CN104798513B - 穴盘苗分选移栽机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种穴盘苗分选移栽机，包括底座和设置于底座上端的机身框架，底座上端设有移栽穴盘传送带，移栽穴盘传送带上方设有移栽定位机构和穴盘定位机构，移栽定位机构与机身框架相连接，且其底部滑动连接有移栽手爪装置；穴盘定位机构吊装于机身框架上，包括对称设置在所述移栽穴盘传送带两侧的穴盘定位单元；穴盘定位单元包括平行于移栽穴盘传送带的穴盘定位板、以及安装在穴盘定位板上的接触开关、档杆气缸和档杆；档杆一端枢接在穴盘定位板的侧壁上；所述接触开关和所述档杆气缸均连接至控制箱，控制箱连接有位于移栽穴盘传送带正上方的图像采集装置。本发明提供的穴盘苗分选移栽机，通过设置的穴盘定位机构可有效实现对穴盘的精确定位。

Description

穴盘苗分选移栽机

技术领域

本发明涉及农林装备技术，尤其涉及一种穴盘苗分选移栽机。

背景技术

随着农业技术的设备化、自动化发展趋势，对于数量庞大、生长健壮、外形统一的样品秧苗，不仅可以确保果菜产品集中收获，从而节约管理成本，提高产量；同时有利于改善自动化移栽、嫁接设备的作业效果。然而利用穴盘培育秧苗时，由于受到种子发芽率限制以及苗期管理环境差异影响，穴盘中会出现缺苗、病变劣苗和苗生长层次不齐的情况。据统计目前我国设施蔬菜花卉育苗由于劣苗、缺苗造成的补栽率达5％-10％，造成极大的农业环境资源浪费。因此，根据果蔬花卉幼苗的外观特征对其进行归类分级，对不同品质秧苗设置相应的培育管理条件，同时剔除劣苗以降低设施作物病虫害发生风险，对于提高商品苗的质量和促进育苗生产自动化具有重要意义。然而对种苗分级筛选依靠人工作业劳动强度大，效率低，缺乏统一标准，生产成本高，无法适应集约化种苗生产的发展要求。

自20世纪90年代以来，荷兰、美国、韩国等国家研制了具有幼苗分选移栽功能的自动化设备，并进行了产业应用。目前国内也针对蔬菜钵苗自动移栽机进行了相关研究，但是相对产业化应用要求仍存在诸多技术瓶颈需要突破。目前的移栽机通常依靠传动带的启停来实现对穴盘的定位，该方案的定位精度有限，在移栽过程中，穴盘容易偏移，从而造成无法对穴孔进行精确定位。

发明内容

本发明提供一种穴盘苗分选移栽机，用于解决现有的移栽机无法实现穴盘精确定位的问题。

本发明提供了一种穴盘苗分选移栽机，包括：

底座和设置于底座上端的机身框架，所述机身框架沿水平方向设有第一横梁组和第二横梁组，所述第一横梁组和所述第二横梁组均包括一对沿第一方向延伸且对称设置的横梁；所述底座上架设有沿第二方向的移栽穴盘传送带，所述第二方向与所述第一方向垂直；

所述移栽穴盘传送带上方设有可进行水平和竖直移动的移栽定位机构和穴盘定位机构，所述移栽定位机构滑设于所述第一横梁组之间，所述移栽定位机构设置有与所述移栽穴盘传动带平行的第三横梁，所述第三横梁上滑动连接有移栽手爪装置；

所述穴盘定位机构吊装于所述第二横梁组之间，包括对称设置在所述移栽穴盘传送带两侧的穴盘定位单元；所述穴盘定位单元包括：平行于所述移栽穴盘传送带的穴盘定位板、以及安装在所述穴盘定位板上的接触开关、档杆气缸和档杆；所述档杆的一端枢接在所述穴盘定位板的侧壁上；

所述接触开关和所述档杆气缸均连接至控制箱；当随移栽穴盘传送带运动的穴盘触发所述接触开关时，所述控制箱控制所述档杆气缸伸出，以推动所述档杆旋转，使得所述档杆的另一端抵挡所述穴盘；当移栽完成时，所述控制箱控制所述档杆气缸缩回，以使所述档杆在所述穴盘的推动下反向旋转回原始状态；

