CN202818947U - 钵盘苗自动取苗投苗装置 - Google Patents

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孙松林
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Abstract

一种钵盘苗自动取苗投苗装置，包括用于从钵苗盘内取出幼苗并投放的抓取装置和带动，所述抓取装置在水平面上旋转的旋转装置，还包括驱动所述抓取装置在所述旋转装置上横向移动的导轨和驱动装置，所述旋转装置带动所述抓取装置顺时针和逆时针交替旋转一个工位，所述驱动装置驱动所述抓取装置在抓取工位和待投放工位、投放工位和待抓取工位之间运动，所述抓取装置在抓取工位从钵苗盘抓取幼苗，在投放工位到待抓取工位之间投放幼苗，本实用新型提供一种精确投苗、减少漏栽率、节省整机空间的钵盘苗自动取苗装置，以及提高整机的工作效率的钵盘苗自动取苗投苗装置的控制方法。

Description

钵盘苗自动取苗投苗装置
技术领域
本实用新型涉及一种钵盘苗自动取苗投苗装置。
背景技术
现有的钵盘苗取苗装置有人工取苗器、纯机械传动取苗装置、气动夹取苗装置、液压传动取苗装置等。人工取苗器结构简单，但劳动强度大。纯机械传动取苗装置需润滑，体积大，噪音较大。气动夹取苗装置响应速度慢，冲击大，噪音大。液压传动取苗装置结构复杂，油液易污染，会影响工作稳定性，漏油易污染幼苗。
实用新型内容
本实用新型的目的在于克服现有技术的不足而提供一种精确投苗、减少漏栽率、节省整机空间的钵盘苗自动取苗投苗装置，以及提高整机工作效率的自动钵盘苗取苗装置的控制方法。
一种钵盘苗自动取苗投苗装置，包括用于从钵苗盘内取出幼苗并投放的抓取装置和带动所述抓取装置在水平面上旋转的旋转装置，还包括驱动所述抓取装置在所述旋转装置上横向移动的导轨和驱动装置，所述旋转装置带动所述抓取装置顺时针和逆时针交替旋转一个工位，所述驱动装置驱动所述抓取装置在抓取工位和待投放工位、投放工位和待抓取工位之间运动，所述抓取装置在抓取工位从钵苗盘抓取幼苗，在投放工位到待抓取工位之间投放幼苗。
所述抓取装置包括纵向移动的纵向移动装置和安装在纵向移动装置上的多个机械爪。
所述每个机械爪上安装有识别是否缺苗的光电传感器和控制机械爪抓放的电磁开关，并且每个机械爪可通过所述电磁开关分别控制其抓放。
所述纵向移动装置为剪式升降机构。
所述剪式升降机构和所述导轨上的驱动装置采用电动推杆作为推动装置。
所述旋转装置上安装有两套导轨和驱动装置，所述导轨和驱动装置上均安装有抓取装置。
所述两套导轨在水平方向上垂直设置。
还包括用于传送钵苗盘到抓取工位的输送机构，所述输送机构包括两套独立运动的第一传动带、第二传送带和带动所述传动带旋转的驱动装置，所述第一传动带的输出端与第二传送带的输入端连接，所述第一传动带上设有可卡装直立放置的钵苗盘的钵苗盘卡板，所述第一传送带的位置高于所述第二传送带，使得钵苗盘从第一传送带进入到第二传送带时为水平放置，所述第二传送带上设有所述抓取工位。
采用上述结构和方法，本实用新型具有如下优点：
1、采用导轨使得抓取装置可以在工位之间来回移动，而且旋转装置为顺时针和逆时针交替运作，用最简单的方式，完成复杂的工序。
2、两根导轨为十字形交叉设置，驱动装置带动抓取装置实现一排机械抓同时取苗和另一排机械爪精确投苗的同步进行，提高整机的工作效率。
3、机械爪采用电动推杆控制上下和左右移动，采用电磁铁控制开闭，实现精准取苗和投苗。采用光电传感器识别缺苗，减少漏栽率。
4、苗盘直立装载输送、水平取苗，节省整机空间。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
图2为本实用新型机械抓的结构示意图。
图3（a）为本装置的运动状态图一。
图3（b）为本装置的运动状态图二。
图3（c）为本装置的运动状态图三。
图3（d）为本装置的运动状态图四。
具体实施方式
下面结合附图，详细说明一种钵盘苗自动取苗投苗装置的具体实施方式。
如图1、2所示，一种钵盘苗自动取苗投苗装置，整个机架3为焊接件,均用方管焊接而成,电机支架1与机械臂支架12都焊接在整体机架3上面,轴承座7与机架3用螺栓连接,第一传送带9与第二传送带24分别通过主动轮4带动,钵苗盘卡板5是直接安装在带第一传送带9上的。
机械臂步进电机13用螺栓连接安装在机械臂支架12上面，通过轴直接带动旋转装置往复运动，旋转装置为十字形机械臂。十字形机械臂上安装有导轨16、机械臂导轨17、剪式升降机构18、平移电动推杆14、下移电动推杆15、甲机械臂11和乙机械臂19。甲机械臂11和乙机械臂19分别安装在机械臂导轨17里面，机械臂导轨17又安装在导轨16里面，平移电动推杆14作为平移执行动力源安装在导轨16的末端，导轨16推动甲机械臂11和乙机械臂19分别沿导轨17横向移动。下移电动推杆15作为机械爪22下移直线执行动力源安装在机械臂导轨17的末端，可推动剪式升降机构18做上下运动。机械爪22上安装有电磁开关20和光电传感器21，光电传感器21直接嵌入在机械爪的上端。
机械臂甲11和机械臂甲19的长度相等，机械臂甲11是在导轨16的一端抓苗，另外一端投苗，而机械臂乙19是抓苗和投苗都在导轨的同一端。
工作原理：
钵苗盘直立装到第一传送带9上的卡板5中，再由第一传送带电机2带动，使钵苗盘整齐而有序的在第一传送带9上排列并向右移动，当待取钵苗盘6被传到第一传送带9的尾端时，钵苗盘被平放至第二传送带24上，并在第二传送带24的带动下步进移动，当钵苗盘碰到行程开关10时，机械臂开始一排排的抓取钵钵苗盘中的苗。
当钵苗盘碰到行程开关10时，机械臂甲11的下移电动推杆作为直线执行机构开始得电工作，机械臂甲11通过剪式升降机构18控制下移，当机械爪22下移到底端，此时机械爪22已把幼苗及根部土壤全部包裹在里面，这时电磁开关20得电，使机械爪22合拢，同时机械臂甲11的下移电动推杆15作为直线执行机构控制机械臂甲11上移，把幼苗抓起。当机械臂甲11上移到上限位置时，机械臂步进电机13开始控制十字形机械臂顺时针旋转90°。
机械臂甲11和机械臂乙19同时作业，在机械臂甲11抓苗时，机械臂乙19则投苗，机械臂乙19通过平移电动推杆14控制在导轨16里面滑动，当机械臂乙19的某一机械爪位于移栽器23苗杯正上方时，此机械爪22的电磁开关断电，机械爪22张开并投苗。苗杯转动时，机械臂乙19也同步移动到下一个机械爪，使机械臂乙19所有机械爪里面的幼苗依次准确的投到移栽器23的苗杯中。
机械臂甲11取苗时，各机械臂位置如图3（a）所示；机械臂甲11取完苗，通过平移电动推杆14控制滑动到轨道另外一端，机械臂乙19的机械爪22依次向苗杯投完苗后，通过平移电动推杆14控制回到原来端，位置如图3（b）所示；这时整个机械臂在机械臂步进电机13的带动下顺时针旋转90°，各机械臂位置如图3（c）所示；这时轮到机械臂乙19抓苗，机械臂甲11投苗，机械臂甲11投完苗后，通过平移电动推杆控制滑到轨道的另外一端，而机械臂乙19取完苗后依然停留在原来端，各机械臂位置如图3（d）所示；整个机械臂再逆时针旋转90°。机械臂甲11是在导轨的一端抓苗，另外一端投苗，而机械臂乙19的抓苗和投苗都在导轨的同一端，就这样，机械臂往复旋转高效的完成取苗投苗动作。
当机械爪22完成取苗动作后，机械爪22里面的光电传感器21发生对射，如传感器信号有阻隔，即代表此机械爪里面有苗，若无阻隔，即代表缺苗，这样，当投苗时，系统将控制此机械爪不进行投苗动作而是直接跳过此机械爪。这样可以有效预防移栽时的缺苗现象，避免的人工二次补苗。
取完苗的空钵苗盘25，则全部自动收集到第二传送带端部的钵苗盘筐里面。

