JP2014045700A - 移植装置 - Google Patents

Abstract

【課題】挾持具の並列方向における植物の間隔を広げて移植することができ、しかもパンダグラフ機構を用いる場合に比べて高い位置精度で植物の間隔を広げることができる移植装置を提供する。
【解決手段】並植された複数の植物を育てる複数の培地盤間で植物を移植する移植装置において、植物を挾持する２つの挾持片１１ａ，１１ｂをそれぞれ有する複数の挾持具１１と、該挾持具１１間の距離及び各挾持具１１が有する２つの挾持片１１ａ，１１ｂ間の距離が変化するように、各挾持片１１ａ，１１ｂを移動可能に支持する支持レール１２と、支持レール１２に沿って挾持片１１ａ，１１ｂを移動させるカム機構１３とを備える。
【選択図】図２

Description

本発明は複数の培地盤間で植物を移植する移植装置に関する。

近年、農業分野においては各種農業機械の導入による機械化が図られている。また低農薬で高品質の作物に対する需要が高まっており、植物工場における栽培も行われている。植物工場における栽培は、播種、育苗、移植、及び収穫の各段階を経て行われる。

育苗段階においては、播種されたスポンジ又は発泡プラスチック等の培地部材を保持する保持孔がマトリクス状に複数設けられた培地盤上で、植物が育成される。各保持孔は表裏に貫通形成され、培地部材の底部は養液に浸かっており、植物は培地部材から栄養を吸収し、生長する。植物の生長に従って枝葉は横広がりに延びるため、隣接する培地部材間において植物が干渉し、植物の良好な生育が妨げられるおそれがある。これを回避するために、植物は育苗用の培地盤から、株間隔が広い培地盤に移植される。もちろん、播種の段階から隣接する培地部材間の間隔を広くしておくことも考えられるが、植物の生育初期段階における空間利用効率が悪く、生産効率が低下する。

特許文献１には、保持孔の間隔が狭い培地盤（苗付パネル）から、保持孔の間隔が広い培地盤（育成パネル）へ植物を移植する移植装置が開示されている。該移植装置は、並列して設けられた苗付パネル用コンベヤと、育成パネル用コンベヤを備える。両コンベヤ間に跨るように移植部が設けられている。移植部は、両コンベヤの走行方向に対して略直角方向に並列して設けられた植物挾持用の挾持具を複数備え、該挾持具を両コンベヤ間で移動、昇降、開閉させることにより、植物の移植を行うように構成されている。

また、特許文献２には、植物が植えられた培地部材を収納した栽培カップを用いて植物を移植する移植装置が開示されている。栽培カップは、該栽培カップを保持する複数の保持孔がマトリクス状に設けられた培地盤（栽培パネル）に並置される。特許文献２に係る移植装置は、栽培パネルに並置された栽培カップを下から持ち上げ、栽培カップの間隔を変化させる複数のＹ字ハンドを備えた移植装置が開示されている。Ｙ字ハンドはレールに沿って移動可能に設けられており、パンダグラフ機構によってＹ字ハンドの間隔を変化させることができる。

特開２００４−２４２６５２号公報 特開平７−１４７８５７号公報

しかしながら、特許文献１に係る移植装置においては、挾持具の間隔を変化させることができないため、挾持具の並列方向における植物の間隔を広げて移植することができないという問題があった。

また、特許文献２に係る移植装置においては、Ｙ字ハンドの並列方向における植物の間隔を広げることができるものの、パンダグラフ機構によってＹ字ハンド間の距離を変化させる構成であるため、ガタが生じ、Ｙ字ハンドの位置決め精度が低いという問題があった。Ｙ字ハンドの位置決め精度が低い場合、植物が育成された培地部材を直接挾持して、栽培パネルの保持孔に挿入すると、保持孔の縁で植物の根を傷めるおそれがある。このため、培地部材を収納する専用の栽培カップを用いて植物を栽培し、専用カップのまま移植する必要が生じ、材料費がかさむという問題があった。

本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、その目的は植物を挾持する挾持具の間隔をカム機構によって広げることにより、挾持具の並列方向における植物の間隔を広げて移植することができ、しかもパンダグラフ機構を用いる場合に比べて高い位置精度で植物の間隔を広げることができる移植装置を提供することにある。

本発明に係る移植装置は、並植された複数の植物を育てる複数の培地盤間で該植物を移植する移植装置において、前記植物を挾持する２つの挾持片をそれぞれ有する複数の挾持具と、該挾持具間の距離及び各挾持具が有する２つの挾持片間の距離が変化するように、各挾持片を移動可能に支持する支持レールと、該支持レールに沿って前記挾持片を移動させるカム機構とを備えることを特徴とする。

本発明にあっては、挾持具が支持レールに支持されている。挾持具は、植物を挾持するために開閉する２つの挾持片を有し、支持レールに支持された各挾持片は支持レールに沿って移動することができる。カム機構は支持レールに沿って前記挾持片を移動させ、挾持具間の距離を変化させ、また挾持具を開閉させることが可能である。

