CN108337967B - 一种用于移栽机的自动取苗投苗装置及其方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种用于移栽机的自动取苗投苗装置及其方法，该装置包括取苗机构、导苗装置、移箱机构和分苗机构，取苗机构装在移箱机构上面，两套分苗机构对称布置于移箱机构两侧，导苗装置固定在分苗机构上方。移箱机构将穴盘苗输送至取苗点，取苗机构使各取苗爪移动至取苗点并取苗，移动至投苗点并投苗，导苗装置使苗钵按预定的轨迹进入分苗机构，分苗机构将钵体旋转输送至落苗点进行落苗。实现无间隔整排取苗，同时投苗，提高了取苗效率、投苗的效率和成功率。而且穴盘只需做纵向输送运动，提高了穴盘输送效率。取苗爪爪针在插入钵体之前对钵体苗起到一个梳理作用，提高了取苗质量；导苗装置静止接苗且缩短自由落体运动距离，投苗更准。

Description

一种用于移栽机的自动取苗投苗装置及其方法

技术领域

本发明涉及农业机械领域，尤其涉及一种用于移栽机的自动取苗投苗装置及其方法。

背景技术

蔬菜是生活中不可或缺的食物种类，我国种植面积已达3亿亩，年产量超过7亿吨，且持续增长，是世界上最大的蔬菜生产和消费国。目前，我国农业蔬菜的培育多采用先穴盘育苗，后移栽种植的方式，这种方式可以使蔬菜避开育苗期干旱、冻害等自然灾害，并可充分利用光热资源，具有对气候补偿和使作物提早成熟及增产的作用，具有巨大的经济效益和社会效益，所以研发适合我国国情全自动蔬菜移栽机械成为实现大面积种植蔬菜的前提。

目前，市场上的移栽机有半自动和全自动之分，半自动移栽机需人工从穴盘中取苗并投苗，这种移栽机劳动强度大，效率低。全自动移栽机融合先进的机电液气一体化技术，可实现取苗、投苗、栽植、覆土等全过程自动化蔬菜移栽，劳动强度低，效率高。其中，取苗机构是穴盘苗全自动移栽机的核心部分，是区分全自动移栽机和半自动移栽机的标志，取苗机构的效率和取苗质量直接决定了全自动移栽机的整体作业效果苗。在现有技术中，中国专利公开号CN106258124A，公开了一种钵苗移栽机成排间隔取苗依次放苗的方法和系统，该系统采用摆动式取苗机构，间隔取苗，一次取6棵，能够实现无中断供盘、取苗，但需要分两次取完一排苗，效率较低，通过气缸单边驱动，稳定性较差，穴盘到位后取苗爪再从苗钵正上方插入，对苗的叶和茎有较大损伤，依次投苗，且只有一套分苗机构在运动中接苗，速度较快时，容易产生挂苗，投苗姿态不佳等问题。

发明内容

针对现有技术中存在不足，本发明提供了一种用于移栽机的自动取苗投苗装置及其方法所述用于移栽机的自动取苗投苗装置可实现无间隔整排取苗，同时投苗，克服了间隔取苗、依次投苗带来的投苗时间难以控制、投苗成功率低的问题，而且穴盘只需做纵向输送运动，提高了穴盘输送、取苗和投苗效率；通过改变取苗爪个数，可适应72孔，128孔等多种穴盘；采用取苗爪先行到达取苗点，然后待取穴盘整排苗平移输送到取苗爪正下方进行取苗的方法，使得取苗爪爪针在插入钵体之前对钵体苗起到一个梳理作用，可将交错在一起的相邻钵苗叶子分开，克服现有取苗爪从苗正上方直接插入钵体取苗带来的夹苗、伤苗现象，减少了对面的损伤，提高了取苗质量；导苗装置静止接苗且缩短自由落体运动距离，使投苗更准确。

本发明是通过以下技术手段实现上述技术目的的。

一种用于移栽机的自动取苗投苗装置，其特征在于，包括取苗机构、导苗装置、移箱机构和分苗机构，所述取苗机构安装在移箱机构上面，两套分苗机构对称布置于移箱机构的两侧，导苗装置安装在分苗机构上方；

