CN109005811B - 一种穴盘苗自动移栽机及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种穴盘苗自动移栽机及其控制方法，包括底盘支架、栽植机构、分苗机构、导苗装置、动力机构、移箱机构、取苗机构，移箱机构装在底盘支架上面，取苗机构装在移箱机构上面，两套分苗机构通过底盘支架对称布置于移箱机构两侧，每套分苗机构上方设有导苗装置，每套所述分苗机构下方设有栽植机构，在各个机构和控制系统的协同作用下，可以实现对多种规格穴盘的无间隔整排取苗，同时投苗，提高了取苗、投苗的效率和成功率；穴盘只需做纵向输送运动，提高了穴盘输送效率；取苗爪爪针在插入钵体之前对钵体苗起到一个梳理作用，提高了取苗质量；导苗装置静止接苗且缩短自由落体运动距离，投苗更准。

Description

一种穴盘苗自动移栽机及其控制方法

技术领域

本发明涉及农业机械领域，尤其涉及一种穴盘苗自动移栽机及其控制方法。

背景技术

蔬菜是生活中不可或缺的食物种类，我国种植面积已达3亿亩，年产量超过7亿吨，且持续增长，是世界上最大的蔬菜生产和消费国。目前，我国农业蔬菜的培育多采用先穴盘育苗，后移栽种植的方式，这种方式可以使蔬菜避开育苗期干旱、冻害等自然灾害，并可充分利用光热资源，具有对气候补偿和使作物提早成熟及增产的作用，具有巨大的经济效益和社会效益，所以研发适合我国国情全自动蔬菜移栽机械成为实现大面积种植蔬菜的前提。

目前，市场上的移栽机有半自动和全自动之分，半自动移栽机需人工从穴盘中取苗并投苗，这种移栽机劳动强度大，效率低。全自动移栽机融合先进的机电液气一体化技术，可实现取苗、投苗、栽植、覆土等全过程自动化蔬菜移栽，劳动强度低，效率高。在现有技术中，中国专利公开号106358537A，公开了一种穴盘苗自动移栽机及其控制系统，该移栽机及控制系统采用摆动式取苗机构，间隔取苗，一次取6棵，能够实现无中断供盘、取苗，但需要分两次取完一排苗，穴盘需要纵向移动和横向移动，效率较低，穴盘到位后取苗爪再从苗钵正上方插入，对苗的叶和茎有较大损伤，依次投苗，且分苗机构在运动中接苗，速度较快时，容易产生挂苗，投苗姿态不佳等问题，仅有一套取苗机构和分苗机构，无法适应移栽时，不同作物不同行距的要求。

发明内容

针对现有技术中存在不足，本发明提供了一种穴盘苗自动移栽机及其控制方法，可实现无间隔整排取苗，同时投苗，克服了间隔取苗、依次投苗带来的投苗时间难以控制、投苗成功率低的问题，而且穴盘只需做纵向输送运动，提高了穴盘输送、取苗和投苗效率；通过改变取苗爪个数，可适应72孔，128孔等多种穴盘；采用取苗爪先行到达取苗点，然后待取穴盘整排苗平移输送到取苗爪正下方进行取苗的方法，使得取苗爪爪针在插入钵体之前对钵体苗起到一个梳理作用，可将交错在一起的相邻钵苗叶子分开，克服现有取苗爪从钵体苗正上方直接插入钵体取苗带来的夹苗、伤苗现象，减少了对钵体苗的损伤，提高了取苗质量；导苗装置静止接苗且缩短自由落体运动距离，使投苗更准确，有两套取苗、投苗、分苗、栽植装置，适应移栽时，不同作物不同行距的要求。

本发明是通过以下技术手段实现上述技术目的的。

一种穴盘苗自动移栽机，包括底盘支架、栽植机构、导苗装置、分苗机构和动力机构，所述动力机构安装在底盘支架上面，用于为移栽机提供动力；其特征在于，还包括移箱机构、取苗机构和控制系统，所述移箱机构装在底盘支架上面，所述取苗机构装在移箱机构上面，两套所述分苗机构通过底盘支架对称布置在移箱机构两侧，每套所述分苗机构上方设有导苗装置；每套所述分苗机构下方设有栽植机构；所述控制系统控制动力机构、栽植机构、分苗机构、移箱机构和取苗机构；

所述移箱机构包括穴盘、位置接近开关、穴盘回收装置、移箱支架和输送装置，所述输送装置通过移箱支架安装在底盘支架上；所述穴盘放置在输送装置上，所述输送装置移动方向末端设有穴盘回收装置；所述位置接近开关安装在移箱支架，用于判断穴盘是否到达预取苗点，并将信号传输至控制系统；所述控制系统控制输送装置运行；