所述控制箱连接有位于所述移栽穴盘传送带正上方且固定在所述机身框架上的图像采集装置。

如上所示的穴盘苗分选移栽机，所述第一横梁组位于所述第二横梁组的上方。

如上所示的穴盘苗分选移栽机，所述移栽定位机构、以及移栽手爪装置均电连接至所述控制箱。

如上所示的穴盘苗分选移栽机，所述穴盘定位单元还包括：设置在所述穴盘定位板上的侧杆，当穴盘随所述移栽穴盘传送带运动至所述穴盘定位机构的区域时，所述侧杆位于所述穴盘的两侧。

如上所示的穴盘苗分选移栽机，所述侧杆的上部边缘延伸设置有压板，当穴盘随所述移栽穴盘传送带运动至所述穴盘定位机构的区域时，所述压板位于所述穴盘的边沿上方。

如上所示的穴盘苗分选移栽机，所述移栽穴盘传送带包括原始穴盘传送带以及与所述原始穴盘传送带并行设置的目标穴盘传送带。

如上所示的穴盘苗分选移栽机，所述图像采集装置设置于所述原始穴盘传送带的正上方。

如上所示的穴盘苗分选移栽机，所述控制箱通过电磁阀与所述档杆气缸控制连接。

如上所示的穴盘苗分选移栽机，所述控制箱设置在所述机身框架的侧端。

如上所示的穴盘苗分选移栽机，所述图像采集装置包括以下至少之一：秧苗识别相机、秧苗识别摄像机、扫描仪。

本发明提供的穴盘苗分选移栽机通过设置有穴盘定位机构，包括对称平行设置在移栽穴盘传送带两侧的穴盘定位板，穴盘定位板上安装有接触开关、档杆气缸和档杆，且所述档杆的一端枢接在穴盘定位板的侧壁上，当穴盘随移栽穴盘传送带运动触发所述接触开关时，控制箱控制档杆气缸伸出，推动档杆旋转，从而使档杆的另一端抵挡所述穴盘，有效的实现了对穴盘的精确定位，节省了移栽手爪定位、移栽穴盘苗的时间，从而有效的提高了移栽质量和效率。

附图说明

图1为本发明实施例提供的穴盘苗分选移栽机的整体结构示意图；

图2为本发明实施例提供的穴盘定位机构的顶部结构示意图；

图3为本发明实施例提供的穴盘定位机构的底部结构示意图；

图4为本发明实施例提供的移栽定位机构的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的移栽定位机构的同步牵引装置的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的移栽定位机构的A部分放大示意图；

图7为本发明实施例提供的移栽手爪装置中的移栽手爪的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的移栽手爪装置中的移栽手爪驱动部件的结构示意图。

图中：

1、机身框架；2、控制箱；3、移栽定位机构；4、移栽手爪装置；5、底座；6、穴盘定位板；7、原始穴盘传送带；8、目标穴盘传送带；9、图像采集装置；10、档杆；11、压板；12、穴盘；13、侧杆；14、接触开关；15、档杆气缸；16、龙门支架；16a、支架横梁；16b、支撑杆；17、同步轮轴；18、同步带轮；19、第一电机；20、轴承座；21、水平导轨；22、立板；23、气缸；24、惰轮固定板；25、张紧轮；26、第三横梁；27、同步带；28、同步带压板；29、纵向导轨；30、水平滑块；31、惰轮；32、缸体；33、活塞；34、气缸支撑块；35、气缸安装板；36、推拉端头；37、导杆；38、接线端子；39、尼伦套；40、电刷；41、压轮；42、齿轮；43、滑块；44、固定板；45、立杆固定件；46、立杆；47、夹持针；48、导向板；49、拉板；50、第二电机；51、手爪驱动气缸；52、提拉杆；53、电导轨；54、齿形带；55、移栽手爪；56、滑道。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“中”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“内侧”仅用于描述两个或者多个相同部件相对的一侧，“外侧”仅用于描述两个或者多个相同部件相背的一侧。

图1为穴盘苗分选移栽机的整体结构示意图；图2为穴盘定位机构的顶部结构示意图；图3为穴盘定位机构的底部结构示意图；如图1-3所示，本发明提供了一种穴盘苗分选移栽机，包括：底座5和设置于底座5上端的机身框架1，所述机身框架1沿水平方向设有第一横梁组和第二横梁组，所述第一横梁组位于所述第二横梁组的上方，所述第一横梁组和所述第二横梁组均包括一对沿第一方向延伸且对称设置的横梁；所述底座5上架设有沿第二方向的移栽穴盘传送带，所述第二方向与所述第一方向垂直。

