CN117882589A - 一种瓜类机器嫁接苗的种植装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及瓜类种植技术领域，具体提供了一种瓜类机器嫁接苗的种植装置，所述种植装置包括：底座；固定连接于底座上的抓取单元；固定连接于底座上的培土单元，所述培土单元包括蓄土筒、送料组件以及送料盘，所述送料组件设置在所述蓄土筒上以输送蓄土筒内的培养土至送料盘上，所述送料盘倾斜设置，且所述送料盘为一端大一端小的板状结构；固定连接于底座上的伺服工作台，用于带动育苗盘移动；固定连接于所述送料盘上的浇水单元；本通过设置抓取单元抓取瓜苗，通过设置培土单元定量放置培养土至育苗盘的育苗腔内，然后通过浇水单元在育苗腔的边缘浇水，以及伺服工作台移动育苗盘，完成瓜苗自动种植的操作，提高了瓜苗的种植效率以及种植质量。

Description

一种瓜类机器嫁接苗的种植装置

技术领域

本发明涉及瓜类种植技术领域，尤其涉及一种瓜类机器嫁接苗的种植装置。

背景技术

瓜类的嫁接主要由人工完成，通过在砧木上切割出嫁接的切口，然后将瓜苗插入到切口内，通过夹子夹紧砧木，在切口愈合后瓜苗与砧木结合在一起，通过砧木的根系供给瓜苗营养，提高瓜苗的抗性。而人工嫁接的质量不统一，需要技术成熟的嫁接人员才能保证较高的成活率，而且，人工嫁接的效率较低。

为了解决人工嫁接的缺点，目前，市场出现了一种瓜苗嫁接机器，目前的瓜苗嫁接机器采用去根嫁接法和贴接法相结合的方式嫁接瓜苗，在嫁接时，去掉砧木的根部，然后通过斜切刀切断砧木的一个叶子以及瓜苗的根部，将切断后的瓜苗与砧木贴合，再通过夹子夹紧后放到输送带上，由输送带传递至收集框内，最后有人工种植到育苗盘上。但是，这种方式存在一些缺陷，如嫁接后的瓜苗被收集在一起，瓜苗之间的互相挤压容易造成夹子脱落或瓜苗与砧木贴合处的偏移，影响愈合效果，而且，由人工种植的话需要人工单独去种植瓜苗，而种植的效率与人工嫁接的接近，拖慢了嫁接的节奏，人工种植后还需要浇水，而目前的浇水方式是通过喷淋的方式浇水，水沾染到切口时还影响愈合效果。基于上述问题，本申请提出了一种瓜类机器嫁接苗的种植装置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种瓜类机器嫁接苗的种植装置，以解决目前的机器嫁接瓜苗后种植效率低的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种瓜类机器嫁接苗的种植装置，所述种植装置包括：

底座；

固定连接于底座上的抓取单元，用于抓取瓜苗；

固定连接于底座上的培土单元，用于向育苗盘内加入培养土以固定瓜苗，其中，所述培土单元包括蓄土筒、送料组件以及送料盘，所述送料组件设置在所述蓄土筒上以输送蓄土筒内的培养土至送料盘上，所述送料盘倾斜设置，且所述送料盘为一端大一端小的板状结构，培养土从蓄土筒落在送料盘的大端并沿送料盘的小端滑落至育苗盘内；

