CN205142858U - 一种蔬菜穴盘苗移植机 - Google Patents
一种蔬菜穴盘苗移植机 Download PDFInfo
- Publication number
- CN205142858U CN205142858U CN201520984279.1U CN201520984279U CN205142858U CN 205142858 U CN205142858 U CN 205142858U CN 201520984279 U CN201520984279 U CN 201520984279U CN 205142858 U CN205142858 U CN 205142858U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- seedling
- frame
- cave
- gripper
- send
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 235000013311 vegetables Nutrition 0.000 title claims abstract description 20
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 100
- 230000017105 transposition Effects 0.000 claims description 25
- 230000006698 induction Effects 0.000 claims description 8
- 230000008520 organization Effects 0.000 claims description 3
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 9
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 230000008569 process Effects 0.000 description 6
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 238000002513 implantation Methods 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Cultivation Receptacles Or Flower-Pots, Or Pots For Seedlings (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种蔬菜穴盘苗移植机，包括栽培架、沿栽培架长度方向设置的导轨以及可在所述导轨上移动的移植机构，所述栽培架上设置有栽培槽，栽培槽上具有栽培孔，所述移植机构包括机架、穴盘、抓取穴盘中的幼苗的抓取机构、将幼苗送向栽培架的送苗机构，所述穴盘、抓取机构以及送苗机构设置在机架上，抓取机构设置在送苗机构上，抓取机构位于穴盘上方，抓取机构包括抓爪以及驱动所述抓爪伸出抓取幼苗的驱动气缸。本实用新型通过设置可移动的移植机构辅助进行移植，移植机构通过定位传感器、第一定位块和第二定位块能实现在所需的位置停止进行移植，移植机构将幼苗依次移植到栽培槽的栽培孔内，提高移植机的作业灵活性。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种农用机械，具体涉及一种蔬菜穴盘苗移植机。
背景技术
蔬菜苗在高密度穴盘内培育到一定时期后，需要移植到低密度、空间大的栽培槽的栽培孔内进行培育。目前，国内外的自动移植技术主要针对花卉苗由穴盘向大花盆移植或由小花盆向大花盆移植，针对蔬菜苗由穴盘向栽培槽内移植的自动移植机尚未有研究，该作业的进行主要由人工进行操作，因此劳动强度大。
实用新型内容
针对现有技术中存在的技术问题，本实用新型的目的是：提供一种蔬菜穴盘苗移植机。
本实用新型的目的通过下述技术方案实现：一种蔬菜穴盘苗移植机，包括栽培架、沿栽培架长度方向设置的导轨以及可在所述导轨上移动的移植机构，所述栽培架上设置有栽培槽，栽培槽上具有栽培孔，所述移植机构包括机架、穴盘、抓取穴盘中的幼苗的抓取机构、将幼苗送向栽培架的送苗机构，所述穴盘、抓取机构以及送苗机构设置在机架上，抓取机构设置在送苗机构上，抓取机构位于穴盘上方，抓取机构包括抓爪以及驱动所述抓爪伸出抓取幼苗的驱动气缸。