所述移栽穴盘传送带上方设有可进行水平和竖直移动的移栽定位机构3和穴盘定位机构，所述移栽定位机构3滑设于所述第一横梁组之间，所述移栽定位机构3设置有与所述移栽穴盘传动带平行的第三横梁26，所述第三横梁26上滑动连接有移栽手爪装置4。

所述穴盘定位机构吊装于所述第二横梁组之间，其包括对称设置在所述移栽穴盘传送带两侧的穴盘定位单元；通过将所述穴盘定位单元对称分布吊装于所述移栽穴盘传送带的两侧，使得吊装位置在垂直和水平均可调整，以适应不同穴盘规格，所述穴盘定位单元包括：平行于所述移栽穴盘传送带的穴盘定位板6、以及安装在所述穴盘定位板6上的接触开关14、档杆气缸15和档杆10；所述档杆10的一端枢接在所述穴盘定位板6的侧壁上；所述接触开关14和所述档杆气缸15均连接至控制箱2；当随移栽穴盘传送带运动的穴盘12触发所述接触开关14时，所述控制箱2控制所述档杆气缸15伸出，以推动所述档杆10旋转，使得所述档杆10的另一端抵挡所述穴盘12；当移栽完成时，所述控制箱2控制所述档杆气缸15缩回，以使所述档杆10在所述穴盘12的推动下反向旋转回原始状态。

所述控制箱2连接有位于所述移栽穴盘传送带正上方且固定在所述机身框架1上的图像采集装置9。

在上述实施例的基础上，本发明中的所述移栽定位机构3以及移栽手爪装置4均电连接至所述控制箱2，即可通过控制箱2的预先设置控制指令和操作程序实现对移栽定位机构3以及移栽手爪装置4精确控制与配合，进一步保证了所述移栽定位机构3与移栽手爪4与位于所述移栽穴盘传送带上的穴盘的精确定位，提高了定位的精确度，实现了装置整体的自动化，便于使用者操作与使用。

在上述实施例的基础上，继续参考附图3，所述穴盘定位单元还包括：设置在所述穴盘定位板6上的侧杆13，当穴盘12随所述移栽穴盘传送带运动至所述穴盘定位机构的区域时，所述侧杆13位于所述穴盘12的两侧，使得穴盘12左右摆动的范围限制在侧杆13所限定的范围内，避免了穴盘12因左右摆动而发生移位，进一步保证了对穴盘12定位的精确度。

在上述实施例的基础上，继续参考附图3，所述侧杆13的上部边缘延伸设置有压板11，当穴盘12随所述移栽穴盘传送带运动至所述穴盘定位机构的区域时，所述压板11位于所述穴盘12的边沿上方，所述压板11可以有效的防止所述穴盘12在随移栽穴盘传送带移动过程中因上下运动而发生位置偏移的情况，进一步提高穴盘12定位的精确度。

在上述实施例的基础上，继续参考附图1，所述移栽穴盘传送带包括原始穴盘传送带7以及与所述原始穴盘传送带7并行设置的目标穴盘传送带8，其中，所述原始穴盘传送带7用于放置并传送设有穴盘苗的原始穴盘，所述目标穴盘传送带8用于放置并传送存在移栽后的穴盘苗的目标穴盘，将所述原始穴盘传送带7与目标穴盘传送带8并行设置，不仅装置外形美观、大方，并且便于装置整体的操作与控制。

在上述实施例的基础上，继续参考附图1，所述图像采集装置9设置于所述原始穴盘传送带7的正上方；所述图像采集装置9包括以下至少之一：秧苗识别相机、秧苗识别摄像机、扫描仪，通过设置的图像采集装置9采集位于原始穴盘传送带7上端的原始穴盘的穴盘苗信息，进而系统可以根据原始穴盘的穴盘苗信息设置移栽策略，即不需要采集目标穴盘的信息即可实现对移栽策略的设置，减少了部件，并且在具体应用过程中，可以根据不同的穴盘苗特点采用不同的图像采集装置9，有效的提高了装置的适用范围。