固定连接于底座上的伺服工作台，用于带动育苗盘移动以使得控制育苗腔移动至送料盘小端的下方；

固定连接于所述送料盘上的浇水单元，所述浇水单元固定连接在所述送料盘的小端的下方。

进一步的，所述抓取单元包括：

固定连接于所述底座上的固定轴；

转动连接于所述固定轴上的机械臂；

固定连接于所述底座上的第一转动部，用于带动所述机械臂转动；

固定连接于所述底座上的抓取部，用于夹取瓜苗。

进一步的，所述抓取部包括：

固定连接于所述机械臂上的第二转动部；

固定连接于所述第二转动部上的抓取气缸，所述第二转动部带动所述抓取气缸转动以调节抓取气缸的抓取角度；

固定在所述抓取气缸的输出爪上的第一抓取板；

铰接在所述第一抓取板远离所述抓取气缸的一端的第二抓取板；

铰接在所述第二抓取板远离所述第一抓取板的一端的第三抓取板，其中，所述第一抓取板、第一抓取板以及第三抓取板之间的铰接轴上设置涡形弹簧；

拉绳，所述拉绳的一端固定连接到第三抓取板的中间，所述拉绳的穿过设置在第一抓取板以及第二抓取板上的穿绳孔并与设置在机械臂内的卷绳组件连接，用于带动第二抓取板以及第三抓取板转动以调节第三抓取板的角度。

进一步的，所述第三抓取板上还设置有抓取垫片，所述抓取垫片为泡沫片。

进一步的，所述机械臂的端部还设置有图像采集组件以采集所述第三抓取板的图像以及瓜苗的图像。

进一步的，所述蓄土筒的底部通过隔板设置有送料腔，所述隔板为半圆形隔板，所述蓄土筒的底部设置有出料孔，所述隔板与出料孔设置在所述蓄土筒的轴线的同一侧；

所述送料组件在所述送料腔内设置有送料板，所述送料板转动连接到所述送料腔内部，所述送料板上绕所述送料板的轴线均匀分布有至少两个用于下料的通孔，所述送料板的两侧分别与所述送料腔的上下两侧贴合，所述送料组件还包括固定连接到所述底座上的送料电机以带动送料板转动。

进一步的，所述培土单元还包括：

设置在所述送料组件转轴上的振动组件，用于振动所述送料盘，所述送料盘的下方设置有伸缩杆以连接所述送料盘和所述底座。

进一步的，所述振动组件包括：

固定连接在所述送料盘上的上齿轮，所述上齿轮上设置有在周向上沿所述送料组件的轴线设置的至少两个第一振动齿，所述第一振动齿为矩形齿，所述上齿轮套设在所述送料组件的转轴上；

固定连接在所述送料组件的转轴上的下齿轮，所述下齿轮上设置有在周向上沿所述送料组件的轴线设置的至少两个第二振动齿，所述第二振动齿在同一方向设置有斜面，且另一侧设置有与所述下齿轮所在平面垂直的垂直面，所述第一振动齿在所述第二振动齿的上滑动。

进一步的，所述送料盘远离所述下齿轮的一侧还设置有压缩弹簧，所述压缩弹簧的两端分别抵接在所述蓄土筒以及送料盘。

进一步的，所述送料盘的小端还设置有U形的落料口，所述浇水单元包括：

主水管；

分水管，所述主水管与所述分水管连通，所述分水管为U形，所述分水管设置在所述落料口的外侧，且位于所述送料盘的下方，所述分水管在靠近所述落料口的一侧设置有排水口，所述排水口的喷口的轴线与所述送料盘平行。

综上所述，本发明与现有技术相比具有以下有益效果：

本发明实施例公开的瓜类机器嫁接苗的种植装置通过设置抓取单元抓取瓜苗，通过设置培土单元定量放置培养土至育苗盘的育苗腔内，然后通过浇水单元在育苗腔的边缘浇水，以及伺服工作台移动育苗盘，完成瓜苗自动种植的操作，提高了瓜苗的种植效率以及种植质量。

附图说明

图1为本发明实施例公开的瓜类机器嫁接苗的种植装置的结构示意图。

图2为本发明实施例公开的瓜类机器嫁接苗的种植装置中抓取单元的结构示意图。

图3为图2中I处的局部放大图。

图4为本发明实施例公开的瓜类机器嫁接苗的种植装置中培土单元的结构示意图。

图5为图5中A-A的全剖图。

图6为图4的俯视图。

图7为本发明实施例公开的瓜类机器嫁接苗的种植装置中送料板的结构示意图。

图8为本发明实施例公开的瓜类机器嫁接苗的种植装置中振动组件的结构示意图。

图9为本发明实施例公开的瓜类机器嫁接苗的种植装置中送料盘以及浇水组件的结构示意图。

图10为图9中II处的局部放大图。

附图标记：

100、底座；

200、抓取单元；210、固定轴；220、机械臂；230、臂套；240、第一转动部；241、机械臂转动电机；242、转动座；250、抓取部；251、第二转动部；252、抓取气缸；253、第一抓取板；254、第二抓取板；255、第三抓取板；256、抓取垫片；257、拉绳；260、图像采集组件；