所述取苗机构包括第一直线导轨副、取苗支架、移动取苗爪装置、第二执行机构限位块、第一执行机构、底板、第二直线导轨副、第二执行机构、第一行程开关组和第二行程开关组；所述取苗支架固定在移箱支架上面；所述取苗支架上安装第一执行机构，所述第一执行机构的拉杆与底板连接，所述底板通过第一直线导轨副与所述取苗支架连接，通过第一执行机构使得所述底板上下移动；所述底板通过第二直线导轨副与两个移动取苗爪装置连接，所述第二直线导轨副沿水平方向布置；每个所述移动取苗爪装置与第二执行机构连接，位于取苗点和投苗点附近的底板上设有若干第二执行机构限位块，通过第二执行机构和第二执行机构限位块使得所述移动取苗爪装置在取苗点和投苗点之间移动；所述第一行程开关组安装在第一直线导轨副附近，用于判断底板是否到达预定位置，所述第二行程开关组安装在第二直线导轨副附近，用于判断移动取苗爪装置是否到达预定位置；所述第一行程开关组和第二行程开关组分别将信号传输至控制系统，所述控制系统控制第一执行机构、第二执行机构和移动取苗装置的运动。

进一步，所述移动取苗爪装置包括弹簧、取苗爪间隔块、取苗爪和螺杆，所述底板通过第二直线导轨副安装若干取苗爪；所述螺杆两侧上设有挡块，相邻两个所述取苗爪安装在所述挡块之间的螺杆上，所述螺杆上套有弹簧，所述弹簧位于相邻两个所述取苗爪之间；直线排列的所述取苗爪两端任一取苗爪与第二执行机构连接；所述取苗爪上设有取苗爪间隔块，当第二执行机构运动时，取苗爪间隔块使相邻取苗爪之间的间距与穴盘穴孔间距相同，且取苗爪中心与穴盘穴孔中心同轴。

进一步，所述分苗机构中的分苗杯呈圆形排布，所述分苗机构上安装行程开关，用于检测转过的分苗杯数量。

进一步，所述导苗装置包括倾斜导苗桶、导苗装置支架、导苗装置支架、倾斜导苗桶卡环、垂直导苗桶卡环和垂直导苗桶；所述导苗装置支架装在分苗机构上，所述垂直导苗桶卡环和倾斜导苗桶卡环分别安装在导苗装置支架上，所述垂直导苗桶卡环内安装垂直导苗桶，所述倾斜导苗桶卡环内安装倾斜导苗桶，所述垂直导苗桶和倾斜导苗桶的导苗出口分别与分苗机构中的分苗杯一一对应。

进一步，所述第一执行机构和第二执行机构均为双作用气缸；还包括气源三联件和压力传感器，所述气源三联件安装在取苗支架上，所述气源三联件一端连接气源，另一端并联第一执行机构和第二执行机构；所述第一执行机构和第二执行机构上均设有电磁阀。

进一步，还包括离合装置、储气罐和空压机泵头；所述空压机与动力机构连接，用于产生压缩气体；所述储气罐一端与空压机泵头连接，另一端与气源三联件连接；

所述离合装置包括泵头安装座、离合手柄、定位球、定位弹簧、连接件和导向条；两条所述导向条平行安装在底盘支架上，所述空压机泵头安装在泵头安装座上，所述泵头安装座位于两导向条之间，且所述泵头安装座可沿导向条移动；所述离合手柄转动安装在底盘支架上，所述离合手柄底面设有第一盲孔，定位球和定位弹簧放置在第一盲孔内，且定位弹簧位于定位球上方，连接件一端转动安装在泵头安装座上，另一端转动安装在离合手柄上，所述底盘支架上设有第二盲孔和第三盲孔，所述第二盲孔、第三盲孔和第一盲孔位到离合手柄圆心的距离相同。

一种穴盘苗自动移栽机的控制方法，包括如下步骤：

S1：将穴盘放置于移箱机构的输送装置上，此时两套移动取苗爪装置的取苗爪位于导苗装置上方且与导苗桶同轴心；控制系统启动输送装置将穴盘输送至预取苗点；控制系统根据所述位置接近开关输出的信号，停止输送装置运动；

S2：启动第二执行机构，控制系统根据第二行程开关组输出的信号控制驱动移动取苗爪装置运动至取苗点；各取苗爪位于穴盘第一排穴孔上方，且穴孔中心与各取苗爪同轴心；

S3：控制系统根据第二行程开关组输出的信号，启动输送装置将穴盘输送至取苗点；控制系统控制第一执行机构驱动移动取苗爪装置插入钵体苗，同时根据第一行程开关组产生的信号，控制取苗爪夹紧钵体苗；

