JP2015149964A - 植物移植システムおよび植物移植方法 - Google Patents

Abstract

【課題】低コストで安定した移植を実現する植物移植システムおよび植物移植方法を提供すること。
【解決手段】複数のホルダ苗床保持部１１１を有した植物ホルダ１１０から、複数のパレット苗床保持部１２１を有した栽培用パレット１２０に、選択的に苗床Ｂを移植する植物移植システムであって、ホルダ苗床保持部１１１からパレット苗床保持部１２１へ複数の苗床Ｂを同時に移植する移植装置１００と、植物ホルダ１１０に取り付けられ、移植装置１００の動作を規定する動作データを記憶するための記憶素子１１４と、記憶素子１１４から動作データを読み取るリーダ１７１を有し、動作データを基に移植装置の動作を制御する移植制御部１７０と、ライタ１８１を有し動作データを算出する管理装置１８０とを備える植物移植システム。
【選択図】図１

Description

本発明は、複数のホルダ苗床保持部を有した植物ホルダから、複数のパレット苗床保持部を有した栽培用パレットに、選択的に苗床を移植する植物移植システムおよび植物移植方法に関する。

従来、間欠回転及び左右往復移動をして苗床を移送する苗床搬送コンベヤと、苗床搬送コンベヤの下方に並設し間欠回転して定植パネルを移送する定植パネル搬送コンベヤと、苗床搬送コンベヤの前端部の上方に位置して苗床搬送コンベヤ上の苗床の前端列の数個置きの床片をそれぞれ挟持し切離して前方へ移送する数個の移送開閉挟み具と、数個の移送開閉挟み具の前方に位置して移送開閉挟み具により移送した床片を挟持して下降し定植パネル搬送コンベヤ上の定植パネルの穴内に挿入して植付ける数個の挿入開閉挟み具と、苗床搬送コンベヤに連結して苗床搬送コンベヤを苗床の床片の幅づつ左右方向に間欠的に往復移動させる作動機構と、制御機構とから構成され、前記制御機構によって装置各部を制御することで、移植作業を自動的に行う水耕苗の自動定植装置が知られている（例えば特許文献１参照。）。

特開２０００−４６９９号公報

ここで、特許文献１の自動定植装置は、制御機構内に格納されたプログラムに基づいて同一の動作フローで装置各部の動作を制御するものであるが、一方で、床片の成長具合の良否に基づいて床片の選別を行う場合等、その都度の移植内容ごとに最適な装置各部の動作を決定し、装置駆動の効率化を図りたいというニーズもある。

そして、特許文献１の自動定植装置において上記ニーズに答えようとした場合、移植内容に応じて最適な装置各部の動作を算出する演算処理能力を制御機構に持たせることが考えられるが、この場合、制御機構が高コストなものになってしまうという問題がある。

本発明は、これらの問題点を解決するものであり、低コストで安定した移植を実現する植物移植システムおよび植物移植方法を提供することを目的とするものである。

本発明の植物移植システムは、複数のホルダ苗床保持部を有した植物ホルダから、複数のパレット苗床保持部を有した栽培用パレットに、選択的に苗床を移植する植物移植システムであって、前記ホルダ苗床保持部から前記パレット苗床保持部へ複数の苗床を同時に移植する移植装置と、前記植物ホルダに取り付けられ、前記移植装置の動作を規定する動作データを記憶するための記憶素子と、前記記憶素子から前記動作データを読み取るリーダを有し、前記動作データを基に前記移植装置の動作を制御する移植制御部と、前記記憶素子に前記動作データを書き込むライタを有し、前記植物ホルダに保持された各苗床の良否データと、前記植物ホルダにおける各ホルダ苗床保持部の位置データと、前記栽培用パレットにおける各パレット苗床保持部の位置データと、前記移植装置の装置構成のデータとを基に、前記動作データを算出する管理装置とを備えることにより、前記課題を解決するものである。
本発明の植物移植方法は、複数のホルダ苗床保持部を有した植物ホルダから、複数のパレット苗床保持部を有した栽培用パレットに、選択的に苗床を移植する植物移植方法であって、前記ホルダ苗床保持部から前記パレット苗床保持部へ複数の苗床を同時に移植する移植装置と、リーダを有し前記移植装置の動作を制御する移植制御部と、前記植物ホルダに取り付けられた記憶素子と、ライタを有し動作データを算出する管理装置とを設け、前記管理装置によって、前記植物ホルダに保持された各苗床の良否データと、前記植物ホルダにおける各ホルダ苗床保持部の位置データと、前記栽培用パレットにおける各パレット苗床保持部の位置データと、前記移植装置の装置構成のデータとを基に、前記動作データを算出し、前記ライタによって、前記管理装置によって算出した動作データを前記記憶素子に書き込み、前記リーダによって、前記記憶素子から、前記移植装置の動作を規定する動作データを読み取り、前記動作データを基に移植装置の動作を制御することにより、前記課題を解決するものである。