300、培土单元；310、蓄土筒；311、送料腔；312、支撑脚；320、送料组件；321、送料板；322、送料电机；330、送料盘；331、水平部；332、倾斜部；333、落料口；340、振动组件；341、上齿轮；342、第一振动齿；343、下齿轮；344、第二振动齿；345、压缩弹簧；

400、伺服工作台；

500、浇水单元；510、主水管；520、分水管；530、排水口；540、电磁阀。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明的一个实施例提供的一种瓜类机器嫁接苗的种植装置，所述种植装置包括底座100、抓取单元200、培土单元300、伺服工作台400以及浇水单元500，所述抓取单元200、培土单元300以及伺服工作台400固定连接到所述底座100上，所述抓取单元200用于抓取瓜苗，所述培土单元300包括蓄土筒310、送料组件320以及送料盘330，所述送料组件320设置在所述蓄土筒310上以输送蓄土筒310内的培养土至送料盘330上，所述送料盘330倾斜设置，且所述送料盘330一端大一端小的板状结构，所述浇水单元500固定连接在所述送料盘330的小端的下方，所述送料盘330的大端设置在所述蓄土筒310上以接收营养土，所述伺服工作台400上设置有沿水平面横向和纵向移动的承载板；

在本实施例中，所述抓取单元200抓取嫁接后的瓜苗，并将其竖直放置在所述送料盘330的小端处，所述伺服工作台400将育苗盘上空置的育苗腔移动至送料盘330小端的下方，所述抓取单元200将瓜苗的砧木的根部放置到育苗腔内，所述送料组件320将所述蓄土筒310内的培养土定量输送至送料盘330上，并沿所述送料盘330滑落到育苗腔内，所述浇水单元500将水定量喷淋至培养土的上方，由于所述送料盘330的小端位于夹子的下方，使得培养土不会飞溅到切口处，且喷淋的水也处于夹子的下方，防止水溅射到切口上，水在浇到培养土上时会将培养土凝实，在浇水完成后，所述抓取单元200松开瓜苗并夹取另一个瓜苗，所述伺服工作台400将相邻的育苗腔移动至所述送料盘330的下方，完成一个种植操作。

本发明实施例公开的瓜类机器嫁接苗的种植装置通过设置抓取单元200抓取瓜苗，通过设置培土单元300定量放置培养土至育苗盘的育苗腔内，然后通过浇水单元500在育苗腔的边缘浇水，以及伺服工作台400移动育苗盘，完成瓜苗自动种植的操作，提高了瓜苗的种植效率以及种植质量。

具体的，如图1所示，在实施例中，所述底座100为平板结构或设置有平面的支架结构，所述抓取单元200、培土单元300以及伺服工作台400均通过螺栓固定连接到所述底座100上，所述底座100起到支撑作用；

