CN109673220A - 一种钵苗移栽机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及设施农业中的自动化移栽领域，特别涉及一种钵苗移栽机，包括第一传送台、第二传送台和钵苗移栽机构，所述第一传送台上设有植苗盘输送机构和植苗盘定位机构，所述植苗盘输送机构包括植苗盘导向装置，所述植苗盘定位机构包括第一连杆定位装置，所述第二传送台上设有供苗盘输送机构和供苗盘定位机构，所述供苗盘输送机构包括若干供苗盘导向装置，所述供苗盘定位机构包括第二连杆定位装置，所述钵苗移栽机构架设在第一传送台和第二传送台上，所述钵苗移栽机构包括夹取装置。本发明采用这样的设计解决了植苗盘和供苗盘移动位置的不精确性，能够准确的移送至移栽处，提高了穴盘钵苗移栽的工作效率。

Description

一种钵苗移栽机

技术领域

本发明涉及设施农业中的自动化移栽领域，特别涉及一种钵苗移栽机。

背景技术

穴盘育苗是一个新的行业，是20世纪70年代在国际上发展起来的一项新型育苗技术，穴盘育苗与常规育苗方式相比，具有省工﹑省力﹑成苗快﹑节约资源﹑成本低﹑效率高﹑便于管理以及保护农业生态环境等优点，主要应用于烟草﹑花卉﹑蔬菜和树木的育苗。穴盘育苗中为了保证作物有适当的空间以促进其扎根和生长，需要将穴盘钵苗从高密度盘向低密度盘间的移栽，及穴盘向花盆间的移栽。穴盘钵苗移栽虽然很简单，但需要大量的手工作业,并且连续工作容易疲劳，生产效率低，难以实现大面积作业，制约了穴盘育苗技术的发展。为此，研究穴盘钵苗高速自动移栽机显得尤为重要，其对于提高劳动生产率，降低劳动强度，促进穴盘育苗技术的发展具有重要意义。

穴盘钵苗自动移栽机技术的研究始于上个世纪80年代，目前主要有两种实现方式，一种是以工业机器人为本体的穴盘钵苗自动移栽机，另一种是开发独立机电系统的穴盘钵苗自动移栽机。目前现有技术中的穴盘钵苗自动移栽机存在诸多问题，譬如穴盘移动位置的不精确，无法准确的移送至移栽处；传统的输送方式会使得穴盘在传送过程中位置发生偏移，不能准确的移送到需要到达的位置，影响了穴盘钵苗的移栽。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种钵苗移栽机。

为解决上述问题，本发明提供以下技术方案：

一种钵苗移栽机，包括第一传送台、第二传送台和钵苗移栽机构，所述第一传送台和第二传送台并列设置，所述第一传送台上设有植苗盘输送机构和植苗盘定位机构，所述植苗盘输送机构包括若干沿着第一传送台传送方向等间距设置植苗盘导向装置，所述植苗盘定位机构包括设置在第一传送台上用于对植苗盘的位置进行校正的第一连杆定位装置，所述第二传送台上设有供苗盘输送机构和供苗盘定位机构，所述供苗盘输送机构包括若干沿着第二传送台传送方向等间距设置供苗盘导向装置，所述供苗盘定位机构包括设置在第二传送台上用于对供苗盘的位置进行校正的第二连杆定位装置，所述钵苗移栽机构架设在第一传送台和第二传送台上，且对应于第一连杆定位装置和第二连杆定位装置的位置设置，所述钵苗移栽机构包括行走于第一连杆定位装置顶部和第二连杆定位装置顶部之间的夹取装置。

进一步的，所述第一传送台包括第一台面和若干呈矩形分布安装在第一台面底部的第一支撑立柱，所述第一台面为弧形结构，所述植苗盘输送机构还包括安装在第一台面上第一联动部件和安装在第一传送台输入端处的第一驱动部件，所述第一联动部件和第一驱动部件传动连接，所述第一台面包括两个对称设置的第一弧形定位板，所述第一联动部件设置在两个第一弧形定位板之间，所述第一联动部件包括第一传送带和第一传动组件，所述第一传送带套设在第一传动组件上，所述第一传送带的宽度等于两个第一弧形定位板之间的距离。

进一步的，所述第二传送台包括第二台面和若干呈矩形分布安装在第二台面底部的第二支撑立柱，所述第二台面为弧形结构，所述供苗盘输送机构还包括安装在第二台面上第二联动部件和安装在第二传送台输入端处的第二驱动部件，所述第二联动部件和第二驱动部件传动连接。