本請求項１および本請求項６に係る発明によれば、ホルダ苗床保持部からパレット苗床保持部へ苗床を移植する移植装置と、移植装置の動作を規定する動作データを記憶するための記憶素子と、記憶素子から動作データを読み取るリーダを有し、動作データを基に移植装置の動作を制御する移植制御部とを備えることにより、移植装置の動作を制御する移植制御部に、移植内容に応じた最適な動作データを算出するための演算処理能力を持たせる必要がないため、従来技術と同様の移植制御部（制御機構）を用いることができ、移植制御部を低コストで構築することができる。
また、動作データを生成する管理装置と移植装置との間で記憶素子を利用して動作データを伝達することにより、移植装置と管理装置とをＬＡＮ等によって接続することなく互いに独立して設けることが可能であるため、農家と工場等、地理的に離れた場所や接続が困難な場所に移植装置および管理装置を個別に設置することができる。
また、移植装置と管理装置とを独立して設けることにより、各装置毎に個別に設計変更・増設を行うことが可能であるため、多くの作業負担・コスト・工期を要せずに、設計変更・増設を容易に行うことができる。
また、記憶素子を植物ホルダに取り付けることにより、対象となる植物ホルダと、記憶素子内に記憶された動作データとを容易に紐付けすることができる。

本請求項２に係る発明によれば、記憶素子が非接触式の記憶素子であることにより、土や泥等が記憶素子に付着した場合であっても、記憶素子に対するデータの書き込みおよび読み取りが阻害されることを抑制できる。
本請求項３に記載の構成によれば、移植装置は、植物ホルダを保持するホルダ保持手段と、栽培用パレットを保持するパレット保持手段と、ホルダ苗床保持部からパレット苗床保持部に苗床を移植する移植手段とを備えることにより、移植装置に対する苗床のセット時には、複数の苗床を保持した状態の植物ホルダを移植装置にセットすればよいため、柔らかい苗床を直接ハンドリングする必要がなく、苗床のハンドリング性を向上することができる。これにより、移植装置に対して苗床をセットする前に行われる、育苗容器から苗床を取り出す工程についても、複数の苗床を保持した状態の植物ホルダを育苗容器から取り出せばよいため、自動化が容易になり、また、自動化が容易になることによって、人間に付着した汗や雑菌によって苗床が汚染されることを防止できる。
本請求項４に係る発明によれば、移植手段が複数配置された移植部材を有することにより、複数の移植部材を同時に駆動させる等、効率的な移植動作を実現することができる。
本請求項５に係る発明によれば、移植装置が植物ホルダと栽培用パレットとを相対的に移動させる移動手段を更に備えることにより、移動手段によってホルダ苗床保持部とパレット苗床保持部との位置関係を調節することが可能であるため、植物ホルダおよび栽培用パレットのサイズやホルダ苗床保持部およびパレット苗床保持部の形成位置等の、植物ホルダおよび栽培用パレットの設計自由度を向上できる。

本発明の一実施形態に係る植物移植システムの全体構成を示す説明図。 移植装置の初期状態を示す斜視図。 植物ホルダの手前側の列の苗床を移植する際の移植装置の状態を示す斜視図。 植物ホルダの奥側の列の苗床を移植する際の移植装置の状態を示す斜視図。 図２に示す移植装置の正面図。 図２に示す移植装置の側面図。 植物ホルダを示す斜視図。 植物ホルダを示す上面図。 苗床を収容した状態の植物ホルダを示す斜視図。 苗床を示す斜視図。 栽培用パレットを示す斜視図。 栽培用パレットを示す上面図。 図１２のＸＩＩ−ＸＩＩ線を矢印方向に見て示す栽培用パレットの断面図。 テーブルを示す斜視図。 テーブルを示す上面図。 図１５のＸＶ−ＸＶ線を矢印方向に見て示すテーブルの断面図。 植物ホルダから栽培用パレットへの移植前の状態を示す説明図。 植物ホルダから栽培用パレットへの移植後の状態を示す説明図。

