JP6421156B2

JP6421156B2 - 移植ハンドユニット

Info

Publication number: JP6421156B2
Application number: JP2016210473A
Authority: JP
Inventors: 哲東田
Original assignee: Tsubakimoto Chain Co
Current assignee: Tsubakimoto Chain Co
Priority date: 2016-10-27
Filing date: 2016-10-27
Publication date: 2018-11-07
Anticipated expiration: 2036-10-27
Also published as: JP2018068179A

Description

本発明は、例えば植物の苗を移植する際に用いる移植ハンドユニットに関する。

従来から、例えば特許文献１に記載の水耕苗の移植装置が知られている。この移植装置では、ウレタンブロック（苗床片）に植え付けられた植物の苗を育成パネル等の移植先の穴に移植する際、一対の挟持板（移植ハンド）が中苗（苗の茎部分）を挟持して穴の上方から下降することにより、ウレタンブロックが穴内に挿入されるようにしている。また、その際には、挟持板の内側に垂直に止着された導水管の噴出口から下方に向けて水を噴出させることで、ウレタンブロックの下面から外方へ広がるように延びている苗の根の先端を筆の穂先のように尖らせ、これにより移植時に苗の根が移植先の穴の周縁に引っ掛かることを抑制可能としている。

特開２００４−２４２６５２号公報

ところで、苗の根は、移植する段階では、ウレタンブロックの下面から外方へ放射状に広がるように延びていることが多い。そのため、一対の対向する挟持板の内側にそれぞれ設けられた導水管の噴出口から水を下方に向けて噴射する構成では、ウレタンブロックの下面から外方へ放射状に広がった根の全体に水を行き渡らせることが難しく、所望どおりに苗の根の全体を揃えて移植先の穴内に挿入できない虞があった。

本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、移植時に苗床片の下面から外方へ広がるように延びている苗の根の全体を揃えて移植先の穴内に挿入することができる移植ハンドユニットを提供することにある。

以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する移植ハンドユニットは、苗を移植する移植装置が備える移植ハンドユニットであって、前記苗が植え付けられた苗床片を挟持可能に設けられ、挟持した前記苗床片を移植する第１ハンドと、前記第１ハンドにより挟持された前記苗床片の下面から外方へ広がるように延びる前記苗の根を引き揃えるべく、前記苗の前記根を挟み込むようにして前記苗の前記根に接触可能な第２ハンドと、を備え、前記第１ハンドと前記第２ハンドは上下方向において相対移動可能に構成されている。

この構成によれば、第１ハンドに挟持された苗床片の下面から外方へ広がるように延びている苗の根の根元を第２ハンドが挟み込み、第１ハンドと第２ハンドが上下方向において互いに離れるように相対移動することで、苗床片に対して第２ハンドが苗の根の根元から根の先端に向けて移動する。すなわち、第２ハンドが苗床片に対して苗の根を扱くように根元から先端に移動するため、苗の根が引き揃えられる。したがって、移植時に苗床片の下面から外方へ広がるように延びている苗の根の全体を揃えて移植先の穴内に挿入することができる。

上記移植ハンドユニットにおいては、前記第２ハンドが上下方向において移動可能に構成されていることが好ましい。
この構成によれば、例えば、移植ハンドユニットが移植装置に対して上下方向に移動可能に取り付けられる場合に、第１ハンドを上下方向に移動させる機構を設けずとも、第２ハンドが上下方向において移動する機構を設けるだけで、苗の根を引き揃えて苗を移植することができる。すなわち、第１ハンド及び第２ハンドが上下方向において相対的に移動する機構を簡略化できる。

上記移植ハンドユニットにおいては、前記第１ハンドが上下方向において移動可能に構成されていることが好ましい。
この構成によれば、例えば、移植ハンドユニットが移植装置に対して上下方向に移動しないように固定されて取り付けられる場合に、第２ハンドを上下方向において移動させる機構を設けずとも、第１ハンドが上下方向において移動する機構を設けるだけで苗の根を引き揃えて苗を移植することができる。すなわち、第１ハンド及び第２ハンドが上下方向において相対的に移動する機構を簡略化できる。