如图2和图3所示，所述抓取单元200包括：

固定连接于所述底座100上的固定轴210；

转动连接于所述固定轴210上的机械臂220；

固定连接于所述底座100上的第一转动部240，用于带动所述机械臂220转动；

固定连接于所述底座100上的抓取部250，用于夹取瓜苗；

在本实施例中，如图3所示，所述抓取部250包括固定连接于所述机械臂220上的第二转动部251，所述第二转动部251上固定连接有抓取气缸252，所述第二转动部251带动所述抓取气缸252转动，用于调节抓取气缸252的抓取角度，所述抓取气缸252的输出爪上固定连接有第一抓取板253，所述第一抓取板253远离所述抓取气缸252的一端铰接有第二抓取板254，所述第二抓取板254远离所述第一抓取板253的一端铰接有第三抓取板255，所述第一抓取板253、第一抓取板253以及第三抓取板255之间的铰接轴上设置涡形弹簧以复位第二抓取板254以及第三抓取板255，所述第一抓取板253、所述第二抓取板254以及第三抓取板255之间还设置有拉绳257，所述拉绳257的一端固定连接到第三抓取板255的中间，所述拉绳257的穿过设置在第一抓取板253以及第二抓取板254上的穿绳孔并与设置在机械臂220内的卷绳组件连接，当需要调节第三抓取板255的角度时，卷绳组件拉动拉绳257，所述拉绳257拉动所述第三抓取板255在所述第二抓取板254转动以及第二抓取板254在所述第一抓取板253上转动，从而调节拉绳257的角度，由于所述第一抓取板253和第二抓取板254以及第二抓取板254和第三抓取板255之间均设置有涡形弹簧，在所述拉绳257拉动时，所述第一抓取板253和第二抓取板254以及第二抓取板254和第三抓取板255之间的涡形弹簧会产生相同的恢复力，所述第二抓取板254以及第三抓取板255会同步转动；

所述穿绳孔贯穿所述第一抓取板253以及第二抓取板254的中间，从而使得拉动所述拉绳257时，所述第二抓取板254以及第三抓取板255可以弯曲；

需要说明的是，所述抓取气缸252上的两个夹紧爪上均固定有一组第一抓取板253、第二抓取板254以及第三抓取板255；

作为本实施例中一种优选的实施方式，所述第三抓取板255上还设置有抓取垫片256，所述抓取垫片256为泡沫片，用于减少第三抓取板255对瓜苗的损伤；

在本实施例中，所述第二转动部251为步进电机，用于定角度转动，所述机械臂220内部中空设置，所述第二转动部251通过螺钉固定连接到所述机械臂220内部，所述抓取气缸252通过螺钉固定连接到所述第二转动部251的输出轴上，所述第一抓取板253通过螺钉固定连接到所述第一抓取板253夹紧爪上，所述卷绳组件包括卷绳电机以及绕绳辊子，所述拉绳257缠绕在绕绳辊子上，当卷绳电机转动时，带动绕绳辊子收卷拉绳257，当卷绳电机反向转动时带动绕绳辊子释放拉绳257；

所述第一抓取板253、第二抓取板254以及第三抓取板255为条形板，所述抓取垫片256通过胶粘的方式固定连接到所述第三抓取板255上；

作为本实施例中一种优选的实施方式，所述机械臂220的端部还设置有图像采集组件260，所述图像采集组件260用于采集所述第三抓取板255的图像，所述图像采集组件260电性连接到控制装置上，所述控制装置内设置有图像处理模块，所述图像处理模块用于通过所述图像采集组件260采集的图像识别所述第三抓取板255的角度以及瓜苗的位置；

其中，识别所述第三抓取板255的角度通过所述第三抓取板255占在图像区域内像素点的多少识别，由于所述第三抓取板255的长度固定，且所述第三抓取板255的转动方向仅能够沿所述图像采集组件260所在平面的垂直面转动，所述第三抓取板255与所述图像采集组件260的光轴的角度变化时，所述第三抓取板255在所述图像采集组件260的视野内占用的像素点的数量会产生相应变化，从而识别所述第三抓取板255的角度，所述图像处理单元还通过所述第三抓取板255所占像素的位置识别所述第三抓取板255的位置，所述图像处理单元还识别瓜苗的位置，然后基于瓜苗的位置控制所述第三抓取板255夹取瓜苗；

作为本实施例中一种优选的实施方式，所述机械臂220还可以为两轴机械臂，用于带动所述抓取部250转动以及调节抓取部250的位置，使得抓取部250可以直接从嫁接设备上抓取瓜苗；