以下に、本発明の一実施形態である植物移植システムについて、図面に基づいて説明する。

植物移植システムは、図１等に示すように、記憶素子１１４が取り付けられた格子状の植物ホルダ１１０と、栽培用パレット１２０と、育苗容器（図示しない）と、植物ホルダ１１０によって保持された苗床Ｂを植物ホルダ１１０よりもサイズの大きい栽培用パレット１２０に移植する移植装置１００と、移植装置１００に接続され移植装置１００の動作を制御する移植制御端末１７０と、移植装置１００の動作を規定する動作データを算出する管理装置１８０と、管理装置１８０に接続され植物ホルダ１１０に保持された複数の苗床Ｂの良否（良質または不良）を判定する公知の良否判定装置（図示しない）とを備えている。

植物ホルダ１１０は、金属等の強度のある材料から形成され、図７〜９に示すように、上下方向に貫通し苗床Ｂを保持する複数のホルダ苗床保持孔１１１と、ホルダ苗床保持孔１１１を縦横方向に仕切る薄板状の仕切板１１２と、上端に形成されたフランジ部１１３とを有している。

植物ホルダ１１０の外面には、図７や図９に示すように、ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）タグとして構成された記憶素子１１４が取り付けられている。なお、本実施形態では、記憶素子１１４は、リーダライタ１７１、１８１から照射された電波を動力に変換して応答するパッシブ型のＲＦＩＤタグとして構成されているが、タグ自体が電源を内蔵するアクティブ型のＲＦＩＤタグとして記憶素子１１４を構成してもよい。

ホルダ苗床保持孔１１１は、図８に示すように、上下方向に見た場合に、縦方向に第１ピッチＰ１および横方向に第３ピッチＰ３で、矩形格子状に配置されている。なお、本発明で言うところのピッチは、孔もしくは部材の中心間のピッチのことを意味している。

仕切板１１２は、その面が水平方向に対して垂直になるように配置され、図９から分かるように、植物ホルダを苗床Ｂ'に対して押し付けた際に、苗床Ｂ'を複数の苗床Ｂに切り分けつつ、複数のホルダ苗床保持孔１１１内に苗床Ｂを一度に収容することが可能であるように形成されている。

フランジ部１１３は、図２に示すように、ホルダ保持部材１３１に保持されるために設けられたものであり、ハンドリング手段（図示しない）によって植物ホルダ１１０をハンドリングするためのハンドリング用係合部としても機能する。ハンドリング用係合部の他の態様として、孔や突起等が考えられる。

栽培用パレット１２０は、合成樹脂等（主に発泡スチロール）から形成され、図１１〜図１３に示すように、上下方向に貫通し苗床Ｂを保持する複数の丸孔状のパレット苗床保持孔１２１を有している。

パレット苗床保持孔１２１は、図１３に示すように、下方から上方に向けて拡径する上方テーパ部１２１ａを栽培用パレット１２０の上面側に有し、また、下方から上方に向けて縮径する下方テーパ部１２１ｂを栽培用パレット１２０の下面側に有している。

複数のパレット苗床保持孔１２１は、図１２に示すように、上下方向に見た場合に、六角格子状に配置されている。図１２に示すように、複数のパレット苗床保持孔１２１のうち縦方向に隣接するパレット苗床保持孔１２１間のピッチを第２ピッチＰ２とした場合、ホルダ苗床保持孔１１１の第１ピッチＰ１およびパレット苗床保持孔１２１の第２ピッチＰ２は、ｎＰ１＝ｍＰ２（ｎは１以上の整数、ｍは１以上の整数）の式を満足するように設定されている。第２ピッチＰ２は、第１ピッチＰ１よりも大きい。また、図１２に示すように、複数のパレット苗床保持孔１２１のうち横方向に隣接するパレット苗床保持孔１２１間のピッチを第４ピッチＰ４とした場合、ホルダ苗床保持孔１１１の第３ピッチＰ３およびパレット苗床保持孔１２１の第４ピッチＰ４は、ｏＰ３＝ｐＰ４（ｏは１以上の整数、ｐは１以上の整数）の式を満足するように設定されている。第４ピッチＰ４は、第３ピッチＰ３よりも大きい。