优选的，还包括穴盘托板，机架具有穴盘承放区，穴盘承放区上设置有多个间隔板，间隔板将穴盘承放区隔成两个以上的穴盘区间，所述穴盘分别放置于所述穴盘区间中。
优选的，所述穴盘区间包括第一穴盘区间和第二穴盘区间，所述移植机构上设置有定位传感器，导轨上设置有多个第一定位块和多个第二定位块，第一定位块间的距离为抓爪数量乘以两栽培孔间的距离，第二定位块间的距离为抓爪数量乘以两栽培孔间的距离，第一定位块和第二定位块间的距离等于第一穴盘区间和第二穴盘区间的距离，抓取机构抓取第一穴盘区间中的幼苗时，定位传感器通过感应第一定位块的位置而控制移植机构的进给，抓取机构抓取第二穴盘区间中的幼苗时，定位传感器通过感应第二定位块的位置而控制移植机构的进给。
优选的，所述送苗机构包括送苗轨、送苗架以及驱动所述送苗架在送苗轨上往复送苗的送苗驱动机构，送苗轨固定连接在机架上，所述抓取机构连接在送苗架上。
优选的，所述送苗机构还包括设置在送苗架上的横向换位取苗机构，所述横向换位取苗机构包括换位导轨、换位滑块以及驱动所述换位滑块在所述换位导轨上运动的换位驱动装置，所述抓取机构连接到换位滑块上。
优选的，所述送苗驱动机构包括电机、皮带轮、皮带轮座以及皮带，所述送苗轨为两个，两送苗轨平行设置，两送苗轨的一端固定设置有连接杆，两送苗轨的另一端固定设置在机架上，所述皮带轮通过皮带轮座连接到连接杆上，所述电机设置于与连接杆相对的机架上，皮带安装到电机输出端与皮带轮上，送苗架与皮带固定连接。
优选的，所述抓爪包括抓取手固定块、压苗空心导杆、穿设于抓取手固定块和压苗空心导杆中的抓指以及用于驱动所述抓指从压苗空心导杆中伸出将幼苗取出的抓指气缸，抓取手固定块与压苗空心导杆固定连接，所述抓指数量为至少三个，抓指围绕幼苗设置。
优选的，所述抓爪为多个，抓取机构还包括抓取架、抓爪间距调节气缸、柔性连接带以及滑块，所述驱动气缸的输出端与所述抓取架连接，抓爪间距调节气缸的缸体固定连接于抓取架上，滑块数量与抓爪的数量相同并一一对应连接起来，所述抓取架上具有滑轨，所述滑块滑动连接在滑轨上，柔性连接带依次将多个抓爪连接起来，抓爪间距调节气缸的输出端连接到位于最外侧的抓爪上。
优选的，所述抓爪间距调节气缸为两个，分别设置在抓取架的两侧且抓爪间距调节气缸的两输出端朝向抓取架的外侧，两抓爪间距调节气缸的输出端分别连接到位于抓取架左右最外侧的抓爪上。
优选的，柔性连接带中部固定在抓取架中部，柔性连接带两侧分别依次将多个抓爪连接起来，当所述抓爪的个数为单数个时，位于中间的抓爪通过滑块固定在抓取架上，柔性连接带中部固定在抓取架中部或固定在位于中间的抓爪上。
本实用新型相对于现有技术具有如下的优点及效果：
1、本实用新型通过设置可移动的移植机构辅助进行移植，移植机构通过定位传感器、第一定位块和第二定位块能实现在所需的位置停止进行移植，移植机构将幼苗依次移植到栽培槽的栽培孔内，提高移植机的作业灵活性。
2、本实用新型通过设置了间隔板使穴盘承放区形成了多个穴盘区间，穴盘区间将穴盘固定起来以方便抓取机构准确抓取幼苗，提高移植作业的成功率和可靠性；同时在抓取完其中一穴盘后可自动切换到另一穴盘继续作业，对另一穴盘作业时，可人工将抓取完的穴盘进行更换，从而保证作业的连续性，提高作业效率。
3、本实用新型通过设置两个抓爪间距调节气缸分别同时带动两侧的抓爪，从而达到缩短了间距调节的总行程，减小机构所占的空间。
4、本实用新型的压苗空心导杆在抓指插入基质时与基质相接触并压住基质，在抓爪取苗和放苗作业时，压苗空心导杆起到扶苗作用。
5、本实用新型通过设置穴盘托板，作业人员可将刚性强度差的穴盘放置于穴盘托板上然后进行穴盘的取放作业，提高了穴盘的取放灵活性，方便作业人员操作。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图。
图2是本实用新型的移植机构的结构示意图。
图3是本实用新型的移植机构的后视图。
图4是本实用新型的抓取机构的主视图。
图5是本实用新型的抓取机构的结构示意图。
具体实施方式
下面结合实施例及附图对本实用新型作进一步详细的描述，但本实用新型的实施方式不限于此。
实施例一：