在本实施例中，所述固定轴210上通过轴承转动连接有臂套230，所述机械臂220通过螺栓固定连接到所述臂套230上；

所述第一转动部240包括固定连接在所述底座100上的机械臂转动电机241以及固定连接到臂套230上的转动座242，所述机械臂转动电机241上固定连接有锥齿轮，所述转动座242上连接有锥齿圈，所述锥齿轮与所述锥齿圈啮合，使得所述机械臂转动电机241带动所述臂套230转动，所述臂套230转动时带动所述机械臂220转动，所述固定轴210通过螺栓固定连接到所述底座100上。

在本实施例中，如图4至图6所示，所述蓄土筒310为圆筒状结构，所述蓄土筒310的底部通过隔板设置有送料腔311，所述隔板为半圆形隔板，所述蓄土筒310的底部设置有扇形的出料孔，所述隔板与出料孔设置在所述蓄土筒310的轴线的同一侧，所述送料组件320在所述送料腔311内设置有送料板321，所述送料板321转动连接到所述送料腔311内部，所述送料板321上绕所述送料板321的轴线均匀分布有至少一个用于下料的通孔（如本实施例中所述送料板321上设置有三个用于下料的通孔），所述送料板321的两侧分别与所述送料腔311的上下两侧贴合，所述送料组件320还包括固定连接到所述底座100上的送料电机322，所述送料电机322的输出轴通过联轴器固定连接到所述送料板321的转轴上，当所述送料板321在所述送料电机322的带动下转动时，所述送料板321将培养土运送至出料孔处并落在所述送料盘330上；

所述蓄土筒310通过支撑脚312固定连接到所述底座100上，所述支撑脚312为圆杆结构，所述支撑脚312的两端分别通过螺栓固定连接到蓄土筒310以及底座100上，用于支撑所述蓄土筒310，所述支撑脚312设置有至少三个（如本实施例中设置有三个支撑脚312）；

具体的，所述送料板321为圆盘结构，所述送料板321上的通孔为扇形通孔，当所述送料板321的通孔位于所述送料腔311远离隔板的一侧时，培养土在重力作用下落到所述送料板321的通孔内，当所述送料板321转动时，通过其上的通孔将培养土运送至出料孔处，培养土在重力作用下落到所述送料盘330上；

如图6和图8所示，所述送料盘330包括水平部331以及倾斜部332，所述水平部331转动连接到所述送料板321的转轴上，所述水平部331连接到所述底座100上，所述水平部331以及倾斜部332为一体结构，所述水平部331水平设置，所述倾斜部332倾斜设置，所述倾斜部332为梯形，所述倾斜部332的小端设置有落料口333，所述伺服工作台400将育苗腔移动至落料口333的下方，落在所述送料盘330上的培养土由所述落料口333处落到育苗腔内，所述落料口333为U形开口，所述抓取单元200将瓜苗放置到落料口333内侧；

优选的，所述水平部331以及倾斜部332的外侧边缘设置有点挡板，用于聚拢培养土；

作为本实施例中一种优选的实施方式，所述培土单元300还包括设置在所述送料组件320转轴上的振动组件340，用于振动所述送料盘330，所述送料盘330的下方设置有伸缩杆，所述伸缩杆通过螺钉固定连接到所述送料盘330以及所述底座100上，所述伸缩杆为现有技术；

在本实施例中，如图8所示，所述振动组件340包括：

固定连接在所述送料盘330上的上齿轮341，所述上齿轮341上设置有沿所述送料组件320的轴线设置的至少两个第一振动齿342，所述第一振动齿342为矩形齿，所述第一振动齿342在周向上绕所述上齿轮341的轴线均匀分布，所述上齿轮341套设在所述送料组件320的转轴上；

固定连接在所述送料组件320的转轴上的下齿轮343，所述下齿轮343上设置有至少两个第二振动齿344，若干所述第二振动齿344在同一方向设置有斜面，且另一侧设置有与所述下齿轮343所在平面垂直的垂直面，所述上齿轮341与所述下齿轮343沿同一轴线相对转动时，所述第一振动齿342在所述第二振动齿344的上滑动；