进一步的，所述第二台面包括两个对称设置的第二弧形定位板，所述第二联动部件设置在两个第二弧形定位板之间，所述第二联动部件包括第二传送带和第二传动组件，所述第二传送带套设在第二传动组件上，所述第二传送带的宽度等于两个第二弧形定位板之间的距离。

所述植苗盘定位机构还包括第一感应定位装置和用于驱动第一连杆定位装置运动的第一气缸，所述第一连杆定位装置包括两个分别可活动的设置在两个第一弧形定位板上的第一限位板，两个所述第一限位板之间的距离大于等于植苗盘的宽度，所述第一感应定位装置靠近第一传送台的输出端设置，所述第一感应定位装置上设有第一接近开关，每个所述第一接近开关的感应方向与第一传送台的传送方向相同。

进一步的，所述第一连杆定位装置包括第一主动部和第一从动部，所述第一主动部的一端与第一气缸的伸缩杆铰接，第一主动部的另一端与第一从动部一端铰接，所述第一从动部的另一端分别与两个第一限位板活动连接。

进一步的，所述第一感应定位装置包括第二气缸和安装在第二气缸伸缩杆端部的第一连接板，所述第一接近开关安装在第一连接板上，所述第二气缸固定安装在一个第一弧形定位板的顶部，所述第二气缸的推送方向垂直于第一传送台的传送方向。

进一步的，所述供苗盘定位机构还包括第二感应定位装置和用于驱动第二连杆定位装置运动的第三气缸，所述第二连杆定位装置包括两个分别可活动的设置在两个第二弧形定位板上的第二限位板，两个所述第二限位板之间的距离大于等于供苗盘的宽度，所述第二感应定位装置靠近第二传送台的输出端设置，所述第二感应定位装置上设有第二接近开关，每个所述第二接近开关的感应方向与第二传送台的传送方向相同。

进一步的，所述第二连杆定位装置包括第二主动部和第二从动部，所述第二主动部的一端与第三气缸的伸缩杆铰接，第二主动部的另一端与第二从动部一端铰接，所述第二从动部的另一端分别与两个第二限位板活动连接。

进一步的，所述钵苗移栽机构还包括安装板，所述安装板的两端分别安装在相邻的第一弧形定位板和第二弧形定位板的顶部，所述安装板为矩形结构，所述夹取装置可活动的安装在安装板上，所述夹取装置的运动方向平行于安装板的长度方向。

有益效果：本发明的一种钵苗移栽机，首先将供苗盘和植苗盘分别放置在第一传送台和第二传送台上，第一传送台通过第一驱动部件带动第一传动辊转动进而带动第一传送带传动，进而将供苗盘陆续的向供苗盘定位装置的位置传送，第一传送台上若干供苗盘导向装置使得供苗盘按照特定运动轨迹运动，每个供苗盘导向装置上的第一导向辊使得供苗盘稳定且精准的移动至特定位置，通过供苗盘定位装置对供苗盘的位置进行调控，最终在第一感应定位装置的控制下，使得供苗盘稳定为停留在第一传送带上并对应于夹取装置的位置；第二传送台通过第二驱动部件带动第二传动辊转动进而带动第二传送带传动，进而将植苗盘陆续的向植苗盘定位装置的位置传送，第二传送台上若干植苗盘导向装置使得植苗盘按照特定运动轨迹运动，每个植苗盘导向装置上的第二导向辊使得植苗盘稳定且精准的移动至特定位置，通过植苗盘定位装置对植苗盘的位置进行调控，最终在第二感应定位装置的控制下，使得植苗盘稳定为停留在第二 传送带上并对应于夹取装置的位置，采用这样的设计解决了植苗盘和供苗盘移动位置的不精确性，能够准确的移送至移栽处，提高了穴盘钵苗移栽的工作效率。

