CN107920475A - 植物移植装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种植物移植装置，苗床支承构件和面板支承构件(150)构成为，在由第1苗床保持构件(110a)保持的苗床和第1面板(120a)的通孔部相重叠的状态下，分别与该苗床和该通孔部相对应的、由第2苗床保持构件(110b)保持的苗床和第2面板的通孔部相重叠。相互对应的第1面板(120a)的通孔部和第2面板(120b)的通孔部在第1方向上的配置间隔与第1移植臂(130a)和第2移植臂(130b)在第1方向上的配置间隔相等。

Description

植物移植装置

技术领域

本发明涉及一种植物移植装置，尤其是涉及一种根据植物的生长而相应地改变相邻的植物彼此之间的间隔的植物移植装置。

背景技术

作为公开水栽秧苗的自动定植装置的结构的现有文献，存在日本特开2000－4699号公报(专利文献1)。专利文献1所记载的水栽秧苗的自动定植装置包括：苗床输送传送带，其进行间歇旋转及左右往返移动来移送水栽苗床；定植面板输送传送带，其并排设置于苗床输送传送带的下方并进行间歇旋转来移送定植面板；数个移送开闭夹具，该数个移送开闭夹具位于苗床输送传送带的前端部的上方，每次分别夹持苗床输送传送带上的水栽苗床的前端列的数个床片且对数个床片进行切离，并向前方移送；数个插入开闭夹具，该数个插入开闭夹具位于数个移送开闭夹具的前方，夹持通过移送开闭夹具移送来的床片且使该床片下降，并插入到定植面板输送传送带上的定植面板的孔部内来进行移栽；以及工作机构，其与苗床输送传送带连结并使苗床输送传送带以水栽苗床的床片的宽度在左右方向上间歇地往返移动。床片定植结束后的定植面板被依次自定植面板输送传送带的前端送出到承受台上。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2000－4699号公报

发明内容

发明要解决的问题

在专利文献1所记载的水栽秧苗的自动定植装置中，利用多个移送开闭夹具每次切离数个水栽苗床的床片并将其供给至多个插入开闭夹具，多个插入开闭夹具将床片相对于1个定植面板进行定植，由此提高了作业效率。通常，设于定植面板且供床片插入的多个孔部彼此之间的间隔根据秧苗的种类和生长阶段而被设定为各种尺寸。因此，需要将秧苗移植到孔部彼此的间隔互不相同的多种定植面板上。

在专利文献1所记载的水栽秧苗的自动定植装置中，由于利用多个移送开闭夹具每次切离数个水栽苗床的床片，因此只能将定植面板的孔部彼此的间隔变更为水栽苗床的床片的配置间隔的整数倍的间隔。

另外，通过多个插入开闭夹具相对于1个定植面板同时定植多个床片，从而缩短了1个定植面板的定植所需的时间，因此，为了不中断地进行定植，作业者将被送出到承受台的定植面板拆除的作业间隔变短。其结果，作业者操作水栽秧苗的自动定植装置而将水栽秧苗的定植结束了的1个定植面板拆除的频率增加，从而使作业者的负担变大。

本发明是鉴于上述问题点而做出的，其目的在于提供一种能够提高供苗床移植的面板的孔部彼此的间隔的自由度以应对各种秧苗且能够提高作业效率并抑制作业者的负担增加的植物移植装置。

用于解决问题的方案

本发明的植物移植装置分别将苗床从第1苗床保持构件和具有与该第1苗床保持构件相同的结构的第2苗床保持构件转移到具有在第1方向上以恒定间隔呈矩阵状设置的多个通孔部的第1面板和具有与该第1面板相同的结构的第2面板，该第1苗床保持构件对在第1方向上以恒定间隔配置的多个苗床呈矩阵状相连而成的苗床组进行保持。植物移植装置包括：苗床支承构件，其将第1苗床保持构件和第2苗床保持构件以相互隔开间隔地在第1方向上排列的状态支承；面板支承构件，其将第1面板和第2面板以相互隔开间隔地在第1方向上排列的状态支承；第1移植臂，其使苗床逐个从由第1苗床保持构件保持的苗床组沿上下方向移动而分别转移到第1面板的多个通孔部；第2移植臂，其与第1移植臂在第1方向上隔开恒定间隔地配置，使苗床逐个从由第2苗床保持构件保持的苗床组沿上下方向移动而分别转移到第2面板的多个通孔部；以及第1水平移动机构，其能够改变苗床支承构件和面板支承构件在水平方向上的相对位置关系。苗床支承构件和面板支承构件构成为，从上下方向观察时，在由第1苗床保持构件保持的苗床组的1个苗床和第1面板的1个通孔部相重叠的状态下，分别与该苗床和该通孔部相对应的、由第2苗床保持构件保持的苗床组的1个苗床和第2面板的1个通孔部相重叠。相互对应的第1面板的通孔部和第2面板的通孔部在第1方向上的配置间隔与第1移植臂和第2移植臂在第1方向上的配置间隔相等。

