びている苗Ｓの根Ｎｅを外側から包囲可能となる開き角度まで開き動作する。

そして次に、図４（ａ）及び図４（ｂ）に示すように、第１のハンド部材２３及び第２のハンド部材２４を開き動作させた状態のままで、移植ハンド３０が、第１のハンド部材２３の挟持部２６により苗床片Ｎを挟持可能な挟持位置まで上昇する。そして、その挟持位置において、移植ハンド３０は、第１の駆動部２５の駆動に伴い、第１のハンド部材２３が閉じ動作する。すると、搬送機構１２の把持片１５により幅方向Ｙの両側面の一部を把持されている苗床片Ｎは、その両側面において把持片１５により把持された箇所以外の部分を第１のハンド部材２３の挟持部２６により挟持される。

そして次に、図５（ａ）及び図５（ｂ）に示すように、今度は第２の駆動部２７の駆動に伴い、移植ハンド３０は、第２のハンド部材２４が閉じ動作する。すると、第１のハンド部材２３の挟持部２６により挟持された状態にある苗床片Ｎの根Ｎｅの根元よりも上方位置、具体的には苗床片Ｎの側面において搬送機構１２の把持片１５が把持している位置よりも下方となる位置で、第２のハンド部材２４の包囲部２８が苗床片Ｎを挟持部２６の外側から包囲する。なお、この場合、第２のハンド部材２４は、包囲部２８が苗床片Ｎの根Ｎｅの根元の位置、具体的には苗床片Ｎの下面ぎりぎりの位置で、苗床片Ｎの苗Ｓの根Ｎｅを挟持部２６の外側から包囲するように閉じ動作してもよい。

そして次に、図６（ａ）及び図６（ｂ）に示すように、今度は第３の駆動部２９の駆動に伴い、移植ハンド３０は、第２のハンド部材２４が包囲部２８により苗床片Ｎの苗Ｓの根Ｎｅを包囲した閉じ状態のまま、苗Ｓの根元側から先端側に移動するように下降する。すると、苗床片Ｎの下面から外方へ広がるように延びている苗Ｓの根Ｎｅは、それらの根Ｎｅを包囲した状態で下降するリング状の包囲部２８により、包囲部２８の内側にまとまるように揃えられる。

そして次に、その状態から移植ハンド３０が移植駆動部１９の駆動に伴い基体部２１と共に下降する。すると、移植ハンド３０は、第１のハンド部材２３の挟持部２６により挟持された苗床片Ｎが定植パネル１３の穴１８に上方から挿入されるのに先んじて、第２のハンド部材２４が、その包囲部２８を閉じ状態にしたままで、その包囲部２８を穴１８の上方から下方へ通過させる。そのため、苗Ｓの根Ｎｅは、包囲部２８の内側に揃えられた状態のまま穴１８を上方から下方へ通過する。すなわち、苗Ｓの根Ｎｅは定植パネル１３の穴１８の上端周縁部に引っ掛かることなく、その穴１８を上方から下方に通過する。

そして次に、図７（ａ）及び図７（ｂ）に示すように、第１のハンド部材２３の挟持部２６により挟持された苗床片Ｎが定植パネル１３の穴１８に上方から挿入されると、移植ハンド３０は、移植駆動部１９の駆動が停止されるのに伴い、下降動作が一旦停止する。そして、その状態から、移植ハンド３０は、第１のハンド部材２３及び第２のハンド部材２４を開き動作させつつ下降する。

すると、図８（ａ）及び図８（ｂ）に示すように、苗床片Ｎは、第１のハンド部材２３の挟持部２６による挟持状態が解除され、収縮するように弾性変形していた状態から形状が復帰し、穴１８に移植された状態になる。そして、このとき苗Ｓの根Ｎｅは、苗床片Ｎの下面から下方へ垂れた状態となる。そして次には、その状態から定植パネル１３が奥行方向Ｘ又は幅方向Ｙに移動され、次の苗床片Ｎが移植される移植先となる穴１８が移植ハンド３０の直上に位置合わせされ、次の苗床片Ｎの移植作業が繰り返される。