所述取苗机构主要包括上下移动直线导轨、矩形框架、弹簧、上下移动气缸、取苗爪、底板、横向移动直线导轨、横向移动气缸，所述矩形框架固定在机架上，所述矩形框架的左右两侧均安装有上下移动直线导轨，上下移动直线导轨与固定在底板上的第一滑块配合；上下移动气缸安装于矩形框架上端面，上下移动气缸的活塞杆与底板相连；底板正面设置至少两根相互平行的横向移动直线导轨，安装有若干第二滑块；两个横向移动气缸安装在底板背面，所述底板上开有若干条平行布置的槽，横向移动气缸活塞杆通过所述槽与位于底板正面的取苗爪移动驱动板相连，通过横向移动气缸带动取苗爪移动驱动板可在槽内滑动，所述两个取苗爪移动驱动板交错安装在横向移动直线导轨两端的第二滑块上；若干个取苗爪移动连接板通过导轨滑块连接块装在其他第二滑块上，所述若干个取苗爪分别安装在取苗爪移动连接板上；所述两个取苗爪移动驱动板分别与最外侧的两个导轨滑块连接块相连；相邻的两个取苗爪之间设置弹簧，所述弹簧装在螺杆上，螺杆两端装有限位螺母；所述横向移动气缸完全收缩时，最内侧取苗爪与穴盘最内侧穴孔同轴心、最外侧取苗爪与穴盘最外侧穴孔同轴心，且所有取苗爪与穴盘上同一排的穴孔同轴心；所述横向移动气缸完全伸出时，弹簧的压缩量为限位螺母限定的弹簧最小压缩量，最外侧取苗爪应与最外侧倾斜导苗桶的上部开口同轴心，各取苗爪与各导苗桶、同轴心；

所述导苗装置主要包括装在支架上的导苗桶安装板，分别安装在导苗桶安装板上的垂直导苗桶卡环和倾斜导苗桶卡环，分别同轴安装在垂直导苗桶卡环和倾斜导苗桶卡环的垂直导苗桶和倾斜导苗桶；所述垂直导苗桶和倾斜导苗桶的导苗出口分别与分苗机构中呈圆形排布的分苗杯同轴心。

进一步的，所述两个油压缓冲器分别通过油压缓冲器安装座安装在底板背面；所述止动螺栓通过止动螺栓安装座安装在底板正面中间位置；所述横向移动气缸完全收缩时，应使最内侧取苗爪碰到作限位用的止动螺栓，且止动螺栓长度应满足使最内侧取苗爪与穴盘最内侧穴孔同轴心；应使最外侧取苗爪与穴盘最外侧穴孔同轴心；所述横向移动气缸伸出到最远端遇到起限位作用的油压缓冲器时，最外侧取苗爪应与最外侧倾斜导苗桶的上部开口同轴心。

进一步的，所述横向移动直线导轨的数量为四根，平行布置，两个取苗爪移动驱动板交错装在所述横向移动直线导轨两端的第二滑块上。

进一步的，所述取苗爪上设置有取苗爪间隔块，并当横向移动气缸完全收缩时相邻取苗爪之间的间距与穴盘穴孔间距相同。

进一步的，弹簧的两端分别设置弹簧压板，所述弹簧压板也装在螺杆上。

进一步的，所述上下移动气缸活塞杆通过上下移动气缸鱼眼接头、上下移动气缸连接板与底板相连，所述横向移动气缸活塞杆通过横向移动气缸鱼眼接头、横向移动气缸脚座与底板相连。

进一步的，所述垂直导苗桶的数量为1个，位于导苗装置的最内侧。

进一步的，所述支架包括纵向支架、十字支架所述纵向支架安装在分苗机构侧面，所述十字支架安装在纵向支架上面，导苗桶安装板安装在十字支架上。

所述的用于移栽机的自动取苗投苗装置的取苗和投苗的方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：将穴盘放置于移箱机构上，此时横向移动气缸伸出至最远端，各取苗爪位于垂直导苗桶、倾斜导苗桶上方；

S2：横向移动气缸收缩，通过取苗爪移动驱动板带动各取苗爪在横向移动直线导轨上向中心滑动，当最内侧取苗爪碰到止动螺栓时，横向移动气缸继续收缩并压缩各弹簧，直至取苗爪间隔块抵住取苗爪，此时，各取苗爪位于穴盘上方且间距与穴盘穴孔间距相同，位于取苗点；