一种蔬菜穴盘苗移植机，包括栽培架1、沿栽培架长度方向设置的导轨2以及可在所述导轨上移动的移植机构，所述栽培架上设置有栽培槽3，所述移植机构包括机架4、穴盘5、抓取穴盘中的幼苗的抓取机构6、将幼苗送向栽培架的送苗机构7，所述穴盘、抓取机构以及送苗机构设置在机架上，抓取机构设置在送苗机构上，抓取机构位于穴盘上方，抓取机构包括抓爪以及驱动所述抓爪伸出抓取幼苗的驱动气缸8。
机架底部设有滑轮9以及驱动所述滑轮在导轨上行走的行走电机10。
优选的，所述抓爪包括抓取手固定块11、压苗空心导杆12、穿设于抓取手固定块和压苗空心导杆中的抓指13以及用于驱动所述抓指从压苗空心导杆中伸出将幼苗取出的抓指气缸14，抓取手固定块与压苗空心导杆固定连接，所述抓指数量为至少三个，抓指围绕幼苗设置，优选的，抓指数量为四个，四个抓指呈矩形设置。
优选的，所述抓爪为多个，抓取机构还包括抓取架15、抓爪间距调节气缸16、柔性连接带17以及滑块18，所述驱动气缸的输出端与所述抓取架连接，抓爪间距调节气缸的缸体固定连接于抓取架上，滑块数量与抓爪的数量相同并一一对应连接起来，所述抓取架上具有滑轨19，所述滑块滑动连接在滑轨上，柔性连接带依次将多个抓爪连接起来，抓爪间距调节气缸的输出端连接到位于最外侧的抓爪上。
优选的，所述抓爪间距调节气缸为两个，分别设置在抓取架的两侧且抓爪间距调节气缸的两输出端朝向抓取架的外侧，两抓爪间距调节气缸的输出端分别连接到位于抓取架左右最外侧的抓爪上。
优选的，柔性连接带中部固定在抓取架中部，柔性连接带两侧分别依次将多个抓爪连接起来，当所述抓爪的个数为单数个时，位于中间的抓爪通过滑块固定在抓取架上，柔性连接带中部固定在抓取架中部或固定在位于中间的抓爪上。
优选的，还包括穴盘托板，机架具有穴盘承放区，穴盘承放区上设置有多个间隔板20，间隔板将穴盘承放区隔成两个以上的穴盘区间，所述穴盘分别放置于所述穴盘区间中。
优选的，所述穴盘区间包括第一穴盘区间30和第二穴盘区间33，所述移植机构上设置有定位传感器21，导轨上设置有多个第一定位块22和多个第二定位块23，第一定位块间的距离为抓爪数量乘以两栽培孔间的距离，第二定位块间的距离为抓爪数量乘以两栽培孔间的距离，第一定位块和第二定位块间的距离等于第一穴盘区间和第二穴盘区间的距离，抓取机构抓取第一穴盘区间中的幼苗时，定位传感器通过感应第一定位块的位置而控制移植机构的进给，抓取机构抓取第二穴盘区间中的幼苗时，定位传感器通过感应第二定位块的位置而控制移植机构的进给。
优选的，所述送苗机构包括送苗轨24、送苗架25以及驱动所述送苗架在送苗轨上往复送苗的送苗驱动机构，送苗轨固定连接在机架上，所述抓取机构连接在送苗架上。
优选的，所述送苗机构还包括设置在送苗架上的横向换位取苗机构，所述横向换位取苗机构包括换位导轨27、连接板34、换位滑块以及驱动所述换位滑块在所述换位导轨上运动的换位驱动装置28，所述抓取机构通过所述连接板连接到换位滑块上。所述换位驱动装置为换位驱动气缸。
优选的，所述送苗驱动机构包括电机26、皮带轮、皮带轮座29以及皮带31，所述送苗轨为两个，两送苗轨平行设置，两送苗轨的一端固定设置有连接杆32，两送苗轨的另一端固定设置在机架上，所述皮带轮通过皮带轮座连接到连接杆上，所述电机设置于与连接杆相对的机架上，皮带安装到电机输出端与皮带轮上，送苗架与皮带固定连接。
本实用新型的工作过程及工作原理：使用时，首先作业人员将两个均载有蔬菜苗的穴盘放置在第一穴盘区间和第二穴盘区间中。
驱动气缸驱动抓爪伸出抓取第一穴盘区间的穴盘第一行幼苗，压苗空心导杆下降压在幼苗的基质上，然后抓指气缸将抓指从压苗空心导杆中斜推出插入到基质中，将幼苗和基质抓住，然后驱动气缸上升将幼苗和基质取出；
电机通过带动皮带使送苗架向栽培孔移动，在移动过程中，两抓爪间距调节气缸向外伸出，带动抓爪滑动从而调整抓爪间的间距，使之与栽培孔间的间距相等，具体的，如果具有5个抓爪，两抓爪间距调节气缸向外伸出时分别带动位于抓取架左右最外侧的抓爪，而这两抓爪又通过柔性连接带带动与之相邻的抓爪移动，从而调整抓爪的间距，中间的抓爪是固定的，因此无需调整。
当抓爪移动到栽培孔上方时，驱动气缸伸出将幼苗和取出的部分基质向下移植到对应的栽培孔中，驱动气缸和抓指气缸收回，抓指缩回压苗空心导杆中，将幼苗和取出的基质留在栽培孔中，完成一次作业。
电机驱动送苗架移动到第一穴盘区间的穴盘第二行幼苗上方，然后再进行上述抓取幼苗和输送幼苗的过程，直至将第一穴盘区间的穴盘最后一行幼苗抓取完成。
当抓取完第一穴盘区间的穴盘中的幼苗后，换位驱动装置通过驱动换位滑块从而将抓取机构移到第二穴盘区间上方，开始抓取第二穴盘区间的穴盘的幼苗，此时可以将第一穴盘区间的穴盘进行更换，以实现连续的作业。