附图说明

图1为钵苗移栽机的立体结构示意图一；

图2为钵苗移栽机的仰视图；

图3为钵苗移栽机的立体结构示意图二；

图4为第一传送台和植苗盘输送机构的立体结构示意图；

图5为植苗盘导向装置的立体结构示意图；

图6为植苗盘导向装置的剖视图；

图7为第一传送台和第一驱动部件的立体结构示意图；

图8为第二传送台和供苗盘输送机构的立体结构示意图；

图9为供苗盘导向装置的立体结构示意图；

图10为供苗盘导向装置的剖视图；

图11为第二传送台和第二驱动部件的立体结构示意图；

图12为第一传动台、第一连杆定位装置和第一感应定位装置的立体结构示意图；

图13为第一连杆定位装置的立体结构示意图一；

图14为第一连杆定位装置的立体结构示意图二；

图15为第二传动台、第二连杆定位装置和第二感应定位装置的立体结构示意图；

图16为第二连杆定位装置的立体结构示意图一；

图17为第二连杆定位装置的立体结构示意图二；

图18为钵苗移栽机构的立体结构示意图。

附图标记说明：第一传送台1，第一支撑立柱1a，第二传送台2，第二支撑立柱2a，钵苗移栽机构3，夹取装置3a，安装板3b，植苗盘输送机构4，植苗盘导向装置4a，第一联动部件4b，第一驱动部件4c，第一弧形定位板4d，第一传送带4e，第一传动辊4f，第一支撑部件4g，第一支撑梁4g1，第一支撑柱4g2，第一滑动槽4g3，第一螺纹槽4g4，第一导向部件4h，第一滑块4h1，第一传动弯杆4h2，第一导向辊4i，植苗盘定位机构5，第一连杆定位装置5a，第一感应定位装置5b，第二气缸5b1，第一连接板5b2，第一气缸5c，第一限位板5d，第一接近开关5e，第一主动部5f，第一铰接杆5f1，第二铰接杆5f2，第一从动部5g，第三铰接杆5g1，第四铰接杆5g2，第一滑动柱5g3，第二滑动柱5g4，供苗盘输送机构7，供苗盘导向装置7a，第二联动部件7b，第二驱动部件7c，第二弧形定位板7d，第二传送带7e，第三传动辊7f，第二支撑部件7g，第二支撑梁7g1，第二支撑柱7g2，第二滑动槽7g3，第二螺纹槽7g4，第二导向部件7h，第二滑块7h1，第二传动弯杆7h2，第二导向辊7i，供苗盘定位机构8，第二连杆定位装置8a，第二感应定位装置8b，第四气缸8b1，第二连接板8b2，第三气缸8c，第二限位板8d，第二接近开关8e，第二主动部8f，第五铰接杆8f1，第六铰接杆8f2，第二从动部8g，第七铰接杆8g1，第八铰接杆8g2，第三滑动柱8g3，第四滑动柱8g4。

具体实施方式

下面结合说明书附图和实施例，对本发明的具体实施例做进一步详细描述。

参照图1至图18所示的一种钵苗移栽机，包括第一传送台1、第二传送台2和钵苗移栽机构3，所述第一传送台1和第二传送台2并列设置，所述第一传送台1上设有植苗盘输送机构4和植苗盘定位机构5，所述植苗盘输送机构4包括若干沿着第一传送台1传送方向等间距设置植苗盘导向装置4a，所述植苗盘定位机构5包括设置在第一传送台1上用于对植苗盘的位置进行校正的第一连杆定位装置5a，所述第二传送台2上设有供苗盘输送机构7和供苗盘定位机构8，所述供苗盘输送机构7包括若干沿着第二传送台2传送方向等间距设置供苗盘导向装置7a，所述供苗盘定位机构8包括设置在第二传送台2上用于对供苗盘的位置进行校正的第二连杆定位装置8a，所述钵苗移栽机构3架设在第一传送台1和第二传送台2上，且对应于第一连杆定位装置5a和第二连杆定位装置8a的位置设置，所述钵苗移栽机构3包括行走于第一连杆定位装置5a顶部和第二连杆定位装置8a顶部之间的夹取装置3a，当需要将供苗盘内的育苗移栽到植苗盘内时，需将供苗盘和植苗盘分别放置到第一传送台1和第二传送台2上，通过供苗盘输送装置和植苗盘输送装置分别将供苗盘和植苗盘传送至钵苗移栽机构3的夹取装置3a的位置处，进而实现将供苗盘内的育苗移栽至植苗盘内，实现了自动化的育苗移栽，提高了育苗的工作效率，增大了育苗移栽的准确性。

所述第一传送台1包括第一台面和若干呈矩形分布安装在第一台面底部的第一支撑立柱1a，所述第一台面为弧形结构，所述植苗盘输送机构4还包括安装在第一台面上第一联动部件4b和安装在第一传送台1输入端处的第一驱动部件4c，所述第一联动部件4b和第一驱动部件4c传动连接，所述第一台面包括两个对称设置的第一弧形定位板4d，所述第一联动部件4b设置在两个第一弧形定位板4d之间，所述第一联动部件4b包括第一传送带4e和第一传动组件，所述第一传送带4e套设在第一传动组件上，所述第一传送带4e的宽度等于两个第一弧形定位板4d之间的距离，植苗盘通过第一传送带4e和第一传动组件的传送，将植苗盘准确的移动到第一连杆定位装置5a的位置，实现了植苗盘的准确移动；第一传送台1弧形结构的设置满足了植苗盘能够缓慢并准确的移送至夹取位置，提高了植苗盘移动位置的准确性。