育苗容器（図示しない）は、内部に水が張られ、図９に示すような複数の苗床Ｂを保持した状態の植物ホルダ１１０を収容し、苗床Ｂに播かれた植物の種を発芽させるための容器である。この育苗容器（図示しない）には、水密性が要求され、また、自動化用の取っ手等を設けてもよい。

移植装置１００は、図２〜４に示すように、ホルダ保持移動手段１３０と、パレット保持手段１４０と、押上げ手段１５０と、植物ホルダ１１０を移動させるハンドリング手段（図示しない）と、ホルダ保持移動手段１３０やパレット保持手段１４０や押上げ手段１５０等の各部を支持するフレーム１６０とを備えている。

ホルダ保持移動手段１３０は、押上げ手段１５０の上方で植物ホルダ１１０を保持するとともに、植物ホルダ１１０を縦横方向に移動させるものである。ホルダ保持移動手段１３０は、図２〜４に示すように、植物ホルダ１１０を保持するホルダ保持部材１３１と、ホルダ保持部材１３１を横方向に移動させる横方向直動アクチュエータ１３２と、ホルダ保持部材１３１を縦方向に移動させる縦方向直動アクチュエータ１３３とを有している。なお、ホルダ保持移動手段１３０の具体的態様については、上記に限定されず、植物ホルダ１１０を保持し移動させるハンドアーム等、如何なるものでもよい。

パレット保持手段１４０は、図２に示すように、前述したホルダ保持手段によって保持された植物ホルダ１１０の上方において、栽培用パレット１２０を固定状態で保持するものであり、栽培用パレット１２０を載せるテーブル１４１と、テーブル１４１に対する栽培用パレット１２０の上方への移動を規制する複数の浮き上がり規制部１４２とを有している。テーブル１４１および浮き上がり規制部１４２は、フレーム１６０に固定されている。

テーブル１４１は、図１４〜図１６に示すように、上下方向に貫通する複数のガイド孔１４１ａを有している。これら複数のガイド孔１４１ａは、複数のパレット苗床保持孔１２１と同数配置され、上下方向に見た場合に、複数のパレット苗床保持孔１２１と同一の配置態様で配置されている。ガイド孔１４１ａの内周面の少なくとも一部は、図１６に示すように、下方から上方に向けて縮径するテーパ形状に形成されている。
なお、本実施形態では、テーブル１４１に形成したガイド孔１４１ａによって苗床Ｂをガイドするが、このようなテーブル１４１を設けることなく、前述したパレット苗床保持孔１２１の下面側に形成された下方テーパ部１２１ｂによって苗床Ｂをガイドするようにしてもよい。この場合、テーブル１４１の代わりに、栽培用パレット１２０を支持する部材や部分を別途設ければよい。
また、本実施形態では、テーブル１４１のガイド孔１４１ａを、栽培用パレット１２０のパレット苗床保持孔１２１と同数および同一の配置態様で設けた。しかしながら、栽培用パレット１２０を水平方向に移動させるように構成した場合には、ガイド孔１４１ａの配置態様は、上記に限定されない。例えば、ガイド孔１４１ａを、横方向におけるパレット苗床保持孔１２１間の第４ピッチＰ４の半分のピッチで、横方向に一列に設け、パレット苗床保持孔１２１がガイド孔１４１ａの上を通る時に、植物ホルダ１１０に保持された苗床Ｂを一列ずつ押し上げるように構成してもよい。この場合、押上げ部材１５２を縦方向に移動させる必要がないため、押上げ手段１５０の構造を簡略化することができる。