在本发明的一技术方案中，第1移植臂和第2移植臂构成为，均连接于1个第2水平移动机构且一体地水平移动。

在本发明的一技术方案中，面板支承构件被固定配置且支承第1面板和第2面板各自的边缘部，苗床支承构件构成为，连接于第1水平移动机构且能够水平移动。

在本发明的一技术方案中，苗床支承构件位于比面板支承构件靠上方的位置。

在本发明的一技术方案中，第1移植臂和第2移植臂构成为，分别连接于上下移动机构且能够各自独立地上下移动。

发明的效果

采用本发明，在植物移植装置中，能够提高供苗床移植的面板的孔部彼此的间隔的自由度以应对各种秧苗且能够提高作业效率，并抑制作业者的负担增加。

附图说明

图1是表示本发明的一个实施方式的植物移植装置的外观的立体图。

图2是自箭头II方向观察图1的植物移植装置的主视图。

图3是表示本发明的一个实施方式的植物移植装置所包括的苗床支承构件和第1水平移动机构的结构的俯视图。

图4是表示苗床保持构件的一个例子的外观的立体图。

图5是自箭头V方向观察图4的苗床保持构件的俯视图。

图6是自箭头VI方向观察图4的苗床保持构件的主视图。

图7是表示苗床组的一个例子的外观的立体图。

图8是将图7的苗床组的VIII部放大表示的立体图。

图9是表示利用苗床保持构件来保持苗床组的状态的立体图。

图10是表示面板的一个例子的外观的俯视图。

图11是自XI－XI线箭头方向观察图10的面板的剖视图。

图12是表示本发明的一个实施方式的植物移植装置所包括的移植臂的外观的立体图。

图13是将图12的移植臂的XIII部放大表示的立体图。

图14是自XIV－XIV线箭头方向观察图12的移植臂的剖视图。

图15是表示本发明的一个实施方式的植物移植装置所包括的移植臂的把持部闭合的状态的立体图。

图16是表示本发明的一个实施方式的植物移植装置中的、第1苗床保持构件、第1面板、第1移植臂的配置关系、第2苗床保持构件、第2面板、第2移植臂的配置关系、以及第3苗床保持构件、第3面板、第3移植臂的配置关系的俯视图。

图17是表示在本发明的一个实施方式的植物移植装置中所移植的苗床和移植目的地的面板的通孔部配置为重叠且移植臂配置在该面板的通孔部的正下方的状态的剖视图。

图18是表示在本发明的一个实施方式的植物移植装置中移植臂上升且把持部通过面板的通孔部而把持着苗床的状态的剖视图。

图19是表示在本发明的一个实施方式的植物移植装置中移植臂下降而将苗床移植到面板的通孔部后的状态的剖视图。

图20是表示本发明的一个实施方式的植物移植装置中面板的多个通孔部的配置间隔变化了的情况下的、第1苗床保持构件、第1面板、第1移植臂的配置关系、第2苗床保持构件、第2面板、第2移植臂的配置关系、以及第3苗床保持构件、第3面板、第3移植臂的配置关系的俯视图。

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明的一个实施方式的植物移植装置。在以下的实施方式的说明中，对于图中的相同或相当部分标注同一附图标记，并不重复其说明。此外，在本实施方式中，说明包括后述的、苗床保持构件、面板以及移植臂各3个的植物移植装置，植物移植装置的结构并不限于此，植物移植装置只要包括苗床保持构件、面板以及移植臂各两个以上即可。

图1是表示本发明的一个实施方式的植物移植装置的外观的立体图。图2是自箭头II方向观察图1的植物移植装置的主视图。图3是表示本发明的一个实施方式的植物移植装置所包括的苗床支承构件和第1水平移动机构的结构的俯视图。在图1～图3中，将第1方向即植物移植装置的宽度方向图示为X轴方向，将植物移植装置的进深方向图示为Y轴方向，将植物移植装置的高度方向图示为Z轴方向。

如图1～图3所示，本发明的一个实施方式的植物移植装置100包括苗床支承构件119、面板支承构件150、第1移植臂130a、第2移植臂130b、第3移植臂130c、第1水平移动机构、第2水平移动机构、上下移动机构、框架140、以及控制部170。

框架140具有大致长方体状的外形，是由沿植物移植装置100的宽度方向(X轴方向)延伸的多个横向框架、沿植物移植装置100的进深方向(Y轴方向)延伸的多个纵向框架、以及沿植物移植装置100的高度方向(Z轴方向)延伸的4个柱框架相互连接而构成的。在框架140上安装有脚轮141。框架140由不锈钢等钢铁材料或纤维强化塑料等树脂材料构成。

苗床支承构件119将用于分别保持后述的苗床组的、第1苗床保持构件110a、第2苗床保持构件110b以及第3苗床保持构件110c以相互隔开间隔地沿植物移植装置100的宽度方向(X轴方向)排列的状态支承。

具体而言，苗床支承构件119包括：主体部119m，其具有棒状的形状；和第1收纳部119a、第2收纳部119b以及第3收纳部119c，该第1收纳部119a、第2收纳部119b以及第3收纳部119c在植物移植装置100的宽度方向(X轴方向)上大致等间隔地设于主体部119m。

第1收纳部119a、第2收纳部119b以及第3收纳部119c分别具有上表面开口的长方体状的外形。在第1收纳部119a、第2收纳部119b以及第3收纳部119c各自的底部，以与后述的苗床组的多个苗床的配置间隔相对应的间隔呈矩阵状设有多个通孔部119h。在本实施方式中，多个通孔部119h各自的形状在俯视时为圆形，但也可以为矩形或多边形等。

此外，第1收纳部119a、第2收纳部119b以及第3收纳部119c也可以分别具有上表面和下表面这两个面开口的长方体状的外形。即，第1收纳部119a、第2收纳部119b以及第3收纳部119c分别构成为框状。