具体的，所述第一振动齿342为等效矩形，即所述第一振动齿342的正投影为矩形，所述第二振动齿344为等效直角梯形，即所述第二振动齿344的正投影为直角梯形，所述第二振动齿344形成波峰波谷结构，当所述下齿轮343在送料组件320的转轴的带动下转动时，所述第一振动齿342在所述第二振动齿344上滑动，当所述第一振动齿342在所述第二振动齿344的斜面上滑动时，所述上齿轮341带动所述送料盘330向上移动，当所述第一振动齿342移动至最高点时，所述第一振动齿342从所述第二振动齿344上滑落，所述送料盘330在重力作用下带动所述第一振动齿342掉落至所述第二振动齿344形成的波谷处，从而使得所述落料口333能够上下振动；

在本实施例中，所述第一振动齿342以及第二振动齿344均设置有十四个；

在本实施例中，所述送料盘330通过螺钉固定连接到所述上齿轮341上，所述下齿轮343通过螺钉固定连接到所述送料板321的转轴上；

优选的，所述送料盘330远离所述下齿轮343的一侧还设置有压缩弹簧345，所述压缩弹簧345的两端分别抵接在所述蓄土筒310以及送料盘330上，所述压缩弹簧345用于将所述上齿轮341压紧在第一振动齿342上，同时为所述第一振动齿342的回位提供动力；

当所述送料盘330上下振动时可以将所述送料盘330上的培养土振动至育苗腔内，同时，所述送料盘330上下振动能够带动滑落的培养土均匀的洒在育苗腔内。

在本实施例中，所述伺服工作台400为现有技术，其通过两组丝杠驱动结构驱动位于其上的工作面沿横向和纵向平移，从而带动育苗盘移动；

所述伺服工作台400的放置台上还设置有夹持机构，如夹子，用于将育苗盘夹持在伺服工作台400上，所述夹子固定到所述伺服工作台400的放置台上；

在一些示例中，所述伺服工作台400的放置台上还设置有振动电机，用于带动所述伺服工作台400的放置台振动以带动育苗盘振动，从而将育苗腔内的培养土振实，此时，所述伺服工作台400的放置台通过减震垫片与伺服工作台400的上的丝杠驱动结构连接，使得放置台具有震动余量。

作为本实施例中一种优选的实施例，如图8和图9所示，所述浇水单元500包括主水管510以及分水管520，所述主水管510与所述分水管520连通，所述分水管520为U形，所述分水管520设置在所述落料口333的外侧，且位于所述送料盘330的下方，所述分水管520在靠近所述落料口333的一侧设置有排水口530，所述排水口530的喷口的轴线与所述送料盘330平行，当所述排水口530喷洒水时，水流以抛物线的形式落到育苗腔内，同时，在所述送料盘330振动时，能够均匀的喷洒；

本实施例中，所述分水管530的每侧均设置有四个排水口530；

优选的，所述主水管510上还设置有电磁阀540，用于控制所述主水管510的开合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种瓜类机器嫁接苗的种植装置，其特征在于，所述种植装置包括：

底座；

固定连接于底座上的抓取单元，用于抓取瓜苗；

固定连接于底座上的培土单元，用于向育苗盘内加入培养土以固定瓜苗，其中，所述培土单元包括蓄土筒、送料组件以及送料盘，所述送料组件设置在所述蓄土筒上以输送蓄土筒内的培养土至送料盘上，所述送料盘倾斜设置，且所述送料盘为一端大一端小的板状结构，培养土从蓄土筒落在送料盘的大端并沿送料盘的小端滑落至育苗盘内；