在上述实施例的基础上，继续参考附图1，所述控制箱2通过电磁阀与所述档杆气缸15控制连接；所述控制箱2设置在所述机身框架1的侧端，将所述且所述控制箱2通过电磁阀与所述档杆气缸15控制连接，控制简单、可靠，容易实现；将所述控制箱2设置在机身框架1的侧端，可以使得装置整体外形美观、大方，且方便人员操作。

在具体应用时，首先对系统进行初始化，将原始穴盘和目标穴盘放置在对应的移栽穴盘传送带上后，启动系统，通过所述图像采集装置9采集移栽穴盘传送带上的穴盘苗信息，使得操作者可以很直观的了解穴盘苗信息，并可根据所述穴盘苗信息设置相对应的移栽方案和数据；然后所述原始穴盘和目标穴盘随所述移栽穴盘传送带沿第二方向进行移动，而此时所述移栽手爪装置4在通过所述第三横梁26以及移栽定位机构3在第一方向上滑设于所述第一横梁组，实现了移栽手爪装置4在原始穴盘上的穴盘苗之间以及原始穴盘和目标穴盘之间的来回移动；在所述原始穴盘和目标穴盘随移栽穴盘传送到所述穴盘定位机构的区域内，触发所述接触开关14，所述接触开关14发送至控制箱2相关信号，所述控制箱2根据信号控制所述档杆气缸15伸出，从而推动位于所述档杆气缸15前端的档杆10进行旋转，当旋转至于所述穴盘定位板6相垂直的状态时，所述档杆10的可以抵挡所述穴盘12，进而实现了穴盘12停止运动、精确定位，在精确定位后，通过移栽手爪装置4在原始穴盘和目标穴盘之间的来回运动，实现了穴盘苗的移栽过程，在移栽完成后，所述控制箱2控制档杆气缸15缩回，从而使得所述档杆10在所述穴盘12的推动下反向旋转回原始状态，即与所述穴盘定位板6相平行的状态，即实现了一个穴盘苗移栽的过程，可进行下一个穴盘苗移栽的循环过程。

其中，在系统初始化设置移栽数据的过程中，以目前我国蔬菜花卉育苗常采用6×12孔规格穴盘为操作对象，假设穴盘种植的为辣椒秧苗，秧苗进行移栽分选时间以30天苗龄为最佳，秧苗高度10-13cm，叶片外接圆柱直径5cm，此时根系已经足够发达，可以确保根部基质可以整体从穴孔中提取出来，同时没有充分伸展的秧苗叶片不至于遮挡相邻的缺苗和劣苗穴孔，因此可以根据秧苗的上述相关信息设置秧苗移栽策略和数据。

本实施例提供的穴盘苗分选移栽机，通过设置的穴盘定位机构有效的实现了对穴盘的精确定位，节省了移栽手爪定位、移栽穴盘苗的时间，从而有效的提高了移栽质量和效率，提高了装置的实用性和市场竞争力，有利于市场的推广与应用。

进一步的，图4为移栽定位机构的结构示意图；图5为移栽定位机构的同步牵引装置的结构示意图；在上述实施例的基础上，继续参考附图4-5可知，本发明中的移栽定位机构3优选的采用专利名称《气动缓冲花卉苗移栽定位机构》(专利申请号为：201310241959.X)的技术方案，具体包括：两个平行设置的龙门支架16以及一同步牵引装置，所述龙门支架16的支架横梁16a相对内侧分别设有水平导轨21，两个平行设置的立板22，所述立板22相背的外侧分别设有纵向导轨29，所述立板22通过所述第三横梁26连接在一起，所述第三横梁26用于安装移栽手爪55；两个惰轮固定板24，所述惰轮固定板24的外侧设有水平滑块30，其内侧设有纵向滑块(图中未示出)；所述水平滑块30与所述水平导轨21滑动连接，所述纵向滑块与所述纵向导轨29滑动连接；所述同步牵引装置包括两个第一电机19、两条同步带27、四个同步带轮18、两根同步轮轴17、八个惰轮31和两个张紧轮25，所述同步带轮18安装于同步轮轴17两边，每个所述同步轮轴17两端通过轴承座20固定于所述支架横梁16a，所述同步轮轴17分别与所述第一电机19连接，由所述第一电机19驱动；所述张紧轮25分别安装在所述立板22的外侧上部；每个所述惰轮固定板24安装四个所述惰轮31，所述惰轮31安装于所述惰轮固定板24的四角；每条所述同步带27与两个所述同步带轮18和一个张紧轮25啮合，并缠绕于四个所述惰轮31内侧，其两端固定于所述立板22的外侧下部。