苗床支承构件119由不锈钢等钢铁材料或纤维强化塑料等树脂材料构成。

苗床支承构件119将第1苗床保持构件110a收纳并支承于第1收纳部119a，并将第2苗床保持构件110b收纳并支承于第2收纳部119b，将第3苗床保持构件110c收纳并支承于第3收纳部119c。苗床支承构件119构成为连接于第1水平移动机构并能够水平移动。

第1水平移动机构包括使苗床支承构件119沿植物移植装置100的宽度方向(X轴方向)移动的横向直动驱动器160x和使苗床支承构件119沿植物移植装置100的进深方向(Y轴方向)移动的纵向直动驱动器160y。第1水平移动机构用于改变苗床支承构件119与面板支承构件150在水平方向上的相对位置关系。

在本实施方式中，苗床支承构件119的主体部119m和横向直动驱动器160x相连接，横向直动驱动器160x和纵向直动驱动器160y相连接，纵向直动驱动器160y连接于相互隔开间隔且平行地设置的两个横向框架。苗床支承构件119位于比面板支承构件150靠上方的位置。

在此，说明第1苗床保持构件110a、第2苗床保持构件110b以及第3苗床保持构件110c各自的结构、及苗床组的结构。此外，下述说明是苗床保持构件和苗床组各自的一个例子，苗床保持构件和苗床组各自的结构并不限于说明的结构。

图4是表示苗床保持构件的一个例子的外观的立体图。图5是自箭头V方向观察图4的苗床保持构件的俯视图。图6是自箭头VI方向观察图4的苗床保持构件的主视图。图7是表示苗床组的一个例子的外观的立体图。图8是将图7的苗床组的VIII部放大表示的立体图。图9是表示利用苗床保持构件来保持苗床组的状态的立体图。在图4～图9中，将第1方向即植物移植装置的宽度方向图示为X轴方向，将植物移植装置的进深方向图示为Y轴方向，将植物移植装置的高度方向图示为Z轴方向。在图8中，未图示秧苗，透视地图示了局部的苗床。

如图4～图6所示，第1苗床保持构件110a、第2苗床保持构件110b以及第3苗床保持构件110c各自包括平板部111、贯穿平板部111并嵌合固定于平板部111的多个销113。在平板部111，以与后述的苗床组的多个苗床的配置间隔相对应的间隔呈矩阵状设有多个通孔部112。

具体而言，对于多个通孔部112而言，在植物移植装置100的宽度方向(X轴方向)上以间隔P1配置，并在植物移植装置100的进深方向(Y轴方向)上以间隔P2配置。间隔P1和间隔P2既可以相等，也可以不同。在本实施方式中，多个通孔部112各自的形状在俯视时为圆形，但也可以为矩形或多边形等。

多个销113以在俯视时位于将4个通孔部112的中心连结而形成的假想矩形的中心的方式配置。在平板部111的边缘部，也以相同的间隔配置有多个销113。在本实施方式中，多个销113分别为带头销，但也可以是，在将圆柱状的销嵌入平板部111之后，对自平板部111的上表面突出的部分进行铆接。

平板部111和多个销113各自由不锈钢等钢铁材料或纤维强化塑料等树脂材料构成。

如图7、图8所示，在苗床组10中，在植物移植装置100的宽度方向(X轴方向)上以恒定间隔配置的多个苗床11呈矩阵状相连。在多个苗床11上，分别配置有秧苗19。

具体而言，苗床组10具有大致长方体状的外形，断续地设有格子状的缝隙。相互相邻的苗床11彼此在沿植物移植装置100的宽度方向(X轴方向)延伸的缝隙12的断续部12c相互相连，并在沿植物移植装置100的进深方向(Y轴方向)延伸的缝隙13的断续部13c相互相连。

断续部12c和断续部13c设于在俯视时构成1个苗床11的外形的4条边各自的中央的位置。断续部12c和断续部13c分别沿植物移植装置100的高度方向(Z轴方向)延伸。在多个苗床11各自的上部设有收纳种苗的凹部14。苗床11由海绵状的聚氨酯构成。

第1苗床保持构件110a、第2苗床保持构件110b以及第3苗床保持构件110c的多个销113分别被插入到苗床组10的格子状的缝隙中，由此，如图9所示，秧苗19位于第1苗床保持构件110a、第2苗床保持构件110b以及第3苗床保持构件110c的多个通孔部112各自的内侧。在该状态下，1个苗床11被在俯视时位于四个角的4个销113保持。

由第1苗床保持构件110a保持着的状态的苗床组10被收纳于苗床支承构件119的第1收纳部119a。第1苗床保持构件110a的多个通孔部112分别与第1收纳部119a的底部的多个通孔部119h相对。第1苗床保持构件110a的多个销113与第1收纳部119a的底部接触。

由第2苗床保持构件110b保持着的状态的苗床组10被收纳于苗床支承构件119的第2收纳部119b。第2苗床保持构件110b的多个通孔部112分别与第2收纳部119b的底部的多个通孔部119h相对。第2苗床保持构件110b的多个销113与第2收纳部119b的底部接触。

由第3苗床保持构件110c保持着的状态的苗床组10被收纳于苗床支承构件119的第3收纳部119c。第3苗床保持构件110c的多个通孔部112分别与第3收纳部119c的底部的多个通孔部119h相对。第3苗床保持构件110c的多个销113与第3收纳部119c的底部接触。