浮き上がり規制部１４２は、図２に示すように、テーブル１４１に対する栽培用パレット１２０の上方への移動を規制するものであり、栽培用パレット１２０は、浮き上がり規制部１４２に対して横から押し込まれることで、テーブル１４１に対してセットされる。浮き上がり規制部１４２は、栽培用パレット１２０を水平方向に位置決めする位置決め部としての役割も担っている。なお、浮き上がり規制部１４２や前述した位置決め部の具体的な態様は、上記に限定されず、テーブル１４１に設けられた複数の突起や枠等、如何なるものでもよい。

押上げ手段１５０は、ホルダ苗床保持孔１１１に保持された苗床Ｂを上方に向けて押し上げ、パレット苗床保持孔１２１内に挿入するものである。

押上げ手段１５０は、図２〜５に示すように、押上げ直動アクチュエータ１５１と、押上げ直動アクチュエータ１５１によって上下方向に移動可能に支持される複数の押上げ部材１５２と、押上げ直動アクチュエータ１５１を横方向に移動させる横方向移動直動アクチュエータ１５３と、押上げ直動アクチュエータ１５１および押上げ部材１５２および横方向移動直動アクチュエータ１５３を縦方向に移動させる縦方向直動アクチュエータ１５４とを有している。複数の押上げ部材１５２は、横方向に一列に並べた状態で押上げ直動アクチュエータ１５１に対して配置され、横方向移動直動アクチュエータ１５３および縦方向直動アクチュエータ１５４によって縦横方向に移動可能に支持される。複数の押上げ部材１５２は、押上げ直動アクチュエータ１５１内に配置された複数の直動アクチュエータによって単独または一列単位で、上下方向に移動するように構成されている。

なお、本実施形態では、押上げ部材１５２を複数設けたが、押上げ部材１５２は、１つ以上設ければよい。また、押上げ部材１５２を複数のパレット苗床保持孔１２１と同数配置し、上下方向に見た場合に、複数のパレット苗床保持孔１２１と同一の配置態様で配置した場合、押上げ部材１５２を水平方向に移動させる必要がないため、押上げ手段１５０の構造を簡便化することができる。

ハンドリング手段（図示しない）は、植物ホルダ１１０をホルダ保持部材１３１まで移動させホルダ保持部材１３１にセットするものである。ハンドリング手段（図示しない）の具体的態様については、把持爪や支持アームを備えるもの等、如何なるものでもよい。

移植制御端末１７０は、ＰＬＣ等として構成され、記憶部、入力部、出力部、演算部、制御部、通信部、補助記憶装置等を備えている。移植制御端末１７０には、図１に示すように、制御側リーダライタ１７１が接続されている。この制御側リーダライタ１７１は、記憶素子１１４に対して近接させることで、所定の周波数帯域を利用して無線方式で記憶素子１１４に対して各種データを読み書き可能な非接触式のＲＦＩＤリーダライタとして構成されている。

管理装置１８０は、パーソナルコンピュータ等として構成され、記憶部、入力部、出力部、演算部、制御部、通信部、補助記憶装置等を備えている。管理装置１８０には、図１に示すように、管理側リーダライタ１８１が接続されている。この管理側リーダライタ１８１は、上述した制御側リーダライタ１７１と同様に構成されている。

つぎに、本実施形態の植物移植システムを用いた移植フローについて、以下に説明する。

まず、良否判定装置（図示しない）によって判定された、植物ホルダ１１０に保持された各苗床Ｂの良否データ（良質または不良）と、植物ホルダ１１０における各ホルダ苗床保持孔１１１の位置データ（例えば、縦方向：横方向＝３：４等の座標データ）と、栽培用パレット１２０における各パレット苗床保持孔１２１の位置データと、移植装置１００の装置構成のデータとを管理装置１８０に入力し、当該入力データを基に、管理装置１８０の演算部によって移植装置１００の動作を規定する動作データを算出し、当該動作データを管理側リーダライタ１８１によって記憶素子１１４に書き込む。

ここで、上述した動作データは、移植装置１００の各部（ホルダ保持移動手段１３０、パレット保持手段１４０、押上げ手段１５０、ハンドリング手段）の駆動回数や駆動時間や動作の順番等の効率化を図りつつ、良質な苗床Ｂをホルダ苗床保持孔１１１からパレット苗床保持孔１２１に移植することが可能であるように、移植装置１００の各部の動作を具体的に規定するものである。