本発明に係る移植装置は、前記カム機構は、前記支持レールに沿った前記挾持片の移動を案内する案内部を有するカムと、各挾持片に設けられており、前記案内部に沿って移動するカムフォロアとを備えることを特徴とする。

本発明にあっては、挾持片に設けられたカムフォロアがカムの案内部に沿って移動することによって、挾持具間の距離及び各挾持具を構成する２つの挾持片間の距離が変化する。

本発明に係る移植装置は、前記カムは、複数の前記挾持具間の距離が狭い状態で、前記２つの挾持片が離隔状態から接近状態になるように、複数の前記挾持片を移動させる第１カム部分と、前記２つの挾持片が接近状態を維持したまま、複数の前記挾持具間の距離が広がるように、複数の前記挾持具を移動させる第２カム部分と、複数の前記挾持具間の距離が広い状態で、前記２つの挾持片が接近状態から離隔状態になるように、複数の前記挾持片を移動させる第３カム部分とを有することを特徴とする。

本発明にあっては、第１カム部分に沿って挾持片のカムフォロアが移動した場合、複数の前記挾持具間の距離が狭い状態で、前記２つの挾持片が離隔状態から接近状態になるように移動する。つまり、培地盤に狭い間隔で並植された植物を挾持するために挾持具の挾持片が閉じる動作を行う。
第２カム部分に沿って挾持片のカムフォロアが移動した場合、前記２つの挾持片が接近状態を維持したまま、複数の前記挾持具間の距離が広がるように移動する。つまり、植物を挾持した複数の挾持具の間隔が広げられる。
第３カム部分に沿って挾持片のカムフォロアが移動した場合、複数の前記挾持具間の距離が広い状態で、前記２つの挾持片が接近状態から離隔状態になる。つまり、間隔が広げられた植物を離すために挾持具の挾持片が開く動作を行う。

本発明に係る移植装置は、前記カムは板カム、円筒カム又は棒カムであることを特徴とする。

本発明にあっては、カム機構を構成する板カム、円筒カム又は棒カムによって各挾持片が移動する。

本発明に係る移植装置は、前記案内部はカム溝、カムリブ又はカム面であることを特徴とする。

本発明にあっては、カム溝、カムリブ又はカム面に沿って挾持片のカムフォロアが移動する。

本発明に係る移植装置は、前記案内部に沿って前記カムフォロアが相対的に移動するように、前記カム又は前記カムフォロアを駆動するカム駆動装置を備えることを特徴とする。

本発明にあっては、カム駆動装置によってカムが移動し、挾持片が移動する。

本発明に係る移植装置は、前記２つの挾持片を接離方向へ付勢する付勢手段を備える
ことを特徴とする。

本発明にあっては、付勢手段は植物を挾持する２つの挾持片を接離方向へ付勢する。一つの挾持具を構成する２つの挾持片は、該挾持片間の距離が離れる方向と、該挾持片間の距離が接近する方向へ移動することができる。つまり挾持片は、挾持具が開く方向と、閉じる方向へ移動することができる。接離方向は、挾持片間の距離が離れる方向、又は挾持片間の距離が接近する方向を意味する。即ち、付勢手段には、挾持具が開く方向へ２つの挾持片に付勢力を与える手段、又は挾持具が閉じる方向へ２つの挾持片に付勢力を与える手段が含まれる。挾持片に与える力の方向は、カム機構の構成によって適宜選択される。
例えば、棒カムの外周面を挟み込むようにカムフォロアを当接させて挾持片の移動を案内する構成では、カムフォロアによって棒カムが挟まれるように、２つの挾持片に付勢力を与えれば良い（図１５参照）。
また、２つの挾持片の離隔方向外側に位置するカム面にカムフォロアを当接させて挾持片の移動を案内する構成では、２つの挾持片を付勢手段によって押し広げ、外側に位置するカム面にカムフォロアを当接させるように構成すると良い。
更に、カム溝に沿ってカムフォロアを案内させる構成にあっても、付勢手段によって、２つの挾持片に、離隔方向又は接触方向の付勢力を付与しても良い。

本発明に係る移植装置は、前記複数の挾持具と共に前記支持レールを前記複数の培地盤間で移動させる送り機構と、前記支持レールを前記培地盤に対して昇降させる昇降機構とを備えることを特徴とする。

本発明にあっては、昇降機構によって培地盤上で挾持具を昇降させ、送り機構によって挾持具を複数の培地盤間で移動させることが可能である。

本発明によれば、植物を挾持する挾持具の間隔をカム機構によって広げることにより、挾持具の並列方向における植物の間隔を広げて移植することができ、しかもパンダグラフ機構を用いる場合に比べて高い位置精度で植物の間隔を広げることができる。