S4：控制系统控制第一执行机构驱动移动取苗爪装置拔出钵苗；控制系统控制第二执行机构驱动移动取苗爪装置运动至投苗点；

S5：设穴盘每排为N个穴孔，有M排；控制系统控制分苗机构转动，当分苗杯触发行程开关N/2次时，根据第二行程开关组和行程开关产生的信号，控制系统控制取苗爪张开将钵体苗投入导苗装置，钵体苗顺着垂直导苗桶和倾斜导苗桶进入分苗机构，分苗机构将钵体苗旋转输送至落苗点后掉入栽植机构，则一个取投苗周期结束；

S6：控制系统控制第二执行机构驱动移动取苗爪装置运动至取苗点；控制系统控制输送装置使穴盘前进一个穴孔的距离，进行下一个取投苗周期，重复上述过程M次后，控制系统控制输送装置使穴盘向前移动并落盘至穴盘回收装置。

进一步，所述S1步骤前设有S0步骤，所述S0具体为：转动离合手柄，使定位球进入第三盲孔，此时空压机泵头启动，通过动力机构使空压机泵头开始向储气罐输送气体；控制系统检测储气罐压力，判断气压是否达到所需的工作气压，当气压达到移栽机所需的工作气压时，控制系统达到工作条件。

本发明的有益效果：

1.本发明所述的穴盘苗自动移栽机，通过移箱机构先将穴盘输送至预取苗点，等取苗爪到达取苗点后，待取穴盘整排苗平移输送到取苗爪正下方进行取苗的方法，使得取苗爪爪针从两棵苗中间穿过，将交错在一起的相邻钵苗叶子分开，在插入钵体之前对钵体苗起到一个梳理作用，克服现有取苗爪从苗正上方直接插入钵体取苗带来的夹苗、伤苗现象，减少了对面的损伤，提高了取苗质量。

2.本发明所述的穴盘苗自动移栽机，通过取苗机构可实现无间隔整排取苗，同时投苗，克服了间隔取苗、依次投苗带来的投苗时间难以控制、投苗成功率低的问题，而且穴盘只需做纵向输送运动，提高了穴盘输送、取苗和投苗效率。