上記移植ハンドユニットにおいては、前記第１ハンド及び前記第２ハンドがそれぞれ上下方向において移動可能に構成されていることが好ましい。
この構成によれば、第１ハンド及び第２ハンドがそれぞれ独立して上下に移動可能なため、移植ハンドユニットが移植装置に対して上下方向に移動可能に取り付けられる場合であっても上下方向に移動しないように固定されて取り付けられる場合であっても、苗の根を引き揃えて苗を移植することができる。すなわち、移植装置に対する取り付け方において汎用性の高い構成とすることができる。

上記移植ハンドユニットにおいて、前記第２ハンドは、前記苗の前記根を挟み込む際に前記苗の前記根を束ねるように包囲する包囲部を有していることが好ましい。
この構成によれば、包囲部が苗の根を包囲することで、大きな負荷をかけることなく苗の根を引き揃えることができる。

本発明によれば、移植時に苗床片の下面から外方へ広がるように延びている苗の根の全体を揃えて移植先の穴内に挿入することができる。

移植ハンドユニットを備える移植装置の一実施形態を模式的に示す正面図。移植ハンドユニットの斜視図。第１ハンド及び第２ハンドの斜視図。第２ハンドが苗の根を扱くときの斜視図。第２ハンドにより苗の根が引き揃えられた状態の斜視図。根が引き揃えられた苗を移植するときの斜視図。苗を第２パネルの穴に挿入するときの斜視図。

以下、移植ハンドユニットを備える移植装置の一実施形態について図を参照して説明する。
図１に示すように、移植装置１１は、植物の苗Ｓを移植する移植機構１２と、苗Ｓを搬送する搬送機構１３とを備えている。なお、本実施形態における移植装置１１は、例えばウレタンなどで構成されたスポンジ状のブロックである苗床片Ｎに植え付けられた苗Ｓを苗床片Ｎごと移植する装置である。

搬送機構１３は、移植前の苗Ｓが複数載置された第１パネル１４を搬送する第１搬送部１５と、苗Ｓの移植先である第２パネル１６を搬送する第２搬送部１７とを有している。第１パネル１４は、トレイ状に設けられ、その底壁に上下方向Ｚに貫通する複数の溝１８を有している。そして、第１パネル１４に載置される苗Ｓは、溝１８を介して苗床片Ｎの下面から苗Ｓの根Ｎｅが下方に延びている。一方、第２パネル１６は、板状に設けられ、その上面から下面に亘って上下方向Ｚに貫通する複数の穴１９を有している。すなわち、移植機構１２は、第１パネル１４に載置された苗床片Ｎを第２パネル１６の穴１９に挿入することで、第１パネル１４から第２パネル１６へ苗Ｓを移植する。なお、第２パネル１６に設けられる穴１９は、円形状に開口している。

第１搬送部１５及び第２搬送部１７は、例えばコンベヤなどで構成され、互いに隣り合うように配置されている。また、第１搬送部１５及び第２搬送部１７は、それぞれ第１パネル１４及び第２パネル１６を互いにすれ違う方向に搬送している。なお、第１搬送部１５及び第２搬送部１７は、それぞれ第１パネル１４及び第２パネル１６を互いに同一の方向に搬送する構成でもよい。ここで、本実施形態においては、搬送機構１３が第１パネル１４及び第２パネル１６を搬送する方向と沿う方向を奥行方向Ｘと呼称する。

移植機構１２は、苗Ｓを移植するためのハンドを有する移植ハンドユニット２０と、移植ハンドユニット２０を移動させる移動機構３０とを有している。移動機構３０は、奥行方向Ｘ及び上下方向Ｚと交差する幅方向Ｙにおいて搬送機構１３を挟み込むように配置される一対のフレーム３１と、搬送機構１３を跨ぐように一対のフレーム３１に架設される第１レール部３２と、第１レール部３２に対して移動可能に取り付けられる第１スライダー３３とを有している。また、移動機構３０は、第１スライダー３３に対して第１レール部３２が位置する側とは反対側に取り付けられる第２レール部３４と、第２レール部３４に対して移動可能に取り付けられる第２スライダー３５とを有している。第１レール部３２は幅方向Ｙに沿って延び、第１スライダー３３は第１レール部３２に沿って幅方向Ｙに移動可能とされている。また、第２レール部３４は上下方向Ｚに延び、第２スライダー３５は第２レール部３４に沿って上下方向Ｚに移動可能とされている。