本実施の形態に係る移植装置の一構成例を示す斜視図である。 移植部の一構成例を示す正面側の斜視図である。 移植部の一構成例を示す背面側の斜視図である。 カム機構による挾持具の動作を示す斜視図である。 変形例１に係る移植装置の一構成例を示す斜視図である。 変形例１に係る移植装置のカム機構の一構成例を示す斜視図である。 変形例１に係る移植装置の動作を示す斜視図である。 変形例１に係る移植装置の動作を示す斜視図である。 変形例１に係る移植装置の動作を示す斜視図である。 変形例１に係る移植装置の動作を示す斜視図である。 変形例１に係る移植装置の動作を示す斜視図である。 変形例１に係る移植装置の動作を示す斜視図である。 変形例２に係るカムの一構成例を示す斜視図である。 変形例３に係る移植部の一構成例を示す斜視図である。 変形例３に係る挾持具の要部を示す横断面図である。

以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。
図１は、本実施の形態に係る移植装置の一構成例を示す斜視図である。本実施の形態に係る移植装置は、複数の植物６を並置して育成するための第１培地盤４及び第２培地盤５が載置される載置板２と、第１培地盤４から第２培地盤５へ植物６を移植する移植部１と、該移植部１を第１及び第２培地盤４，５間で移動させる送り機構３とを備える。

載置板２は略長方形の板状をなし、例えば図１に示すように載置板２には長手方向に沿って第１及び第２培地盤４，５が並置される。第１及び第２培地盤４，５には、スポンジ、又は発泡プラスチック等の培地部材６０を保持する複数の保持孔４０，５０が設けられている。保持孔４０，５０は、第１及び第２培地盤４，５の一面にマトリクス状に配置され、表裏に貫通形成されている。第１培地盤４は保持孔４０の間隔が狭い育苗用であり、各保持孔４０には播種された培地部材６０が挿入され、植物６は苗となるまで第１培地盤４上で育成される。植物６が苗まで育成された段階で、図示しない育苗室から第１培地盤４が搬送され、載置板２に載置される。第２培地盤５は植物６の移植先であり、第１培地盤４に比べて保持孔５０の間隔を広くしてある。移植先の保持孔５０の間隔を広くすることで、隣接する植物６同士の間隔を広げ、移植された植物６の枝葉が干渉しないようにすることができる。

載置板２の一長辺側部分には長尺の支持板３０が立設されている。支持板３０の培地盤４，５側の面には、長手方向の全長に亘って搬送レール３１が敷設されている。搬送レール３１には、図示しない送りネジ機構によって、移植部１が搬送レール３１に沿って移動可能に支持されている。
移植部１を第１及び第２培地盤４，５間で移動させる送り機構３は、例えば上述した支持板３０、搬送レール３１及び前記送りネジ機構によって構成されている。

図２は、移植部１の一構成例を示す正面側の斜視図、図３は、移植部１の一構成例を示す背面側の斜視図である。搬送レール３１には、該搬送レール３１の全長に亘って移動可能なスライダ１０ａが取り付けられている。スライダ１０ａは、図示しないボールネジ機構等によって、移動するように構成されている。スライダ１０ａは、第１及び第２培地盤４，５側へ延びる底板部を有する略Ｌ字状をなす部材である。底板部の上面には、搬送レール３１に対して略直交した２本の進退用レール１０ｃが敷設されている。スライダ１０ａの底板部上には進退テーブル１０ｂが、図示しない送りネジ機構によって、進退用レール１０ｃに沿って移動するように支持されている。具体的には、進退テーブル１０ｂは、載置板２に対して略平行な長方形状をなし、長辺寸法はスライダ１０ａの底板部と略同寸法であり、短辺寸法は底板部の短辺寸法よりも短く構成されている。進退テーブル１０ｂの底面には進退用レール１０ｃに対応する箇所に２本の溝部が形成されており、該溝部に進退用レール１０ｃが摺動可能に嵌合している。

進退テーブル１０ｂの長手方向両端部には、それぞれ支柱１５ａが略垂直に立設されている。支柱１５ａには、該支柱１５ａに沿って昇降する昇降スライダ１５ｂがそれぞれ２つ挿嵌されており、各昇降スライダ１５ｂは、板カム１４の四隅に固定されている。つまり、板カム１４は支柱１５ａに沿って昇降するように、昇降スライダ１５ｂを介して支柱１５ａに支持されている。板カム１４の第１及び第２培地盤４，５側にはカム溝１４ａが形成されている。カム溝１４ａの詳細は後述する。昇降スライダ１５ｂには、板カム１４を昇降させるためのプッシュプルワイヤ１５ｃが接続されている。進退テーブル１０ｂの搬送レール３１側の長辺部分には背板部が略垂直に立設されており、該背板部の上辺側の２隅には滑車１５ｄが設けられている。また、該背板部の上辺略中央部にはボビン１５ｅを回転させるカム駆動モータ１５ｆが設置されている。昇降スライダ１５ｂに接続されたプッシュプルワイヤ１５ｃは滑車１５ｄに掛かり、ボビン１５ｅにて巻き取られるように構成されている。
カム駆動モータ１５ｆが回転駆動した場合、ボビン１５ｅが回転し、プッシュプルワイヤ１５ｃがボビン１５ｅに巻き取られ又は押し出される。滑車１５ｄを介して上下方向に張られたプッシュプルワイヤ１５ｃは、ボビン１５ｅの回転によって上下方向へ移動し、板カム１４が昇降する。
カムを駆動するカム駆動装置１５は、上述の通り例えば、支柱１５ａ、昇降スライダ１５ｂ、プッシュプルワイヤ１５ｃ、滑車１５ｄ、ボビン１５ｅ及びカム駆動モータ１５ｆによって構成されている。