3.本发明所述的穴盘苗自动移栽机，可以通过改变取苗爪个数、取苗爪间隔块厚度，可适应72孔，128孔等多种穴盘。

4.本发明所述的穴盘苗自动移栽机，通过导苗装置静止接苗且缩短自由落体运动距离，使投苗更准确。

5.本发明所述的穴盘苗自动移栽机，通过改变第二执行机构限位块的位置，可以改变投苗点的位置，配合两套独立的分苗机构和栽植机构，可以适应不同栽植行距要求。

6.本发明所述的穴盘苗自动移栽机控制方法，可将分苗机构转速的变化反馈给取苗机构，改变投苗的时间点，可以适应不同的栽植速度。

附图说明

图1为本发明所述的穴盘苗自动移栽机整体结构示意图。

图2为本发明所述的穴盘苗自动移栽机移箱机构的结构示意图。

图3a为本发明所述的取苗机构结构示意图。

图3b为图3的后视图。

图4a为本发明所述的移动取苗装置机构安装示意图。

图4b为本发明所述的移动取苗装置机构工作状态图。

图5为本发明所述的分苗机构结构示意图。

图6为本发明所述的导苗装置结构示意图。

图7a为本发明所述的导苗桶与导苗装置的位置关系示意图。

图7b为图7a的左视图。

图8为本发明所述的动力机构结构示意图。

图9为本发明所述的离合装置结构示意图。

图10为本发明所述的穴盘苗自动移栽机工作流程图。

图11a为本发明所述的穴盘苗自动移栽机的初始状态图。

图11b为本发明所述的取苗装置移动到达取苗点的状态图。

图11c为本发明所述的移箱机构将穴盘输送至取苗点的状态图。

图11d为本发明所述的取苗爪插入钵体苗的状态图。

图11e为本发明所述的取苗爪拔出钵体苗的状态图。

图11f为本发明所述的取苗装置带钵体苗移动至投苗点的状态图。

图11g为本发明所述的取苗爪将钵体苗投入分苗机构的状态图。

图11h为本发明所述的分苗机构将钵体苗旋转至落苗口的状态图。

图11i为本发明所述的栽植机构接苗的状态图。

图11j为本发明所述的栽植机构接苗、栽植机构植苗的机构简图。

其中：

1.底盘支架；2.栽植机构；3.分苗机构；3-1.分苗杯；3-2.行程开关；4.导苗装置；4-1.倾斜导苗桶；4-2.导苗装置支架；4-3.倾斜导苗桶卡环；4-4.垂直导苗桶卡环；4-5.垂直导苗桶；5.动力机构；5-1.储气罐；5-2.离合装置；5-3.空压机泵头；5-2-1.泵头安装座；5-2-2.离合手柄；5-2-3.定位球；5-2-4.定位弹簧；5-2-5.连接件5-2-6.导向条；6.移箱机构；6-1.穴盘；6-2.位置接近开关；6-3.穴盘回收装置；6-3-1.回收箱过渡板；6-3-2.穴盘回收框；6-4.移箱支架；6-5.输送装置；6-5-1.步进电机；6-5-2.电机安装轴；6-5-3.联轴器；6-5-4.主动轴；6-5-5.主动链轮；6-5-6.穴盘输送板；6-5-7.穴盘驱动条；6-5-8.从动链轮；6-5-9.轴承；6-5-10.从动轴；6-5-11.链条；7.取苗机构；7-1.第一直线导轨副；7-2.取苗支架；7-3.移动取苗爪装置；7-4.第二执行机构限位块；7-5.第一执行机构；7-6.底板；7-7.第二直线导轨副；7-8.气源三联件；7-9.压力传感器；7-10.第二执行机构；7-11.第一行程开关组；7-12.第二行程开关组；7-13.压杆；7-14.压杆安装块。

具体实施方式

下面结合附图以及具体实施例对本发明作进一步的说明，但本发明的保护范围并不限于此。

如图1所示，本发明所述的穴盘苗自动移栽机，包括底盘支架1、栽植机构2、导苗装置4、分苗机构3和动力机构5，所述动力机构5安装在底盘支架1上面，用于为移栽机提供动力；其特征在于，还包括移箱机构6、取苗机构7和控制系统，所述移箱机构6装在底盘支架1上面，所述取苗机构7装在移箱机构6上面，两套所述分苗机构3通过底盘支架1对称布置在移箱机构6两侧，每套所述分苗机构3上方设有导苗装置4；每套所述分苗机构3下方设有栽植机构2；所述控制系统控制动力机构5、栽植机构2、分苗机构3、移箱机构6和取苗机构7。

如图2所示，所述移箱机构6包括穴盘6-1、位置接近开关6-2、穴盘回收装置6-3、移箱支架6-4和输送装置6-5，所述输送装置6-5包括步进电机6-5-1、电机安装轴6-5-2、联轴器6-5-3、主动轴6-5-4、主动链轮6-5-5、穴盘输送板6-5-6、穴盘驱动条6-5-7、从动链轮6-5-8、轴承6-5-9、从动轴6-5-10、链条6-5-11，所述穴盘输送板6-5-6安装于移箱支架6-7上；所述主动轴6-5-4和从动轴6-5-10两端分别通过轴承6-5-9平行安装于移箱支架6-7的侧面；所述主动链轮6-5-5安装于主动轴6-5-4上，从动链轮6-5-8安装于从动轴6-5-10上，并且通过两条完全相等的链条6-5-11将主、从动链轮相连，穴盘驱动条6-5-7安装于两条链条6-5-11对应的的同一链节上；所述步进电机6-5-1通过电机安装轴6-5-2安装于移箱支架6-7上上，并且通过联轴器6-5-3与主动轴6-5-4相连；所述穴盘6-1放置在输送装置6-5上，所述输送装置6-5移动方向末端设有穴盘回收装置6-3，所述穴盘回收装置6-3包括回收箱过渡板6-3-1和穴盘回收框6-3-2，所述穴盘回收框6-3-2位于回收箱过渡板6-3-1下方，所述回收箱过渡板6-3-1分为上平面、过渡斜面和垂直侧面，其中上平面应不高于穴盘输送板6-5-6；所述位置接近开关6-2安装在移箱支架6-4，用于判断穴盘6-1是否到达预取苗点，并将信号传输至控制系统，所述位置接近开关6-2包括微动开关6-2-1和感应铁丝6-2-2，所述感应铁丝6-2-2固定在微动开关6-2-1旋钮上，所述微动开关6-2-1位置与感应铁丝6-2-2长度应满足当穴盘6-1被输送至预取苗点时，感应铁丝6-2-2被穴盘6-1顶开而触发微动开关6-2-1；所述控制系统通过向步进电机6-5-1发送脉冲个数来控制输送装置6-5输送穴盘6-1的距离，当穴盘6-1触发位置接近开关6-2后，控制系统第一次发送的脉冲数使穴盘6-1准确移动至取苗点，之后每次发送的脉冲数应使穴盘6-1被输送一个穴孔的距离。