所述第一传动组件包括第一传动辊4f和若干第二传动辊，若干第二传动辊和第一传动辊4f等间距分布在两个第一弧形定位板4d之间，所述第一传动辊4f设置在两个第一弧形定位板4d的端部，所述第一传动辊4f与第一驱动部件4c传动连接，通过第一驱动部件4c驱动第一传动辊4f转动，第一传动辊4f带动第一传送带4e转动，进而能够带动所有的第二传动辊转动，满足了将植苗盘传送至夹取的位置。

每个所述植苗盘导向装置4a均横跨在两个第一弧形定位板4d上，每个所述植苗盘导向装置4a均包括第一支撑部件4g和至少两个可滑动的安装在第一支撑部件4g上用于对植苗盘进行导向的第一导向部件4h，每个所述第一导向部件4h均包括竖直设置能够转动的第一导向辊4i，通过两个第一导向辊4i限定了植苗盘的运动轨迹，进而能够满足将植苗盘准确的移动至夹取位置，减少了植苗盘运动位置的误差，提高了植苗盘运动的准确性。

每个所述第一支撑部件4g均包括一个第一支撑梁4g1和两个第一支撑柱4g2，每个所述第一支撑柱4g2均竖直设置在一个第一弧形定位板4d上，每个所述第一支撑梁4g1为矩形结构，每个所述第一支撑梁4g1的两端分别与对应位置的两个第一支撑柱4g2的顶部固定连接，每个所述第一支撑梁4g1的长度方向均垂直于第一传送带4e的传送方向，每个所述第一导向部件4h均可滑动的安装在第一支撑梁4g1对应于第一传送带4e的侧面上，两个第一支撑柱4g2竖直设置满足了第一支撑梁4g1的安装，进而满足了所有第一导向部件4h的安装，实现了对植苗盘运动轨迹的限定。

每个所述第一支撑梁4g1的侧面上均设有供所有第一导向部件4h滑动的第一滑动槽4g3，每个所述第一导向部件4h均包括第一滑块4h1和第一传动弯杆4h2，每个所述第一滑块4h1可滑动的的安装在第一滑动槽4g3内，所述第一传动弯杆4h2的一端与第一滑块4h1固定连接，另一端与对应位置的第一导向辊4i的顶部转动连接，第一滑动槽4g3的设置满足了第一滑块4h1的安装，第一传动弯杆4h2和对应位置的第一导向辊4i传动连接，实现了第一传动辊4f能够转动，进而当植苗盘在第一传送台1上传动时，第一传动辊4f就能够实现辅助转动，满足了植苗盘能够规律的向前运动。

每个所述第一滑动槽4g3内还设有第一螺纹槽4g4，每个所述第一滑块4h1外侧部的两端分别设有一个用于将第一滑块4h1固定在第一螺纹槽4g4内的第一螺栓，每个所述第一螺栓均与对应位置的第一螺纹槽4g4螺纹配合，第一螺纹槽4g4和两个第一螺栓的设置满足了第一滑块4h1能够在第一滑道槽内运动，并且能够将第一滑块4h1固定在第一螺纹槽4g4内；两个第一滑块4h1之间的距离能够根据不同植苗盘的尺寸进行调节，这样就提高了多用性，能够满足对多种尺寸的植苗盘进行导向定位。

所述第二传送台2包括第二台面和若干呈矩形分布安装在第二台面底部的第二支撑立柱2a，所述第二台面为弧形结构，所述供苗盘输送机构7还包括安装在第二台面上第二联动部件7b和安装在第二传送台2输入端处的第二驱动部件7c，所述第二联动部件7b和第二驱动部件7c传动连接，供苗盘通过第二传送带7e和第二传动组件的传送，将供苗盘准确的移动到第二连杆定位装置8a的位置，实现了供苗盘的准确移动；第二传送台2弧形结构的设置满足了供苗盘能够缓慢并准确的移送至夹取位置，提高了供苗盘移动位置的准确性。