板カム１４は支柱１５ａ間の寸法よりも長尺の長方形状である。板カム１４の長手方向両端部には、それぞれ板カム１４を前後方向から挟み込むローラ１６ｂを有し、支持レール１２を吊り下げるためのレール釣支板１６ａが設けられている。支持レール１２は、例えば上方が開放したＵ字溝状をなし、長手方向が搬送レール３１の長手方向を向くような姿勢でレール釣支板１６ａによって支持されている。各レール釣支板１６ａには支持レール１２の両端部が固定され、進退用レール１０ｃの長手方向における板カム１４と、支持レール１２との相対位置が固定され、互いに昇降方向に相対移動するように構成されている。
レール釣支板１６ａには、支持レール１２を昇降させるためのプッシュプルワイヤ１６ｃが接続されている。進退テーブル１０ｂを構成する背板部の上辺側の２隅には滑車１６ｄが設けられている。また、該背板部の上辺略中央部にはボビン１６ｅを回転させる昇降モータ１６ｆが設置されている。レール釣支板１６ａに接続されたプッシュプルワイヤ１６ｃは滑車１６ｄに掛かり、ボビン１６ｅにて巻き取られるように構成されている。
昇降モータ１６ｆが回転駆動した場合、ボビン１６ｅが回転し、プッシュプルワイヤ１６ｃがボビン１６ｅに巻き取られ又は引き出される。滑車１６ｄを介して上下方向に張られたプッシュプルワイヤ１６ｃは、ボビン１６ｅの回転によって上下方向へ移動し、支持レール１２が昇降する。
支持レール１２を第１及び第２培地盤４，５に対して昇降させる昇降機構１６は、例えば上述したレール釣支板１６ａ、ローラ１６ｂ、プッシュプルワイヤ１６ｃ、滑車１６ｄ、ボビン１６ｅ及び昇降モータ１６ｆによって構成されている。

支持レール１２には、培地部材６０を挾持する一対の挾持片１１ａ、１１ｂをそれぞれ有する複数の挾持具１１が移動可能に支持されている。具体的には、支持レール１２には、複数の移動体１１ｄが長手方向へ移動可能に支持されている。複数の各移動体１１ｄには各別に挾持片１１ａ、１１ｂが、進退方向に略平行な姿勢で、第１及び第２培地盤４，５側へ突出するように固定されている。挾持片１１ａ、１１ｂは進退方向に長い略長方形の板状であり、先端部には相対向し、培地部材６０を把持するための把持部が設けられ、基端部には後述するカム溝１４ａに沿って移動するカムフォロア１１ｃが設けられている。カムフォロア１１ｃは例えばローラフォロアである。把持部を対向させるように並べて配された２つの挾持片１１ａ、１１ｂは対をなし、一つの挾持具１１を構成する。

カム機構１３は、板カム１４と、各挾持片１１ａ、１１ｂの基部に設けられたカムフォロア１１ｃとで構成される。板カム１４には、支持レール１２に沿った各挾持片１１ａ、１１ｂの移動をそれぞれ案内するカム溝１４ａが形成されている。つまり、６個の挾持具１１、即ち１２個の挾持片１１ａ、１１ｂがある場合、１２本のカム溝１４ａが形成されている。挾持片１１ａ、１１ｂを移動させる各カム溝１４ａは、５つの部分で構成されている（図４参照）。即ち、複数の前記挾持具１１間の距離が狭く、対をなす２つの挾持片１１ａ、１１ｂを離隔状態で保持するカム溝始点部１４ｂと、複数の前記挾持具１１間の距離が狭い状態で、対をなす２つの挾持片１１ａ、１１ｂが離隔状態から接近状態になるように、複数の挾持片１１ａ、１１ｂを移動させる第１カム溝部分（第１カム部分）１４ｃと、前記２つの挾持片１１ａ、１１ｂが接近状態を維持したまま、複数の前記挾持具１１間の距離が広がるように、複数の前記挾持具１１を移動させる第２カム溝部分（第２カム部分）１４ｄと、複数の前記挾持具１１間の距離が広い状態で、対をなす２つの挾持片１１ａ、１１ｂが接近状態から離隔状態になるように、複数の前記挾持片１１ａ、１１ｂを移動させる第３カム溝部分（第３カム部分）１４ｅと、複数の前記挾持具１１間の距離が広く、対をなす２つの挾持片１１ａ、１１ｂを離隔状態で保持するカム溝終点部１４ｆとでカム溝が構成されている。