上記の実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）苗床片Ｎの下面から外方へ苗Ｓの根Ｎｅが放射状に広がるように延びていたとしても、移植先の穴１８の上方で包囲部２８が苗Ｓの根Ｎｅの根元又はそれよりも上方位置で開き状態から変化した閉じ状態のまま苗Ｓの根元側から先端側に向けて移動することで、外方へ広がっている苗Ｓの根Ｎｅが包囲部２８の内側にまとまるように揃えられる。そして、その状態から苗床片Ｎが挟持部２６の移動により移植先の穴１８に挿入されるのに先んじて、包囲部２８を閉じ状態にしたままで穴１８の上方から下方へ通過させると、苗Ｓの根Ｎｅは包囲部２８の内側に揃えられた状態で穴１８を上方から下方へ通過する。したがって、移植時に苗Ｓの根Ｎｅが苗床片Ｎの下面から外方へ放射状に広がるように延びている場合でも、苗Ｓの根Ｎｅの広がりをまとめて苗床片Ｎを移植先の穴１８に移植することができる。

（２）第２のハンド部材２４を閉じ動作させることで、苗床片Ｎの下面から外方へ放射状に広がるように延びている苗Ｓの根Ｎｅをリング状の包囲部２８の内側に寄せることができるため、移植時に苗Ｓの根Ｎｅが上方から下方へ通過する穴１８の中心軸線Ｐに向けてまとまるように揃えることができる。

（３）挟持部２６が設けられた第１のハンド部材２３と包囲部２８が設けられた第２のハンド部材２４を各々独立して動作させることができるため、苗床片Ｎの大きさや苗Ｓの根Ｎｅの長さが違う場合にも、第１の駆動部２５及び第２の駆動部２７の駆動状態を制御することにより、柔軟に対応することができる。

（４）第１のハンド部材２３の挟持部２６により苗床片Ｎを挟持した状態のままで、その苗床片Ｎの下面から下方に延びる苗Ｓの根Ｎｅを包囲部２８により包囲した閉じ状態のまま第２のハンド部材２４を移動させて苗Ｓの根Ｎｅを揃えることができる。

なお、上記実施形態は、以下のように変更してもよい。また、以下の変更例は、適宜に組み合わせてもよい。
・図９及び図１０に示すように、移植ハンドは、挟持部２６と包囲部２８が同じハンド部材３１に設けられた移植ハンド３０Ａであってもよい。すなわち、移植ハンド３０Ａにおける挟持部２６は、定植パネル１３の穴１８を通過可能に且つ穴１８の上方及び下方の双方で穴１８の中心軸線Ｐに対して対称的に接近する閉じ動作及び対称的に離間する開き動作を行うハンド部材３１の上端部に設けられている。一方、包囲部２８は、そのハンド部材３１における挟持部２６が設けられた位置よりも下方の位置に設けられている。この構成の場合、移植ハンド３０Ａにおける挟持部２６及び包囲部２８を開閉動作させる駆動部が１つで済む。

図１１に示すように、移植ハンド３０Ａにおけるハンド部材３１が閉じ動作したとき、そのハンド部材３１の先端部に設けられた挟持部２６は、把持片１５により奥行方向Ｘの奥側の側面を把持された苗床片Ｎを幅方向Ｙの両側から挟持する。また、このときハンド部材３１における挟持部２６よりも基端側に設けられた包囲部２８は、苗床片Ｎにおける下面ぎりぎりの位置で苗Ｓの根Ｎｅの根元を包囲する。

そして、図１２に示すように、その状態（図１１の状態）から第３の駆動部２９の駆動に伴いハンド部材３１が下降する。すなわち、挟持部２６は苗床片Ｎにおける幅方向Ｙの両側面を摺動しつつ下方に移動し、包囲部２８は苗Ｓの根Ｎｅを包囲した状態のまま下方に移動する。そして、その状態から、前述した図７及び図８に示す場合と同様に、苗床片Ｎを定植パネル１３の穴１８に上方から挿入するのに先んじて、ハンド部材３１が、その包囲部２８を閉じ状態にしたままで、その包囲部２８を穴１８の上方から下方へ通過させる。

この移植ハンド３０Ａの場合には、挟持部２６と包囲部２８が共通のハンド部材３１に設けられているため、挟持部２６と包囲部２８が別々のハンド部材（例えば、第１のハンド部材２３と第２のハンド部材２４）に設けられている場合とは異なり、挟持部２６及び包囲部２８を上下方向に移動させるための機構を共用できる。したがって、上記実施形態における（１）の効果に加えて、挟持部２６及び包囲部２８を上下方向に移動させるための機構を共用できる分だけ、移植装置１１の構成を簡単にできる。