所述第二台面包括两个对称设置的第二弧形定位板7d，所述第二联动部件7b设置在两个第二弧形定位板7d之间，所述第二联动部件7b包括第二传送带7e和第二传动组件，所述第二传送带7e套设在第二传动组件上，所述第二传送带7e的宽度等于两个第二弧形定位板7d之间的距离，满足了供苗盘能够在第二传送带7e上稳定而准确的传送。

所述第二传动组件包括第三传动辊7f和若干第四传动辊，若干第四传动辊和第三传动辊7f等间距分布在两个第二弧形定位板7d之间，所述第三传动辊7f设置在两个第二弧形定位板7d的端部，所述第三传动辊7f与第二驱动部件7c传动连接，通过第二驱动部件7c驱动第三传动辊7f转动，第三传动辊7f带动第二传送带7e转动，进而能够带动所有的第四传动辊转动，满足了将供苗盘传送至夹取的位置。

每个所述供苗盘导向装置7a均横跨在两个第二弧形定位板7d上，每个所述供苗盘导向装置7a均包括第二支撑部件7g和至少两个可滑动的安装在第二支撑部件7g上用于对供苗盘进行导向的第二导向部件7h，每个所述第二导向部件7h均包括竖直设置能够转动的第二导向辊7i，通过两个第二导向辊7i限定了供苗盘的运动轨迹，进而能够满足将供苗盘准确的移动至夹取位置，减少了供苗盘运动位置的误差，提高了供苗盘运动的准确性。

每个所述第二支撑部件7g均包括一个第二支撑梁7g1和两个第二支撑柱7g2，每个所述第二支撑柱7g2均竖直设置在一个第二弧形定位板7d上，每个所述第二支撑梁7g1为矩形结构，每个所述第二支撑梁7g1的两端分别与对应位置的两个第二支撑柱7g2的顶部固定连接，每个所述第二支撑梁7g1的长度方向均垂直于第二传送带7e的传送方向，每个所述第二导向部件7h均可滑动的安装在第二支撑梁7g1对应于第二传送带7e的侧面上，两个第二支撑柱7g2竖直设置满足了第二撑梁的安装，进而满足了所有第二导向部件7h的安装，实现了对植苗盘运动轨迹的限定。

每个所述第二支撑梁7g1的侧面上均设有供所有第二导向部件7h滑动的第二滑动槽7g3，每个所述第二导向部件7h均包括第二滑块7h1和第二传动弯杆7h2，每个所述第二滑块7h1可滑动的的安装在第二滑动槽7g3内，所述第二传动弯杆7h2的一端与第二滑动固定连接，另一端与对应位置的第二导向辊7i的顶部转动连接，第二滑动槽7g3的设置满足了第二滑块7h1的安装，第二传动弯杆7h2和对应位置的第二导向辊7i传动连接，实现了第二传动辊能够转动，进而当供苗盘在第二传送台2上传动时，第二传动辊就能够实现辅助转动，满足了供苗盘能够规律的向前运动。

每个所述第二滑动槽7g3内还设有第二螺纹槽7g4，每个所述第二滑块7h1外侧部的两端分别设有一个用于将第二滑块7h1固定在第二螺纹槽7g4内的第二螺栓，每个所述第二螺栓均与对应位置的第二螺纹槽7g4螺纹配合，第二螺纹槽7g4和两个第二螺栓的设置满足了第二滑块7h1能够在第二滑道槽内运动，并且能够将第二滑块7h1固定在第二螺纹槽7g4内；两个第二滑块7h1之间的距离能够根据不同供苗盘的尺寸进行调节，这样就提高了多用性，能够满足对多种尺寸的植苗盘进行导向定位。

所述植苗盘定位机构5还包括第一感应定位装置5b和用于驱动第一连杆定位装置5a运动的第一气缸5c，所述第一连杆定位装置5a包括两个分别可活动的设置在两个第一弧形定位板4d上的第一限位板5d，两个所述第一限位板5d之间的距离大于等于植苗盘的宽度，所述第一感应定位装置5b靠近第一传送台1的输出端设置，所述第一感应定位装置5b上设有第一接近开关5e，每个所述第一接近开关5e的感应方向与第一传送台1的传送方向相同，通过第一感应定位装置5b和第一连杆定位装置5a的共同定位，能够将植苗盘稳定且准确的定位在夹取装置3a的夹取区域，提高了育苗移栽的准确性，提高了育苗移栽的工作效率。