移植装置は送り機構３によって、挾持具１１を第１培地盤４と、第２培地盤５との間で横方向に移動させることができる。また、移植装置は進退機構１０によって、挾持具１１を搬送方向に直交する方向（図１中前後方向）に移動させることができる。更に、支持レール１２を昇降させることによって、挾持具１１を第１及び第２培地盤４，５に対して昇降させることができる。次にカム機構１３による挾持具１１の動作を説明する。

図４は、カム機構１３による挾持具１１の動作を示す斜視図である。図４では説明を簡単にするために、支持レール１２と、板カム１４との昇降方向における相対的な位置関係を示している。まず、図４Ａに示すように、支持レール１２が板カム１４の上部に位置し、挾持片１１ａ、１１ｂのカムフォロア１１ｃがカム溝始点部１４ｂにある場合、各挾持具１１の間隔は狭く、挾持具１１は開いた状態にある。つまり、各挾持具１１の間隔は、第１培地盤４の保持孔４０の間隔に対応し、対をなす２つの挾持片１１ａ、１１ｂが植物６を挟み込むことができるように離隔した状態にある。この状態で、挾持具１１を板カム１４と共に第１培地盤４上に搬送して降下させ、また挾持具１１を必要に応じて進退させることによって、挾持片１１ａ，１１ｂの把持部の間に培地部材６０を位置させる。

図４Ａに示す状態から板カム１４が支持レール１２に対して上昇した場合、図４Ｂに示すように、カムフォロア１１ｃが第１カム溝部分１４ｃに移動する。挾持片１１ａ、１１ｂのカムフォロア１１ｃが第１カム溝部分１４ｃに移動して、挾持具１１が閉じる。挾持具１１を閉じることによって、第１培地盤４上に並置された培地部材６０が把持される。

次に、挾持具１１によって培地部材６０を挾持した状態で、挾持具１１を板カム１４と共に上昇させる。挾持具１１を第１培地盤４から上昇させることによって、培地部材６０と共に植物６を保持孔４０から抜き出すことができる。そして送り機構３の動作によって移植部１を第１培地盤４から第２培地盤５上へ搬送する。この間に、図４Ｃに示すように板カム１４を支持レール１２に対して更に上昇させる。カムフォロア１１ｃが第２カム溝部分１４ｄに沿って移動し、各挾持具１１の間隔は、各挾持片１１ａ、１１ｂを閉じたままの状態で、広げられる。これによって、各挾持具１１の間隔は、第２培地盤５の保持孔５０の間隔に対応した状態になる。この状態で、挾持具１１を板カム１４と共に降下させることにより、植物６が植わっている培地部材６０を、第２培地盤５の保持孔５０に挿入することができる。

次に、図４Ｄに示すように板カム１４が支持レール１２に対して上昇した場合、カムフォロア１１ｃが第３カム溝部分１４ｅに移動し、カム溝終点部１４ｆに至る。挾持片１１ａ、１１ｂのカムフォロア１１ｃが第３カム溝部分１４ｅ乃至カム溝終点部１４ｆに移動し、挾持具１１の挾持片１１ａ，１１ｂは開く。つまり、挾持具１１が第２培地盤５に並置された培地部材６０を離した状態になる。この状態で、挾持具１１を必要に応じて進退及び上昇させることにより、植物６の第１培地盤４から第２培地盤５への移植が完了する。
以下、同様にして、図４Ａ乃至図４Ｄに示すように板カム１４を支持レール１２に対して相対移動させることによって、第１培地盤４に並置された他の植物６についても該植物６が植えられた培地部材６０を挾持し、植物６同士の間隔を広げて第２培地盤５へ移植することができる。

本発明にあっては、植物６を挾持する挾持具１１の間隔をカム機構１３によって広げることにより、挾持具１１の並列方向における植物６の間隔を広げて移植することができる。しかも、カム機構１３を用いることにより、高い位置精度で植物６の間隔を広げることができるため、第２培地盤５の保持孔５０に培地部材６０を正確に挿し込むことができ、移植に際して植物６の根を痛めることが無い。このため、専用カップを用いる必要も無く、低コストで植物６を育苗及び移植することができる。
また、支持レール１２に支持された挾持片１１ａ，１１ｂをカム機構１３によって移動させることによって、挾持具１１の開閉、挾持具１１の間隔を変化させる構成であり、構成部品が少なく、組み立て及び装置の動作調整が容易である。また、故障、動作不良の可能性が低く、メンテナンス性に優れている。

