CN204762223U - 一种西瓜采摘机械手装置 - Google Patents
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Abstract
一种西瓜采摘机械手装置,由机械手臂、垂直电机、圆盘、手指机构、拉杆机构、滑轮机构和力处理器组成;所述机械手臂表面一侧为齿条状;所述垂直电机用于驱动机械手臂从而使整个装置上下移动;所述圆盘固定在机械手臂正下方的末端;所述手指机构由4个均匀分布且顶端均铰接在圆盘上的抓杆组成;所述拉杆机构由移动杆、夹持电机和4根拉杆组成,夹持电机控制移动杆的上下移动,从而带动拉杆使得手指机构张开或闭合;所述滑轮机构由4个连杆和4个滑轮组成,每个滑轮经滑轮中心轴嵌套在对应的连杆中;所述力处理器位于圆盘上,用于检测和显示所摘西瓜的重量。本实用新型能实现对西瓜的自动采摘,节省劳动力,易于操作且成本低。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种西瓜采摘机械手装置,主要涉及一种结构简单、操作方便、灵活准确地抓取西瓜并检测其重量的采摘装置。
背景技术
我国是西瓜种植、消费大国,在西瓜的采摘过程中,人工采摘费时费力、效率低下,为了解决上述问题,研制一种新型的西瓜采摘机械手装置,可实现西瓜的机械采摘,释放了劳动力,大大提高了采摘效率,具有实用价值。
发明内容
本实用新型的技术方案是:一种西瓜采摘机械手装置,由机械手臂、垂直电机、圆盘、手指机构、拉杆机构、滑轮机构和力处理器组成;所述机械手臂表面一侧为齿条状;所述垂直电机用于驱动机械手臂从而使整个装置上下移动;所述圆盘固定在机械手臂正下方的末端;所述手指机构由4个均匀分布且顶端均铰接在圆盘上的抓杆组成;所述拉杆机构由移动杆、夹持电机和4根拉杆组成,夹持电机控制移动杆的上下移动,从而带动拉杆使得手指机构张开或闭合;所述滑轮机构由4个连杆和4个滑轮组成,每个滑轮经滑轮中心轴嵌套在对应的连杆中;所述力处理器位于圆盘上,用于检测和显示所摘西瓜的重量。
所述手指机构的每个抓杆均由4个关节组成且呈弯曲状;所述手指机构的末关节与连杆相铰接,自然状态下手指机构的末关节与连杆呈直线状,连杆可绕连接处灵活转动。
所述拉杆机构中的移动杆贯穿圆盘且一侧为齿条状,4根拉杆的一端镶嵌在手指机构的4个抓杆的中心处,另一端与移动杆相连接。
所述滑轮机构中的滑轮在西瓜表面由上至下移动时,在移动过程中连杆与手指机构的末关节之间的角度在逐渐减小,当滑轮移动至西瓜表面下方时,在重力作用下连杆和手指机构的末关节自动恢复至直线状,可有效包裹住西瓜,且滑轮表面有弹性橡胶材料,可有效避免损伤西瓜表皮。
所述力处理器在提起西瓜时可感受圆盘下部拉力的大小,从而检测和显示所摘西瓜的重量。
附图说明
下面结合附图和实施方式对本实用新型作进一步说明。
图1是本实用新型的整体结构示意图。
图2是本实用新型的拉杆机构的示意图。
图3是本实用新型的滑轮机构的示意图。
在图1-图3中,1.机械手臂,2.垂直电机,3.圆盘,4.手指机构,5.拉杆机构,6.滑轮机构,7.力处理器,201.移动杆,202.夹持电机,203.拉杆,301.连杆,302.滑轮。
具体实施方式