S3：移箱机构将穴盘输送至取苗点；

S4：上下移动气缸伸出，在底板的带动下，使取苗爪整体在上下移动直线导轨上向下滑动，从而使取苗爪向下插入苗钵，同时取苗爪夹紧钵体；

S5：上下移动气缸收缩使取苗爪整体在上下移动直线导轨上向上滑动，从而使取苗爪向上拔出苗钵，使钵体底部高于穴盘上表面；

S6：横向移动气缸伸出，通过取苗爪移动驱动板带动各取苗爪在横向移动直线导轨上向两侧滑动，弹簧逐渐张开，推动弹簧压板至限位螺母，进而使各取苗爪的间距散开至与各导苗桶轴心距离相同，横向移动气缸伸出碰到油压缓冲器时，此时各取苗爪与各导苗桶对应，到达投苗点；

S7：取苗爪张开将苗钵投入导苗装置，钵体顺着导苗桶进入分苗机构，分苗机构将苗钵旋转输送至落苗点；

S8：横向移动气缸收缩再次使取苗爪移动至取苗点，穴盘前进一个穴孔的距离，开始下一个取苗、投苗周期，直至取完整盘苗钵。

本发明的有益效果：

1)本发明的取苗机构可实现无间隔整排取苗，同时投苗，克服了间隔取苗、依次投苗带来的投苗时间难以控制、投苗成功率低的问题，而且穴盘只需做纵向输送运动，提高了穴盘输送、取苗和投苗效率；

2)本发明的取苗机构通过改变取苗爪个数、取苗爪间隔块厚度，可适应72孔，128孔等多种穴盘；

3)本发明采用取苗爪先行到达取苗点，然后待取穴盘整排苗平移输送到取苗爪正下方进行取苗的方法，使得取苗爪爪针从两棵苗中间穿过，将交错在一起的相邻钵苗叶子分开，在插入钵体之前对钵体苗起到一个梳理作用，克服现有取苗爪从苗正上方直接插入钵体取苗带来的夹苗、伤苗现象，减少了对面的损伤，提高了取苗质量；

4)本发明的导苗装置静止接苗且缩短自由落体运动距离，使投苗更准确。

附图说明

图1为本发明所述自动取苗投苗装置在移栽机底盘上的安装示意图。

图2为本发明所述自动取苗投苗装置的结构示意图一。

图3为本发明所述自动取苗投苗装置的结构示意图二。

图4本发明所述取苗机构的结构示意图一。

图5本发明所述取苗机构的结构示意图二。

图6为本发明所述取苗爪在横向移动直线导轨上的安装示意图。

图7为本发明所述螺杆、弹簧与限位螺母在弹簧压板上的安装示意图。

图8本发明所述导苗装置的结构示意图。

图9中(a)、(b)分别为在投苗点、取苗点时的状态示意图。

图10为本发明所述导苗桶与导苗装置的位置关系示意图。

图11中(a)、(b)、(c)、(d)、(e)、(f)、(g)分别为本发明所述整排取苗同时投苗装置初始状态、取苗爪到达取苗点、移箱机构将穴盘输送至取苗点、取苗爪插入钵体、取苗爪拔出钵体、取苗爪带苗移动至投苗点、取苗爪将苗投入导苗装置的机构简图。

其中：

1.取苗机构；1-1.上下移动直线导轨；1-2.矩形框架；1-3.弹簧；1-4.导轨滑块连接块；1-5.取苗爪间隔块；1-6.弹簧压板；1-7.止动螺栓；1-8.止动螺栓安装座；1-9.上下移动气缸；1-10.上下移动气缸鱼眼接头；1-11.取苗爪；1-12.底板；1-13.横向移动直线导轨；1-14.取苗爪移动连接板；1-15.螺杆；1-16.限位螺母；1-17.取苗爪移动驱动板；1-18.油压缓冲器；1-19油压缓冲器安装座；1-20.横向移动气缸连接板；1-21.上下移动气缸安装板；1-22.上下移动气缸连接板；1-23.穴盘；1-24.横向移动气缸鱼眼接头；1-25横向移动气缸脚座；1-26.横向移动气缸；2.导苗装置；2-1.导苗桶安装板；2-2.纵向支架；2-3.垂直导苗桶卡环；2-4.垂直导苗桶；2-5.倾斜导苗桶；2-6.倾斜导苗桶卡环；2-7.十字支架；3.移箱机构；4.分苗机构；4-1.分苗杯；5移栽机底盘。