整个定位机构通过龙门支架16的支撑杆16b，安装在移栽穴盘传送带上方，除了第一电机19之外，移栽定位支架3呈对称结构，保证左右两侧运动的一致性；在移栽过程中，需要通过本发明的移栽定位机构3带动安装在第三横梁26上的移栽手爪55进行定位。

在应用时，当所述移栽定位机构3需要水平移动时，所述两个第一电机19同向等速旋转，带动两组同步带轮18同向转动，所述同步带27与同步带轮18啮合转动，同步带27的两端牵引两个立板22，所述同步带27通过同步带压板28固定于所述立板22的外侧下部，所述同步轮轴17与所述第一电机19通过连轴器连接，使得安装移栽手爪55的第三横梁26两端受到同步带27的牵引作用，从而沿水平导轨21水平运动。

当所述移栽定位机构3需要纵向移动时，两个第一电机19同时等速向里侧旋转，通过同步带27牵引两个立板22同步向上运动；当两个第一电机19同时向外侧等速旋转，通过同步带27牵引两个立板22同步向下运动；所述移栽定位机构3的工作依靠同步带轮18驱动同步带27进行纵向移动，运动过程中不容易产生波动冲击和速度突变，平稳性好。

进一步的，图6为本发明的移栽定位机构的A部分放大示意图，如图6所示，所述移栽定位机构3还包括两个对称设置的升降缓冲装置，每个所述升降缓冲装置包括气缸23、恒压气源、气缸安装板35以及气缸支撑块34；所述气缸23包括缸体32和活塞33；所述气缸23的缸体32通过所述气缸安装板35固定于所述立板22上，由于设置的升降缓冲装置具有缓冲功能，有利于实现平稳的运动效果，降低速度突变冲击，减少失误，进一步提高了机械移栽效率。

图7为本发明移栽手爪装置中的移栽手爪的结构示意图；图8为本发明移栽手爪装置中的移栽手爪驱动部件的结构示意图；在上述技术方案的基础上，继续参考附图7-8，该移栽手爪装置4优选的采用专利名称《秧苗分选移栽手爪装置》(专利申请号为201410509358.7)的技术方案，具体包括固定板44和第二电机50；该固定板44一侧表面设置有滑块43，第三横梁26上设置有滑道56，该滑道56滑设在该滑块43中；该固定板44一侧表面、且在该滑块43上方设置有分别与该第二电机50电连接的两个电刷40；该第三横梁26具有沿该第三横梁26长度方向延伸的两条电导轨53，且该电导轨53分别用于与供电装置电连接；两个电刷40分别与两条电导轨53滑动接触。

进一步的，所述第二电机50设置在固定板44背离该滑块43的一侧，固定板44对应两个电刷40分别开设有相匹配的通孔，所述通孔内设置有相匹配的接线端子38，所述接线端子38的一端与该第二电机50电连接，所述接线端子38的另一端与该电刷40电连接；且所述电刷40与所述通孔的连接处设置有相匹配的尼伦套39，由于所述尼伦套39涤纶织物具有较高的强度与弹性恢复能力，因此，其坚牢耐用、抗皱免烫，可以有效的保证所述电刷40与所述第二电机50连接的稳定性和可靠性。

其中，该移栽定位机构3可单独配备供电装置，该供电装置可以为本实施例的移栽手爪装置4提供电源供给。具体地，可将供电装置与两条电导轨53的正负极分别电连接，使电流传递给在电导轨53上滑动的两个电刷40，再通过与两个电刷40连接的通孔内的接线端子38，将电流传递给连接另一端的接线端子38，接线端子38分别与第二电机50的电源正负极相连接，从而通过电刷40结构取代传统电缆方式，为第二电机50提供电能，有效避免了多个移栽手爪55高速移栽定位过程中电缆容易脱落和缠绕，对硬件可靠性形成不利影响的问题。