そして、この第２スライダー３５には、移植ハンドユニット２０が取り付けられている。すなわち、移植ハンドユニット２０は、第２レール部３４及び第２スライダー３５によって上下方向Ｚに移動可能とされている。また、移植ハンドユニット２０は、第１レール部３２及び第１スライダー３３によって、第２レール部３４及び第２スライダー３５とともに幅方向Ｙに移動可能とされている。まとめると、移植ハンドユニット２０は、搬送機構１３の上方において、移動機構３０により幅方向Ｙ及び上下方向Ｚに沿って移動可能とされている。

図２に示すように、移植ハンドユニット２０は、苗床片Ｎを挟持可能な第１ハンド４０と、第１ハンド４０により挟持された苗床片Ｎから下方に延びる苗Ｓの根Ｎｅを挟み込み可能な第２ハンド５０とを備えている。そして、移植ハンドユニット２０は、第１ハンド４０及び第２ハンド５０を支持する支持板２１を有している。支持板２１は、上下方向Ｚに延びるように設けられ、第２レール部３４と対向するその背面側が第２スライダー３５に取り付けられている。支持板２１には、奥行方向Ｘにおいて背面とは反対側となる前面に、第１取付部６０を介して第１ハンド４０が取り付けられている。第１取付部６０は、支持板２１の下端寄りとなる位置から奥行方向Ｘに沿って延びる複数本（本実施形態では４本）のロッド６１と、上下方向Ｚ及び奥行方向Ｘに沿ってＬ字状に屈曲して延びる金具６２とで構成されている。この金具６２は、上下方向Ｚに沿って延びる部分が支持板２１から延びるロッド６１の先端に取り付けられ、奥行方向Ｘに沿って延びる部分が第１ハンド４０に取り付けられている。すなわち、本実施形態において、第１ハンド４０は、支持板２１に固定されている。

また、支持板２１の前面には、第１ハンド４０及び第２ハンド５０を上下方向Ｚにおいて相対移動可能とする昇降機構２２が取り付けられている。昇降機構２２は、上下方向Ｚに沿って延びるガイドレール部２３と、ガイドレール部２３に対して移動可能に取り付けられる移動体２４とを有している。ガイドレール部２３は、上下方向Ｚにおいて支持板２１の略全長に亘って設けられ、その下端部分が第１取付部６０のロッド６１と金具６２とにより囲まれた空間を通るように延びている。そして、ガイドレール部２３に沿って上下方向Ｚに移動可能な移動体２４には、第２取付部７０を介して第２ハンド５０が取り付けられている。すなわち、本実施形態において、第２ハンド５０は、支持板２１に対して上下方向Ｚに移動可能とされている。

第２取付部７０は、移動体２４に固定される固定板７１と、固定板７１と連結される連結板７２と、連結板７２に取り付けられる位置決め部材７３と、位置決め部材７３によって位置決めされた状態で連結板７２に取り付けられる金具７４とで構成されている。金具７４は、上下方向Ｚ及び奥行方向Ｘに沿ってＬ字状に屈曲するように延び、上下方向Ｚに延びる部分が位置決め部材７３を介して連結板７２に取り付けられ、奥行方向Ｘに沿って延びる部分が第２ハンド５０に取り付けられている。そして、第２ハンド５０は、支持板２１に取り付けられた昇降機構２２により上下に移動することで、支持板２１に固定された第１ハンド４０に対して上下方向Ｚに相対移動する。

図３に示すように、第１ハンド４０は、苗床片Ｎを挟持するための一対の挟持アーム４１と、挟持アーム４１を駆動させるための駆動部４２とを有している。駆動部４２は、例えばアクチュエーターなどで構成され、その上面には、第１取付部６０を構成する金具６２が図示しないねじにより取り付けられている。また、駆動部４２は、板状の伝達部材４３を介してそれぞれの挟持アーム４１と接続されている。伝達部材４３は、図示しないねじによって挟持アーム４１とねじ止めされ、駆動部４２が位置する側となる基端側を支点にして回動可能に設けられている。そして、駆動部４２は、一対の挟持アーム４１が幅方向Ｙにおいて対称的に移動するように挟持アーム４１の先端同士の距離を変化させる。すなわち、第１ハンド４０は、挟持アーム４１が開閉可能に構成され、駆動部４２が挟持アーム４１の先端同士の距離を小さくするように挟持アーム４１が閉じた状態となることで、苗床片Ｎを挟持する。なお、図３における第１ハンド４０は、挟持アーム４１が開いた状態となっている。