具体实施方式

下面结合附图以及具体实施例对本发明作进一步的说明，但本发明的保护范围并不限于此。

如图1、图2、图3所示，本发明所述的用于自动移栽机的自动取苗投苗装置，包括取苗机构1、导苗装置2、移箱机构3和分苗机构4，所述取苗机构1安装在移箱机构3上面，两套分苗机构4对称布置于移箱机构3的两侧，导苗装置2安装在分苗机构4上方，整套自动取苗投苗装置可安装于移栽机底盘5上。

如图4、图5所示，所述取苗机构1包括上下移动直线导轨1-1、矩形框架1-2、弹簧1-3、导轨滑块连接块1-4、取苗爪间隔块1-5、弹簧压板1-6、止动螺栓1-7、止动螺栓安装座1-8、上下移动气缸1-9、上下移动气缸鱼眼接头1-10、取苗爪1-11、底板1-12、横向移动直线导轨1-13、取苗爪移动连接板1-14、螺杆1-15、限位螺母1-16、取苗爪移动驱动板1-17、油压缓冲器1-18、油压缓冲器安装座1-19、横向移动气缸连接板1-20、上下移动气缸安装板1-21、上下移动气缸连接板1-22、穴盘1-23、横向移动气缸鱼眼接头1-24、横向移动气缸脚座1-25、横向移动气缸1-26。所述矩形框架1-2固定在机架上，所述矩形框架1-2的左右两侧均安装有上下移动直线导轨1-1，所述底板1-12安装于上下移动直线导轨1-1第一滑块上。所述上下移动气缸1-9通过上下移动气缸安装板1-21安装于矩形框架1-2上端面中间位置，所述上下移动气缸鱼眼接头1-10安装在上下移动气缸1-9活塞杆上，并通过上下移动气缸连接板1-22与底板1-12背面相连。

所述两个横向移动气缸1-26通过横向移动气缸脚座1-25安装在底板1-12背面，所述底板1-12上开有若干条平行布置的槽，横向移动气缸(1-26)活塞杆通过所述槽与位于底板1-12正面的取苗爪移动驱动板(1-17)相连，通过横向移动气缸1-26带动取苗爪移动驱动板1-17可在槽内滑动。具体的，所述横向移动气缸鱼眼接头1-24安装在横向移动气缸1-26活塞杆上，并通过横向移动气缸连接板1-20与取苗爪移动驱动板1-17相连。所述两个油压缓冲器1-18分别通过油压缓冲器安装座1-19安装在底板1-12背面；所述四根横向移动直线导轨1-13上安装有若干第二滑块且平行安装在底板1-12正面；所述止动螺栓1-7通过止动螺栓安装座1-8安装在底板1-12正面中间位置；所述两个取苗爪移动驱动板1-17交错安装在横向移动直线导轨1-13两端第二滑块上。如图6所示，所述若干个取苗爪移动连接板1-14通过导轨滑块连接块1-4安装在横向移动直线导轨1-13的其他第二滑块上，所述若干个取苗爪1-11别安装在取苗爪移动连接板1-14上。所述两个取苗爪移动驱动板1-17分别与最外侧的两个导轨滑块连接块1-4相连。

相邻的两个取苗爪1-11之间设置弹簧1-3，所述弹簧1-3装在螺杆1-15上，螺杆1-15两端装有限位螺母1-16。所述弹簧压板1-6上设有一孔，孔径大于螺杆1-15直径，使螺杆1-15可穿过，同时小于限位螺母1-16外径；所述弹簧压板1-6安装在取苗爪移动连接板1-14上，如图7所示，所述限位螺母1-16分别安装在螺杆1-15两端且分别处于两块弹簧压板1-6外侧。

所述横向移动气缸1-26完全收缩时，最内侧取苗爪1-11与穴盘1-23最内侧穴孔同轴心、最外侧取苗爪1-11与穴盘1-23最外侧穴孔同轴心，且所有取苗爪1-11与穴盘1-23上同一排的穴孔同轴心；所述横向移动气缸1-26完全伸出时，弹簧1-3的压缩量为限位螺母1-16限定的弹簧1-3最小压缩量，最外侧取苗爪1-11应与最外侧倾斜导苗桶2-5的上部开口同轴心，各取苗爪1-11与各导苗桶2-4、2-5同轴心。