Claims (8)

1.一种钵盘苗自动取苗投苗装置，包括用于从钵苗盘内取出幼苗并投放的抓取装置和带动所述抓取装置在水平面上旋转的旋转装置，其特征在于：还包括驱动所述抓取装置在所述旋转装置上横向移动的导轨和驱动装置，所述旋转装置带动所述抓取装置顺时针和逆时针交替旋转一个工位，所述驱动装置驱动所述抓取装置在抓取工位和待投放工位、投放工位和待抓取工位之间运动，所述抓取装置在抓取工位从钵苗盘抓取幼苗，在投放工位到待抓取工位之间投放幼苗。
2.根据权利要求1所述的自动钵苗盘取苗装置，其特征在于：所述抓取装置包括纵向移动的纵向移动装置和安装在纵向移动装置上的多个机械爪。
3.根据权利要求2所述的自动钵苗盘取苗装置，其特征在于：所述每个机械爪上安装有识别是否缺苗的光电传感器和控制机械爪抓放的电磁开关，并且每个机械爪可通过所述电磁开关分别控制其抓放。
4.根据权利要求2所述的自动钵苗盘取苗装置，其特征在于：所述纵向移动装置为剪式升降机构。
5.根据权利要求3所述的自动钵苗盘取苗装置，其特征在于：所述剪式升降机构和所述导轨上的驱动装置采用电动推杆作为推动装置。
6.根据权利要求1至5之一所述的自动钵苗盘取苗装置，其特征在于：所述旋转装置上安装有两套导轨和驱动装置，所述导轨和驱动装置上安装有抓取装置。
7.根据权利要求6所述的自动钵苗盘取苗装置，其特征在于：所述两套导轨在水平方向上垂直设置。
8.根据权利要求2所述的自动钵苗盘取苗装置，其特征在于：还包括用于传送钵苗盘到抓取工位的输送机构，所述输送机构包括两套独立运动的第一传动带、第二传送带和带动所述传动带旋转的驱动装置，所述第一传动带的输出端与第二传送带的输入端连接，所述第一传动带上设有可卡装直立放置的钵苗盘的钵苗盘卡板，所述第一传送带的位置高于所述第二传送带，使得钵苗盘从第一传送带进入到第二传送带时为水平放置，所述第二传送带上设有所述抓取工位。
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