此外，在苗床保持构件的收纳部构成为框状的情况下，苗床支承构件的平板部的周缘载置在收纳部上的整周上。

面板支承构件150将后述的第1面板120a、第2面板120b以及第3面板120c以相互隔开间隔地沿植物移植装置100的宽度方向(X轴方向)排列的状态支承。

具体而言，面板支承构件150由4张平板构成，并以能够改变植物移植装置100的宽度方向(X轴方向)上的平板彼此的配置间隔的方式安装于框架140。面板支承构件150支承第1面板120a、第2面板120b以及第3面板120c各自的边缘部。在本实施方式中，第1面板120a、第2面板120b以及第3面板120c各自的边缘部载置在面板支承构件150上。

面板支承构件150由不锈钢等钢铁材料或纤维强化塑料等树脂材料构成。

在此，说明第1面板120a、第2面板120b以及第3面板120c各自的结构。图10是表示面板的一个例子的外观的俯视图。图11是自XI－XI线箭头方向观察图10的面板的剖视图。在图10、图11中，将第1方向即植物移植装置的宽度方向图示为X轴方向，将植物移植装置的进深方向图示为Y轴方向，将植物移植装置的高度方向图示为Z轴方向。

如图10、图11所示，在第1面板120a、第2面板120b以及第3面板120c各个面板中，在平板上的基部121，在植物移植装置100的宽度方向(X轴方向)上以恒定间隔呈矩阵状地设有多个通孔部122。此外，在本实施方式的说明中，矩阵状还包含图10所示那样相互相邻的行彼此的配置和相互相邻的列彼此的配置分别依次交替地错开的状态。

具体而言，对于多个通孔部122而言，在植物移植装置100的宽度方向(X轴方向)上以间隔P3配置，并在植物移植装置100的进深方向(Y轴方向)上以间隔P4配置。间隔P3和间隔P4既可以相等，也可以不同。间隔P3大于间隔P1，间隔P4大于间隔P2。

多个通孔部122各自包括设于基部121的上表面侧且自下方朝向上方而扩径的上侧孔部122a和设于基部121的下表面侧且直径恒定的下侧孔部122b。基部121由发泡聚苯乙烯等合成树脂构成。

第1移植臂130a使苗床11逐个从由第1苗床保持构件110a保持的苗床组10沿上下方向移动并分别转移到第1面板120a的多个通孔部122。

第2移植臂130b使苗床11逐个从由第2苗床保持构件110b保持的苗床组10沿上下方向移动并分别转移到第2面板120b的多个通孔部122。第2移植臂130b在植物移植装置100的宽度方向(X轴方向)上与第1移植臂130a隔开恒定间隔地配置。

第3移植臂130c使苗床11逐个从由第3苗床保持构件110c保持的苗床组10沿上下方向移动并分别转移到第3面板120c的多个通孔部122。第3移植臂130c在植物移植装置100的宽度方向(X轴方向)上与第2移植臂130b隔开恒定间隔地配置。

第1移植臂130a、第2移植臂130b以及第3移植臂130c在植物移植装置100的宽度方向(X轴方向)上彼此之间以间隔P5配置。即，在植物移植装置100的高度方向(Z轴方向)上分别平行的、第1移植臂130a的中心轴线、第2移植臂130b的中心轴线以及第3移植臂130c的中心轴线中，第1移植臂130a的中心轴线与第2移植臂130b的中心轴线的间隔为P5，第2移植臂130b的中心轴线与第3移植臂130c的中心轴线的间隔为P5。

第1移植臂130a、第2移植臂130b以及第3移植臂130c构成为，均连接于1个第2水平移动机构且一体地水平移动。具体而言，第1移植臂130a、第2移植臂130b以及第3移植臂130c分别与沿植物移植装置100的宽度方向(X轴方向)延伸的支承部139连接。支承部139与第2水平移动机构连接。

第2水平移动机构包括使支承部139沿植物移植装置100的宽度方向(X轴方向)移动的横向直动驱动器170x和使支承部139沿植物移植装置100的进深方向(Y轴方向)移动的纵向直动驱动器170y。第2水平移动机构同时改变第1移植臂130a、第2移植臂130b以及第3移植臂130c各自的水平方向上的位置。

第1移植臂130a、第2移植臂130b以及第3移植臂130c构成为，分别连接于上下移动机构并能够各自独立地上下移动。具体而言，第1移植臂130a与使第1移植臂130a沿植物移植装置100的高度方向(Z轴方向)移动的高度方向直动驱动器170a相连接。第2移植臂130b与使第2移植臂130b沿植物移植装置100的高度方向(Z轴方向)移动的高度方向直动驱动器170b相连接。第3移植臂130c与使第3移植臂130c沿植物移植装置100的高度方向(Z轴方向)移动的高度方向直动驱动器170b相连接。

在此，详细说明第1移植臂130a、第2移植臂130b以及第3移植臂130c各自的结构。此外，下述说明是移植臂的结构的一个例子，只要是能够使苗床11逐个移动的结构既可，移植臂的结构不限于说明的结构。

图12是表示本发明的一个实施方式的植物移植装置所包括的移植臂的外观的立体图。图13是将图12的移植臂的XIII部放大表示的立体图。图14是自XIV－XIV线箭头方向观察图12的移植臂的剖视图。图15是表示本发明的一个实施方式的植物移植装置所包括的移植臂的把持部闭合的状态的立体图。在图15中，以从与图13同一方向观察的立体的方式进行了图示。

如图12～图15所示，第1移植臂130a、第2移植臂130b以及第3移植臂130c各自具有把持部131和基座部132。把持部131位于基座部132的上方。基座部132包括支承台133和旋转驱动部134。支承台133配置在旋转驱动部134上。