なお、上記では、管理装置１８０に入力される各苗床Ｂの良否データを良否判定装置（図示しない）によって自動的に生成するものとして説明したが、人間の目視によって各苗床Ｂの良否を判定し、その結果を管理装置１８０に入力してもよい。また、上述した各ホルダ苗床保持孔１１１や各パレット苗床保持孔１２１の位置データについては、予め管理装置１８０に記憶させておく。

次に、植物ホルダ１１０をホルダ保持移動手段１３０をセットし、管理側リーダライタ１８１によって記憶素子１１４から前記動作データを読み出す。

次に、前記動作データを基に移植装置１００を稼働させることで、苗床Ｂの移植を行う。

このようにして得られた本実施形態では、植物ホルダ１１０が薄板状の仕切板１１２を有していることにより、植物ホルダ１１０を苗床Ｂ'に対して押し付けることで、仕切板１１２によって苗床Ｂ'を複数の苗床Ｂに切り分けつつ、複数のホルダ苗床保持孔１１１内に苗床Ｂを一度に収容することが可能であるため、植物ホルダ１１０に対する苗床Ｂの収容を容易に行うことができる。また、苗床Ｂがホルダ苗床保持孔１１１内に隙間なく収容されるため、ホルダ苗床保持孔１１１による苗床Ｂの保持強度を向上でき、また、植物ホルダ１１０内への苗床Ｂの収容時に苗床Ｂに人間の手が直接触れることを回避するため、人間に付着した汗や雑菌によって苗床Ｂが汚染されることを防止できる。
また、仕切板１１２で仕切られたホルダ苗床保持孔１１１内に１つずつ苗床Ｂが収容されるため、周囲のホルダ苗床保持孔１１１内に苗床Ｂが保持されているかに関わらず、苗床Ｂを確実に保持できる。
また、柔らかい苗床Ｂを上方から掴むことなく、苗床Ｂを大きな面で下方から押し上げるため、簡便な構造で、迅速かつ安定した移植を実現でき、また、苗床Ｂから上方に伸び出た植物が傷つくことを防止できる。
また、特許文献１の自動定植装置のように苗床Ｂを把持することで苗床Ｂの移植を行う場合には、パレット苗床保持孔１２１の周縁に把持爪を逃がすための切欠きが必要となるが、本実施形態では、苗床Ｂを押し上げることで苗床Ｂの移植を行うことから、このような切り欠きを必要とせず、一般的に普及した栽培用パレット１２０を使用でき、コスト低減を図ることができる。

また、植物ホルダ１１０と栽培用パレット１２０とを水平方向に相対的に移動させるための移動手段を備えていることにより、移動手段によってホルダ苗床保持孔１１１とパレット苗床保持孔１２１との水平方向の位置関係を調節することが可能であるため、植物ホルダ１１０および栽培用パレット１２０のサイズやホルダ苗床保持孔１１１およびパレット苗床保持孔１２１の形成位置等の、植物ホルダ１１０および栽培用パレット１２０の設計自由度を向上できる。

また、サイズが小さい植物ホルダ１１０を移動させることにより、サイズの大きい栽培用パレット１２０を移動させる場合と比較して、移動スペースを確保することが容易であるため、省スペース化を実現することができる。

また、押上げ手段１５０が複数の押上げ部材１５２を有していることにより、１回の押上げ動作で複数の苗床Ｂを纏めて移植することが可能であるため、短時間での移植を実現できる。

また、縦方向における、ホルダ苗床保持孔１１１間の第１ピッチＰ１およびパレット苗床保持孔１２１間の第２ピッチＰ２が、ｎＰ１＝ｍＰ２（ｎは１以上の整数、ｍは１以上の整数）の式を満足するように設定されていることにより、縦方向において、１回の押上げ動作で複数の苗床Ｂを纏めて移植することが可能であるため、迅速な移植を実現することができる。

また、横方向における、ホルダ苗床保持孔１１１間の第３ピッチＰ３およびパレット苗床保持孔１２１間の第４ピッチＰ４が、ｏＰ３＝ｐＰ４（Ｐ３は第３ピッチ、Ｐ４は第４ピッチ、ｏは１以上の整数、ｐは１以上の整数）の式を満足するように設定されていることにより、縦横方向において、１回の押上げ動作で複数の苗床Ｂを纏めて移植することが可能であるため、迅速な移植を実現することができる。