所述第一连杆定位装置5a包括第一主动部5f和第一从动部5g，所述第一主动部5f的一端与第一气缸5c的伸缩杆铰接，第一主动部5f的另一端与第一从动部5g一端铰接，所述第一从动部5g的另一端分别与两个第一限位板5d活动连接，通过第一气缸5c带动第一主动部5f和第一从动部5g运动，进而能够带动两个第一限位板5d运动，进而能够实现控制植苗盘的位置，提高育苗移栽的准确性。

所述第一主动部5f包括第一铰接杆5f1和第二铰接杆5f2，所述第一铰接杆5f1和第二铰接杆5f2呈V字型设置，所述第一铰接杆5f1和第二铰接杆5f2的一端均与第一气缸5c的伸缩杆铰接，另一端均向外延伸，所述第一从动部5g包括第三铰接杆5g1和第四铰接杆5g2，所述第三铰接杆5g1和第四铰接杆5g2呈交叉状态设置，所述第三铰接杆5g1的一端与第一铰接杆5f1远离第一气缸5c的一端铰接，所述第四铰接杆5g2的一端与第二铰接杆5f2远离第二气缸5b1的一端铰接，当需要将植苗盘的位置摆正时，通过第一气缸5c的伸缩杆向前推动，带动第一铰接杆5f1和第二铰接杆5f2运动，因为第三铰接杆5g1和第四铰接杆5g2铰接在第一铰接杆5f1和第二铰接杆5f2上，进而能够带动第三铰接杆5g1和第四铰接杆5g2运动。

所述第三铰接杆5g1的两端分别设有第一滑动柱5g3，每个所述第一滑动柱5g3的一端与第三铰接杆5g1固定连接，另一端与对应位置的第一限位板5d滑动连接，所述第四铰接杆5g2的两端分别设有第二滑动柱5g4，每个所述第二滑动柱5g4的一端与第四铰接杆5g2固定连接，另一端与对应位置的第一限位板5d滑动连接，第三铰接杆5g1和第四铰接杆5g2的同步运动，进而带动安装在第三铰接杆5g1两端的两个第一滑动柱5g3运动；带动第四铰接杆5g2两端的两个第二滑动柱5g4运动，因为两个第一限位板5d与对应位置的第一滑动柱5g3和第二滑动柱5g4滑动配合，就能够带动两个第一限位板5d运动，从而控制植苗盘位置。

所述第一感应定位装置5b包括第二气缸5b1和安装在第二气缸5b1伸缩杆端部的第一连接板5b2，所述第一接近开关5e安装在第一连接板5b2上，所述第二气缸5b1固定安装在一个第一弧形定位板4d的顶部，所述第二气缸5b1的推送方向垂直于第一传送台1的传送方向，当植苗盘在被第一连杆定位装置5a定位后，植苗盘位于两个第一限位板5d之间，第二气缸5b1的伸缩杆带动第一连接板5b2向前运动，第一连接板5b2上的第一接近开关5e就会感应到植苗盘的位置，植苗盘就会在第一传送带4e上停止，进而准确的控制植苗盘的位置，进而满足了夹取装置3a的夹取作业。

所述供苗盘定位机构8还包括第二感应定位装置8b和用于驱动第二连杆定位装置8a运动的第三气缸8c，所述第二连杆定位装置8a包括两个分别可活动的设置在两个第二弧形定位板7d上的第二限位板8d，两个所述第二限位板8d之间的距离大于等于供苗盘的宽度，所述第二感应定位装置8b靠近第二传送台2的输出端设置，所述第二感应定位装置8b上设有第二接近开关8e，每个所述第二接近开关8e的感应方向与第二传送台2的传送方向相同，通过第二感应定位装置8b和第二连杆定位装置8a的共同定位，能够将供苗盘稳定且准确的定位在夹取装置3a的夹取区域，提高了育苗移栽的准确性，提高了育苗移栽的工作效率。

所述第二连杆定位装置8a包括第二主动部8f和第二从动部8g，所述第二主动部8f的一端与第三气缸8c的伸缩杆铰接，第二主动部8f的另一端与第二从动部8g一端铰接，所述第二从动部8g的另一端分别与两个第二限位板8d活动连接，通过第三气缸8c带动第二主动部8f和第二从动部8g运动，进而能够带动两个第二限位板8d运动，进而能够实现控制供苗盘的位置，提高育苗移栽的准确性。