所述横向移动气缸1-26伸出到最远端遇到起限位作用的油压缓冲器1-18时，最外侧取苗爪1-11应与最外侧倾斜导苗桶2-5同轴心，此时取苗爪张开投苗。所述横向移动气缸1-26完全收缩时，应使最外侧取苗爪1-11与穴盘1-23最外侧穴孔同轴心；应使最内侧取苗爪1-11碰到作限位用的止动螺栓1-7，且止动螺栓1-7长度应满足使最内侧取苗爪1-11与穴盘1-23最内侧穴孔同轴心。

如图8所示，所述导苗装置2包括导苗桶安装板2-1、纵向支架2-2、垂直导苗桶卡环2-3、垂直导苗桶2-4、倾斜导苗桶2-5、倾斜导苗桶卡环2-6、十字支架2-7，所述纵向支架2-2安装在分苗机构4侧面，所述十字支架2-7安装在纵向支架2-2上面，所述导苗桶安装板2-1安装在十字支架2-7上面；所述垂直导苗桶卡环2-3和倾斜导苗桶卡环2-6分别安装在导苗桶安装板2-1上，所述垂直导苗桶2-4和倾斜导苗桶2-5分别同轴安装在垂直导苗桶卡环2-3和倾斜导苗桶卡环2-6内。

如图9所示，所述取苗爪1-11上设置有取苗爪间隔块1-5，所述取苗爪间隔块1-5用于隔开各取苗爪1-11，并当横向移动气缸1-26完全收缩时取苗爪1-11间距与穴盘1-23穴孔间距相同。所述限位螺母1-16限定弹簧1-3最小压缩量，当横向移动气缸1-26伸出到最远端时，弹簧1-3最小压缩量对应的弹力可以撑开各取苗爪1-11，并使各取苗爪1-11与各导苗桶2-4、2-5同轴心。

所述上下移动气缸1-9伸出使整体在上下移动直线导轨1-1向下滑动，从而使取苗爪1-11向下插入苗钵，同时取苗爪1-11夹紧钵体；所述上下移动气缸1-9收缩使整体在上下移动直线导轨1-1向上滑动，从而使取苗爪1-11向上拔出苗钵，并使钵体底部高于穴盘1-23上表面。

如图10所示，所述垂直导苗桶2-4、倾斜导苗桶2-5上端面圆心处于同一直线，下端面圆心分别与分苗杯4-1同轴心。

如图11所示，所述用于自动移栽机的自动取苗投苗装置的工作方法，包括以下步骤：

S1：将穴盘1-23放置于移箱机构3上，此时横向移动气缸1-26伸出至最远端，各取苗爪1-11位于导苗桶2-4上方；

S2：横向移动气缸1-26收缩，通过取苗爪移动驱动板1-17带动各取苗爪1-11在横向移动直线导轨1-13上向中心滑动，当最内侧取苗爪1-11碰到止动螺栓1-7时，横向移动气缸1-26继续收缩并压缩各弹簧1-3，直至取苗爪间隔块1-5抵住取苗爪，此时，各取苗爪1-11位于穴盘1-23上方且间距与穴盘1-23穴孔间距相同，位于取苗点；

S3：移箱机构3将穴盘1-23输送至取苗点；

S4：上下移动气缸1-9伸出，使整体在上下移动直线导轨1-1上向下滑动，从而使取苗爪1-11向下插入苗钵，同时取苗爪1-11夹紧钵体；

S5：上下移动气缸1-9收缩使整体在上下移动直线导轨1-1上向上滑动，从而使取苗爪1-11向上拔出苗钵，使钵体底部高于穴盘1-23上表面；

S6：横向移动气缸1-26伸出，通过取苗爪移动驱动板1-17带动各取苗爪1-11在横向移动直线导轨1-13上向两侧滑动，弹簧1-3逐渐张开，推动弹簧压板1-6至限位螺母，进而使各取苗爪1-11散开至与各导苗桶2-4、2-5轴心距离相同，横向移动气缸1-26伸出碰到油压缓冲器1-18时，到达投苗点，此时各取苗爪1-11与各导苗桶2-4、2-5对应；

