JP6598088B2 - 植物栽培システム及び植物栽培方法 - Google Patents
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Description
図1乃至図4を参照しつつ、本実施形態に係る植物栽培システム1の全体構成の一例について説明する。
栽培棚7には、複数のレール4が設置される。栽培棚7は、複数段(この例では6段)に配置された棚部9を有する。複数の棚部9は、上下方向に多段に積み重ねられている。なお、「上下方向」は厳密な鉛直方向である必要はなく、実質的な鉛直方向であればよい。したがって、「上下方向」には鉛直方向に対して若干傾斜した方向も含まれる。また、栽培棚7における棚部9の積み重ね方向は、上下方向に限定されるものではなく、上下方向に対して所定の角度傾斜した方向としてもよい。
次に、植物栽培システム1における植物2の搬送順序の一例について説明する。搬出入コンベア15は、供給用パレットPiの積層体PAから図示しないパレタイザにより供給された供給用パレットPiを搬出入ローダ14に搬送する。供給用パレットPiには、外部の適宜の場所において播種が行われ発芽した状態の植物2が保持された複数の保持具3が、装着されている。
次に、図5乃至図7を用いて、保持具3の構成の一例について説明する。なお、図5及び図6に示す方向は、保持具3がレール4に支持された状態での方向を示す。
次に、図7及び図8を用いて、レール4の構成の一例について説明する。なお、図7及び図8に示す方向は、レール4が栽培棚7の棚部9に設置された状態での方向を示す。
次に、図9及び図10を用いて、ロボット8の構成の一例について説明する。なお、図9及び図10において、X軸正の方向が右、X軸負の方向が左、Y軸正の方向が後、Y軸負の方向が前、Z軸正の方向が上、Z軸負の方向が下に対応する。
ロボット8は、栽培棚7の前側に配置され、保持具3及びスペーサ3sを一のレール4の取出口4qから他のレール4の供給口4pに搬送する。図9に示すように、ロボット8は、基台16と、基台16上に設置された門型の支持枠17と、支持枠17に設けられたアクチュエータ30と、ハンド21とを有する。
図10に示すように、ハンド21は、ベース22と、一対のスライダ24と、一対の爪部材25と、駆動ブロック26とを有する。一対のスライダ24は、ベース22の下面に設けられたX軸方向のガイド穴23に摺動自在に収容されている。一対の爪部材25は、一対のスライダ24の下端にそれぞれ取り付けられ、X軸方向に略平行に配置されている。駆動ブロック26は、ベース22の上部に設けられ、駆動機構(図示せず)を内蔵している。駆動機構は、例えばエアーコンプレッサ等の圧力源からの流体圧力でスライダ24を駆動し、一対の爪部材25をX軸方向に略平行な姿勢を保持しつつ互いに進退するように開閉させる。一対の爪部材25の先端の爪部28の内側には、保持具3の支持部35を支持する溝部28aが形成されている。溝部28aは、Y軸方向から見た形状が支持部35の形状に対応した形状(この例では等脚台形状)となっている。
次に、図11A〜図11Dを用いて、Uターンユニット12の構成及び動作の一例について説明する。
次に、図12を用いて、レール4の並設方向の配置間隔の一例について説明する。
次に、図13を用いて、保持具3間へ挿入するスペーサ3sの挿入個数の一例について説明する。
次に、図14〜図16を用いて植物栽培システム1の動作の一例を説明する。
以上説明したように、本実施形態の植物栽培システム1は、栽培対象の植物2を1株ごとに保持する保持具3と、レール4とを有する。レール4は、複数の保持具3を長手方向に沿って移動可能に支持し、保持具3が長手方向における一方側から供給されるごとに複数の保持具3が長手方向における他方側に向けて供給された保持具3に応じて移動するように構成される。これにより、次の効果を奏する。
なお、開示の実施形態は、上記に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。以下、そのような変形例を説明する。
上記実施形態では、ロボット8のハンド21により、C段の複数のレール4に対して保持具3を各レールごとに1つ1つ押すようにしたが、例えばパレットを用いて複数の保持具3をまとめて押してもよい。本変形例の一例を図17に示す。
上記実施形態では、栽培棚7のA段の棚部9A、B段の棚部9B、C段の棚部9C間では、レール4の並設方向の間隔が互いに異なるが、1つの棚部内ではレール4の並設方向の間隔が同一となるように構成される。但し、これに限定されるものではなく、栽培棚7がレール4の並設方向の間隔が互いに異なる複数種類のレール群が共に配置された棚部を有してもよい。本変形例の一例を図18に示す。
上記実施形態では、保持具3で保持した植物2は、穴部34に充填した培地36に種子を播種して発芽させたものであるが、穴部34に培地36なしに種子を播種し、発芽させてもよい。上記実施形態の保持具3を図19Aに示し、本変形例の保持具3’を図19Bに示す。