如图3所示，所述取苗机构7包括第一直线导轨副7-1、取苗支架7-2、移动取苗爪装置7-3、第二执行机构限位块7-4、第一执行机构7-5、底板7-6、第二直线导轨副7-7、气源三联件7-8、压力传感器7-9、第二执行机构7-10、第一行程开关组7-11和第二行程开关组7-12；所述取苗支架7-2固定在移箱支架6-7上面；所述取苗支架7-2上安装第一执行机构7-5，所述第一执行机构7-5的拉杆与底板7-6连接，所述底板7-6通过第一直线导轨副7-1与所述取苗支架7-2连接，通过第一执行机构7-5使得所述底板7-6上下移动；所述底板7-6通过第二直线导轨副7-7与两个移动取苗爪装置7-3连接，所述第二直线导轨副7-7沿水平方向布置；所述气源三联件7-8安装在取苗支架7-2上，所述气源三联件7-8一端连接气源，另一端并联第一执行机构7-5和第二执行机构7-10，所述第一执行机构7-5和第二执行机构7-10均为双作用气缸且其上均设有电磁阀；所述压力传感器安装在取苗支架7-2上，压力传感器接入气路中，用于判断气压是否达到所需的工作气压，并将信号传输至控制系统；每个所述移动取苗爪装置7-3与第二执行机构7-10连接，位于取苗点和投苗点附近的底板7-6上设有若干第二执行机构限位块7-4，若干所述第二执行机构限位块7-4限定第二执行机构7-10运动的极限位置，通过第二执行机构7-10和第二执行机构限位块7-4使得所述移动取苗爪装置在取苗点和投苗点之间移动，底板7-6背面在第二执行机构7-10运动方向间距平行布置若干个安装孔，使第二执行机构限位块7-4位置可调，用来调整双作用气缸的最大伸出量；所述压杆7-13通过压杆安装块7-14安装于取苗支架7-2前面，压杆安装块7-14左右位置可调，压杆7-13一端有外螺纹，通过拧入螺纹圈数调整压杆7-13上下位置，适应不同高度、不同规格的穴盘。

所述第一行程开关组7-11安装在第一直线导轨副7-1附近，用于判断底板7-6是否到达预定位置，所述第二行程开关组7-12安装在第二直线导轨副7-7附近，用于判断移动取苗爪装置是否到达预定位置；所述第一行程开关组7-11和第二行程开关组7-12分别将信号传输至控制系统，所述控制系统控制第一执行机构7-5和第二执行机构7-10和移动取苗爪装置的运动。一般所述第一行程开关组7-11和第二行程开关组7-12的数量可根据实际情况确定，本发明的实施例中可以是：所述第一行程开关组7-11数量为3个，自上而下布置，当第一个行程开关被触发时，移动取苗爪装置7-3位于穴盘6-1上面一定距离，当第二个行程开关被触发时，移动取苗爪装置7-3接触到穴盘6-1中钵体的上表面，当第三个行程开关被触发时，移动取苗爪装置7-3接触到穴盘6-1中穴孔的底面；第二行程开关组7-12的数量各为4个，分别位于两个取苗点和两个投苗点附件，当位于取苗点的行程开关被触发时，移动取苗爪装置7-3位于取苗点，当位于投苗点的行程开关被触发时，移动取苗爪装置7-3位于投苗点。

如图4所示，所述移动取苗爪装置7-3包括弹簧7-3-1、取苗爪间隔块7-3-2、取苗爪7-3-3和螺杆7-3-4，所述底板7-6通过第二直线导轨副7-7安装若干取苗爪7-3-3；所述螺杆7-3-4两侧上设有挡块7-3-5，相邻两个所述取苗爪7-3-3安装在所述挡块7-3-5之间的螺杆7-3-4上，所述螺杆7-3-4上套有弹簧7-3-1，所述弹簧7-3-1位于相邻两个所述取苗爪7-3-3之间；直线排列的所述取苗爪7-3-3两端任一取苗爪7-3-3与第二执行机构7-10连接；所述取苗爪7-3-3上设有取苗爪间隔块7-3-2，当第二执行机构7-10运动时，取苗爪间隔块7-3-2使相邻取苗爪7-3-3之间的间距与穴盘6-1穴孔间距相同，且取苗爪7-3-3中心与穴盘6-1穴孔中心同轴。

如图5所示，所述分苗机构3中的分苗杯3-1呈圆形排布，所述分苗机构3上安装行程开关3-2，用于检测转过的分苗杯3-1数量。

如图6和7所示，所述导苗装置4包括倾斜导苗桶4-1、导苗装置支架4-2、倾斜导苗桶卡环4-3、垂直导苗桶卡环4-4和垂直导苗桶4-5；所述导苗装置支架4-3装在分苗机构3上，所述垂直导苗桶卡环4-4和倾斜导苗桶卡环4-3分别安装在导苗装置支架4-2上，所述垂直导苗桶卡环4-4内安装垂直导苗桶4-5，所述倾斜导苗桶卡环4-3内安装倾斜导苗桶4-1，所述垂直导苗桶4-5和倾斜导苗桶4-1的导苗出口分别与分苗机构3中的分苗杯3-1一一对应。

如图8所示，所述动力机构5还包括储气罐5-1、离合装置5-2和空压机泵头5-3；所述空压机与动力机构5通过带传动连接，用于产生压缩气体；所述储气罐5-1一端与空压机泵头5-3连接，另一端与气源三联件7-8连接。