また、栽培用パレット１２０を載せるためのテーブル１４１を設け、このテーブル１４１に複数のパレット苗床保持孔１２１と同一の配置態様で複数のガイド孔１４１ａを形成することにより、苗床Ｂの押上げ時にテーブル１４１のガイド孔１４１ａによって苗床Ｂをガイドすることが可能であるため、パレット苗床保持孔１２１内に苗床Ｂを円滑に移植することができる。

また、ガイド孔１４１ａの内周面の少なくとも一部が下方から上方に向けて縮径するテーパ形状に形成されていることにより、ホルダ苗床保持孔１１１から押し出された苗床Ｂがガイド孔１４１ａを通過する際に、ガイド孔１４１ａのテーパ形状に沿って苗床Ｂを正しい姿勢に修正することが可能であるため、苗床Ｂから出た植物に損傷が生じることを防止できる。

また、パレット保持手段１４０が栽培用パレット１２０の上方への移動を規制する浮き上がり規制部１４２を有していることにより、ホルダ苗床保持孔１１１から押し出された苗床Ｂをパレット苗床保持孔１２１内に挿入する際に、テーブル１４１上で栽培用パレット１２０が傾斜したり位置がずれたりすることを防止するため、円滑な移植を実現できる。

また、植物ホルダ１１０をホルダ保持移動手段１３０まで移動させるハンドリング手段（図示しない）を設けることにより、ホルダ保持移動手段１３０への植物ホルダ１１０のセット時に人間の手が植物ホルダ１１０に直接触れることを回避し、人間に付着した汗や雑菌によって苗床Ｂが汚染されることを防止できる。

また、パレット苗床保持孔１２１が下方から上方に向けて拡径する上方テーパ部１２１ａを栽培用パレット１２０の上面側に有していることにより、苗床Ｂがパレット苗床保持孔１２１を通過する途中においても、苗床Ｂから出た植物の芽Ｓが横に開くことが可能であるため、植物の芽Ｓにストレスを与えることを防止できる。

なお、上述した実施形態では、記憶素子がＲＦＩＤタグであるものとして説明したが、記憶素子の具体的態様については、ＲＦＩＤタグやバーコード等の非接触式タグや、磁気テープ等の接触式タグ等、如何なるものでもよい。また、リーダライタの具体的態様についても同様である。
また、上述した実施形態では、記憶素子が植物ホルダの外面に取り付けれられるものとして説明したが、記憶素子の取付態様はこれに限定されず、例えば、記憶素子を植物ホルダに埋め込んでもよい。
また、上述した実施形態では、動作データを記憶する記憶素子を植物ホルダに取り付けるものとして説明したが、植物ホルダ以外の物品に記憶素子を取り付けて運用してもよい。
また、移植制御端末に接続される制御側リーダライタについては、記憶素子からデータを読み取る機能のみを有したリーダであってもよい。
また、管理装置に接続される管理側リーダライタについても、記憶素子にデータを書き込む機能のみを有したライタであってもよい。
また、上述した実施形態では、移植装置が、苗床を下方から押し上げることで苗床を移植するものとして説明したが、移植装置の具体的態様はこれに限定されず、苗床をハンドアーム等で把持して移植を行うもの等、如何なるものでもよい。
また、上述した実施形態では、栽培用パレットが固定状態で設置され、植物ホルダおよび押上げ機構を水平方向に移動させるものとして説明するが、具体的な実施形態はこれに限定されず、例えば、植物ホルダを固定状態で設置し、栽培用パレットおよび押上げ機構を水平方向に移動させても構わない。
また、上述した実施形態では、ホルダ苗床保持部やパレット苗床保持部が孔であるものとして説明したが、これら保持部の具体的態様は孔に限定されない。