另外，所述固定板44设置有电刷40的一侧表面上分别设置齿轮42和压轮41，该第三横梁26上固定设置有与滑道56平行的齿形带54，所述齿形带54两端由两组皮带压板夹紧，固定于第三横梁26两端并拉紧，且齿形带54滑设于齿轮42和压轮41之间的间隙内，其中，所述齿轮42圆周面上设有齿，朝向齿轮42的齿形带54一侧具有齿面，齿面与齿轮42啮合；朝向压轮41的齿形带54另一侧为光滑面，光滑面与压轮41接触。当所述第二电机50驱动齿轮42旋转时，所述齿轮42与齿形带54啮合，从而实现了将第二电机50的旋转运动转化为移栽手爪55通过滑块43沿滑道56的水平移动，此外齿形带54与齿轮42和压轮41间的摩擦力，保证了移栽手爪55不易随意在第三横梁26上滑动，提高了定位的精准性。

此外，在固定板44的一侧依次还设置有导向块、驱动器、电机压板、编码器(图中未示出)；第二电机50的一端与固定板44固定连接，另一端穿过导向块，并与电机压板固定连接；通过4组螺栓将第二电机50固定夹紧于固定板44和电机压板之间，电机压板上设有驱动器，该驱动器内设置有用于秧苗分选移栽定位的信号传输设备，该信号传输设备为ZigBee无线传输模块，或者，该驱动器内设置有用于秧苗分选移栽定位的信号传输设备，该信号传输设备为红外无线传输模块；驱动器与上位控制系统采用红外、ZigBee无线信号传输实现移栽手爪55水平位移定位信号的无线收发，从而驱动第二电机50带动移栽手爪55水平移动；第二电机50一端与编码器连接，所述编码器用于检测电机旋转的速度或转角。

再从图7的纵向看该移栽手爪55，在导向块的纵向开有一对第二通孔，第二通孔内设有轴承，一对导杆37通过轴承贯穿该第二通孔；导杆37的顶端连接有横杆，横杆的上端面设置有推拉端头36，推拉端头36通过螺钉与横杆上端面中心处固定连接；导杆37下端连接有拉板49，拉板49侧面通过螺钉固定连接有四个夹持针47，夹持针47的尖端向内弯曲并穿过导向板48，导向板48用于使四个夹持针47的下尖端在向下运动时能够向中心扣紧，在向上运动时能够向四周张开，从而实现该夹持针47的张合；导向板48通过定位螺母和立杆46固定，立杆46背离导向板48的一端与立杆固定件45连接，立杆固定件45与固定板44固定连接。由于手爪驱动气缸51做功带动提拉杆52上下移动，使得滑设于提拉杆52底部电导轨53内的推拉端头36随之上下运动，使得推拉端头36下端的导杆37在第二通孔内上下运动，再通过拉板49带动四个夹持针47在导向板48的作用下将夹持针47的上下运动转化为张合运动，从而实现了秧苗的抓取。

本实施例的秧苗分选移栽手爪装置，可以设置双气缸驱动装置，使得该提压杆可以带动其底面滑槽内的多个移栽手爪共同作业抓拿秧苗，实现双气缸同步驱动多个移栽手爪，节省移栽手爪装置成本投入；同时通过电刷与电导轨组合方式，有效地克服了多组手爪协同工作时线缆(气管、电线)连接复杂，高速移栽定位过程中容易脱落和缠绕的问题，从而保证了硬件工作的可靠性，提高了多组手爪协同作业的可扩展性，提高秧苗分选移栽手爪装置的作业效率。

在具体应用时，本装置的操作流程如下：1、通过控制系统设置操作穴盘规格，并对系统进行初始化；2、装载原始穴盘和目标空穴盘；3、对原始穴盘内所有秧苗形态进行识别，并对缺苗和劣苗穴孔进行定位；4、移栽手爪将优质秧苗逐一挑选至目标穴盘。其中步骤4包含手爪从原始穴盘穴孔内夹持、提取秧苗，并将其转移、释放至目标穴孔，称之为一个移栽循环。

即在系统开始工作前，设置人工穴盘规格、预期作业效率和位置偏移距离等参数，通过控制软件输入至控制系统，并将原始穴盘和目标穴盘放置于相应传送带后，启动系统工作，传送带将穴盘移动至移栽定位机构的预计位置后停止运动，穴盘由档杆进行限位，控制箱触发图像采集装置采集原始穴盘图像，对穴盘内秧苗质量进行判别，获取优质秧苗的位置信息后，通过移栽定位机构和移栽手爪装置在两组穴盘之间往复运动，将优质幼苗从原始穴盘移栽至目标穴盘；当目标穴盘各个穴盘全部植入幼苗后，或者原始穴盘优质幼苗全部被移栽后，所述移栽定位机构暂停运行，穴盘定位机构的档杆缩回，所述移栽传送带开始运转，将已经完成作业的穴盘移走。同时将下一组移动至穴盘定位机构的预计位置，并对其限位后，开启对下一组穴盘相应的作业。