旋转驱动部134与沿植物移植装置100的高度方向(Z轴方向)延伸的大致圆柱状的轴部136相连接。旋转驱动部134使轴部136以轴部136的中心轴线为中心进行旋转。在轴部136的上端部的外周面，以向上方突出的方式设有两个爪部136t。两个爪部136t设于轴部136的径向上的相对于轴部136的中心彼此相反的位置。

支承台133对沿植物移植装置100的高度方向(Z轴方向)延伸的筒状部137进行支承。支承台133具有大致长方体状的外形，支承台133在顶部的中央设有供筒状部137贯穿的通孔。在筒状部137的上端部的上端面，以向上方突出的方式设有两个爪部137t。两个爪部137t设于筒状部137的径向上的相对于筒状部137的中心彼此相反的位置。

在筒状部137的内侧插入有轴部136。在筒状部137的上端部的内周面与轴部136的上端部的外周面之间配置有轴承138。轴部136的两个爪部136t和筒状部137的两个爪部137t位于以轴部136的中心轴线为中心的同一圆周上。

通过旋转驱动部134进行驱动而使轴部136如箭头1所示那样沿轴部136的周向旋转，从而轴部136的两个爪部136t分别如箭头1a所示那样沿轴部136的周向旋转。由于筒状部137的两个爪部137t的位置被固定，因此，通过使轴部136的两个爪部136t旋转，从而两个爪部136t中的一个爪部与两个爪部137t中的一个爪部相抵接，两个爪部136t中的另一个爪部与两个爪部137t中的另一个爪部相抵接。如此，把持部131构成为能够将苗床11夹持在爪部136t与爪部137t之间。

在此，说明第1苗床保持构件110a、第1面板120a、第1移植臂130a的配置关系、第2苗床保持构件110b、第2面板120b、第2移植臂130b的配置关系、以及第3苗床保持构件110c、第3面板120c、第3移植臂130c的配置关系。

图16是表示本发明的一个实施方式的植物移植装置中的、第1苗床保持构件、第1面板、第1移植臂的配置关系、第2苗床保持构件、第2面板、第2移植臂的配置关系、以及第3苗床保持构件、第3面板、第3移植臂的配置关系的俯视图。在图16中，改变第1移植臂、第2移植臂以及第3移植臂的位置和朝向地图示了第1移植臂、第2移植臂以及第3移植臂。

在本实施方式的植物移植装置100中，例如，为了将在第1苗床保持构件110a的角部保持的苗床11移植到位于第1面板120a的角部的通孔部122，如图16所示，位于第1苗床保持构件110a的角部的通孔部112和位于第1面板120a的角部的通孔部122配置为在上下方向上重叠，第1移植臂130a配置在位于第1面板120a的角部的通孔部122的正下方。

此时，位于第2苗床保持构件110b的角部的通孔部112和位于第2面板120b的角部的通孔部122配置为在上下方向上重叠，第2移植臂130b配置在位于第2面板120b的角部的通孔部122的正下方。位于第3苗床保持构件110c的角部的通孔部112和位于第3面板120c的角部的通孔部122配置为在上下方向上重叠，第3移植臂130c配置在位于第3面板120c的角部的通孔部122的正下方。

即，以如下方式构成了苗床支承构件119和面板支承构件150：从上下方向观察，在由第1苗床保持构件110a保持的苗床组10的1个苗床11和第1面板120a的1个通孔部122相重叠的状态下，分别与该苗床11和该通孔部122相对应的、由第2苗床保持构件110b保持的苗床组10的1个苗床11和第2面板120b的1个通孔部122相重叠。

同样地，以如下方式构成了苗床支承构件119和面板支承构件150：从上下方向观察，在由第1苗床保持构件110a保持的苗床组10的1个苗床11和第1面板120a的1个通孔部122相重叠的状态下，分别与该苗床11和该通孔部122相对应的、由第3苗床保持构件110c保持的苗床组10的1个苗床11和第3面板120c的1个通孔部122相重叠。

另外，相互对应的第1面板120a的通孔部122和第2面板120b的通孔部122在植物移植装置100的宽度方向(X轴方向)上的配置间隔与第1移植臂130a和第2移植臂130b在植物移植装置100的宽度方向(X轴方向)上的配置间隔相等。

同样地，相互对应的第2面板120b的通孔部122和第3面板120c的通孔部122在植物移植装置100的宽度方向(X轴方向)上的配置间隔与第2移植臂130b和第3移植臂130c在植物移植装置100的宽度方向(X轴方向)上的配置间隔相等。

具体而言，以成为上述配置关系的方式来决定植物移植装置100的宽度方向(X轴方向)上的、苗床支承构件119中的第1收纳部119a、第2收纳部119b以及第3收纳部119c的配置间隔、基于面板支承构件150的第1面板120a、第2面板120b以及第3面板120c的配置间隔、以及支承部139中的第1移植臂130a、第2移植臂130b以及第3移植臂130c的配置间隔P5。

控制部170被固定于框架140。控制部170对第1水平移动机构、第2水平移动机构、上下移动机构以及旋转驱动部134各自的动作进行控制。

以下，说明本发明的一个实施方式的植物移植装置100的动作。图17是表示在本发明的一个实施方式的植物移植装置中所移植的苗床和移植目的地的面板的通孔部被配置为相重叠且移植臂被配置在该面板的通孔部正下方的状态的剖视图。图18是表示在本发明的一个实施方式的植物移植装置中移植臂上升且把持部通过面板的通孔部而把持着苗床的状态的剖视图。图19是表示在本发明的一个实施方式的植物移植装置中移植臂下降而将苗床移植到面板的通孔部后的状态的剖视图。