・図１３に示すように、挟持部２６と包囲部２８が共通のハンド部材３１に設けられている移植ハンド３０Ｂの場合、対をなすハンド部材３１の各々に設けられる包囲部２８の位置がハンド部材３１の長さ方向において異なっていてもよい。すなわち、図１３に二点鎖線で示す開き状態から実線で示す閉じ状態になったとき、対をなすハンド部材３１同士の包囲部２８が、互いの先端面同士をつき合わせるのではなく、互いの先端部同士がすれ違って重なる構成であってもよい。この構成によれば、対をなす包囲部２８が互い違いになっていることで、閉じ状態から少し開き状態になった場合でも包囲部２８による苗Ｓの根Ｎｅの包囲状態を維持することができる。

・上記実施形態において、第１のハンド部材２３は、定植パネル１３の上方でのみ移動する構成であってもよい。例えば、搬送機構１２における把持片１５が第１のハンド部材及びその挟持部として機能する構成であってもよい。この場合、第１のハンド部材が第２のハンド部材２４と連動して穴１８を上下方向に通過する構成とした場合に比して、第１のハンド部材を移動させるための機構の占有スペースが穴１８の上方だけで済むため、穴１８の下方のスペースに余裕を持たせることができる。

・上記実施形態において、第１のハンド部材２３が定植パネル１３の上方でのみ移動する構成の場合、第２のハンド部材２４が閉じ動作して包囲部２８が苗Ｓの根Ｎｅの根元を包囲したとき、第１のハンド部材２３は、包囲部２８よりも上方に位置しており、包囲部２８の内側には位置していなくてもよい。

・包囲部２８は、穴１８の中心軸線Ｐに対して点対称に配置される構成であるならば、一対の包囲部２８である構成以外に、３つや４つ等の複数の包囲部が中心軸線Ｐに対して対称的に閉じ動作及び開き動作する構成であってもよい。

・包囲部２８は、苗床片Ｎの下面から下方に延びる苗Ｓの根Ｎｅを包囲する閉じ状態と当該閉じ状態から外側へ変位した開き状態とに変化可能であるならば、穴１８の中心軸線Ｐを基準にして対称的ではなく非対称な形状の複数の包囲部２８が開閉動作する構成であってもよい。

１１…移植装置、１３…定植パネル（パネル）、１８…穴、２３…第１のハンド部材、２４…第２のハンド部材、２６…挟持部、２８…包囲部、３０，３０Ａ，３０Ｂ…移植ハンド、３１…ハンド部材、Ｎ…苗床片、Ｎｅ…根、Ｐ…中心軸線、Ｓ…苗。

Claims

苗を移植する移植装置が備える移植ハンドであって、
前記苗が植え付けられた苗床片を挟持可能であり且つ前記苗の移植先のパネルに設けられた穴に前記苗床片を移植するために移動可能に設けられた挟持部と、
前記苗床片の下面から下方へ延びる前記苗の根を包囲する閉じ状態と当該閉じ状態から外側へ変位した開き状態とに変化可能であり且つ前記パネルの前記穴を上下方向に通過可能に設けられた包囲部と、
を備え、
前記包囲部は、前記穴を下方から上方に通過した後、前記苗床片の下面から下方へ延びる前記苗の根の根元又は当該根元よりも上方位置で前記開き状態から前記閉じ状態に変化し、その閉じ状態のままで前記苗の根元側から先端側に向けて移動した後、前記挟持部に挟持された前記苗床片が前記穴に上方から挿入されるのに先行して前記苗の根を包囲しつつ前記穴を上方から下方に通過することを特徴とする移植ハンド。
前記包囲部は、前記穴の中心軸線を基準にして点対称に配置され、前記中心軸線に対して対称的に接近する閉じ動作及び対称的に離間する開き動作を行うハンド部材に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の移植ハンド。
前記挟持部は、少なくとも前記穴の上方で移動可能に且つ前記苗床片を挟持するための閉じ動作及びその挟持を解除するための開き動作を行う第１のハンド部材に設けられ、前記包囲部は、前記穴を通過可能に且つ前記穴の上方及び下方の双方で前記包囲部を前記閉じ状態と前記開き状態とに変化させる開閉動作を行う第２のハンド部材に設けられていることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の移植ハンド。
前記第１のハンド部材は、前記挟持部で前記苗床片を挟持するために閉じ動作をした状態において、前記第２のハンド部材において前記閉じ状態とされた前記包囲部の内側に位置することを特徴とする請求項３に記載の移植ハンド。
前記挟持部は、前記穴を通過可能に且つ前記穴の上方及び下方の双方で前記穴の中心軸線に対して対称的に接近する閉じ動作及び対称的に離間する開き動作を行うハンド部材の上端部に設けられ、前記包囲部は、前記ハンド部材における前記挟持部が設けられた位置よりも下方の位置に設けられていることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の移植ハンド。