当栽培孔装满后，可以将栽培槽进行更换后，再进行作业。
此外，抓取机构抓取第一穴盘区间中的幼苗时，定位传感器通过感应第一定位块的位置而控制移植机构的进给，抓取机构抓取第二穴盘区间中的幼苗时，定位传感器通过感应第二定位块的位置而控制移植机构的进给。具体的，当抓取机构抓取第一穴盘区间中的幼苗时，定位传感器只读取第一定位块的位置信息，即定位传感器在移动过程中，在感应到第一定位块后控制停止移动，移植机构进行幼苗的移植，当移植完成后，移植机构继续向下一第一定位块移动，而在此移动过程中，不读取第二定位块的位置信息；而当抓取机构抓取第二穴盘区间中的幼苗时，定位传感器只读取第二定位块的位置信息，即定位传感器在移动过程中，在感应到第二定位块后控制停止移动，移植机构进行幼苗的移植，当移植完成后，移植机构继续向下一第二定位块移动，而在此移动过程中，不读取第一定位块的位置信息。
上述实施例为本实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种蔬菜穴盘苗移植机，其特征在于：包括栽培架、沿栽培架长度方向设置的导轨以及可在所述导轨上移动的移植机构，所述栽培架上设置有栽培槽，栽培槽上具有栽培孔，所述移植机构包括机架、穴盘、抓取穴盘中的幼苗的抓取机构、将幼苗送向栽培架的送苗机构，所述穴盘、抓取机构以及送苗机构设置在机架上，抓取机构设置在送苗机构上，抓取机构位于穴盘上方，抓取机构包括抓爪以及驱动所述抓爪伸出抓取幼苗的驱动气缸。
2.根据权利要求1所述的蔬菜穴盘苗移植机，其特征在于：还包括穴盘托板，机架具有穴盘承放区，穴盘承放区上设置有多个间隔板，间隔板将穴盘承放区隔成两个以上的穴盘区间，所述穴盘分别放置于所述穴盘区间中。
3.根据权利要求2所述的蔬菜穴盘苗移植机，其特征在于：所述穴盘区间包括第一穴盘区间和第二穴盘区间，所述移植机构上设置有定位传感器，导轨上设置有多个第一定位块和多个第二定位块，第一定位块间的距离为抓爪数量乘以两栽培孔间的距离，第二定位块间的距离为抓爪数量乘以两栽培孔间的距离，第一定位块和第二定位块间的距离等于第一穴盘区间和第二穴盘区间的距离，抓取机构抓取第一穴盘区间中的幼苗时，定位传感器通过感应第一定位块的位置而控制移植机构的进给，抓取机构抓取第二穴盘区间中的幼苗时，定位传感器通过感应第二定位块的位置而控制移植机构的进给。
4.根据权利要求1或2所述的蔬菜穴盘苗移植机，其特征在于：所述送苗机构包括送苗轨、送苗架以及驱动所述送苗架在送苗轨上往复送苗的送苗驱动机构，送苗轨固定连接在机架上，所述抓取机构连接在送苗架上。
5.根据权利要求4所述的蔬菜穴盘苗移植机，其特征在于：所述送苗机构还包括设置在送苗架上的横向换位取苗机构，所述横向换位取苗机构包括换位导轨、换位滑块以及驱动所述换位滑块在所述换位导轨上运动的换位驱动装置，所述抓取机构连接到换位滑块上。
6.根据权利要求4所述的蔬菜穴盘苗移植机，其特征在于：所述送苗驱动机构包括电机、皮带轮、皮带轮座以及皮带，所述送苗轨为两个，两送苗轨平行设置，两送苗轨的一端固定设置有连接杆，两送苗轨的另一端固定设置在机架上，所述皮带轮通过皮带轮座连接到连接杆上，所述电机设置于与连接杆相对的机架上，皮带安装到电机输出端与皮带轮上，送苗架与皮带固定连接。
7.根据权利要求1所述的蔬菜穴盘苗移植机，其特征在于：所述抓爪包括抓取手固定块、压苗空心导杆、穿设于抓取手固定块和压苗空心导杆中的抓指以及用于驱动所述抓指从压苗空心导杆中伸出将幼苗取出的抓指气缸，抓取手固定块与压苗空心导杆固定连接，所述抓指数量为至少三个，抓指围绕幼苗设置。
8.根据权利要求1或7所述的蔬菜穴盘苗移植机，其特征在于：所述抓爪为多个，抓取机构还包括抓取架、抓爪间距调节气缸、柔性连接带以及滑块，所述驱动气缸的输出端与所述抓取架连接，抓爪间距调节气缸的缸体固定连接于抓取架上，滑块数量与抓爪的数量相同并一一对应连接起来，所述抓取架上具有滑轨，所述滑块滑动连接在滑轨上，柔性连接带依次将多个抓爪连接起来，抓爪间距调节气缸的输出端连接到位于最外侧的抓爪上。
9.根据权利要求8所述的蔬菜穴盘苗移植机，其特征在于：所述抓爪间距调节气缸为两个，分别设置在抓取架的两侧且抓爪间距调节气缸的两输出端朝向抓取架的外侧，两抓爪间距调节气缸的输出端分别连接到位于抓取架左右最外侧的抓爪上。