S7：取苗爪1-11张开将苗钵投入导苗装置2，钵体顺着导苗桶2-4、2-5进入分苗机构4，分苗机构4将苗钵旋转输送至落苗点；

S8：横向移动气缸1-26收缩再次使取苗爪1-11移动至取苗点，穴盘1-23前进一个穴孔的距离，开始下一个取苗、投苗周期，直至取完整盘苗钵。

所述实施例为本发明的优选的实施方式，但本发明并不限于上述实施方式，在不背离本发明的实质内容的情况下，本领域技术人员能够做出的任何显而易见的改进、替换或变型均属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种用于移栽机的自动取苗投苗装置，其特征在于，包括取苗机构(1)、导苗装置(2)、移箱机构(3)和分苗机构(4)，所述取苗机构(1)安装在移箱机构(3)上面，两套分苗机构(4)对称布置于移箱机构(3)的两侧，导苗装置(2)安装在分苗机构(4)上方；

所述取苗机构(1)主要包括上下移动直线导轨(1-1)、矩形框架(1-2)、弹簧(1-3)、上下移动气缸(1-9)、取苗爪(1-11)、底板(1-12)、横向移动直线导轨(1-13)、横向移动气缸(1-26)，所述矩形框架(1-2)固定在机架上，所述矩形框架(1-2)的左右两侧均安装有上下移动直线导轨(1-1)，上下移动直线导轨(1-1)与固定在底板(1-12)上的第一滑块配合；上下移动气缸(1-9)安装于矩形框架(1-2)上端面，上下移动气缸(1-9)的活塞杆与底板(1-12)相连；底板(1-12)正面设置至少两根相互平行的横向移动直线导轨(1-13)，安装有若干第二滑块；两个横向移动气缸(1-26)安装在底板(1-12)背面，所述底板上开有若干条平行布置的槽，横向移动气缸(1-26)活塞杆通过所述槽与位于底板(1-12)正面的取苗爪移动驱动板(1-17)相连，所述两个取苗爪移动驱动板(1-17)交错安装在横向移动直线导轨(1-13)两端的第二滑块上；若干个取苗爪移动连接板(1-14)通过导轨滑块连接块(1-4)装在其他第二滑块上，所述若干个取苗爪(1-11)分别安装在取苗爪移动连接板(1-14)上；所述两个取苗爪移动驱动板(1-17)分别与最外侧的两个导轨滑块连接块(1-4)相连；相邻的两个取苗爪(1-11)之间设置弹簧(1-3)，所述弹簧(1-3)装在螺杆(1-15)上，螺杆(1-15)两端装有限位螺母(1-16)；所述横向移动气缸(1-26)完全收缩时，最内侧取苗爪(1-11)与穴盘(1-23)最内侧穴孔同轴心、最外侧取苗爪(1-11)与穴盘(1-23)最外侧穴孔同轴心，且所有取苗爪(1-11)与穴盘(1-23)上同一排的穴孔同轴心；所述横向移动气缸(1-26)完全伸出时，弹簧(1-3)的压缩量为限位螺母(1-16)限定的弹簧(1-3)最小压缩量，最外侧取苗爪(1-11)应与最外侧倾斜导苗桶(2-5)的上部开口同轴心，各取苗爪(1-11)与各导苗桶(2-4、2-5)同轴心；

所述导苗装置(2)主要包括装在支架上的导苗桶安装板(2-1)，分别安装在导苗桶安装板(2-1)上的垂直导苗桶卡环(2-3)和倾斜导苗桶卡环(2-6)，分别同轴安装在垂直导苗桶卡环(2-3)和倾斜导苗桶卡环(2-6)的垂直导苗桶(2-4)和倾斜导苗桶(2-5)；所述垂直导苗桶(2-4)和倾斜导苗桶(2-5)的导苗出口分别与分苗机构(4)中呈圆形排布的分苗杯(4-1)同轴心。

2.根据权利要求1所述的用于移栽机的自动取苗投苗装置，其特征在于，两个油压缓冲器(1-18)分别通过油压缓冲器安装座(1-19)安装在底板(1-12)背面；止动螺栓(1-7)通过止动螺栓安装座(1-8)安装在底板(1-12)正面中间位置；所述横向移动气缸(1-26)完全收缩时，应使最内侧取苗爪(1-11)碰到作限位用的止动螺栓(1-7)，且止动螺栓(1-7)长度应满足使最内侧取苗爪(1-11)与穴盘(1-23)最内侧穴孔同轴心；应使最外侧取苗爪(1-11)与穴盘(1-23)最外侧穴孔同轴心；所述横向移动气缸(1-26)伸出到最远端遇到起限位作用的油压缓冲器(1-18)时，最外侧取苗爪(1-11)应与最外侧倾斜导苗桶(2-5)的上部开口同轴心。