如图9所示，所述离合装置5-2包括泵头安装座5-2-1、离合手柄5-2-2、定位球5-2-3、定位弹簧5-2-4、连接件5-2-5和导向条5-2-6；两条所述导向条5-2-6平行安装在底盘支架1上，所述空压机泵头5-3安装在泵头安装座5-2-1上，所述泵头安装座5-2-1位于两导向条5-2-6之间，且所述泵头安装座5-2-1可沿导向条5-2-6移动；所述离合手柄5-2-2转动安装在底盘支架1上，所述离合手柄5-2-2底面设有第一盲孔，定位球5-2-3和定位弹簧5-2-4放置在第一盲孔内，且定位弹簧5-2-4位于定位球5-2-3上方，连接件5-2-5一端转动安装在泵头安装座5-2-1上，另一端转动安装在离合手柄5-2-2上，所述底盘支架1上设有第二盲孔和第三盲孔，所述第二盲孔、第三盲孔和第一盲孔位到离合手柄5-2-2圆心的距离相同，定位球5-2-3在定位弹簧5-2-4的作用力下压于第二盲孔，空压机泵头5-3停止工作，离合手柄5-2-2绕第一盲孔转动，定位球5-2-3压缩定位弹簧5-2-4并随着离合手柄5-2-2一起绕第一盲孔转动，同时通过连接件5-2-5带动泵头安装座5-2-1和空压机泵头5-3进行移动，实现带传动的涨紧，定位球5-2-3在定位弹簧5-2-4的作用下压于第三盲孔，空压机泵头5-3启动。

如图10所示，本发明所述的穴盘苗自动移栽机的控制方法，包括以下步骤：

S0：转动离合手柄5-2-2，使定位球5-2-3进入第三盲孔，此时空压机泵头5-3与动力机构5连接，通过动力机构5使空压机泵头5-3开始向储气罐5-1输送气体；控制系统检测储气罐5-1压力，判断气压是否达到所需的工作气压，当气压达到移栽机所需的工作气压时，控制系统达到工作条件。

S1：如图11a所示，将穴盘6-1放置于移箱机构6的输送装置6-5上，此时两套取苗爪装置7-3的取苗爪7-3-3位于导苗装置4上方且与导苗桶同轴心；控制系统启动输送装置6-5将穴盘6-1输送至预取苗点；控制系统根据所述位置接近开关6-2输出的信号，停止输送装置6-5运动；

S2：如图11b所示，启动第二执行机构7-10，控制系统根据第二行程开关组7-12输出的信号控制驱动移动取苗爪装置7-3运动至取苗点；各取苗爪7-3-3位于穴盘6-1第一排穴孔上方，且穴孔中心与各取苗爪同轴心；

S3：如图11c所示，控制系统根据第二行程开关组7-12输出的信号，启动输送装置6-5将穴盘6-1输送至取苗点；如图11d所示，控制系统控制第一执行机构7-5驱动移动取苗爪装置7-3插入钵苗，同时根据第一行程开关组7-11产生的信号，控制取苗爪7-3-3夹紧钵体；

S4：如图11e所示，控制系统控制第一执行机构7-5驱动移动取苗爪装置7-3拔出钵苗；如图11f所示，控制系统控制第二执行机构7-10驱动移动取苗爪装置7-3运动至投苗点；

S5：如图11g所示，设穴盘6-1每排为N个穴孔，有M排；控制系统控制分苗机构3转动，当分苗杯3-1触发行程开关3-2N/2次时，根据第二行程开关组7-12和行程开关3-2产生的信号，控制系统控制取苗爪7-3-3张开将苗钵投入导苗装置4，苗钵顺着垂直导苗桶4-5和倾斜导苗桶4-1进入分苗机构3，如图11i和11g所示，分苗机构3将苗钵旋转输送至落苗点后掉入栽植机构2，则一个取投苗周期结束；

S6：控制系统控制第二执行机构7-10驱动移动取苗爪装置7-3运动至取苗点；控制系统控制输送装置6-5使穴盘6-1前进一个穴孔的距离，进行下一个取投苗周期，重复上述过程M次后，控制系统控制输送装置6-5使穴盘6-1向前移动并落盘至穴盘回收装置6-3。

Claims (8)

1.一种穴盘苗自动移栽机，包括底盘支架(1)、栽植机构(2)、导苗装置(4)、分苗机构(3)和动力机构(5)，所述动力机构(5)安装在底盘支架(1)上面，用于为移栽机提供动力；其特征在于，还包括移箱机构(6)、取苗机构(7)和控制系统，所述移箱机构(6)装在底盘支架(1)上面，所述取苗机构(7)装在移箱机构(6)上面，两套所述分苗机构(3)通过底盘支架(1)对称布置在移箱机构(6)两侧，每套所述分苗机构(3)上方设有导苗装置(4)；每套所述分苗机构(3)下方设有栽植机构(2)；所述控制系统控制动力机构(5)、栽植机构(2)、分苗机构(3)、移箱机构(6)和取苗机构(7)；