如图17所示，首先，利用第1水平移动机构使苗床支承构件119移动，使得从植物移植装置100的高度方向(Z轴方向)观察时，第1苗床保持构件110a、第2苗床保持构件110b以及第3苗床保持构件110c各自保持的苗床组10中的所要移植的苗床11和成为移植目的地的第1面板120a、第2面板120b以及第3面板120c各自的通孔部122分别相互重叠。

利用第2水平移动机构使支承部139移动，使得第1移植臂130a的把持部131位于成为移植目的地的第1面板120a的通孔部122的正下方、第2移植臂130b的把持部131位于成为移植目的地的第2面板120b的通孔部122的正下方、第3移植臂130c的把持部131位于成为移植目的地的第3面板120c的通孔部122的正下方。

如图18所示，使第1移植臂130a、第2移植臂130b以及第3移植臂130c各自的上下移动机构运转，如箭头2所示，使第1移植臂130a、第2移植臂130b以及第3移植臂130c上升。

由此，第1移植臂130a的把持部131以打开的状态通过第1面板120a的通孔部122、以及第1收纳部119a的通孔部119h而与苗床11的下部接触。第2移植臂130b的把持部131以打开的状态通过第2面板120b的通孔部122、以及第2收纳部119b的通孔部119h而与苗床11的下部接触。第3移植臂130c的把持部131以打开的状态通过第3面板120c的通孔部122、以及第3收纳部119c的通孔部119h而与苗床11的下部接触。

接下来，在第1移植臂130a、第2移植臂130b以及第3移植臂130c中，通过分别使旋转驱动部134运转，从而利用把持部131来把持苗床11。

如图19所示，使第1移植臂130a、第2移植臂130b以及第3移植臂130c各自的上下移动机构运转，从而如箭头3所示那样使第1移植臂130a、第2移植臂130b以及第3移植臂130c分别下降。

由此，第1移植臂130a的把持部131在把持着苗床11的状态下自第1收纳部119a的通孔部119h内抽出，仅将把持着的苗床11自苗床组10扯出并将其收纳于第1面板120a的通孔部122。第2移植臂130b的把持部131在把持着苗床11的状态下自第2收纳部119b的通孔部119h内抽出，仅将把持着的苗床11自苗床组10扯出并将其收纳于第2面板120b的通孔部122。第3移植臂130的把持部131在把持着苗床11的状态下自第3收纳部119c的通孔部119h内抽出，仅将把持着的苗床11自苗床组10扯出并将其收纳于第3面板120c的通孔部122。

接下来，在第1移植臂130a、第2移植臂130b以及第3移植臂130c中，通过分别使旋转驱动部134向相反方向驱动，从而解除把持部131对苗床11的把持。

之后，使第1移植臂130a、第2移植臂130b以及第3移植臂130c各自的上下移动机构运转，如箭头3所示，分别使第1移植臂130a、第2移植臂130b以及第3移植臂130c进一步下降。

通过重复上述一系列的动作，能够将苗床组10的苗床逐个移植到各面板的通孔部。

此外，本实施方式的植物移植装置100是苗床支承构件119位于比面板支承构件150靠上方的位置且把持着苗床11的移植臂下降而将苗床11收纳于面板的通孔部的结构，但并不限于此，也可以是苗床支承构件119位于比面板支承构件150靠下方的位置且把持着苗床11的移植臂上升而将苗床11收纳于面板的通孔部的结构。

另外，在本实施方式的植物移植装置100中，第1移植臂130a、第2移植臂130b以及第3移植臂130c分别连接于各自独立的上下移动机构，但也可以构成为，第1移植臂130a、第2移植臂130b以及第3移植臂130c连接于1个上下移动机构且一体地上下移动。在该情况下，能够减少高度方向直动驱动器的数量，因此能够降低植物移植装置100的制造成本。

另一方面，在第1移植臂130a、第2移植臂130b以及第3移植臂130c分别连接于各自独立的上下移动机构的情况下，在筛选秧苗19的生长状况并进行移植时，通过仅使遇到不良秧苗的苗床的、第1移植臂130a、第2移植臂130b以及第3移植臂130c中的任意移植臂的上下移动机构不进行运转，能够不移植不良秧苗的苗床。

在本实施方式的植物移植装置100中，由于使用3个移植臂将苗床同时移植于3个面板，因此能够将移植作业的效率提高3倍。另外，由于使用1个移植臂相对于1个面板移植苗床，因此，3个面板的移植所需的时间与在仅具有1个移植臂而将苗床移植到1个面板的以往的植物移植装置中1个面板的移植所需的时间相同，不会导致作业者为了继续进行移植作业而操作植物移植装置100来将苗床11移植结束后的3个面板拆除的频率增加，能够抑制作业者的负担增加。

在本实施方式的植物移植装置100中，第1移植臂130a、第2移植臂130b以及第3移植臂130c构成为连接于1个第2水平移动机构且一体地水平移动，因此能够减少横向直动驱动器和纵向直动驱动器的数量，能够降低植物移植装置100的制造成本。另外，控制部170对第2水平移动机构的控制变得容易。

在本实施方式的植物移植装置100中，对于多个通孔部122的配置间隔不同的面板，也能够同样地移植苗床11。图20是表示在本发明的一个实施方式的植物移植装置中面板的多个通孔部的配置间隔变化了的情况下的、第1苗床保持构件、第1面板、第1移植臂的配置关系、第2苗床保持构件、第2面板、第2移植臂的配置关系、以及第3苗床保持构件、第3面板、第3移植臂的配置关系的俯视图。在图20中，改变第1移植臂、第2移植臂以及第3移植臂的位置和朝向地图示了第1移植臂、第2移植臂以及第3移植臂。