更に、従来技術にように、苗付パネル用コンベヤ、及び育成パネル用コンベヤを備える構成ではないため、装置サイズを小さくすることができ、低コスト化、省スペース化を図ることができる。

なお本実施の形態では、カム溝に沿って、凸状のカムフォロアが移動する構成を例示したが、カム溝の代わりに板カムにカムリブを設け、該カムリブに沿って移動することが可能な凹状のカムフォロアを挾持片に設けるように構成しても良い。

（変形例１）
図５は、変形例１に係る移植装置の一構成例を示す斜視図、図６は、変形例１に係る移植装置のカム機構１１３の一構成例を示す斜視図である。変形例１に係る板カム１１４は、水平方向（図５中前後方向）に移動し、カム溝１１４ａが下面側に設けられている点が実施の形態と異なるため、以下では主にかかる相違点を説明する。

変形例１に係る移植装置は、実施の形態と同様に載置板２、送り機構３、及び移植部１０１を備える。また、変形例１に係る移植装置は、移植部１０１を昇降させる昇降機構１０７を備える。昇降機構１０７は、昇降レール１７０及び昇降スライダ１７１を備える。昇降レール１７０は、搬送レール３１に直交しており、該搬送レール３１に沿って移動することができる。昇降スライダ１７１は、該昇降レール１７０に沿って移動可能である。移植部１０１は昇降スライダ１７１に支持されている。

移植部１０１は支持レール１１２を支持するレール支持板１１０ａを備える。レール支持板１１０ａは、載置板２に対して略平行であり、支持レール１１２が搬送レール３１の長手方向を向く姿勢で上面に支持される。支持レール１１２は実施の形態と同様の構成であり、支持レール１１２に沿って移動する複数の移動体１１１ｄには、各別に挾持片１１１ａ、１１１ｂが、固定されている。移動体１１１ｄの上面にはカムフォロア１１１ｃが設けられている。挾持片１１１ａ，１１１ｂは、支持レール１１２の第１及び第２培地盤１０４，１０５側から、下方へ延びた略長方形の板状であり、先端部には相対向し、培地部材６０を把持するための把持部が設けられている。

また、移植部１０１は、板カム１１４を支持するカム支持板１１０ｂを備える。カム支持板１１０ｂは、レール支持板１１０ａの上方において、該レール支持板１１０ａに対向しており、カム駆動機構を介して、板カム１１４を支持する。カム支持板１１０ｂの下面には、搬送レール３１及び昇降レール１７０に略直交するカム駆動レール１１５が敷設され、板カム１１４が図示しない送りネジ機構によって該カム駆動レール１１５に沿って移動するように構成されている。カム駆動機構は、例えばカム駆動レール１１５及び前記ボールネジ機構によって構成されている。

板カム１１４は、実施の形態と同様のカム溝１１４ａを下面側に備え、挾持片１１１ａ、１１１ｂを移動させるためのカムフォロア１１１ｃがカム溝１１４ａに嵌り込んでいる。

なお、移植部１０１を構成するレール支持板１１０ａ及びカム支持板１１０ｂは、実施の形態と同様に図示しない進退機構によって、進退可能に構成されている。

図７乃至図１２は、変形例１に係る移植装置の動作を示す斜視図である。まず、図７に示すように、挾持具１１１を第１培地盤１０４上に搬送し、支持レール１１２に対して板カム１１４を第１及び第２培地盤１０４，１０５側（図中手前側）に移動させる。挾持片１１１ａ、１１１ｂのカムフォロア１１１ｃがカム溝始点部にある場合、各挾持具１１１の間隔は、第１培地盤１０４の保持孔１４０の間隔に対応する狭い間隔となり、挾持具１１１は開いた状態になる。

図７で示した状態のまま、挾持具１１１を第１培地盤１０４上に搬送して降下させる。そして、次に図８に示すように、図７に示す状態から板カム１１４が搬送レール３１側（図中奥側）に移動した場合、図８に示すように、カムフォロア１１１ｃが第１カム溝部分に移動する。挾持片１１１ａ、１１１ｂのカムフォロア１１１ｃが第１カム溝部分に移動した場合、各挾持具１１１の間隔が狭まり、挾持具１１１が閉じた状態にある。つまり、挾持具１１１によって、第１培地盤１０４上に並置された培地部材６０を挟み込むことができる。

次に、図９に示すように、挾持具１１１によって培地部材６０を挾持した状態で、挾持具１１１を上昇させ、図１０に示すように第２培地盤１０５上へ搬送する。

この間に、図１０に示すように、更に板カム１１４が搬送レール３１側（図中奥側）に移動した場合、カムフォロア１１１ｃが第２カム溝部分に沿って移動する。挾持片１１１ａ、１１１ｂのカムフォロア１１１ｃが第２カム溝部分を移動した場合、各挾持具１１１を閉じたままの状態で、各挾持具１１１の間隔が広げられる。つまり、各挾持具１１１の間隔は、第２培地盤１０５の保持孔１５０の間隔に対応した状態になる。