所述移箱机构(6)包括穴盘(6-1)、位置接近开关(6-2)、穴盘回收装置(6-3)、移箱支架(6-4)和输送装置(6-5)，所述输送装置(6-5)通过移箱支架(6-4)安装在底盘支架(1)上；所述穴盘(6-1)放置在输送装置(6-5)上，所述输送装置(6-5)移动方向末端设有穴盘回收装置(6-3)；所述位置接近开关(6-2)安装在移箱支架(6-4)，用于判断穴盘(6-1)是否到达预取苗点，并将信号传输至控制系统；所述控制系统控制输送装置(6-5)运行；

所述取苗机构(7)包括第一直线导轨副(7-1)、取苗支架(7-2)、移动取苗爪装置(7-3)、第二执行机构限位块(7-4)、第一执行机构(7-5)、底板(7-6)、第二直线导轨副(7-7)、第二执行机构(7-10)、第一行程开关组(7-11)和第二行程开关组(7-12)；所述取苗支架(7-2)固定在移箱支架(6-7)上面；所述取苗支架(7-2)上安装第一执行机构(7-5)，所述第一执行机构(7-5)的拉杆与底板(7-6)连接，所述底板(7-6)通过第一直线导轨副(7-1)与所述取苗支架(7-2)连接，通过第一执行机构(7-5)使得所述底板(7-6)上下移动；所述底板(7-6)通过第二直线导轨副(7-7)与两个移动取苗爪装置(7-3)连接，所述第二直线导轨副(7-7)沿水平方向布置；每个所述移动取苗爪装置(7-3)与第二执行机构(7-10)连接，位于取苗点和投苗点附近的底板7-6上设有若干第二执行机构限位块(7-4)，通过第二执行机构(7-10)和第二执行机构限位块(7-4)使得所述移动取苗爪装置(7-3)在取苗点和投苗点之间移动；所述第一行程开关组(7-11)安装在第一直线导轨副(7-1)附近，用于判断底板(7-6)是否到达预定位置，所述第二行程开关组(7-12)安装在第二直线导轨副(7-7)附近，用于判断移动取苗爪装置是否到达预定位置；所述第一行程开关组(7-11)和第二行程开关组(7-12)分别将信号传输至控制系统，所述控制系统控制第一执行机构(7-5)、第二执行机构(7-10)和移动取苗爪装置(7-3)的运动。

2.根据权利要求1所述的穴盘苗自动移栽机，其特征在于，所述移动取苗爪装置(7-3)包括弹簧(7-3-1)、取苗爪间隔块(7-3-2)、取苗爪(7-3-3)和螺杆(7-3-4)，所述底板(7-6)通过第二直线导轨副(7-7)安装若干取苗爪(7-3-3)；所述螺杆(7-3-4)两侧上设有挡块(7-3-5)，相邻两个所述取苗爪(7-3-3)安装在所述挡块(7-3-5)之间的螺杆(7-3-4)上，所述螺杆(7-3-4)上套有弹簧(7-3-1)，所述弹簧(7-3-1)位于相邻两个所述取苗爪(7-3-3)之间；直线排列的所述取苗爪(7-3-3)两端任一取苗爪(7-3-3)与第二执行机构(7-10)连接；所述取苗爪(7-3-3)上设有取苗爪间隔块(7-3-2)，当第二执行机构(7-10)运动时，取苗爪间隔块(7-3-2)使相邻取苗爪(7-3-3)之间的间距与穴盘(6-1)穴孔间距相同，且取苗爪(7-3-3)中心与穴盘(6-1)穴孔中心同轴。

3.根据权利要求1所述的穴盘苗自动移栽机，其特征在于，所述分苗机构(3)中的分苗杯(3-1)呈圆形排布，所述分苗机构(3)上安装行程开关(3-2)，用于检测转过的分苗杯(3-1)数量。

4.根据权利要求1所述的穴盘苗自动移栽机，其特征在于，所述导苗装置(4)包括倾斜导苗桶(4-1)、导苗装置支架(4-2)、倾斜导苗桶卡环(4-3)、垂直导苗桶卡环(4-4)和垂直导苗桶(4-5)；所述导苗装置支架(4-2)装在分苗机构(3)上，所述垂直导苗桶卡环(4-4)和倾斜导苗桶卡环(4-3)分别安装在导苗装置支架(4-2)上，所述垂直导苗桶卡环(4-4)内安装垂直导苗桶(4-5)，所述倾斜导苗桶卡环(4-3)内安装倾斜导苗桶(4-1)，所述垂直导苗桶(4-5)和倾斜导苗桶(4-1)的导苗出口分别与分苗机构(3)中的分苗杯(3-1)一一对应。