如图20所示，在各个第1面板120a、第2面板120b以及第3面板120c中，对于多个通孔部122而言，在植物移植装置100的宽度方向(X轴方向)上以间隔P13配置，并在植物移植装置100的进深方向(Y轴方向)上以间隔P14配置。在图20中，图示了间隔P13大于间隔P3且间隔P14大于间隔P4的情况，但也可以是，间隔P13小于间隔P3，且间隔P14小于间隔P4。

在使用这样的第1面板120a、第2面板120b以及第3面板120c的情况下，在本实施方式的植物移植装置100中，例如，为了将在第1苗床保持构件110a的角部保持的苗床11移植到位于第1面板120a的角部的通孔部122，如图20所示，也是在位于第1苗床保持构件110a的角部的通孔部112和位于第1面板120a的角部的通孔部122配置为在上下方向重叠且第1移植臂130a配置于第1面板120a的角部的通孔部122的正下方时，位于第2苗床保持构件110b的角部的通孔部112和位于第2面板120b的角部的通孔部122配置为在上下方向上重叠，且第2移植臂130b配置在第2面板120b的角部的通孔部122的正下方，位于第3苗床保持构件110c的角部的通孔部112和位于第3面板120c的角部的通孔部122配置为在上下方向上重叠，且第3移植臂130c配置在第3面板120c的角部的通孔部122的正下方。

在本实施方式的植物移植装置100中，苗床支承构件119将第1苗床保持构件110a、第2苗床保持构件110b以及第3苗床保持构件110c以相互隔开间隔地在第1方向上排列的状态支承，面板支承构件150将第1面板120a、第2面板120b以及第3面板120c以相互隔开间隔地在第1方向上排列的状态支承，因此能够维持上述配置关系。

另外，在随着多个通孔部122的配置间隔的变化而使第1面板120a、第2面板120b以及第3面板120c各自的外形变大的情况下，第1苗床保持构件110a与第2苗床保持构件110b之间的间隙、第2苗床保持构件110b与第3苗床保持构件110c之间的间隙、第1面板120a与第2面板120b之间的间隙、以及第2面板120b与第3面板120c之间的间隙分别作为与面板在植物移植装置100的宽度方向(X轴方向)上的外形尺寸的变化相对应地变化的调整区间发挥功能，因此也能够维持上述配置关系。

因此，本实施方式的植物移植装置100能够提高供苗床移植的面板的通孔部彼此的间隔的自由度以应对各种秧苗且能够提高作业效率并抑制作业者的负担增加。

此外，在植物移植装置100中，面板也可以以相互隔开间隔地在植物移植装置100的进深方向(Y轴方向)上排列的状态支承于面板支承构件150。具体而言，在植物移植装置100的变形例中，面板支承构件150在植物移植装置100的进深方向(Y轴方向)上相互隔开间隔地至少设有两列。例如，第1面板120a、第2面板120b以及第3面板120c支承于前列侧的面板支承构件150，分别具有与第1面板120a、第2面板120b以及第3面板120c同样的结构的、第4面板、第5面板以及第6面板支承于后列侧的面板支承构件150。

在植物移植装置100的变形例中，与上述面板的配置相对应地，苗床支承构件119还具有分别与第1收纳部119a、第2收纳部119b以及第3收纳部119c隔开间隔地设置在植物移植装置100的进深方向(Y轴方向)上的、第4收纳部、第5收纳部以及第6收纳部。第4收纳部、第5收纳部以及第6收纳部分别具有与第1收纳部119a、第2收纳部119b以及第3收纳部119c同样的结构，并大致等间隔地沿植物移植装置100的宽度方向(X轴方向)设置。在第4收纳部收纳有由第4苗床保持构件保持着的状态的苗床组10。在第5收纳部收纳有由第5苗床保持构件保持着的状态的苗床组10。在第6收纳部收纳有由第6苗床保持构件保持着的状态的苗床组10。第4苗床保持构件、第5苗床保持构件以及第6苗床保持构件分别具有与第1苗床保持构件110a、第2苗床保持构件110b以及第3苗床保持构件110c同样的结构。

在植物移植装置100的变形例中，与上述面板的配置相对应地，还设有分别具有与第1移植臂130a、第2移植臂130b以及第3移植臂130c同样的结构的、第4移植臂、第5移植臂以及第6移植臂。第4移植臂、第5移植臂以及第6移植臂在植物移植装置100的宽度方向(X轴方向)上以间隔P5配置。第1移植臂130a、第2移植臂130b、第3移植臂130c、第4移植臂、第5移植臂以及第6移植臂构成为，均连接于1个第2水平移动机构且一体地水平移动。第4移植臂、第5移植臂以及第6移植臂构成为，分别连接于上下移动机构且能够各自独立地上下移动。

在植物移植装置100的变形例中，以如下方式配置了第1移植臂130a、第2移植臂130b、第3移植臂130c、第4移植臂、第5移植臂以及第6移植臂：从植物移植装置100的高度方向(Z轴方向)观察时，在第1苗床保持构件110a、第2苗床保持构件110b、第3苗床保持构件110c、第4苗床保持构件、第5苗床保持构件以及第6苗床保持构件各自保持的苗床组10中的所要移植的苗床11和成为移植目的地的第1面板120a、第2面板120b、第3面板120c、第4面板、第5面板以及第6面板各自的通孔部122配置为分别相互重叠的状态下，第1移植臂130a、第2移植臂130b、第3移植臂130c、第4移植臂、第5移植臂以及第6移植臂能够被分别配置在这些重叠的位置的正下方。