10.根据权利要求9所述的蔬菜穴盘苗移植机，其特征在于：柔性连接带中部固定在抓取架中部，柔性连接带两侧分别依次将多个抓爪连接起来，当所述抓爪的个数为单数个时，位于中间的抓爪通过滑块固定在抓取架上，柔性连接带中部固定在抓取架中部或固定在位于中间的抓爪上。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201520984279.1U CN205142858U (zh) | 2015-11-30 | 2015-11-30 | 一种蔬菜穴盘苗移植机 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201520984279.1U CN205142858U (zh) | 2015-11-30 | 2015-11-30 | 一种蔬菜穴盘苗移植机 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN205142858U true CN205142858U (zh) | 2016-04-13 |
Family
ID=55678616
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201520984279.1U Expired - Fee Related CN205142858U (zh) | 2015-11-30 | 2015-11-30 | 一种蔬菜穴盘苗移植机 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN205142858U (zh) |
Cited By (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106034509A (zh) * | 2016-05-25 | 2016-10-26 | 昆明理工大学 | 一种水下种草棒装苗装置 |
| CN106258124A (zh) * | 2016-10-11 | 2017-01-04 | 江苏大学 | 一种钵苗移栽机成排间隔取苗依次放苗的方法和系统 |
| CN107079740A (zh) * | 2017-06-02 | 2017-08-22 | 北京华农农业工程技术有限公司 | 一种盆栽定距双向跳移装置 |
| CN108040853A (zh) * | 2017-12-11 | 2018-05-18 | 佛山市田森温室科技有限公司 | 一种自动蔬菜种植装置 |
| CN108124561A (zh) * | 2018-02-08 | 2018-06-08 | 江苏大学 | 一种高垄栽培的穴盘草莓苗移栽机器人及其工作方法 |
| CN108934338A (zh) * | 2018-07-02 | 2018-12-07 | 浙江理工大学 | 一种叶菜水培种苗移植装置 |
| CN109479468A (zh) * | 2019-01-04 | 2019-03-19 | 浙江理工大学 | 移动式叶菜种苗移植装置 |
| CN109526331A (zh) * | 2019-01-04 | 2019-03-29 | 浙江理工大学 | 一种水培叶菜种苗移植生产线 |
| CN109618622A (zh) * | 2018-12-04 | 2019-04-16 | 潍坊科技学院 | 一种自动移苗机驱动装置 |
| CN109937761A (zh) * | 2019-01-11 | 2019-06-28 | 浙江理工大学 | 温室苗床移动巡检补苗机器人 |
| CN110040479A (zh) * | 2019-04-10 | 2019-07-23 | 浙江理工大学 | 一种堆叠柔性穴盘的分离装置及其分离方法 |
| CN110393107A (zh) * | 2019-08-06 | 2019-11-01 | 福建省中科生物股份有限公司 | 自动筛苗分栽机 |
| CN110574533A (zh) * | 2019-10-22 | 2019-12-17 | 浙江理工大学 | 一种双排叶菜种苗移植装置 |
| CN111919565A (zh) * | 2020-08-25 | 2020-11-13 | 上海荇衍生物科技工程有限公司 | 一种葛根种植设备 |
| CN111972095A (zh) * | 2020-08-05 | 2020-11-24 | 湖州绿昌生态农业有限公司 | 一种用于蔬菜种植的移植装置 |