第１ハンド４０を構成する挟持アーム４１は、奥行方向Ｘに沿って延びるように設けられ、伝達部材４３と接続される接続部４４と、接続部４４において駆動部４２が位置する側とは反対側となる端面の下部から延びるように設けられる延伸部４５と、延伸部４５の下面に取り付けられ、苗床片Ｎを把持可能な把持部４６とを有している。把持部４６は、延伸部４５から奥行方向Ｘに沿って延びた後に下方に向けてＬ字状に屈曲するように設けられている。そして、第１ハンド４０は、把持部４６において下方に向けて延びる部分が苗床片Ｎに接触することで、苗床片Ｎを挟持する。なお、本実施形態においては、接続部４４と延伸部４５が一体的に設けられているが、それぞれ別部材として設けられてもよい。

第２ハンド５０は、第１ハンド４０が挟持する苗床片Ｎの下面から延びる苗Ｓの根Ｎｅを引き揃えるべく、苗Ｓの根Ｎｅを挟み込むようにして苗Ｓの根Ｎｅに接触する接触アーム５１と、接触アーム５１を駆動させるための駆動部５２とを有している。駆動部５２は、例えばアクチュエーターなどで構成され、その上面には、第２取付部７０を構成する金具７４が図示しないねじにより取り付けられている。また、駆動部５２は、板状の伝達部材５３を介してそれぞれの接触アーム５１と接続されている。ここで、第２ハンド５０の駆動部５２及び伝達部材５３は、第１ハンド４０の駆動部４２及び伝達部材４３と同様の構成及び機能を有する。すなわち、第２ハンド５０は、接触アーム５１が開閉可能に構成され、駆動部５２が接触アーム５１の先端同士の距離を小さくするように接触アーム５１が閉じた状態となることで、苗床片Ｎの下面から延びる苗Ｓの根Ｎｅに接触する。なお、図３における第２ハンド５０は、接触アーム５１が開いた状態となっている。

第２ハンド５０を構成する接触アーム５１は、奥行方向Ｘに沿って延びるように設けられ、伝達部材５３と接続される接続部５４と、接続部５４において駆動部５２が位置する側とは反対側となる端面の下部から延びるように設けられる延伸部５５と、延伸部５５の下面に取り付けられ、苗Ｓの根Ｎｅと接触可能な接触部５６とを有している。接触部５６は、延伸部５５から奥行方向Ｘに沿って延び、その先端部５７が上下方向Ｚにおいて第１ハンド４０の把持部４６と重なる位置に設けられている。

接触部５６の先端部５７は、第２ハンド５０が閉じた状態である場合に、互いに一部分同士が上下方向Ｚにおいて重なるように幅方向Ｙにおいて幅広に設けられている。この先端部５７には、第２ハンド５０が苗Ｓの根Ｎｅを挟み込む際に、その苗Ｓの根Ｎｅを束ねるように苗Ｓの根Ｎｅをガイドするガイド部５８が設けられている。ガイド部５８は、幅方向Ｙにおいて互いに対向するように接触部５６に設けられ、接触部５６の先端部５７をＬ字状に切り欠くように設けられている。そして、互いに対向するガイド部５８は、先端部５７の一部分同士が上下方向Ｚにおいて重なることで、苗Ｓの根Ｎｅを包囲する包囲部５９を形成する（図４参照）。すなわち、第２ハンド５０は、苗Ｓの根Ｎｅを束ねるように包囲する包囲部５９を有している。

次に、上記のように構成された移植ハンドユニットの作用について説明する。
図４に示すように、移植ハンドユニット２０が苗Ｓを移植する際、第１ハンド４０の把持部４６が苗床片Ｎを上方から挟み込んで把持する。第１ハンド４０に挟持される苗床片Ｎは、把持部４６の接触に伴って弾性変形する。そして、第２ハンド５０が、第１ハンド４０により挟持される苗床片Ｎの下面から延びる苗Ｓの根Ｎｅを挟み込むようにして、苗Ｓの根Ｎｅに接触する。このとき、第２ハンド５０は、苗Ｓの根Ｎｅにおいてその根元を挟み込むべく、上下方向Ｚにおいて苗床片Ｎの直下となる位置で接触アーム５１が閉じる。そして、苗床片Ｎの下面から延びる苗Ｓの根Ｎｅは、接触部５６の先端部５７に設けられたガイド部５８により形成された包囲部５９によって包囲され、その根元が包囲部５９により束ねられた状態となる。