この状態で、図１１に示すように、挾持具１１１を降下させることにより、植物６が植わっている培地部材６０を、第２培地盤１０５の保持孔１５０に挿入することができる。

次に、図１２に示すように更に板カム１１４が搬送レール３１側（図中奥側）に移動した場合、カムフォロア１１１ｃが第３カム溝部分に移動する。挾持片１１１ａ、１１１ｂのカムフォロア１１１ｃが第３カム溝部分にある場合、各挾持具１１１の間隔は広く、挾持具１１１は開いた状態にある。つまり第２培地盤１０５に並置された培地部材６０を挾持具１１１が離した状態にある。この状態で、挾持具１１１を必要に応じて進退及び上昇させることにより、植物６の第１培地盤１０４から第２培地盤１０５への移植が完了する。
以下、同様にして、図７乃至図１２に示すように板カム１１４を支持レール１１２に対して相対移動させることによって、第１培地盤１０４に並置された他の植物６についても該植物６を挾持し、植物６同士の間隔を広げて第２培地盤１０５へ移植することができる。

（変形例２）
図１３は、変形例２に係るカムの一構成例を示す斜視図である。上述の実施の形態乃至変形例では、板カム１４を例示したが、カムとして円筒カム２１４を用いても良い。円筒カム２１４の表面にはカム溝２１４ａが形成されている。カム溝２１４ａは、実施の形態で説明したように、カム溝始点部、第１乃至第３カム溝部分及びカム終点部を有する。円筒カム２１４は、図示しない支持部材によって、回転軸が支持レール１２の長手方向を向き、挾持片１１ａ、１１ｂの基部側に設けられたカムフォロア１１ｃがカム溝に嵌り込む状態で回転可能に支持されている。

円筒カム２１４が支持レール１２に対して相対的に回転した場合、カムフォロア１１ｃはカム溝２１４ａに沿って移動し、実施の形態と同様にして挾持具１１は開閉し、挾持具１１間の距離が変化する。

変形例２にあっては、板カム１４のように、該板カム１４の移動スペースを確保する必要が無いため、より省スペース化を図ることができる。

また、板カム１４の場合、移植を終えた際、カムフォロア１１ｃをカム溝終点部からカム溝始点部へ戻すために板カム１４を移植時と逆方向に移動させる必要があるが、円筒カム２１４の場合、カム溝終点部と、カム溝始点部とを繋げることができるため、かかる移動が不要になり、効率的に移植を行うことができる。

（変形例３）
図１４は、変形例３に係る移植部の一構成例を示す斜視図、図１５は、変形例３に係る挾持具３１１の要部を示す横断面図である。上述の実施の形態乃至変形例では、板カム１４を例示したが、カムとして棒カム３１４を利用しても良い。

棒カム３１４は各挾持具３１１に対応する複数の棒部材３１４ａを有する。各棒部材３１４ａは四角枠状の支持部材３１０によって支持されている。支持部材３１０は、上板、底板及び側板を有し、棒カム３１４を構成する複数の棒部材３１４ａは底板に立設され、棒部材３１４ａの上端は上板に接続されている。支持レール３１２は実施の形態と同様の構成であり、支持部材３１０の上板と、底板との間を昇降するように構成されている。

移植装置は、植物６を挾持する一対の挾持片３１１ａ、３１１ｂをそれぞれ有する複数の挾持具３１１を備える。挾持片３１１ａ、３１１ｂは進退方向に長い略長方形の板状であり、先端部には相対向し、培地部材６０を把持するための把持部が設けられ、基端部には棒部材３１４ａの外周面に沿って昇降移動するカムフォロア３１１ｃが設けられている。カムフォロア３１１ｃは、棒部材３１４ａの外周面に倣うように形成された鼓状をなす。つまり、カムフォロア３１１ｃは、中心線方向略中央部の径が両端側に比べて除々に小さくなるように凹んだ円柱状である。支持レール３１２には、実施の形態と同様、複数の移動体３１１ｄが長手方向へ移動可能に支持されている。複数の各移動体３１１ｄには各別に挾持片３１１ａ、３１１ｂが、載置板に略平行な姿勢で、第１及び第２載置板側へ突出するように固定されている。また、対をなす挾持片３１１ａ、３１１ｂはコイルバネ等の付勢手段３１１ｅによって連結され、各挾持片３１１ａ、３１１ｂのカムフォロア３１１ｃによって棒部材３１４ａを挟み込む方向の力が加えられている。例えば、コイルバネの一端は、対をなす一方の挾持片３１１ａのカムフォロア３１１ｃと、先端の把持部との中間部分に接続され、該コイルバネの他端は、対をなす他方の挾持片３１１ｂのカムフォロア３１１ｃと、先端の把持部との中間部分に接続されている。該コイルバネは引張バネである。また、他の例として、コイルバネの一端を、対をなす一方の挾持片３１１ａのカムフォロア３１１ｃよりも基端部側に接続し、該コイルバネの他端を、対をなす他方の挾持片３１１ｂのカムフォロア３１１ｃよりも基端部側に接続しても良い。該コイルバネは圧縮バネである。