| CN112930854A (zh) * | 2021-03-26 | 2021-06-11 | 中国农业大学 | 管式水培蔬菜用全自动收获机 |
| CN114885651A (zh) * | 2022-04-22 | 2022-08-12 | 河南科技大学 | 一种具有自动调整机械手间距的高速移植机器人 |
| CN117882589A (zh) * | 2024-03-11 | 2024-04-16 | 安徽省农业科学院园艺研究所 | 一种瓜类机器嫁接苗的种植装置 |
| CN117985415A (zh) * | 2024-04-03 | 2024-05-07 | 山东匠工智能装备有限公司 | 一种苗床自动上下料设备 |
-
2015
- 2015-11-30 CN CN201520984279.1U patent/CN205142858U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (26)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106034509A (zh) * | 2016-05-25 | 2016-10-26 | 昆明理工大学 | 一种水下种草棒装苗装置 |
| CN106034509B (zh) * | 2016-05-25 | 2018-03-06 | 昆明理工大学 | 一种水下种草棒装苗装置 |
| CN106258124A (zh) * | 2016-10-11 | 2017-01-04 | 江苏大学 | 一种钵苗移栽机成排间隔取苗依次放苗的方法和系统 |
| CN107079740A (zh) * | 2017-06-02 | 2017-08-22 | 北京华农农业工程技术有限公司 | 一种盆栽定距双向跳移装置 |
| CN107079740B (zh) * | 2017-06-02 | 2020-06-30 | 北京华农农业工程技术有限公司 | 一种盆栽定距双向跳移装置 |
| CN108040853A (zh) * | 2017-12-11 | 2018-05-18 | 佛山市田森温室科技有限公司 | 一种自动蔬菜种植装置 |
| CN108124561A (zh) * | 2018-02-08 | 2018-06-08 | 江苏大学 | 一种高垄栽培的穴盘草莓苗移栽机器人及其工作方法 |
| CN108934338A (zh) * | 2018-07-02 | 2018-12-07 | 浙江理工大学 | 一种叶菜水培种苗移植装置 |
| CN109618622A (zh) * | 2018-12-04 | 2019-04-16 | 潍坊科技学院 | 一种自动移苗机驱动装置 |
| CN109526331A (zh) * | 2019-01-04 | 2019-03-29 | 浙江理工大学 | 一种水培叶菜种苗移植生产线 |
| CN109479468A (zh) * | 2019-01-04 | 2019-03-19 | 浙江理工大学 | 移动式叶菜种苗移植装置 |
| CN109937761A (zh) * | 2019-01-11 | 2019-06-28 | 浙江理工大学 | 温室苗床移动巡检补苗机器人 |
| CN110040479A (zh) * | 2019-04-10 | 2019-07-23 | 浙江理工大学 | 一种堆叠柔性穴盘的分离装置及其分离方法 |
| CN110040479B (zh) * | 2019-04-10 | 2020-08-04 | 浙江理工大学 | 一种堆叠柔性穴盘的分离装置及其分离方法 |
| CN110393107A (zh) * | 2019-08-06 | 2019-11-01 | 福建省中科生物股份有限公司 | 自动筛苗分栽机 |
| CN110393107B (zh) * | 2019-08-06 | 2024-04-12 | 福建省中科生物股份有限公司 | 自动筛苗分栽机 |
| CN110574533A (zh) * | 2019-10-22 | 2019-12-17 | 浙江理工大学 | 一种双排叶菜种苗移植装置 |
| CN110574533B (zh) * | 2019-10-22 | 2021-07-23 | 浙江理工大学 | 一种双排叶菜种苗移植装置 |