図５に示すように、第２ハンド５０により苗Ｓの根Ｎｅの根元が束ねられると、第１ハンド４０及び第２ハンド５０が上下方向Ｚにおいて互いに離れるように相対移動する。具体的には、苗Ｓの根Ｎｅを挟み込む第２ハンド５０が昇降機構２２により下方に移動する。このとき、第１ハンド４０により挟持される苗床片Ｎに対して第２ハンドが下方に移動することで、包囲部５９が苗Ｓの根Ｎｅを包囲した状態のまま苗Ｓの根Ｎｅの根元から先端に向けて移動する。すなわち、第２ハンドが苗Ｓの根Ｎｅを扱くように苗Ｓの根元から先端にかけて移動する。そのため、苗Ｓの根Ｎｅが第２ハンド５０により引き揃えられる。そして、苗Ｓの根Ｎｅが引き揃えられた苗床片Ｎは、移動機構３０によって移植ハンドユニット２０とともに苗Ｓの移植先である第２パネル１６の穴１９の直上となる位置に向けて移動する。

図６に示すように、苗床片Ｎが第２パネル１６の穴１９の直上となる位置に移動すると、苗Ｓの根Ｎｅを束ねていた第２ハンド５０の接触アーム５１が開くことで、第２ハンド５０が苗Ｓの根Ｎｅに対して非接触となる。そして、苗Ｓの根Ｎｅに対して非接触となった第２ハンド５０は、接触アーム５１が開いた状態のまま昇降機構２２により第１ハンド４０とほぼ同じ高さ位置となるように上方に向けて移動する。

図７に示すように、第２ハンド５０が第１ハンド４０とほぼ同じ高さ位置に移動した後、移植ハンドユニット２０が移動機構３０により下方に移動することで苗床片Ｎを挟持する第１ハンド４０も下方に移動し、第１ハンド４０の把持部４６とともに苗床片Ｎを第２パネル１６の穴１９に上方から挿入する。このとき、苗床片Ｎの下面から延びる苗Ｓの根Ｎｅは第２ハンド５０により予め引き揃えられているため、苗床片Ｎを穴１９に挿入する際に苗Ｓの根Ｎｅが穴１９の縁に接触する虞が低減される。そして、移植ハンドユニット２０は、苗床片Ｎを穴１９に挿入した後、第１ハンド４０の挟持アーム４１が開くことで、第１ハンド４０が苗床片Ｎに対して非接触となり、苗床片Ｎの挟持を解除する。第１ハンド４０による苗床片Ｎの挟持が解除されると、苗床片Ｎは、穴１９内において苗床片Ｎ自身の復元力により元の形状に復帰し、第２パネル１６に保持される。

上記の実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）第１ハンド４０に挟持された苗床片Ｎの下面から外方へ広がるように延びている苗Ｓの根Ｎｅの根元を第２ハンド５０が挟み込み、第１ハンド４０と第２ハンド５０が上下方向Ｚにおいて互いに離れるように相対移動することで、苗床片Ｎに対して第２ハンド５０が苗Ｓの根Ｎｅの根元から根Ｎｅの先端に向けて移動する。すなわち、第２ハンド５０が苗床片Ｎに対して苗Ｓの根Ｎｅを扱くように根元から先端に移動するため、苗Ｓの根Ｎｅが引き揃えられる。したがって、移植時に苗床片Ｎの下面から外方へ広がるように延びている苗Ｓの根Ｎｅの全体を揃えて移植先の穴１９内に挿入することができる。

（２）第２ハンド５０が上下方向Ｚにおいて移動可能に構成されている。そのため、移植ハンドユニット２０が移植装置１１に対して上下方向Ｚに移動可能に取り付けられる場合に、第１ハンド４０を上下方向Ｚに移動させる機構を設けずとも、第２ハンド５０が上下方向Ｚにおいて移動する機構を設けるだけで、苗Ｓの根Ｎｅを引き揃えて苗Ｓを移植することができる。すなわち、第１ハンド４０及び第２ハンド５０が上下方向Ｚにおいて相対的に移動する機構を簡略化できる。