本发明提供的穴盘苗分选移栽机通过设置的可进行水平和竖直移动的移栽定位机构、穴盘定位机构以及图像采集装置，可以有效的实现对穴盘的精确定位，并且移栽定位机构的竖直运动使得与其连接的移栽手爪装置具有三个自由度，可以实现对穴盘内任意位置和深度秧苗的夹持和移栽，实现了对穴盘苗的自动化分选移栽，有效的保证了移栽效率和质量，提高了装置的实用性，有利于市场的推广与应用。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种穴盘苗分选移栽机，其特征在于，包括：

底座和设置于底座上端的机身框架，所述机身框架沿水平方向设有第一横梁组和第二横梁组，所述第一横梁组和所述第二横梁组均包括一对沿第一方向延伸且对称设置的横梁；所述底座上架设有沿第二方向的移栽穴盘传送带，所述第二方向与所述第一方向垂直；

所述移栽穴盘传送带上方设有可进行水平和竖直移动的移栽定位机构和穴盘定位机构，所述移栽定位机构滑设于所述第一横梁组之间，所述移栽定位机构设置有与所述移栽穴盘传送带平行的第三横梁，所述第三横梁上滑动连接有移栽手爪装置；

所述穴盘定位机构吊装于所述第二横梁组之间，包括对称设置在所述移栽穴盘传送带两侧的穴盘定位单元；所述穴盘定位单元包括：平行于所述移栽穴盘传送带的穴盘定位板、以及安装在所述穴盘定位板上的接触开关、档杆气缸和档杆；所述档杆的一端枢接在所述穴盘定位板的侧壁上；

所述接触开关和所述档杆气缸均连接至控制箱；当随移栽穴盘传送带运动的穴盘触发所述接触开关时，所述控制箱控制所述档杆气缸伸出，以推动所述档杆旋转，使得所述档杆的另一端抵挡所述穴盘；当移栽完成时，所述控制箱控制所述档杆气缸缩回，以使所述档杆在所述穴盘的推动下反向旋转回原始状态；

所述控制箱连接有位于所述移栽穴盘传送带正上方且固定在所述机身框架上的图像采集装置。

2.根据权利要求1所述的穴盘苗分选移栽机，其特征在于，所述第一横梁组位于所述第二横梁组的上方。

3.根据权利要求1所述的穴盘苗分选移栽机，其特征在于，所述移栽定位机构、以及移栽手爪装置均电连接至所述控制箱。

4.根据权利要求1所述的穴盘苗分选移栽机，其特征在于，所述穴盘定位单元还包括：设置在所述穴盘定位板上的侧杆，当穴盘随所述移栽穴盘传送带运动至所述穴盘定位机构的区域时，所述侧杆位于所述穴盘的两侧。

5.根据权利要求4所述的穴盘苗分选移栽机，其特征在于，所述侧杆的上部边缘延伸设置有压板，当穴盘随所述移栽穴盘传送带运动至所述穴盘定位机构的区域时，所述压板位于所述穴盘的边沿上方。

6.根据权利要求1所述的穴盘苗分选移栽机，其特征在于，所述移栽穴盘传送带包括原始穴盘传送带以及与所述原始穴盘传送带并行设置的目标穴盘传送带。

7.根据权利要求6所述的穴盘苗分选移栽机，其特征在于，所述图像采集装置设置于所述原始穴盘传送带的正上方。

8.根据权利要求1所述的穴盘苗分选移栽机，其特征在于，所述控制箱通过电磁阀与所述档杆气缸控制连接。

9.根据权利要求1所述的穴盘苗分选移栽机，其特征在于，所述控制箱设置在所述机身框架的侧端。

10.根据权利要求1-9中任意一项所述的穴盘苗分选移栽机，其特征在于，所述图像采集装置包括以下至少之一：

秧苗识别相机、秧苗识别摄像机、扫描仪。