１００ ・・・ 移植装置
１１０ ・・・ 植物ホルダ
１１１ ・・・ ホルダ苗床保持孔（ホルダ苗床保持部）
１１２ ・・・ 仕切板
１１３ ・・・ フランジ部
１１４ ・・・ 記憶素子
１２０ ・・・ 栽培用パレット
１２１ ・・・ パレット苗床保持孔
１２１ａ ・・・ 上方テーパ部
１２１ｂ ・・・ 下方テーパ部
１３０ ・・・ ホルダ保持移動手段
１３１ ・・・ ホルダ保持部材
１３２ ・・・ 横方向直動アクチュエータ
１３３ ・・・ 縦方向直動アクチュエータ
１４０ ・・・ パレット保持手段
１４１ ・・・ テーブル
１４１ａ ・・・ ガイド孔
１４２ ・・・ 浮き上がり規制部
１５０ ・・・ 押上げ手段（移植手段）
１５１ ・・・ 押上げ直動アクチュエータ
１５２ ・・・ 押上げ部材（移植部材）
１５３ ・・・ 横方向移動直動アクチュエータ
１５４ ・・・ 縦方向直動アクチュエータ
１６０ ・・・ フレーム
１７０ ・・・ 移植制御端末（移植制御部）
１７１ ・・・ 制御側リーダライタ
１８０ ・・・ 管理装置
１８１ ・・・ 管理側リーダライタ
Ｂ、Ｂ' ・・・ 苗床
Ｓ ・・・ 植物の芽
Ｐ１ ・・・ 第１ピッチ（縦方向におけるホルダ苗床保持孔間のピッチ）
Ｐ２ ・・・ 第２ピッチ（縦方向におけるパレット苗床保持孔間のピッチ）
Ｐ３ ・・・ 第３ピッチ（横方向におけるホルダ苗床保持孔間のピッチ）
Ｐ４ ・・・ 第４ピッチ（横方向におけるパレット苗床保持孔間のピッチ）

Claims (6)

1. 複数のホルダ苗床保持部を有した植物ホルダから、複数のパレット苗床保持部を有した栽培用パレットに、選択的に苗床を移植する植物移植システムであって、
   前記ホルダ苗床保持部から前記パレット苗床保持部へ複数の苗床を同時に移植する移植装置と、
   前記植物ホルダに取り付けられ、前記移植装置の動作を規定する動作データを記憶するための記憶素子と、
   前記記憶素子から前記動作データを読み取るリーダを有し、前記動作データを基に前記移植装置の動作を制御する移植制御部と、
   前記記憶素子に前記動作データを書き込むライタを有し、前記植物ホルダに保持された各苗床の良否データと、前記植物ホルダにおける各ホルダ苗床保持部の位置データと、前記栽培用パレットにおける各パレット苗床保持部の位置データと、前記移植装置の装置構成のデータとを基に、前記動作データを算出する管理装置と、
   を備えることを特徴とする植物移植システム。
2. 前記記憶素子は、非接触式の記憶素子であることを特徴とする請求項１に記載の植物移植システム。
3. 前記移植装置は、前記植物ホルダを保持するホルダ保持手段と、前記栽培用パレットを保持するパレット保持手段と、前記ホルダ苗床保持部から前記パレット苗床保持部に苗床を移植する移植手段とを備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の植物移植システム。
4. 前記移植手段は、複数配置された移植部材を有することを特徴とする請求項３に記載の植物移植システム。
5. 前記移植装置は、前記植物ホルダと前記栽培用パレットとを相対的に移動させる移動手段を更に備えていることを特徴とする請求項３または請求項４に記載の植物移植システム。
6. 複数のホルダ苗床保持部を有した植物ホルダから、複数のパレット苗床保持部を有した栽培用パレットに、選択的に苗床を移植する植物移植方法であって、
   前記ホルダ苗床保持部から前記パレット苗床保持部へ複数の苗床を同時に移植する移植装置と、リーダを有し前記移植装置の動作を制御する移植制御部と、前記植物ホルダに取り付けられた記憶素子と、ライタを有し動作データを算出する管理装置とを設け、
   前記管理装置によって、前記植物ホルダに保持された各苗床の良否データと、前記植物ホルダにおける各ホルダ苗床保持部の位置データと、前記栽培用パレットにおける各パレット苗床保持部の位置データと、前記移植装置の装置構成のデータとを基に、前記動作データを算出し、
   前記ライタによって、前記管理装置によって算出した動作データを前記記憶素子に書き込み、
   前記リーダによって、前記記憶素子から、前記移植装置の動作を規定する動作データを読み取り、前記動作データを基に移植装置の動作を制御することを特徴とする植物移植方法。

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