（３）第２ハンドが苗Ｓの根Ｎｅを挟み込む際に、包囲部５９が苗Ｓの根Ｎｅを包囲することで、大きな負荷をかけることなく苗Ｓの根Ｎｅを引き揃えることができる。
なお、上記実施形態は、以下のように変更してもよい。また、以下の変更例は、適宜組み合わせてもよい。

・移植ハンドユニット２０は、第２ハンド５０が上下方向Ｚに移動可能な構成に替えて、第１ハンド４０が上下方向Ｚに移動可能な構成としてもよい。この変更例によれば、上記実施形態における（１）及び（３）の効果に加えて以下の効果を得ることができる。

（４）移植ハンドユニット２０が移植装置１１に対して上下方向Ｚに移動しないように固定されて取り付けられる場合に、第２ハンド５０を上下方向Ｚにおいて移動させる機構を設けずとも、第１ハンド４０が上下方向Ｚにおいて移動する機構を設けるだけで苗Ｓの根Ｎｅを引き揃えて苗Ｓを移植することができる。すなわち、第１ハンド４０及び第２ハンド５０が上下方向Ｚにおいて相対的に移動する機構を簡略化できる。

・移植ハンドユニット２０は、第１ハンド４０及び第２ハンド５０がそれぞれ上下方向Ｚにおいて移動可能に構成されていてもよい。この変更例によれば、上記実施形態における（１）及び（３）の効果に加えて以下の効果を得ることができる。

（５）第１ハンド４０及び第２ハンド５０がそれぞれ独立して上下に移動可能なため、移植ハンドユニット２０が移植装置１１に対して上下方向Ｚに移動可能に取り付けられる場合であっても上下方向Ｚに移動しないように固定されて取り付けられる場合であっても、苗Ｓの根Ｎｅを引き揃えて苗Ｓを移植することができる。すなわち、移植装置１１に対する取り付け方において汎用性の高い構成とすることができる。

・第２ハンド５０に包囲部５９を設けなくともよい。この場合、第２ハンド５０が苗Ｓの根Ｎｅを挟み込む際に苗Ｓの根Ｎｅにかかる負担を低減するために、第２ハンド５０の接触アーム５１のうち少なくとも先端部５７は弾性変形可能な軟らかい材質で構成されることが好ましい。また、第２ハンド５０が苗Ｓの根Ｎｅを扱くように移動する際に苗Ｓの根Ｎｅにかかる負担を低減するために、第２ハンド５０の接触アーム５１のうち少なくとも先端部５７はすべり性のよい材質で構成されることが好ましい。

・第２ハンド５０が有するガイド部５８は、例えば円弧状に設けられていてもよい。
・第１ハンド４０は、伝達部材４３の端部を軸に回動することで開閉する構成に限らず、挟持アーム４１が幅方向Ｙに沿ってスライドするように移動することで開閉する構成としてもよい。また、第２ハンド５０についても同様である。

・第１ハンド４０の把持部４６は、必ずしも下方に向かって屈曲する必要はなく、単に奥行方向Ｘに沿って延びるだけの構成でもよい。この場合、把持部４６は、苗床片Ｎの上端を把持することが好ましい。

１１…移植装置、２０…移植ハンドユニット、４０…第１ハンド、５０…第２ハンド、５９…包囲部、Ｎ…苗床片、Ｎｅ…根、Ｓ…苗、Ｚ…上下方向。

Claims

苗を移植する移植装置が備える移植ハンドユニットであって、
前記苗が植え付けられた苗床片を挟持可能に設けられ、挟持した前記苗床片を移植する第１ハンドと、
前記第１ハンドにより挟持された前記苗床片の下面から外方へ広がるように延びる前記苗の根を引き揃えるべく、前記苗の前記根を挟み込むようにして前記苗の前記根に接触可能な第２ハンドと、を備え、
前記第１ハンドと前記第２ハンドは上下方向において相対移動可能に構成されている移植ハンドユニット。
前記第２ハンドが上下方向において移動可能に構成されている請求項１に記載の移植ハンドユニット。
前記第１ハンドが上下方向において移動可能に構成されている請求項１に記載の移植ハンドユニット。
前記第１ハンド及び前記第２ハンドがそれぞれ上下方向において移動可能に構成されている請求項１に記載の移植ハンドユニット。
前記第２ハンドは、前記苗の前記根を挟み込む際に前記苗の前記根を束ねるように包囲する包囲部を有している請求項１乃至請求項４のうち何れか一項に記載の移植ハンドユニット。