参照图1、图2和图3,一种西瓜采摘机械手装置,由机械手臂1,垂直电机2,圆盘3,手指机构4,拉杆机构5,滑轮机构6和力处理器7组成;所述机械手臂1表面一侧为齿条状;所述垂直电机2用于驱动机械手臂1从而使整个装置上下移动;所述圆盘3固定在机械手臂1正下方的末端;所述手指机构4由4个均匀分布且顶端均铰接在圆盘3上的抓杆组成;所述拉杆机构5由移动杆201、夹持电机202和4根拉杆203组成,夹持电机202控制移动杆201的上下移动,从而带动拉杆203使得手指机构4张开或闭合;所述滑轮机构6由4个连杆301和4个滑轮302组成,每个滑轮302经滑轮302中心轴嵌套在对应的连杆301中;所述力处理器7位于圆盘3上,用于检测和显示所摘西瓜的重量。
所述手指机构4的每个抓杆均由4个关节组成且呈弯曲状;所述手指机构4的末关节与连杆301相铰接,自然状态下手指机构4的末关节与连杆301呈直线状,连杆301可绕连接处灵活转动。
参照图2,所述拉杆机构5中的移动杆201贯穿圆盘3且一侧为齿条状,4根拉杆203的一端镶嵌在手指机构4的4个抓杆的中心处,另一端与移动杆201相连接。
参照图3,所述滑轮机构6中的滑轮302在西瓜表面由上至下移动时,在移动过程中连杆301与手指机构4的末关节之间的角度在逐渐减小,当滑轮301移动至西瓜表面下方时,在重力作用下连杆301和手指机构4的末关节自动恢复至直线状,可有效包裹住西瓜,且滑轮302表面有弹性橡胶材料,可有效避免损伤西瓜表皮。
本实用新型的工作方式如下:当机械手抓取西瓜时,手指机构4处于张开状态,此时连杆301与手指机构4的末关节呈直线状,垂直电机2驱动机械手臂1从西瓜上方垂直下降,滑轮302接触到西瓜便带动整个滑轮机构6沿西瓜表面边滑动边下降,直到滑轮302移动至西瓜表面下方时,在重力作用下连杆301与手指机构4的末关节呈直线状,整个西瓜被手指机构4有效包裹;夹持电机202控制移动杆201向上移动从而带动相连的拉杆203使手指机构4闭合,此时整个机械手可以有效抓住西瓜;垂直电机2驱动机械手臂1垂直上升,圆盘3上的力处理器7可感受圆盘3下部拉力的大小,同时检测和显示西瓜的重量;当整个装置移动到相应位置后,夹持电机202控制移动杆201向下移动从而使手指机构4张开,放下西瓜,这样就完成了采摘西瓜的全部过程。
Claims (4)
1.一种西瓜采摘机械手装置,由机械手臂、垂直电机、圆盘、手指机构、拉杆机构、滑轮机构和力处理器组成;所述机械手臂表面一侧为齿条状;所述垂直电机用于驱动机械手臂从而使整个装置上下移动;所述圆盘固定在机械手臂正下方的末端;所述手指机构由4个均匀分布且顶端均铰接在圆盘上的抓杆组成;所述拉杆机构由移动杆、夹持电机和4根拉杆组成,夹持电机控制移动杆的上下移动,从而带动拉杆使得手指机构张开或闭合;所述滑轮机构由4个连杆和4个滑轮组成,每个滑轮经滑轮中心轴嵌套在对应的连杆中;所述力处理器位于圆盘上,用于检测和显示所摘西瓜的重量。
2.根据权利要求1所述的一种西瓜采摘机械手装置,其特征在于,所述手指机构的每个抓杆均由4个关节组成且呈弯曲状;所述手指机构的末关节与连杆相铰接,自然状态下手指机构的末关节与连杆呈直线状,连杆可绕连接处灵活转动。
3.根据权利要求1所述的一种西瓜采摘机械手装置,其特征在于,所述滑轮机构中的滑轮在西瓜表面由上至下移动时,在移动过程中连杆与手指机构的末关节之间的角度在逐渐减小,当滑轮移动至西瓜表面下方时,在重力作用下连杆和手指机构的末关节自动恢复至直线状,可有效包裹住西瓜,且滑轮表面有弹性橡胶材料,可有效避免损伤西瓜表皮。
4.根据权利要求1所述的一种西瓜采摘机械手装置,其特征在于,所述力处理器在提起西瓜时可感受圆盘下部拉力的大小,从而检测和显示所摘西瓜的重量。
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