所述第二主动部8f包括第五铰接杆8f1和第六铰接杆8f2，所述第五铰接杆8f1和第六铰接杆8f2呈V字型设置，所述第五铰接杆8f1和第六铰接杆8f2的一端均与第三气缸8c的伸缩杆铰接，另一端均向外延伸，所述第二从动部8g包括第七铰接杆8g1和第八铰接杆8g2，所述第七铰接杆8g1和第八铰接杆8g2呈交叉状态设置，所述第七铰接杆8g1的一端与第五铰接杆8f1远离第三气缸8c的一端铰接，所述第八铰接杆8g2的一端与第六铰接杆8f2远离第三气缸8c的一端铰接，当需要将供苗盘的位置摆正时，通过第三气缸8c的伸缩杆向前推动，带动第五铰接杆8f1和第六铰接杆8f2运动，因为第七铰接杆8g1和第八铰接杆8g2铰接在第五铰接杆8f1和第六铰接杆8f2上，进而能够带动第七铰接杆8g1和第八铰接杆8g2运动。

所述第七铰接杆8g1的两端分别设有第三滑动柱8g3，每个所述第三滑动柱8g3的一端与第七铰接柱固定连接，另一端与对应位置的第二限位板8d滑动连接，所述第八铰接杆8g2的两端分别设有第四滑动柱8g4，每个所述第四滑动柱8g4的一端与第八铰接柱固定连接，另一端与对应位置的第二限位板8d滑动连接，第七铰接杆8g1和第八铰接杆8g2的同步运动，进而带动安装在第七铰接杆8g1两端的两个第三滑动柱8g3运动；带动第八铰接杆8g2两端的两个第四滑动柱8g4运动，因为两个第二限位板8d与对应位置的第三滑动柱8g3和第四滑动柱8g4滑动配合，就能够带动两个第二限位板8d运动，从而控制供苗盘位置。

所述第二感应定位装置8b包括第四气缸8b1和安装在第四气缸8b1伸缩杆端部的第二连接板8b2，所述第二接近开关8e安装在第二连接板8b2上，所述第四气缸8b1固定安装在一个第二弧形定位板7d的顶部，所述第四气缸8b1的推送方向垂直于第二传送台2的传送方向，当供苗盘在被第二连杆定位装置8a定位后，植苗盘位于两个第二限位板8d之间，第四气缸8b1的伸缩杆带动第二连接板8b2向前运动，第二连接板8b2上的第二接近开关8e就会感应到供苗盘的位置，供苗盘就会在第二传送带7e上停止，进而准确的控制供苗盘的位置，进而满足了夹取装置3a的夹取作业。

所述钵苗移栽机构3还包括安装板3b，所述安装板3b的两端分别安装在相邻的第一弧形定位板4d和第二弧形定位板7d的顶部，所述安装板3b为矩形结构，所述夹取装置3a可活动的安装在安装板3b上，所述夹取装置3a的运动方向平行于安装板3b的长度方向，安装板3b的设置满足了夹取装置3a的安装，进而实现了将供苗盘内的育苗移栽到植苗盘内。

Claims (10)

1.一种钵苗移栽机，其特征在于：包括第一传送台（1）、第二传送台（2）和钵苗移栽机构（3），所述第一传送台（1）和第二传送台（2）并列设置，所述第一传送台（1）上设有植苗盘输送机构（4）和植苗盘定位机构（5），所述植苗盘输送机构（4）包括若干沿着第一传送台（1）传送方向等间距设置植苗盘导向装置（4a），所述植苗盘定位机构（5）包括设置在第一传送台（1）上用于对植苗盘的位置进行校正的第一连杆定位装置（5a），所述第二传送台（2）上设有供苗盘输送机构（7）和供苗盘定位机构（8），所述供苗盘输送机构（7）包括若干沿着第二传送台（2）传送方向等间距设置供苗盘导向装置（7a），所述供苗盘定位机构（8）包括设置在第二传送台（2）上用于对供苗盘的位置进行校正的第二连杆定位装置（8a），所述钵苗移栽机构（3）架设在第一传送台（1）和第二传送台（2）上，且对应于第一连杆定位装置（5a）和第二连杆定位装置（8a）的位置设置，所述钵苗移栽机构（3）包括行走于第一连杆定位装置（5a）顶部和第二连杆定位装置（8a）顶部之间的夹取装置（3a）。