3.根据权利要求1所述的用于移栽机的自动取苗投苗装置，其特征在于，所述横向移动直线导轨(1-13)的数量为四根，平行布置，两个取苗爪移动驱动板(1-17)交错装在所述横向移动直线导轨(1-13)两端的第二滑块上。

4.根据权利要求1所述的用于移栽机的自动取苗投苗装置，其特征在于，所述取苗爪(1-11)上设置有取苗爪间隔块(1-5)，并当横向移动气缸(1-26)完全收缩时相邻取苗爪(1-11)之间的间距与穴盘(1-23)穴孔间距相同。

5.根据权利要求1所述的用于移栽机的自动取苗投苗装置，其特征在于，弹簧(1-3)的两端分别设置弹簧压板(1-6)，所述弹簧压板(1-6)也装在螺杆(1-15)上。

6.根据权利要求1所述的用于移栽机的自动取苗投苗装置，其特征在于，所述上下移动气缸(1-9)活塞杆通过上下移动气缸鱼眼接头(1-10)、上下移动气缸连接板(1-22)与底板(1-12)相连，所述横向移动气缸(1-26)活塞杆通过横向移动气缸鱼眼接头(1-24)、横向移动气缸脚座(1-25)与底板(1-12)相连。

7.根据权利要求1所述的用于移栽机的自动取苗投苗装置，其特征在于，所述垂直导苗桶(2-4)的数量为1个，位于导苗装置(2)的最内侧。

8.根据权利要求1所述的用于移栽机的自动取苗投苗装置，其特征在于，所述支架包括纵向支架(2-2)、十字支架(2-7)所述纵向支架(2-2)安装在分苗机构(4)侧面，所述十字支架(2-7)安装在纵向支架(2-2)上面，导苗桶安装板(2-1)安装在十字支架(2-7)上。

9.权利要求1-8中任一项所述的用于移栽机的自动取苗投苗装置的取苗和投苗的方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：将穴盘(1-23)放置于移箱机构(3)上，此时横向移动气缸(1-26)伸出至最远端，各取苗爪(1-11)位于垂直导苗桶(2-4)、倾斜导苗桶(2-5)上方；

S2：横向移动气缸(1-26)收缩，通过取苗爪移动驱动板(1-17)带动各取苗爪(1-11)在横向移动直线导轨(1-13)上向中心滑动，当最内侧取苗爪(1-11)碰到止动螺栓(1-7)时，横向移动气缸(1-26)继续收缩并压缩各弹簧(1-3)，直至取苗爪间隔块(1-5)抵住取苗爪，此时，各取苗爪(1-11)位于穴盘(1-23)上方且间距与穴盘(1-23)穴孔间距相同，位于取苗点；

S3：移箱机构(3)将穴盘(1-23)输送至取苗点；

S4：上下移动气缸(1-9)伸出，在底板(1-12)的带动下，使取苗爪(1-11)整体在上下移动直线导轨(1-1)上向下滑动，从而使取苗爪(1-11)向下插入苗钵，同时取苗爪(1-11)夹紧钵体；

S5：上下移动气缸(1-9)收缩使取苗爪(1-11)整体在上下移动直线导轨(1-1)上向上滑动，从而使取苗爪(1-11)向上拔出苗钵，使钵体底部高于穴盘(1-23)上表面；

S6：横向移动气缸(1-26)伸出，通过取苗爪移动驱动板(1-17)带动各取苗爪(1-11)在横向移动直线导轨(1-13)上向两侧滑动，弹簧(1-3)逐渐张开，推动弹簧压板(1-6)至限位螺母，进而使各取苗爪(1-11)的间距散开至与各导苗桶(2-4、2-5)轴心距离相同，横向移动气缸(1-26)伸出碰到油压缓冲器(1-18)时，此时各取苗爪(1-11)与各导苗桶(2-4、2-5)对应，到达投苗点；

S7：取苗爪(1-11)张开将苗钵投入导苗装置(2)，钵体顺着导苗桶(2-4、2-5)进入分苗机构(4)，分苗机构(4)将苗钵旋转输送至落苗点；

S8：横向移动气缸(1-26)收缩再次使取苗爪(1-11)移动至取苗点，穴盘(1-23)前进一个穴孔的距离，开始下一个取苗、投苗周期，直至取完整盘苗钵。