固定连接于底座上的伺服工作台，用于带动育苗盘移动以使得控制育苗腔移动至送料盘小端的下方；

固定连接于所述送料盘上的浇水单元，所述浇水单元固定连接在所述送料盘的小端的下方。

2.根据权利要求1所述的瓜类机器嫁接苗的种植装置，其特征在于，所述抓取单元包括：

固定连接于所述底座上的固定轴；

转动连接于所述固定轴上的机械臂；

固定连接于所述底座上的第一转动部，用于带动所述机械臂转动；

固定连接于所述底座上的抓取部，用于夹取瓜苗。

3.根据权利要求2所述的瓜类机器嫁接苗的种植装置，其特征在于，所述抓取部包括：

固定连接于所述机械臂上的第二转动部；

固定连接于所述第二转动部上的抓取气缸，所述第二转动部带动所述抓取气缸转动以调节抓取气缸的抓取角度；

固定在所述抓取气缸的输出爪上的第一抓取板；

铰接在所述第一抓取板远离所述抓取气缸的一端的第二抓取板；

铰接在所述第二抓取板远离所述第一抓取板的一端的第三抓取板，其中，所述第一抓取板、第一抓取板以及第三抓取板之间的铰接轴上设置涡形弹簧；

拉绳，所述拉绳的一端固定连接到第三抓取板的中间，所述拉绳的穿过设置在第一抓取板以及第二抓取板上的穿绳孔并与设置在机械臂内的卷绳组件连接，用于带动第二抓取板以及第三抓取板转动以调节第三抓取板的角度。

4.根据权利要求3所述的瓜类机器嫁接苗的种植装置，其特征在于，所述第三抓取板上还设置有抓取垫片，所述抓取垫片为泡沫片。

5.根据权利要求3所述的瓜类机器嫁接苗的种植装置，其特征在于，所述机械臂的端部还设置有图像采集组件以采集所述第三抓取板的图像以及瓜苗的图像。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的瓜类机器嫁接苗的种植装置，其特征在于，所述蓄土筒的底部通过隔板设置有送料腔，所述隔板为半圆形隔板，所述蓄土筒的底部设置有出料孔，所述隔板与出料孔设置在所述蓄土筒的轴线的同一侧；

所述送料组件在所述送料腔内设置有送料板，所述送料板转动连接到所述送料腔内部，所述送料板上绕所述送料板的轴线均匀分布有至少一个用于下料的通孔，所述送料板的两侧分别与所述送料腔的上下两侧贴合，所述送料组件还包括固定连接到所述底座上的送料电机以带动送料板转动。

7.根据权利要求6所述的瓜类机器嫁接苗的种植装置，其特征在于，所述培土单元还包括：

设置在所述送料组件转轴上的振动组件，用于带动所述送料盘震动，所述送料盘的下方设置有伸缩杆以连接所述送料盘和所述底座。

8.根据权利要求7所述的瓜类机器嫁接苗的种植装置，其特征在于，所述振动组件包括：

固定连接在所述送料盘上的上齿轮，所述上齿轮上设置有在周向上沿所述送料组件的轴线设置的至少两个第一振动齿，所述第一振动齿为矩形齿，所述上齿轮套设在所述送料组件的转轴上；

固定连接在所述送料组件的转轴上的下齿轮，所述下齿轮上设置有在周向上沿所述送料组件的轴线设置的至少两个第二振动齿，所述第二振动齿在同一方向设置有斜面，且另一侧设置有与所述下齿轮所在平面垂直的垂直面，所述第一振动齿在所述第二振动齿的上滑动。

9.根据权利要求8所述的瓜类机器嫁接苗的种植装置，其特征在于，所述送料盘远离所述下齿轮的一侧还设置有压缩弹簧，所述压缩弹簧的两端分别抵接在所述蓄土筒以及送料盘。

10.根据权利要求7所述的瓜类机器嫁接苗的种植装置，其特征在于，所述送料盘的小端还设置有U形的落料口，所述浇水单元包括：

主水管；

分水管，所述主水管与所述分水管连通，所述分水管为U形，所述分水管设置在所述落料口的外侧，且位于所述送料盘的下方，所述分水管在靠近所述落料口的一侧设置有排水口，所述排水口的喷口的轴线与所述送料盘平行。