在植物移植装置100的变形例中，通过上述结构，对于多个通孔部122的配置间隔在植物移植装置100的进深方向(Y轴方向)上不同的面板，也能够同样地移植苗床11。在随着多个通孔部122在植物移植装置100的进深方向(Y轴方向)上的配置间隔的变化而使第1面板120a、第2面板120b、第3面板120c、第4面板、第5面板以及第6面板各自的外形变大的情况下，第1苗床保持构件110a与第4苗床保持构件之间的间隙、第2苗床保持构件110b与第5苗床保持构件之间的间隙、第3苗床保持构件110c与第6苗床保持构件之间的间隙、第1面板120a与第4面板之间的间隙、第2面板120b与第5面板之间的间隙、以及第3面板120c与第6面板之间的间隙分别作为与面板在植物移植装置100的进深方向(Y轴方向)上的外形尺寸的变化相对应地变化的调整区间发挥功能，因此也能够维持上述配置关系。

在植物移植装置100的变形例中，由于使用6个移植臂将苗床同时移植于6个面板，因此能够将移植作业的效率提高6倍。因而，能够进一步提高供苗床移植的面板的通孔部彼此的间隔的自由度以应对各种秧苗，且能够提高作业效率并抑制作业者的负担增加。此外，变形例中的面板在植物移植装置100的宽度方向(X轴方向)和植物移植装置100的进深方向(Y轴方向)上的配置数量并不限于上述内容，只要在各自的方向上为两个以上即可。

此次公开的实施方式的所有的发明点均为例示，而不应认作是来限定本发明。本发明的范围没有表示在上述说明中，而是表示在权利要求书中，其包括在与权利要求书均等的含义和范围内进行的所有的变更。

附图标记说明

10、苗床组；11、苗床；12、13、缝隙；12c、13c、断续部；14、凹部；19、秧苗；100、植物移植装置；110a、第1苗床保持构件；110b、第2苗床保持构件；110c、第3苗床保持构件；111、平板部；112、119h、122、通孔部；113、销；119、苗床支承构件；119a、第1收纳部；119b、第2收纳部；119c、第3收纳部；119m、主体部；120a、第1面板；120b、第2面板；120c、第3面板；121、基部；122a、上侧孔部；122b、下侧孔部；130、130c、第3移植臂；130a、第1移植臂；130b、第2移植臂；131、把持部；132、基座部；133、支承台；134、旋转驱动部；136、轴部；136t、137t、爪部；137、筒状部；138、轴承；139、支承部；140、框架；141、脚轮；150、面板支承构件；160x、160y、170a、170b、170x、170y、直动驱动器；170、控制部。

Claims (5)

1.一种植物移植装置，其中，

该植物移植装置分别将苗床从第1苗床保持构件和具有与该第1苗床保持构件相同的结构的第2苗床保持构件转移到具有在第1方向上以恒定间隔呈矩阵状设置的多个通孔部的第1面板和具有与该第1面板相同的结构的第2面板，该第1苗床保持构件对在第1方向上以恒定间隔配置的多个苗床呈矩阵状相连而成的苗床组进行保持，

该植物移植装置包括：

苗床支承构件，其将所述第1苗床保持构件和所述第2苗床保持构件以相互隔开间隔地在所述第1方向上排列的状态支承；

面板支承构件，其将所述第1面板和所述第2面板以相互隔开间隔地在所述第1方向上排列的状态支承；

第1移植臂，其使苗床逐个从由所述第1苗床保持构件保持的所述苗床组沿上下方向移动而分别转移到所述第1面板的所述多个通孔部；

第2移植臂，其与所述第1移植臂在所述第1方向上隔开恒定间隔地配置，使苗床逐个从由所述第2苗床保持构件保持的所述苗床组沿上下方向移动而分别转移到所述第2面板的所述多个通孔部；以及

第1水平移动机构，其能够改变所述苗床支承构件和所述面板支承构件在水平方向上的相对位置关系，

所述苗床支承构件和所述面板支承构件构成为，从上下方向观察时，在由所述第1苗床保持构件保持的苗床组的1个苗床和所述第1面板的1个通孔部相重叠的状态下，分别与该苗床和该通孔部相对应的、由所述第2苗床保持构件保持的苗床组的1个苗床和所述第2面板的1个通孔部相重叠，

相互对应的所述第1面板的所述通孔部和所述第2面板的所述通孔部在所述第1方向上的配置间隔与所述第1移植臂和所述第2移植臂在所述第1方向上的配置间隔相等。

2.根据权利要求1所述的植物移植装置，其中，

所述第1移植臂和所述第2移植臂构成为，均连接于1个第2水平移动机构且一体地水平移动。

3.根据权利要求1或2所述的植物移植装置，其中，

所述面板支承构件被固定配置且支承所述第1面板和所述第2面板各自的边缘部，

所述苗床支承构件构成为，连接于所述第1水平移动机构且能够水平移动。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的植物移植装置，其中，

所述苗床支承构件位于比所述面板支承构件靠上方的位置。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的植物移植装置，其中，

所述第1移植臂和所述第2移植臂构成为，分别连接于上下移动机构且能够各自独立地上下移动。