| CN111972095A (zh) * | 2020-08-05 | 2020-11-24 | 湖州绿昌生态农业有限公司 | 一种用于蔬菜种植的移植装置 |
| CN111919565A (zh) * | 2020-08-25 | 2020-11-13 | 上海荇衍生物科技工程有限公司 | 一种葛根种植设备 |
| CN112930854A (zh) * | 2021-03-26 | 2021-06-11 | 中国农业大学 | 管式水培蔬菜用全自动收获机 |
| CN114885651A (zh) * | 2022-04-22 | 2022-08-12 | 河南科技大学 | 一种具有自动调整机械手间距的高速移植机器人 |
| CN114885651B (zh) * | 2022-04-22 | 2023-02-07 | 河南科技大学 | 一种具有自动调整机械手间距的高速移植机器人 |
| CN117882589A (zh) * | 2024-03-11 | 2024-04-16 | 安徽省农业科学院园艺研究所 | 一种瓜类机器嫁接苗的种植装置 |
| CN117882589B (zh) * | 2024-03-11 | 2024-06-11 | 安徽省农业科学院园艺研究所 | 一种瓜类机器嫁接苗的种植装置 |
| CN117985415A (zh) * | 2024-04-03 | 2024-05-07 | 山东匠工智能装备有限公司 | 一种苗床自动上下料设备 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN205142858U (zh) | 一种蔬菜穴盘苗移植机 | |
| CN109005811B (zh) | 一种穴盘苗自动移栽机及其控制方法 | |
| CN106982671B (zh) | 一种块状苗自动移栽装置和方法 | |
| CN105460626B (zh) | 一种设施园艺花盆自动卸放装置和方法 | |
| CN201491493U (zh) | 穴盘苗移栽自动取喂装置 | |
| US11382259B2 (en) | Plug seedling automatic transplanting machine and its control method | |
| CN104798513B (zh) | 穴盘苗分选移栽机 | |
| CN106385897B (zh) | 一种穴盘苗移栽气力顶钵松脱装置和方法 | |
| CN107466561A (zh) | 一种用于自动移栽机的顶夹拔组合取苗装置及其工作方法 | |
| CN105103741A (zh) | 一种适用于多行栽植的自动取苗分投装置和方法 | |
| CN207612610U (zh) | 一种经济作物钵苗移栽自动取苗和投苗装置 | |
| CN207443436U (zh) | 一种整排夹持式穴盘苗移栽机取送苗装置 | |
| CN107079642A (zh) | 一种摆动翻转整排取苗装置和方法 | |
| CN109197066A (zh) | 裸苗自动移栽盘 | |
| CN107801454A (zh) | 一种移栽机用取苗和投苗装置 | |
| CN102124853A (zh) | 穴盘立式气吹式自动取苗投苗装置 | |
| CN206118392U (zh) | 一种穴盘苗移栽气力顶钵松脱装置 | |
| CN203618331U (zh) | 排动式移栽机末端执行器 | |
| CN108124561B (zh) | 一种高垄栽培的穴盘草莓苗移栽机器人及其工作方法 | |
| CN207460795U (zh) | 一种全自动移栽钵苗盘输送装置 | |
| CN206720303U (zh) | 一种花盆搬运机械手 | |
| CN108243689A (zh) | 一种取苗机械手、取分苗装置、移栽机及取分苗方法 | |
| CN103636332A (zh) | 排动式移栽机末端执行器 | |
| CN214800719U (zh) | 一种潮汐式苗床入床出床机 | |
| CN207002401U (zh) | 一种用于修复生态系统的水生植物生长专用立体浮床 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20160413 |