棒カム３１４を構成する各棒部材３１４ａは、５つの部分で構成されている。即ち、複数の前記挾持具３１１間の距離が狭く、対をなす２つの挾持片３１１ａ、３１１ｂを離隔状態で保持する始点部３１４ｂと、複数の前記挾持具３１１間の距離が狭い状態で、対をなす２つの挾持片３１１ａ、３１１ｂが離隔状態から接近状態になるように、複数の前記挾持片３１１ａ、３１１ｂを移動させる第１棒部分（第１カム部分）３１４ｃと、前記２つの挾持片３１１ａ、３１１ｂが接近状態を維持したまま、複数の前記挾持具３１１間の距離が広がるように、複数の前記挾持具３１１を移動させる第２棒部分（第２カム部分）３１４ｄと、複数の前記挾持具３１１間の距離が広い状態で、対をなす２つの挾持片３１１ａ、３１１ｂが接近状態から離隔状態になるように、複数の前記挾持片３１１ａ、３１１ｂを移動させる第３棒部分（第３カム部分）３１４ｅと、複数の前記挾持具３１１間の距離が広く、対をなす２つの挾持片３１１ａ、３１１ｂを離隔状態で保持する終点部分３１４ｆとで棒部材３１４ａが構成されている。

変形例３にあっては、支持レール３１２に対して棒カム３１４を相対的に昇降させることによって、各挾持片３１１ａ、３１１ｂを棒部材３１４ａの周面に沿って移動させ、上述の実施の形態と同様にして、挾持具３１１を開閉し、挾持具３１１間の距離を変化させることにより、挾持具３１１の並列方向の間隔を広げて植物６を移植することができる。
なお、棒カムの場合に限って付勢手段を備える構成を説明したが、言うまでもなく、板カム、円筒カム、その他のカムで挾持片を移動させる場合にも付勢手段を備えても良い。また、付勢手段を引張バネ又は圧縮バネのいずれで構成するかは、採用するカム機構の種類によって適宜選択すれば良い。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 移植部
２ 載置板
３ 送り機構
４ 第１培地盤
５ 第２培地盤
６ 植物
１０ 進退機構
１１ 挾持具
１１ａ、１１ｂ 挾持片
１１ｃ カムフォロア
１２ 支持レール
１３ カム機構
１４ 板カム
１４ａ カム溝
１４ｃ 第１カム溝部分
１４ｄ 第２カム溝部分
１４ｅ 第３カム溝部分
１５ カム駆動装置
１６ 昇降機構
２１４ 円筒カム
３１４ 棒カム

Claims (8)

1. 並植された複数の植物を育てる複数の培地盤間で該植物を移植する移植装置において、
   前記植物を挾持する２つの挾持片をそれぞれ有する複数の挾持具と、
   該挾持具間の距離及び各挾持具が有する２つの挾持片間の距離が変化するように、各挾持片を移動可能に支持する支持レールと、
   該支持レールに沿って前記挾持片を移動させるカム機構と
   を備えることを特徴とする移植装置。
2. 前記カム機構は、
   前記支持レールに沿った前記挾持片の移動を案内する案内部を有するカムと、
   各挾持片に設けられており、前記案内部に沿って移動するカムフォロアと
   を備えることを特徴とする請求項１に記載の移植装置。
3. 前記カムは、
   複数の前記挾持具間の距離が狭い状態で、前記２つの挾持片が離隔状態から接近状態になるように、複数の前記挾持片を移動させる第１カム部分と、
   前記２つの挾持片が接近状態を維持したまま、複数の前記挾持具間の距離が広がるように、複数の前記挾持具を移動させる第２カム部分と、
   複数の前記挾持具間の距離が広い状態で、前記２つの挾持片が接近状態から離隔状態になるように、複数の前記挾持片を移動させる第３カム部分と
   を有することを特徴とする請求項２に記載の移植装置。
4. 前記カムは板カム、円筒カム又は棒カムである
   ことを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の移植装置。
5. 前記案内部はカム溝、カムリブ又はカム面である
   ことを特徴とする請求項２乃至請求項４のいずれか一つに記載の移植装置。
6. 前記案内部に沿って前記カムフォロアが相対的に移動するように、前記カム又は前記カムフォロアを駆動するカム駆動装置を備える
   ことを特徴とする請求項２乃至請求項５のいずれか一つに記載の移植装置。
7. 前記２つの挾持片を接離方向へ付勢する付勢手段を備える
   ことを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか一つに記載の移植装置。
8. 前記複数の挾持具と共に前記支持レールを前記複数の培地盤間で移動させる送り機構と、
   前記支持レールを前記培地盤に対して昇降させる昇降機構と
   を備えることを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれか一つに記載の移植装置。

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