2.根据权利要求1所述的一种钵苗移栽机，其特征在于：所述第一传送台（1）包括第一台面和若干呈矩形分布安装在第一台面底部的第一支撑立柱（1a），所述第一台面为弧形结构，所述植苗盘输送机构（4）还包括安装在第一台面上第一联动部件（4b）和安装在第一传送台（1）输入端处的第一驱动部件（4c），所述第一联动部件（4b）和第一驱动部件（4c）传动连接，所述第一台面包括两个对称设置的第一弧形定位板（4d），所述第一联动部件（4b）设置在两个第一弧形定位板（4d）之间，所述第一联动部件（4b）包括第一传送带（4e）和第一传动组件，所述第一传送带（4e）套设在第一传动组件上，所述第一传送带（4e）的宽度等于两个第一弧形定位板（4d）之间的距离。

3.根据权利要求2所述的一种钵苗移栽机，其特征在于：所述第二传送台（2）包括第二台面和若干呈矩形分布安装在第二台面底部的第二支撑立柱（2a），所述第二台面为弧形结构，所述供苗盘输送机构（7）还包括安装在第二台面上第二联动部件（7b）和安装在第二传送台（2）输入端处的第二驱动部件（7c），所述第二联动部件（7b）和第二驱动部件（7c）传动连接。

4.根据权利要求3所述的一种钵苗移栽机，其特征在于：所述第二台面包括两个对称设置的第二弧形定位板（7d），所述第二联动部件（7b）设置在两个第二弧形定位板（7d）之间，所述第二联动部件（7b）包括第二传送带（7e）和第二传动组件，所述第二传送带（7e）套设在第二传动组件上，所述第二传送带（7e）的宽度等于两个第二弧形定位板（7d）之间的距离。

5.根据权利要求2所述的一种钵苗移栽机，其特征在于：所述植苗盘定位机构（5）还包括第一感应定位装置（5b）和用于驱动第一连杆定位装置（5a）运动的第一气缸（5c），所述第一连杆定位装置（5a）包括两个分别可活动的设置在两个第一弧形定位板（4d）上的第一限位板（5d），两个所述第一限位板（5d）之间的距离大于等于植苗盘的宽度，所述第一感应定位装置（5b）靠近第一传送台（1）的输出端设置，所述第一感应定位装置（5b）上设有第一接近开关（5e），每个所述第一接近开关（5e）的感应方向与第一传送台（1）的传送方向相同。

6.根据权利要求5所述的一种钵苗移栽机，其特征在于：所述第一连杆定位装置（5a）包括第一主动部（5f）和第一从动部（5g），所述第一主动部（5f）的一端与第一气缸（5c）的伸缩杆铰接，第一主动部（5f）的另一端与第一从动部（5g）一端铰接，所述第一从动部（5g）的另一端分别与两个第一限位板（5d）活动连接。

7.根据权利要求6所述的一种钵苗移栽机，其特征在于：所述第一感应定位装置（5b）包括第二气缸（5b1）和安装在第二气缸（5b1）伸缩杆端部的第一连接板（5b2），所述第一接近开关（5e）安装在第一连接板（5b2）上，所述第二气缸（5b1）固定安装在一个第一弧形定位板（4d）的顶部，所述第二气缸（5b1）的推送方向垂直于第一传送台（1）的传送方向。

8.根据权利要求4所述的一种钵苗移栽机，其特征在于：所述供苗盘定位机构（8）还包括第二感应定位装置（8b）和用于驱动第二连杆定位装置（8a）运动的第三气缸（8c），所述第二连杆定位装置（8a）包括两个分别可活动的设置在两个第二弧形定位板（7d）上的第二限位板（8d），两个所述第二限位板（8d）之间的距离大于等于供苗盘的宽度，所述第二感应定位装置（8b）靠近第二传送台（2）的输出端设置，所述第二感应定位装置（8b）上设有第二接近开关（8e），每个所述第二接近开关（8e）的感应方向与第二传送台（2）的传送方向相同。

9.根据权利要求8所述的一种钵苗移栽机，其特征在于：所述第二连杆定位装置（8a）包括第二主动部（8f）和第二从动部（8g），所述第二主动部（8f）的一端与第三气缸（8c）的伸缩杆铰接，第二主动部（8f）的另一端与第二从动部（8g）一端铰接，所述第二从动部（8g）的另一端分别与两个第二限位板（8d）活动连接。

10.根据权利要求3所述的一种钵苗移栽机，其特征在于：所述钵苗移栽机构（3）还包括安装板（3b），所述安装板（3b）的两端分别安装在相邻的第一弧形定位板（4d）和第二弧形定位板（7d）的顶部，所述安装板（3b）为矩形结构，所述夹取装置（3a）可活动的安装在安装板（3b）上，所述夹取装置（3a）的运动方向平行于安装板（3b）的长度方向。