5.根据权利要求1所述的穴盘苗自动移栽机，其特征在于，还包括气源三联件(7-8)和压力传感器(7-9)，所述第一执行机构(7-5)和第二执行机构(7-10)均为双作用气缸；所述气源三联件(7-8)安装在取苗支架7-2上，所述气源三联件(7-8)一端连接气源，另一端并联第一执行机构(7-5)和第二执行机构(7-10)；所述第一执行机构(7-5)和第二执行机构(7-10)上均设有电磁阀。

6.根据权利要求1所述的穴盘苗自动移栽机，其特征在于，还包括储气罐(5-1)、离合装置(5-2)和空压机泵头(5-3)；所述空压机与动力机构(5)连接，用于产生压缩气体；所述储气罐(5-1)一端与空压机泵头(5-3)连接，另一端与气源三联件(7-8)连接；

所述离合装置(5-2)包括泵头安装座(5-2-1)、离合手柄(5-2-2)、定位球(5-2-3)、定位弹簧(5-2-4)、连接件(5-2-5)和导向条(5-2-6)；两条所述导向条(5-2-6)平行安装在底盘支架(1)上，所述空压机泵头(5-3)安装在泵头安装座(5-2-1)上，所述泵头安装座(5-2-1)位于两导向条(5-2-6)之间，且所述泵头安装座(5-2-1)可沿导向条(5-2-6)移动；所述离合手柄(5-2-2)转动安装在底盘支架(1)上，所述离合手柄(5-2-2)底面设有第一盲孔，定位球(5-2-3)和定位弹簧(5-2-4)放置在第一盲孔内，且定位弹簧(5-2-4)位于定位球(5-2-3)上方，连接件(5-2-5)一端转动安装在泵头安装座(5-2-1)上，另一端转动安装在离合手柄(5-2-2)上，所述底盘支架(1)上设有第二盲孔和第三盲孔，所述第二盲孔、第三盲孔和第一盲孔位到离合手柄(5-2-2)圆心的距离相同。

7.一种根据权利要求1-6中任一所述的穴盘苗自动移栽机的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：将穴盘(6-1)放置于移箱机构(6)的输送装置(6-5)上，此时两套取苗爪装置(7-3)的取苗爪(7-3-3)位于导苗装置(4)上方且与导苗桶同轴心；控制系统启动输送装置(6-5)将穴盘(6-1)输送至预取苗点；控制系统根据所述位置接近开关(6-2)输出的信号，停止输送装置(6-5)运动；

S2：启动第二执行机构(7-10)，控制系统根据第二行程开关组(7-12)输出的信号控制驱动移动取苗爪装置(7-3)运动至取苗点；各取苗爪(7-3-3)位于穴盘(6-1)第一排穴孔上方，且穴孔中心与各取苗爪同轴心；

S3：控制系统根据第二行程开关组(7-12)输出的信号，启动输送装置(6-5)将穴盘(6-1)输送至取苗点；控制系统控制第一执行机构(7-5)驱动移动取苗爪装置(7-3)插入钵体苗，同时根据第一行程开关组(7-11)产生的信号，控制取苗爪(7-3-3)夹紧钵体苗；

S4：控制系统控制第一执行机构(7-5)驱动移动取苗爪装置(7-3)拔出钵体苗；控制系统控制第二执行机构(7-10)驱动移动取苗爪装置(7-3)运动至投苗点；

S5：设穴盘(6-1)每排为N个穴孔，有M排；控制系统控制分苗机构(3)转动，当分苗杯(3-1)触发行程开关(3-2)N/2次时，根据第二行程开关组(7-12)和行程开关(3-2)产生的信号，控制系统控制取苗爪(7-3-3)张开将钵体苗投入导苗装置(4)，钵体苗顺着垂直导苗桶(4-5)和倾斜导苗桶(4-1)进入分苗机构(3)，分苗机构(3)将钵体苗旋转输送至落苗点后掉入栽植机构(2)，则一个取投苗周期结束；

S6：控制系统控制第二执行机构(7-10)驱动移动取苗爪装置(7-3)运动至取苗点；控制系统控制输送装置(6-5)使穴盘(6-1)前进一个穴孔的距离，进行下一个取投苗周期，重复取投苗过程M次后，控制系统控制输送装置(6-5)使穴盘(6-1)向前移动并落盘至穴盘回收装置(6-3)。

8.根据权利要求7所述的穴盘苗自动移栽机的控制方法，其特征在于，所述S1步骤前设有S0步骤，所述S0具体为：转动离合手柄(5-2-2)，使定位球(5-2-3)进入第三盲孔，此时空压机泵头(5-3)启动，通过动力机构(5)使空压机泵头(5-3)开始向储气罐(5-1)输送气体；控制系统检测储气罐(5-1)压力，判断气压是否达到所需的工作气压，当气压达到移栽机所需的工作气压时，控制系统达到工作条件。