本変形例では、図20A及び図20Bに示すように、ロボット8’が旋回可能に構成されており、そのロボット8’の周囲の複数箇所に栽培棚7が配置される。例えば図20Aに示す例では、2つの栽培棚7がロボット8’を挟むように配置される。また例えば、図20Bに示す例では、4つの栽培棚7がロボット8’の周囲を囲むように配置される。ロボット8’は、旋回移動又は旋回動作により複数の栽培棚7に対して順次相対しつつ、上記実施形態におけるロボット8と同様の操作を行う。
2 植物
3 保持具
3s スペーサ
4 レール
4p 供給口
4q 取出口
7 栽培棚
8 ロボット
9 棚部
9A〜9C 棚部
9’ 棚部
21 ハンド
25 爪部材
28a 溝部
30 アクチュエータ
32 対向部
34 穴部
35 支持部
43a,43b ガイド溝
65A,65B レール群
Claims (14)
- 植物を栽培する植物栽培システムであって、
栽培対象の植物を1株ごとに保持する保持具と、
複数の前記保持具を長手方向に沿って移動可能に支持し、前記保持具が前記長手方向における一方側から供給されるごとに前記複数の保持具が前記長手方向における他方側に向けて供給された前記保持具に応じて移動するように構成された、複数のレールと、
前記複数のレールの各々に対して設けられ、培養液を内部に貯留する複数の水槽部と、を有する
ことを特徴とする植物栽培システム。 - 前記複数の保持具の間に挿入されることで前記保持具の前記長手方向の間隔を規定するスペーサをさらに有し、
前記レールは、
複数の前記スペーサを前記長手方向に沿って移動可能に支持し、前記スペーサが前記一方側から供給されるごとに前記保持具及び前記スペーサが前記他方側に向けて供給された前記スペーサに応じて移動するように構成される
ことを特徴とする請求項1に記載の植物栽培システム。 - 前記複数のレールが設置された栽培棚をさらに有し、
前記複数のレールの各々は、
前記一方側の端部に前記保持具及び前記スペーサの少なくとも一方が供給される供給口を有し、前記他方側の端部に前記保持具及び前記スペーサの少なくとも一方が取り出される取出口を有する
ことを特徴とする請求項2に記載の植物栽培システム。 - 前記栽培棚は、
複数段に配置された複数の棚部を有し、
前記複数の棚部の各々には、
前記レールが設置されている
ことを特徴とする請求項3に記載の植物栽培システム。 - 前記棚部には、
複数の前記レールが並設されており、
前記複数の棚部は、
前記レールの並設方向の間隔が互いに異なる前記棚部を含む
ことを特徴とする請求項4に記載の植物栽培システム。 - 前記栽培棚は、
複数の前記レールが並設され、前記レールの並設方向の間隔が互いに異なる複数種類のレール群が配置された棚部を有する
ことを特徴とする請求項3乃至5のいずれか1項に記載の植物栽培システム。 - 前記複数のレールの各々は、
前記栽培棚において水平に設置されている
ことを特徴とする請求項3乃至6のいずれか1項に記載の植物栽培システム。 - 前記栽培棚の前記長手方向における一方側及び他方側の少なくとも一方に配置され、前記保持具及び前記スペーサの少なくとも一方を一の前記レールの前記取出口から他の前記レールの供給口に搬送するロボットをさらに有する
ことを特徴とする請求項3乃至7のいずれか1項に記載の植物栽培システム。 - 前記ロボットは、
前記保持具及び前記スペーサの少なくとも一方を把持するハンドと、
前記ハンドを少なくとも前記長手方向に垂直且つ互いに直交する2方向に沿って移動させるアクチュエータと、を有する
ことを特徴とする請求項8に記載の植物栽培システム。 - 前記アクチュエータは、
前記ハンドを前記長手方向に沿って移動させる
ことを特徴とする請求項9に記載の植物栽培システム。 - 前記ハンドは、
前記保持具及び前記スペーサを支持する溝部が形成された一対の爪部材を有する
ことを特徴とする請求項9又は10に記載の植物栽培システム。 - 前記保持具は、
前記植物を保持するための穴部が形成され、前記レールのガイド溝に収容される突起部と、
前記レールと対向する対向部と、
前記ハンドに把持された際に前記爪部材により支持される支持部と、を有する
ことを特徴とする請求項11に記載の植物栽培システム。 - 前記保持具及び前記スペーサは、
共通の部品で構成される
ことを特徴とする請求項2乃至12のいずれか1項に記載の植物栽培システム。 - 植物を栽培する植物栽培方法であって、
栽培対象の植物を1株ごとに保持する保持具を、所定の期間をかけて第1の間隔で並設された第1のレールに沿って移動させることと、
前記保持具を前記第1の間隔よりも広い第2の間隔で並設された第2のレールに移し替えることと、
前記保持具を所定の期間をかけて前記第2のレールに沿って移動させることと、
複数の前記第1のレールの各々及び複数の前記第2のレールの各々に対して設けられた複数の水槽部の内部に培養液を流動させることと、を有する
ことを特徴とする植物栽培方法。
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